JP5111240B2 - 遊星歯車式減速装置における歯車支持装置 - Google Patents

Description

本発明は、遊星歯車式減速装置における遊星歯車を回転自在に支持する歯車支持装置に関する。

電動モータを介して弁の開閉を行ういわゆる電動弁としては、大きく分けて次の二つのタイプが知られている。第１のタイプは、ロータの回転を直接にねじ機構に伝達して弁の開閉を行うようにしたもので、例えば特許文献１に開示されている。第２のタイプは、ロータの回転を減速装置で減速してねじ機構に伝達する減速装置を備えたもので、例えば特許文献２や特許文献３等に開示されている。

図１５は、遊星歯車式減速装置における歯車支持装置の一例を示す図である。図１５の（ａ）は遊星歯車式減速装置における歯車支持装置としてのキャリアの一部についての縦断面図、（ｂ）は（ａ）のＡ部を拡大して示すＹ矢視図、（ｃ）は歯車支持装置に備わる環状プレートの一部を示す平面図である。図１５に示すように、遊星歯車式減速装置は、モータ等の駆動源によって回転駆動される太陽ギア４１と、リングギアが形成された固定ギア４４と、太陽ギア４１と固定ギア４４との間に配置された複数の遊星ギア４３とを備えている。遊星ギア４３には、固定ギア４４と軸方向に離れた部分で図示しない出力ギアのリングギアが噛み合っている。出力ギアの歯数は固定ギア４４の歯数と僅かに異なるように設定されているので、出力ギアは大きく減速された回転を出力する。

キャリア４２は、底板部２５７と、底板部２５７の一側で遊星ギア４３の数だけ一体的に立設された複数の支軸２５１とを備えている。各遊星ギア４３は、軸方向に細長いギアであり、支軸２５１によって回転自在に支持されている。また、遊星ギア４３の支軸２５１からの抜出しを防止するため、各遊星ギア４３に対応してそれぞれ支え穴１５５が形成された環状プレート１５４が設けられている。支え穴１５５の大きさは支軸２５１の先端部２５８よりも大きく形成されており、支軸２５１の先端部２５８は支え穴１５５にすきま嵌めされる。各支え穴１５５の中心位置は対応する支軸２５１の設計上の中心位置に合わせてある。

太陽ギア５６がモータで駆動されると、固定ギア４４と噛み合う遊星ギア４３がキャリア４２に支持されながら自転しつつ公転し、出力ギアには固定ギア４４との歯数差に応じて減速された回転が出力される。この遊星歯車式減速装置が電動弁の減速機構に適用された場合には、出力ギアの減速回転出力はねじ機構に伝達され、この回転出力はねじ機構によって弁軸の軸方向移動に変換される。この減速装置は減速比が大きいため、弁軸の移動、即ち、弁開度を高い分解能で制御することができる。
特開２０００−３５６２７８号公報 特開２００６−２２６３６９号公報 特開２００８−１０１７６５号公報

上記のような遊星歯車式減速機構において、キャリア４２は、鋳込み成形されるときの材料の冷却速度の差に起因したヒケの現象によって、遊星ギア４３を回転自在に支持する支軸２５１がキャリア４２の中央側に向かって倒れた状態となりやすい。支軸２５１はキャリア４２の底板部２５７から片持ち状に立設されているので、こうした倒れ変形を起こし易い。支軸２５１の先端部２５８は環状プレート１５４の支え穴１５５に嵌合しているが、すきま嵌めであるので、支軸２５１が中央側に倒れているときには、少なくとも支え穴１５４径と支軸２５１の軸径との径差分までの倒れを押し止めることはできない。支軸２５１の倒れは、キャリア４２の材料が樹脂で製作されている場合に特に顕著であるが、金属材料で製作される場合にもヒケの現象が生じ、支軸２５１の倒れが生じ易い。

支軸２５１の倒れが生じると、遊星ギア４３の回転軸線が傾斜した状態になり、図１１（ｂ）において矢印で示すように遊星ギア４３が中央側に倒れ、遊星ギア４３と太陽ギア４１との間で歯先−歯底間（図１１（ｂ）に示すＢ部）の干渉が発生し、遊星ギア４３と太陽ギア４１の破壊や、歯車伝動効率の低下、或いは噛合いの偏りによる偏摩耗が生じ、耐久性の低下を招きやすい。

本発明の目的は、遊星ギアを回転自在に支持する支軸の倒れを矯正することができる遊星歯車式減速装置における歯車支持装置を提供することである。

この発明による遊星歯車式減速装置における歯車支持装置は、回転駆動される太陽ギアと、この太陽ギアと同心的に固定されるリングギアを有する固定ギアと、前記太陽ギアと前記固定ギアに同時に噛み合う遊星ギアと、底板部から一体的に立設された支軸によって前記遊星ギアを回転自在に支持するキャリアと、前記遊星ギアに噛み合うリングギアを有する出力ギアとからなる遊星歯車式減速装置であって、前記支軸の先端部が嵌合する支え穴が形成されて前記遊星ギアが前記支軸から離脱するのを規制する環状プレートを備えており、前記支え穴は、その内側縁部で前記支軸の先端部と当接することにより前記支軸の内側への倒れを規制し、前記支え穴は、前記支軸の先端部がすきま嵌合する大きさを有するとともに前記環状プレートの径方向外側に所定量だけオフセットされた位置に形成され、このオフセットによって前記支え穴の内側縁部が前記支軸の先端部と当接することを特徴としている。

この発明による遊星歯車式減速装置における歯車支持装置によれば、上述した構成を備えることにより、遊星歯車式減速装置のキャリアの支軸の倒れが、支軸の先端部に嵌合する支え穴が形成されている環状プレートによって規制されるので、遊星ギアの回転軸線がキャリアの底板部に対して傾斜するのが規制され、遊星ギアと太陽ギアとの間で歯先−歯底間で干渉が防止される。そのため、遊星ギアと太陽ギアが破壊されることなく、減速回転での効率が低下することなく、噛み合いの偏りによる偏磨耗や耐久性の低下も生じることがない。

また、遊星歯車式減速装置における歯車支持装置を備えるキャンド遊星歯車式電動弁は、遊星ギアを回転支持するキャリアの支軸についてその倒れが環状プレートによって規制されるので、その倒れに起因した効率低下を回避して、電動弁を効率良く作動させることができる。

図１は、本発明による遊星歯車式減速装置における歯車支持装置が適用されたキャンド遊星歯車式電動弁の一例についてその全体構造を示す断面図である。全体を符号１で示すキャンド遊星歯車式電動弁（以下、「電動弁」と略す）は、励磁機能で作用しステータとロータとから成るモータを備える駆動部１ａと、当該駆動部１ａによる回転駆動力が入力されて歯車減速を行い減速した回転を出力するギア減速機部１ｂと、当該ギア減速機部１ｂからの減速回転をねじ作用によってねじ軸方向の変位に変換して出力する送りねじ機構部１ｃとを備えている。

符号３０は受け部材２０を介して弁本体１０に固着された気密容器である有頂円筒状のキャンであり、駆動部１ａは、キャン３０の外周部に配設されており且つボビンに巻き付けられて電動モータのステータを構成するコイル３が樹脂と一体にモールドされたモータ励磁装置２と、キャン３０の内部に回転自在に支持されており且つモータ励磁装置２によって回転駆動される永久磁石型のロータ組立体８とを有している。モータ励磁装置２とロータ組立体８とは、電動モータの一例としてのステッピングモータを構成している。

モータ励磁装置２は、板ばねにより形成された取付具５によりキャン３０に対して着脱自在に嵌装される。この例では、キャン３０に形成された凸部６が取付具５に形成された係合孔７に弾性的に嵌合して位置決めされている。モータ励磁装置２は、ステータを励磁するため、コイル３がコネクタ４及びリードを介して外部の電源に接続されて給電を受ける。弁本体１０は、その内部に弁室１２が形成されるとともに、その底部１５には弁本体１０の底面に開口するオリフィス１４が形成されている。弁本体１０には、弁室１２の側面に連通するパイプ１８ａ、及びオリフィス１４の下端に連通するパイプ１８ｂが固着されている。

ギア減速機部１ｂは、ロータ組立体８の回転を減速する遊星歯車式減速装置（本発明による歯車支持装置が適用されている遊星歯車式減速装置、以下「減速装置」と略す）４０から成っている。減速装置４０は、ロータ組立体８の内部空間に配置された装置であって、ロータ組立体８と一体に形成されている太陽ギア４１、キャリア４２に回転自在に支持され且つ太陽ギア４１と噛み合う複数の遊星ギア４３と、弁本体１０に対して直接的に又は間接的に固定されており且つ遊星ギア４３の一部と噛み合うリングギアを有する固定ギア４４と、固定ギア４４の歯数と僅かに歯数が異なるリングギアを有する出力ギア４５とを備えている。減速装置４０によって減速されたロータ組立体８の回転は、出力ギア４５を介して送りねじ機構１ｃの出力軸４６に伝達される。以下、図３〜図９を参照して、減速装置４０と送りねじ機構１ｃとについて詳細に説明する。

図３は、シャフト２０１とロータ組立体８の詳細を示す断面図である。ステッピングモータの永久磁石型ロータであるロータ組立体８は、キャン３０の内部においてシャフト２０１によって回転自在に配設される。ロータ組立体８は、磁性材料を含有するプラスチック材料によって有頂筒状に形成され、周壁としての筒体２０２と中央に配設される太陽ギア部材２０４とが一体に成型される。太陽ギア部材２０４には、中心に垂直下方に延びると共にシャフト２０１のための貫通孔２０３を有するボス２０５が設けられている。ボス２０５の外側には減速装置４０の一構成要素である太陽ギア４１が形成されている。

図４は、（ａ）送りねじ機構１ｃを構成する筒状軸受５０と、（ｂ）ねじ軸５２及びボール６５の詳細を示す断面図である。筒状軸受５０は、下側の外周部２０７が弁本体１０内に嵌入しており、下端外縁部分において、後述するばね受け本体７４の上側フランジ部７５を介して、弁本体１０の段差部６４に支持されている。筒状軸受５０の外周の取付部２０６は、プレス加工等の手段によって弁本体１０側から抜け出し不能に取り付けられる。また、外周部２０７にはシール及び異物除去用のフィルタとして機能し、発泡金属等により形成されるリング５６が嵌め込まれる環状凹部２０８が形成されている。筒状軸受５０の上端面２０９は減速装置４０の出力ギア４５を下側から支えており、筒状軸受５０の上側内周部２１０には減速装置４０の出力軸４６が嵌合している。筒状軸受５０はその内周の下部分に形成されている雌ねじ部５１を有しており、雌ねじ部５１はねじ軸５２の外周に形成されている雄ねじ部５３と螺合している。ねじ軸５２は上部に減速装置４０の出力軸４６の平ドライバ部である凸部５４が差し込まれるスリット状の凹部５５が形成されており、下部の凹部２１１にはボール６５が固着されている。ねじ軸５２の回転は、軸方向の移動に変換され、ボール６５を介して弁体６０側へ伝達される。

図５は、減速装置４０を構成するギアケース２２０の詳細を示す図であって、（ａ）は平面図、（ｂ）は断面図である。ギアケース２２０は、円筒状の部材であり、下部が弁本体１０（図１参照）の上部に嵌合されている。ギアケース２２０の上端縁２２１から上方に突出して形成されている４つの舌片２２２は、先端２２２ａが根元２２２ｂに比べて幅が広い逆テーパ状に形成されており、その両側縁部にアンダーカット部が形成されている。この舌片２２２ａを図１１に示すリングギア４４の凹部２３４（図６参照）に差し込んで加熱することで、固定ギア４４の素材のプラスチックが溶融し、固定ギア４４が確実にギアケース２２０に固着される。

図６は、固定ギア４４の詳細を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は（ａ）のＸ−Ｘ´断面図、（ｃ）は（ａ）のＹ方向側面図である。固定ギア４４は、例えばプラスチックを成型加工して作られたリング状のもので、外周部にはフランジ２３３が形成されるとともに、ギアケース２２０の上部に固定されるための凹部２３４及び凸部２３２が周方向に交互に形成されている。固定ギア４４は、内周側にリングギア２３５が形成されており、減速装置４０を構成する要素の一つである。

図７は、固定ギア４４の浮き上り及びロータ回転時の振動による騒音を抑制する皿ばね２４０の詳細を示す図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。図１にも示したように、ギアケース２２０の上部に嵌装された固定ギア４４については、ロータ組立体８との間に配設される皿ばね２４０によって、浮き上りが防止される。また、ロータ回転時に発生する振動を皿ばね２４０のばね性により低減し、振動による騒音を抑制することができる。皿ばね２４０は、ロータ組立体８の太陽ギア４１が設けられたボス２０５が貫通する孔２４１を有するリング状のもので、その外周から３方へ延びるばね部２４２を有する。

図８は、減速装置４０を構成するキャリア４２と遊星ギア４３の詳細を示す図であって、（ａ）はキャリア４２の平面図、（ｂ）は遊星ギア４３の断面図、（ｃ）はキャリア４２の断面図、（ｄ）は環状プレート２５４を被せたキャリア４２の平面図である。キャリア４２は、例えばプラスチックを成型加工して製作された樹脂部品であり、中心部にシャフト２０１が貫通する孔２５０を有する円盤（底板部）を備え、その上面の周縁部には上方に向けて立設された３本の支軸２５１と３個の隔壁２５２が周方向に交互に設けられている。遊星ギア４３は筒状に形成され、中心部にはキャリア４２の支軸２５１に回転自在に嵌合される孔２５６を有し、外周部にはギア部２５３を有する。各支軸２５１に遊星ギア４３を嵌合したキャリア４２の上面には、一枚のワッシャ状の環状プレート２５４が被せられ、支軸２５１と隔壁２５２の頂部の凸部が環状プレート２５４の支え穴２５５に嵌入され、固定される。

図９は、減速装置４０を構成する出力ギア４５及びこれと一体の出力軸４６の詳細を示す断面図である。出力ギア４５は有底円筒状で、底壁の中心には出力軸４６の円柱部２６２が圧入される孔２６０が形成されている。出力ギア４５の内周には、内歯状のリングギア２６１が形成されている。出力軸４６は、シャフト２０１を受け入れる有底の穴２６３と、穴２６３が形成される側と反対側にマイナスドライバー形状の平ドライバ部としての凸部５４が形成されている。平ドライバ部としての凸部５４は、図１に示すように、ねじ軸５２のスリット状の凹部５５に挿入されて係合状態となる。なお、ねじ軸５２側に凸部を設け、出力軸４６側にこの凸部に係合する凹部を設けるようにしてもよい。

減速装置４０においては、ロータ組立体８の太陽ギア４１が入力ギアとなり、キャリア４２に支持された遊星ギア４３が、太陽ギア４１、内歯状のリングギアが形成されている固定ギア４４、及び内周に内歯状のリングギア１６１が形成されている出力ギア４５に同時に噛み合う。キャリア４２全体は、出力ギア４５上で自由に回転できるように支持されている。固定ギア４４と出力ギア４５とは互いに転位した関係にあり、互いに歯数が僅かに相違する。遊星ギア４３が固定ギア４４と噛み合いながら自転しつつ公転するとき、歯数の相違に基づいて固定ギア４４に対して出力ギア４５が回転する。したがって、減速装置４０では、太陽ギア４１の入力が減速されて出力ギア４５に出力され、例えば５０対１程度の大きな減速比で減速を行う。ロータ組立体８の回転は、例えば５０分の１に減速されて、出力軸４６に、そして更にはねじ軸５２に伝達される。ねじ軸５２は微少回転数での回転が可能となり、その回転に応じたねじ軸５２の軸方向変位は微小変位で制御可能となり、分解能の高い弁開度制御が達成される。

図１０は、電動弁１の主要部の分解斜視図である。弁本体１０には２本の配管１８ａ，１８ｂが液密に取り付けられている。弁本体１０の上部外周には、キャン３０を取り付けるための受け部材２０が溶着されている。弁本体１０の筒状上部は受け部材２０を貫通して上方に延びており、当該筒状上部には、図１に示すように、ねじ軸５２と、ねじ軸５２にねじ係合する筒状軸受５０とを含む送りねじ機構１ｃが嵌装される。弁本体１０の筒状上部には、ギアケース２２０の下端部が嵌装される。ギアケース２２０の内部において、送りねじ機構１ｃの上方には減速装置４０が配置される。ギアケース２２０の上部には４つの舌片２２２と凹部２２１が形成されており、舌片２２２の先端部２２２ａは根元部２２２ｂより幅寸法が大きくなるように形成されている。減速装置４０の一構成要素であり且つ樹脂等で作られる固定ギア４４は、内周面にリングギア２３５が形成され、外周部には４つの凹部２３４が形成されている。固定ギア４４は、凹部２３４をギアケース２２０の舌片２２２に差し込み、この部分を加熱してプラスチック製の固定ギアを溶融させることにより堅固に固定される。

図１１は、本発明による歯車支持装置の要部を示す。本発明においては、減速装置４０に備わる環状プレート２５４は支軸２５１の倒れを規制する規制機能、又は当該倒れを矯正する矯正機能を備えている。即ち、環状プレート２５４に支軸２５１の先端部２５８が嵌合する支え穴２５５は、図１５に示す従来の環状プレート１５４と比較して、大きさについては同じである円形形状であるが、白矢印で示すように環状プレート２５４の径方向外側にオフセットした位置に形成されている。

オフセット量ΔＲは、支軸２５１が製作時には倒れ状態にあったとしても、環状プレート２５４を支軸２５１の先端部２５８に嵌合させた組立状態では、支え穴２５５において環状プレート２５４の径方向内側に位置する内側縁部２７２が、支軸２５１の先端部２５８の外周面において環状プレート２５４の径方向で見て内側に向く部分２７３に当接して上記支軸２５１の中央側に向かう倒れを規制する大きさに定められる。好ましくは、オフセット量ΔＲは、支軸２５１の倒れをキャリア４２の底板部２５７に対して直交する状態にまで矯正するような大きさに定められる。なお、遊星ギア４３は上下の各部分でそれぞれ固定ギア４４と出力ギア４５とに噛み合っており、トルク伝達に起因して遊星ギア４３には作動中に中央側に倒れる方向の力が作用し、支軸２５１は製造時のヒケに起因した倒れと共に上記作動中の力との相乗作用によって中央側への倒れが大きくなりやすい。

図１２は、本発明による電動弁において減速装置に備わる環状プレートの組付け性を改善した構造の一例を示す。環状プレート２９０の支え穴２９１は、初期倒れを生じている支軸２５１の先端部２５８が嵌入可能な一側端２９２から周方向に延びて支軸２５１が倒れを矯正された状態で組み付けられる他側端２９３まで、径方向外側に傾斜して形成された斜め穴である。環状プレート２９０には、環状プレート２９０に係合して回動操作をしやすいように、内周側と外周側とに工具が係合可能な係合部２９４，２９５が形成されている。係合部２９４，２９５は、図示のような切欠きや凹部によって形成することができるが、これに限らず、爪や凸部であってもよい。

図１３は、図１２に示す構造を有する環状プレート２９０の組み付け経過の一例を示す説明図である。環状プレート２９０のキャリア４２への組付けに際しては、図１３（ａ）に示すように、内側に倒れた支軸２５１に対して、一側端２９２において嵌合させる。その状態から、図１３（ｂ）に示すように、工具を係合部２９４，２９５に係合させて環状プレート２９０を周方向に回動させる。支軸２５１の先端部２５８は相対的に他側端２９３に向かって移動する。このとき、先端部２５８は支え穴２９１が斜め孔であることによって径方向外側にも移動するので、支軸２５１の倒れが矯正される。支え穴２９１の孔縁部には、他側端２９３において支軸２５１の戻りを防止す戻り規制部２９６が突出して設けられている。先端部２５８が支え穴２９１の他側端２９３に到達した状態では、図１３（ｃ）に示すように、先端部２５８はその位置に確保される。このように、環状プレート２９０は、回動操作をするだけで、複数存在する支軸２５１について上記の動作が一斉に行われ、キャリア４２の支軸２５１に簡単に且つ確実に組み付けることができ、組み付け性が向上している。

図１４は、支軸２５１の先端部の環状プレート２５４（２９０）へのかしめ固定の一例を示す概略図である。支軸２５１はその頭部２６９において環状プレート２５４（２９０）の支え穴２５５（２９１）に通しておき、支軸２５１の頭部２６９を、加工面２９９を有するカシメ工具２９８で押し潰す。これによって、環状プレート２５４（２９０）は、支軸２５１の先端段部２５９と潰された頭部２７０（二点鎖線で示す）とで挟まれた状態で固定される。

本発明によるキャンド遊星歯車式電動弁の一実施例の全体構造を示す断面図。 本発明によるキャンド遊星歯車式電動弁の他の実施例を示す要部断面図。 図１に示すキャンド遊星歯車式電動弁の軸受け、シャフト、ロータ組立体の詳細を示す断面図。 図１に示すキャンド遊星歯車式電動弁のホルダ、ねじ軸受け、ねじ軸とボールの詳細を示す断面図。 図１に示すキャンド遊星歯車式電動弁の減速装置を構成するギアケースの詳細を示す平面図及び側面図。 図１に示すキャンド遊星歯車式電動弁の減速装置を構成する固定ギアの詳細を示す平面図、断面図及び側面図。 図１に示すキャンド遊星歯車式電動弁の減速装置を構成する固定ギアの浮き上りを防止する皿ばねの平面図及び側面図。 図１に示すキャンド遊星歯車式電動弁の減速装置を構成するキャリアと遊星ギアの詳細を示す平面図及び断面図。 図１に示すキャンド遊星歯車式電動弁の減速装置を構成する出力ギアと出力軸の詳細を示す断面図。 図１に示すキャンド遊星歯車式電動弁の主要部の分解斜視図。 本発明による遊星歯車式減速装置における歯車支持装置の要部を示す部分図。 本発明による遊星歯車式減速装置における歯車支持装置において環状プレートの組付け性を改善した構造の一例を示す図。 図１２に示す構造を有する環状プレートの組み付け経過の一例を示す説明図。 本発明による遊星歯車式減速装置における歯車支持装置におけるキャリアの支軸の先端部の環状プレートへの固定の一例を示す概略図。 従来の電動弁の減速装置の一例を示す図。

符号の説明

１ キャンド遊星ギア式電動弁 １ａ 駆動部
１ｂ ギア減速機部 １ｃ 送りねじ機構部
２ モータ励磁装置
３ コイル ４ コネクタ
５ 取付具 ６ 凸部
７ 係合孔 ８ ロータ組立体
１０ 弁本体 １２ 弁室
１４ オリフィス １５ 底部
１８ａ，１８ｂ パイプ ２０ 受け部材
３０ キャン
４０ 遊星歯車式減速装置 ４１ 太陽ギア
４２ キャリア ４３ 遊星ギア
４４ 固定ギア ４５ 出力ギア
４６ 出力軸 ５０ 筒状軸受
５１ 雌ねじ部 ５２ ねじ軸
５３ 雄ねじ部 ５４ 凸部
５５ 凹部 ５６ リング
６０ 弁体 ６４ 段差部
６５ ボール ７４ ばね受け本体 ７５ 上側フランジ部
１５４ 環状プレート １５５ 支え穴
２０１ シャフト ２０２ 筒体
２０３ 貫通孔 ２０４ 太陽ギア部材
２０５ ボス ２０６ 段付部
２０７ 外周部 ２０８ 環状凹部
２０９ 上端面 ２１０ 上側内周部
２１１ 下部凹部 ２２０ ギアケース
２２１ 上端縁 ２２２ 舌片
２２２ａ 先端 ２２２ｂ 根元
２３３ フランジ ２３２ 凸部
２３４ 凹部 ２３５ リングギア
２４０ 皿ばね ２４１ 孔
２４２ ばね部 ２５０ 孔
２５１ 支軸 ２５２ 隔壁
２５３ ギア部 ２５４ 環状プレート
２５５ 支え穴
２５６ 遊星ギアの孔 ２５７ 底板部
２５８ 先端部 ２５９ 先端段部
２６０ 孔 ２６１ リングギア
２６２ 円柱部 ２６３ 穴
２６９ 頭部２６９ ２７０ カシメ頭部
２７２ 内側縁部 ２７３ 内側に向く部分
２９０ 環状プレート ２９１ 支え穴（斜め穴）
２９２ 一側端 ２９３ 他側端
２９４，２９５ 係合部 ２９６ 戻り規制部
２９８ カシメ工具 ２９９ 加工面

Claims (4)

1. 回転駆動される太陽ギアと、この太陽ギアと同心的に固定されるリングギアを有する固定ギアと、前記太陽ギアと前記固定ギアに同時に噛み合う遊星ギアと、底板部から一体的に立設された支軸によって前記遊星ギアを回転自在に支持するキャリアと、前記遊星ギアに噛み合うリングギアを有する出力ギアとからなる遊星歯車式減速装置において、
   前記支軸の先端部が嵌合する支え穴が形成されて前記遊星ギアが前記支軸から離脱するのを規制する環状プレートを備えており、
   前記支え穴は、その内側縁部で前記支軸の先端部と当接することにより前記支軸の内側への倒れを規制し、
   前記支え穴は、前記支軸の先端部がすきま嵌合する大きさを有するとともに前記環状プレートの径方向外側に所定量だけオフセットされた位置に形成され、このオフセットによって前記支え穴の内側縁部が前記支軸の先端部と当接することを特徴とする遊星歯車式減速装置における歯車支持装置。
2. 前記支え穴は、前記環状プレートの周方向に延伸する長穴形状に形成され、この長穴の一側端側は傾斜状態の前記支軸が嵌入可能な大きさを有し、その他側端側は傾斜状態の前記支軸と当接してその倒れを矯正する内側縁部を備えることを特徴とする請求項１記載の遊星歯車式減速装置における歯車支持装置。
3. 前記長穴形状の支え穴は、前記環状プレートの径方向外側に傾斜して形成された斜め穴になっていることを特徴とする請求項２記載の遊星歯車式減速装置における歯車支持装置。
4. 前記支え穴には、前記他側端において矯正された状態にある前記支軸の戻りを規制する戻り規制部が突出して設けられていることを特徴とする請求項２または３記載の遊星歯車式減速装置における歯車支持装置。

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