JP5100336B2 - カプセル型医療装置 - Google Patents

Description

本発明は、被検体内部に導入され、病理診断等の生体検査によって検査される検査対象部位の生体組織塊を採取するカプセル型医療装置に関するものである。

従来から、内視鏡の分野において、被検体の臓器内部に導入されて臓器内部の画像（以下、体内画像という場合がある）を撮像するカプセル型医療装置が登場している。このカプセル型医療装置は、カプセル型筐体の内部に撮像機能と無線通信機能とを備え、患者等の被検体に経口摂取された後、蠕動運動等によって消化管内を移動しつつ被検体の体内画像を順次撮像し、その都度、被検体外部の受信装置に体内画像を順次無線送信する。なお、被検体内部に導入されたカプセル型医療装置は、排泄物等とともに被検体外部に自然排出される。

また、かかる従来のカプセル型医療装置の一例として、被検体内部の細胞または生体組織を採取する採取機能を備えたカプセル型医療装置もある。例えば、特許文献１に開示されているように、外部からの回転磁界に反応して回転するブラシを備え、被検体内部の検査対象部位に到達した際にブラシを回転させて粘膜部分等の細胞を採取するカプセル型医療装置もあれば、外部からの回転磁界に反応して開閉する鉗子を備え、被検体内部の検査対象部位に到達した際に鉗子を開閉させて生体組織を採取するカプセル型医療装置もある。あるいは、駆動装置による前進力または復帰力によってカプセル型筐体（カプセル外被）から突出またはカプセル型筐体内部に復帰する鉗子を備え、この鉗子の出し入れによって生体組織を採取するカプセル型医療装置（体内ロボット）もある（特許文献２参照）。

特開２００３−３２５４３８号公報 特開２００５−３４２５１３号公報

しかしながら、上述した従来のカプセル型医療装置では、被検体内部の生体組織を採取する際にカプセル型筐体から出し入れされる鉗子のストロークがカプセル型筐体のサイズ（被検体内部に導入可能な程度に小型なサイズ）によって狭い範囲に制限されるため、このようにストロークが制限された鉗子によって被検体の体内部位から塊状の生体組織（以下、生体組織塊という）を切断し、採取することは困難であり、このため、病理診断等の生体検査に必要な大きさの生体組織塊を採取できない可能性があるという問題点があった。

なお、特許文献１に開示されたカプセル型医療装置は、外部からの回転磁界に反応してブラシを回転させた場合であっても、このブラシに粘膜部分等の細胞を付着させて採取するに留まり、このブラシによって生体組織塊を採取することは困難である。また、特許文献１に開示されたカプセル型医療装置は、外部からの回転磁界に反応して鉗子を開閉させた場合であっても、この鉗子の開閉のみによって生体組織塊を採取することは困難である。

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、被検体の体内部位から生体検査に必要な大きさの生体組織塊を確実に採取することができるカプセル型医療装置を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかるカプセル型医療装置は、被検体の体内部位に導入可能なカプセル型筐体と、前記カプセル型筐体の周方向の回転力を生成する回転駆動部と、前記回転力によって前記カプセル型筐体の周方向に回転しつつ、前記被検体の体内部位から生体組織塊を切断し、該生体組織塊を採取する切断採取部と、を備えたことを特徴とする。

また、本発明にかかるカプセル型医療装置は、上記の発明において、前記切断採取部は、刃物であることを特徴とする。

また、本発明にかかるカプセル型医療装置は、上記の発明において、前記刃物は、前記カプセル型筐体に固定され、前記回転駆動部は、前記カプセル型筐体とともに前記刃物を前記カプセル型筐体の周方向に回転させることを特徴とする。

また、本発明にかかるカプセル型医療装置は、上記の発明において、前記カプセル型筐体に対して相対的に回転自在であって前記カプセル型筐体の一端部を覆う外装部を備え、前記刃物は、前記外装部に固定され、前記回転駆動部は、前記外装部とともに前記刃物を前記カプセル型筐体の周方向に回転させることを特徴とする。

また、本発明にかかるカプセル型医療装置は、上記の発明において、前記カプセル型筐体に移動可能に設けられ、前記刃物を覆うカバー部材と、前記カバー部材を移動させる駆動を行って、前記被検体の体内部位に前記刃物を露出した状態と前記刃物を覆った状態とを切り替える駆動部と、を備えたことを特徴とする。

また、本発明にかかるカプセル型医療装置は、上記の発明において、前記切断採取部は、前記被検体の体内部位に穿刺する中空の針部材であることを特徴とする。

また、本発明にかかるカプセル型医療装置は、上記の発明において、前記針部材の内部に取り込まれた前記生体組織塊を前記カプセル型筐体の内部に吸引する吸引部を備えたことを特徴とする。

また、本発明にかかるカプセル型医療装置は、上記の発明において、前記針部材は、前記カプセル型筐体の回転方向に対して鋭角をなすことを特徴とする。

また、本発明にかかるカプセル型医療装置は、上記の発明において、前記カプセル型筐体の回転方向と前記針部材とのなす角度を鋭角にするとともに前記カプセル型筐体の回転方向に前記針部材の先端面を向ける態様で前記カプセル型筐体から前記針部材を出し入れする駆動部を備えたことを特徴とする。

また、本発明にかかるカプセル型医療装置は、上記の発明において、前記回転駆動部は、外部の回転磁界に反応して前記カプセル型筐体とともに前記切断採取部を前記カプセル型筐体の周方向に回転させる磁石であることを特徴とする。

また、本発明にかかるカプセル型医療装置は、上記の発明において、前記回転駆動部は、外部の回転磁界に反応して前記カプセル型筐体とともに前記刃物を前記カプセル型筐体の周方向に回転させるとともに、外部の勾配磁界に反応して前記被検体の体内部位に前記カプセル型筐体を押し付けることを特徴とする。

また、本発明にかかるカプセル型医療装置は、上記の発明において、前記被検体の体内部位に前記カプセル型筐体を固定する固定部を備えたことと特徴とする。

また、本発明にかかるカプセル型医療装置は、上記の発明において、前記固定部は、前記カプセル型筐体の内部に前記被検体の体内部位の一部分を吸引して該体内部位に前記カプセル型筐体を固定する吸引部であることを特徴とする。

また、本発明にかかるカプセル型医療装置は、上記の発明において、前記固定部は、前記被検体の体内部位に穿刺して該体内部位に前記カプセル型筐体を固定する針部材であることを特徴とする。

また、本発明にかかるカプセル型医療装置は、上記の発明において、前記カプセル型筐体の内部に前記生体組織塊を取り込む取込部を備えたことを特徴とする。

また、本発明にかかるカプセル型医療装置は、上記の発明において、前記取込部は、前記回転力によって前記カプセル型筐体の周方向に回転しつつ、前記カプセル型筐体の内部に前記生体組織塊を取り込むフック部材であることを特徴とする。

また、本発明にかかるカプセル型医療装置は、上記の発明において、前記取込部は、前記カプセル型筐体の内部に前記生体組織塊を吸引する吸引部であることを特徴とする。

また、本発明にかかるカプセル型医療装置は、上記の発明において、前記切断採取部は、前記カプセル型筐体の周方向に１回転以上回転することを特徴とする。

本発明にかかるカプセル型医療装置によれば、回転駆動部がカプセル型筐体の周方向の回転力を生成し、切断採取部が、前記回転力によって前記カプセル型筐体の周方向に回転しつつ、被検体の体内部位から生体組織塊を切断し、該生体組織塊を採取するので、この切断採取部の回転慣性を維持しつつ、カプセル型筐体の周方向の回転力を切断採取部の切断力に変換することができ、これによって、例えば小腸または大腸等の狭い生体内空間においても、この切断採取部の切断力を十分に高めることができ、この結果、被検体の所望の体内部位から生体検査に必要な大きさの生体組織塊を確実に切断採取できるという効果を奏する。

以下、図面を参照して、本発明にかかるカプセル型医療装置の好適な実施の形態を詳細に説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。

（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１にかかる生体組織採取システムの一構成例を模式的に示すブロック図である。この実施の形態１にかかる生体組織採取システム１１は、被検体の内部にカプセル型医療装置を導入し、この導入したカプセル型医療装置によって被検体内部の所望部位から生体組織塊を採取するためのシステムである。具体的には、図１に示すように、生体組織採取システム１１は、患者等の被検体１の内部に導入されて被検体１内部の生体組織塊を採取するカプセル型医療装置２と、アンテナ３ａを介してカプセル型医療装置２から送信された情報を受信する受信部３と、カプセル型医療装置２によって撮像された被検体１の体内画像等を表示する表示部４とを備える。また、生体組織採取システム１１は、被検体１内部のカプセル型医療装置２を誘導するための磁界を発生する磁界発生部５と、磁界発生部５に電力を供給する電力供給部６と、磁界発生部５を移動させる移動部７と、各種情報を入力する入力部８と、被検体１の体内画像等の各種情報を記憶する記憶部９と、かかる生体組織採取システム１１の各構成部を制御する制御部１０とを備える。

カプセル型医療装置２は、被検体１の内部に導入可能な大きさに形成されたカプセル形状の医療装置であり、被検体１の体内部位から生体組織塊を採取する組織塊採取機能を有する。また、カプセル型医療装置２は、カプセル型筐体の内部に撮像機能および無線通信機能を有する。かかるカプセル型医療装置２は、経口摂取等によって被検体１の内部に導入され、蠕動運動等によって被検体１の消化管内部を移動しつつ被検体１の体内画像を順次撮像し、その都度、得られた体内画像を含む画像信号を被検体１の外部（具体的には受信部３のアンテナ３ａ）に順次無線送信する。また、カプセル型医療装置２は、被検体１内部における所望の体内部位（例えば病理診断等の生体検査によって生体組織が検査される検査対象の体内部位）に到達した際に、この体内部位から生体組織塊を切断し、採取する。その後、カプセル型医療装置２は、採取した生体組織塊をカプセル型筐体内部に保管して被検体１の消化管内部を移動し、最終的に被検体１の外部に自然排出される。なお、かかるカプセル型医療装置２によって採取された生体組織塊は、カプセル型筐体内部から取り出され、病理診断等の生体検査のサンプルとして用いられる。

受信部３は、被検体１の体表面に配置された複数のアンテナ３ａと接続され、これら複数のアンテナ３ａを介してカプセル型医療装置２からの無線信号を受信し、この受信した無線信号に含まれる画像信号を取得する。詳細には、受信部３は、複数のアンテナ３ａを介して順次受信した無線信号の受信電界強度を比較し、これら複数のアンテナ３ａの中から最も受信電界強度の高いアンテナを選択する。受信部３は、このように選択したアンテナを介してカプセル型医療装置２から受信した無線信号に対して復調処理等を行って、この無線信号に含まれる画像信号を抽出する。受信部３は、この抽出した画像信号を制御部１０に送信する。なお、かかる受信部３によって抽出（復調）された画像信号は、上述したカプセル型内視鏡２が被検体１内部において撮像した体内画像を含む。

複数のアンテナ３ａは、被検体１の内部に導入されたカプセル型医療装置２からの無線信号を捕捉するためのものであり、カプセル型医療装置２を体内に導入する被検体１の体表面上に分散配置される。かかるアンテナ３ａのうちの少なくとも１つのアンテナは、被検体１の内部（例えば食道、胃、小腸、大腸等の消化管内部）に位置するカプセル型医療装置２からの無線信号を捕捉し、捕捉した無線信号を受信部３に送信する。

表示部４は、ＣＲＴディスプレイまたは液晶ディスプレイ等の各種ディスプレイを用いて実現され、制御部１０によって表示指示された各種情報を表示する。具体的には、表示部４は、カプセル型医療装置２が撮像した被検体１の体内画像群、入力部８によって入力された被検体１の患者情報および検査情報、被検体１の内部におけるカプセル型医療装置２の現在位置情報等を表示する。

磁界発生部５は、複数の電磁石を用いて実現され、ベッド１２に載置された被検体１内部のカプセル型医療装置２に印加する磁界を発生させる。具体的には、図２に示すように、磁界発生部５は、テーブル５ｆの平面上に配置される複数の電磁石５ａ〜５ｅを有する。複数の電磁石５ａ〜５ｅは、電力供給部６から供給される電力によって磁界を発生させるコイル状の電磁石である。電磁石５ａは、残りの電磁石５ｂ〜５ｅによって囲まれる態様でテーブル５ｆの略中心部に配置される。電磁石５ｂ，５ｃは、この電磁石５ａについて互いに対称な位置に配置され、電磁石５ｄ，５ｅは、この電磁石５ａについて互いに対称な位置であって電磁石５ａを中心に電磁石５ｂ，５ｃを９０度回転させた位置に配置される。かかる電磁石５ａ〜５ｅは、コイル状の電磁石５ａの中心軸近傍の３次元空間１３内に回転磁界および勾配磁界を形成する。

なお、電磁石５ａ〜５ｅは同一面上（すなわちテーブル５ｆの面上）に配置されているので、かかるテーブル５ｆ上の電磁石５ａ〜５ｅは、３次元空間１３内に回転磁界を発生させつつ、この３次元空間１３内に位置する磁石（例えば後述するカプセル型医療装置２内の磁石２４）を電磁石５ａ側に引き寄せる力（磁気引力）または電磁石５ａから引き離す力（磁気斥力）を増減させている。かかる磁気引力または磁気斥力は、電磁石５ａ〜５ｅが形成した勾配磁界による磁気力であり、上述したカプセル型医療装置２を被検体１の体内部位に押し付ける力になる。

電力供給部６は、被検体１内部のカプセル型医療装置２に対して印加する磁界（回転磁界および勾配磁界）を形成するための電力を磁界発生部５に供給する。具体的には、電力供給部６は、制御部１０の制御に基づいて、磁界発生部５の電磁石５ａ〜５ｅに交流電流を供給し、これによって、磁界発生部５に回転磁界および勾配磁界を形成させる。すなわち、上述した磁界発生部５による回転磁界および勾配磁界は、かかる電力供給部６から供給される交流電流（電力供給部６からの通電量）によって制御される。

移動部７は、被検体１内部のカプセル型医療装置２に回転磁界および勾配磁界が印加されるように被検体１に対して相対的に磁界発生部５を移動するためのものである。具体的には、被検体１を載置するベッド１２の載置面に対して略平行なＸＹ平面が設定され、移動部７は、制御部１０の制御に基づいて、このＸＹ平面内の座標位置に磁界発生部５を移動する。この場合、移動部７は、上述した３次元空間１３（図２参照）内に被検体１内部のカプセル型医療装置２が位置するように磁界発生部５を移動する。

入力部８は、キーボードおよびマウス等の入力デバイスを用いて実現され、医師または看護師等のユーザによる入力操作に応じて、制御部１０に各種情報を入力する。かかる入力部８が制御部１０に入力する各種情報は、例えば、制御部１０に対して指示する指示情報、被検体の患者情報、被検体の検査情報等である。なお、被検体の患者情報は、被検体を特定する情報であり、例えば、被検体の患者名、患者ＩＤ、生年月日、性別、年齢等である。また、被検体の検査情報は、被検体内部に導入したカプセル型医療装置２によって体内部位から採取した生体組織塊を用いて実施される生体検査を特定する情報であり、例えば、検査ＩＤ、検査日等である。

記憶部９は、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ、またはハードディスク等の書き換え可能に情報を保存する各種記憶メディアを用いて実現される。記憶部９は、制御部１０が記憶指示した各種情報を記憶し、記憶した各種情報の中から制御部１０が読み出し指示した情報を制御部１０に送出する。かかる記憶部９は、制御部１０の制御に基づいて、例えば、被検体１の体内画像群と、被検体１の患者情報および検査情報と、被検体１内部におけるカプセル型医療装置２の現在位置情報とを記憶する。

制御部１０は、生体組織採取システム１１の各構成部（カプセル型医療装置２、受信部３、表示部４、磁界発生部５、電力供給部６、移動部７、入力部８、および記憶部９）を制御し、且つ、かかる各構成部間における信号の入出力を制御する。具体的には、制御部１０は、入力部８によって入力された指示情報に基づいて、上述した受信部３、表示部４、移動部７、および記憶部９の各動作を制御し、磁界発生部５に対する電力供給部６の通電量を制御する。かかる制御部１０は、この電力供給部６の通電量の制御を通して磁界発生部５の磁界方向および磁界強度を制御する。制御部１０は、かかる磁界発生部５の制御によって被検体１内部のカプセル型医療装置２の磁気誘導を制御する。

また、制御部１０は、被検体１の体内画像を生成する画像処理部１０ａと、被検体１内部におけるカプセル型医療装置２の位置を算出する位置算出部１０ｂとを有する。画像処理部１０ａは、カプセル型医療装置２からの無線信号から復調された画像信号を受信部３から取得し、この取得した画像信号に対して所定の画像処理を行って、この画像信号に対応する画像情報すなわち被検体１の体内画像を生成（再構築）する。かかる画像処理部１０ａによって生成された体内画像群は、上述したように、表示部４に表示され、記憶部９に記憶される。

位置算出部１０ｂは、受信部３が複数のアンテナ３ａを介してカプセル型医療装置２からの無線信号を順次受信した際の各アンテナの受信電界強度（例えば複数のアンテナ３ａのうちの上位３つの受信電界強度）を受信部３から取得し、この取得した受信電界強度と複数のアンテナ３ａ内の各アンテナの位置情報とをもとに、三角法等に基づいて被検体１内部におけるカプセル型医療装置２の現在位置を算出する。制御部１０は、かかる位置算出部１０ｂによって算出された現在位置情報と、この現在位置に存在するカプセル型医療装置２が撮像した被検体１の体内画像とを対応付ける。かかる制御部１０によって対応付けられた被検体１の体内画像およびカプセル型医療装置２の現在位置情報は、表示部４に表示され、記憶部９に記憶される。

つぎに、上述したカプセル型医療装置２の構成について詳細に説明する。図３は、本発明の実施の形態１にかかるカプセル型医療装置２の一構成例を示す模式図である。図４は、図３に示すカプセル型医療装置２のＡ−Ａ線断面模式図である。図５は、図３に示すカプセル型医療装置２の外装カバーをスライドして切断部を露出させた状態を示す模式図である。図３〜５に示すように、この実施の形態１にかかるカプセル型医療装置２は、筒状筐体２０ａとドーム形状筐体２０ｂとによって形成されるカプセル型筐体２０と、被検体１の体内部位から生体組織塊を切断する切断部２０ｃと、切断部２０ｃを覆う外装カバー２０ｄとを備える。また、カプセル型医療装置２は、被写体を照明する照明部２１ａと、被写体の光学像を結像する光学系２１ｂと、被写体の画像を撮像する撮像部２１ｃと、撮像部２１ｃによって撮像された画像を含む画像信号を生成する信号処理部２２と、この画像信号を外部に無線送信する送信部２３とを備える。さらに、カプセル型医療装置２は、外部の回転磁界に追従してカプセル型筐体２０を回転駆動させる磁石２４と、外部磁界を検知する磁気センサ２５と、カプセル型筐体２０に対して相対的に外装カバー２０ｄをスライドさせる駆動部２６と、生体組織塊を保管する保管部２７と、かかるカプセル型医療装置２の各構成部を制御する制御部２８と、電池等によって実現される電源部２９とを備える。

カプセル型筐体２０は、被検体１の内部に導入可能な大きさに形成されたカプセル型の筐体であり、一端がドーム形状をなす筒状筐体２０ａの他端（開口端）をドーム形状筐体２０ｂによって塞いで形成される。ドーム形状筐体２０ｂは、所定の波長帯域の光（例えば可視光）に対して透明な光学ドームである。一方、筒状筐体２０ａは略不透明な筐体であり、筒状筐体２０ａの一部分には開口部２０ｅが形成される。この開口部２０ｅの縁部には切断部２０ｃが配置され、この開口部２０ｅに連通する筒状筐体２０ａの内部空間には保管部２７が設けられる。また、筒状筐体２０ａの外壁部には、この切断部２０ｃおよび開口部２０ｅを覆う態様でスライド式の外装カバー２０ｄが配置される。かかる筒状筐体２０ａとドーム形状筐体２０ｂとによって形成されるカプセル型筐体２０の内部において、照明部２１ａ、光学系２１ｂ、および撮像部２１ｃは、ドーム形状筐体２０ｂ側に配置され、信号処理部２２、送信部２３、磁石２４、磁気センサ２５、駆動部２６、制御部２８、および電源部２９は、筒状筐体２０ａ側に配置される。

切断部２０ｃは、被検体１の体内部位から生体組織塊を切断し、採取する切断採取手段として機能する。具体的には、切断部２０ｃは、例えばＶ字形状に形成された刃を有する刃物であり、カプセル型筐体２０の周方向（以下、単に周方向という場合がある）に刃を向ける態様で筒状筐体２０ａの開口部２０ｅの縁部に固定配置される。かかる切断部２０ｃは、後述する磁石２４の作用によってカプセル型筐体２０（詳細には筒状筐体２０ａ）とともにカプセル型筐体２０の周方向に回転し、この結果、被検体１の体内部位から生体組織塊を切断し、採取する。かかる切断部２０ｃによって切断採取された生体組織塊は、開口部２０ｅからカプセル型筐体２０の内部に取り込まれる。

外装カバー２０ｄは、切断部２０ｃによって被検体１の体内部位から生体組織塊を切断採取する時以外に切断部２０ｃを覆うための部材である。具体的には、外装カバー２０ｄは、カプセル型筐体２０の外壁面に沿って中心軸ＣＬの方向（すなわちカプセル型筐体２０の長手方向）にスライド可能な環状部材であり、軸を介して駆動部２６と接続される。なお、この中心軸ＣＬは、図３，５に示すように、カプセル型筐体２０の長手方向の中心軸である。駆動部２６は、制御部２８の制御に基づいて中心軸ＣＬの方向に外装カバー２０ｄを往復移動させて、被検体１の体内部位に切断部２０ｃを露出した状態と切断部２０ｃを覆った状態とを切り替える。外装カバー２０ｄは、切断部２０ｃによって被検体１の体内部位から生体組織塊を切断採取する時以外に切断部２０ｃを覆い、これによって、切断部２０ｃと被検体１の体内部位との意図しない接触を防止する。また、かかる外装カバー２０ｄは、切断部２０ｃとともに筒状筐体２０ａの開口部２０ｅを覆う蓋部としても機能し、開口部２０ｅを覆うことによって、カプセル型筐体２０の内部から開口部２０ｅを通って外部に生体組織塊が零れる事態を防止できる。

磁石２４は、外部の回転磁界に反応してカプセル型筐体２０の周方向の回転力を生成する回転駆動部として機能する。具体的には、磁石２４は、永久磁石、電磁石、または磁性体によって実現され、カプセル型筐体２０の長手方向の中心軸ＣＬに垂直な方向、すなわちカプセル型筐体２０の径方向に着磁する態様で筒状筐体２０ａの内部に固定配置される。かかる磁石２４は、上述した磁界発生部５による勾配磁界に反応して被検体１の体内部位にカプセル型筐体２０を押し付けるとともに、上述した磁界発生部５による回転磁界に反応してカプセル型筐体２０とともに切断部２０ｃをカプセル型筐体２０の周方向に回転させる。この場合、かかる磁石２４によって生成されたカプセル型筐体２０の周方向の回転力は、カプセル型筐体２０とともに周方向に回転する切断部２０ｃによって、体内部位から生体組織塊を切断するための切断力に変換される。

照明部２１ａは、ＬＥＤ等の発光素子を用いて実現され、ドーム形状筐体２０ｂ越しに被写体（具体的には被検体１の臓器内部）を照明する。光学系２１ｂは、集光レンズおよびレンズ枠等を用いて実現され、照明部２１ａによって照明された被写体からの反射光を集光して、撮像部２１ｃの受光面に被写体の光学像を結像する。撮像部２１ｃは、ＣＣＤまたはＣＭＯＳ等の固体撮像素子を用いて実現され、光学系２１ｂによって結像された被写体の光学像、すなわち被検体１の体内画像を撮像する。信号処理部２２は、かかる撮像部２１ｃによって光電変換された信号を取得し、この取得した信号に対して所定の信号処理を行って、被検体１の体内画像を含む画像信号を生成する。

送信部２３は、信号処理部２２によって生成された画像信号を取得し、この取得した画像信号に対して所定の変調処理等を行って、この画像信号を含む無線信号を生成する。送信部２３は、このように生成した無線信号を外部に送信する。かかる送信部２３によって送信された無線信号は、上述したように、複数のアンテナ３ａを介して受信部３に受信される。

磁気センサ２５は、制御部２８に基づいて、常時または所定間隔で外部磁界の有無を監視し、上述した磁界発生部５がカプセル型医療装置２に外部磁界（回転磁界または勾配磁界）を印加した際に、この外部磁界を検知する。磁気センサ２５は、この外部磁界の検知結果を制御部２８に通知する。

制御部２８は、上述した照明部２１ａ、撮像部２１ｃ、信号処理部２２、送信部２３、磁気センサ２５、および駆動部２６を制御する。具体的には、制御部２８は、照明部２１ａによって照明された被写体の画像（すなわち体内画像）が撮像部２１によって撮像されるように照明部２１ａおよび撮像部２１ｃを制御し、撮像部２１ｃによって撮像された被検体１の体内画像を含む画像信号を外部に無線送信するように信号処理部２２および送信部２３を制御する。また、制御部２８は、磁気センサ２５から外部磁界を検知した旨の検知信号を取得した場合、駆動部２６を制御して外装カバー２０ｄを中心軸ＣＬの方向に移動させ、これによって、被検体１の体内部位に対して切断部２０ｃを露出する。一方、制御部２８は、所定の期間以上、磁気センサ２５から検知信号を取得しなかった場合、駆動部２６を制御して外装カバー２０ｄが切断部２０ｃおよび開口部２０ｅを覆った状態にする。

電源部２９は、スイッチ回路およびボタン型の電池等を用いて実現され、スイッチ回路によってオン状態に切り替わった際に、上述した照明部２１ａ、撮像部２１ｃ、信号処理部２２、送信部２３、磁気センサ２５、駆動部２６、および制御部２８に対して電力を供給する。

保管部２７は、上述した切断部２０ｃによって切断採取された生体組織塊を保管するためのものであり、図３〜５に示すように、カプセル型筐体２０の内部であって筒状筐体２０ａの開口部２０ｅの近傍に設けられる。この場合、保管部２７は、カプセル型医療装置２の内蔵部品（具体的には、撮像部２１ｃおよび制御部２８等の電子部品、電池等の電源部２９、磁石２４等）に対して隔離された態様で筒状筐体２０ａ内部に設けられる。かかる保管部２７は、壁部２７ａと開閉部２７ｂとを用いて実現され、これら壁部２７ａおよび開閉部２７ｂと筒状筐体２０ａの一部分とによって囲まれた空間内に生体組織塊を保管する。

開閉部２７ｂは、内開き式のものであり、蓋部２７ｃ，２７ｄと、蓋部２７ｃ，２７ｄを開閉自在に支持するヒンジ部２７ｅ，２７ｆと、閉状態の蓋部２７ｃ，２７ｄ間の水密を確保するシール部材２７ｇとを用いて実現される。詳細には、蓋部２７ｃは、ヒンジ部２７ｅによって回動自在に支持され、このヒンジ部２７ｅを支点にして保管部２７の内側に開閉する。蓋部２７ｄは、ヒンジ部２７ｆによって回動自在に支持され、このヒンジ部２７ｆを支点にして保管部２７の内側に開閉する。ヒンジ部２７ｅ，２７ｆは、トーションバネ（図示せず）を各々有し、トーションバネの付勢力によって蓋部２７ｃ，２７ｄを閉状態（図４参照）に維持する。シール部材２７ｇは、閉状態において蓋部２７ｄに対向する側の蓋部２７ｃの面に設けられ、閉状態の蓋部２７ｃ，２７ｄの間隙を水密状態に閉塞する。

なお、かかるヒンジ部２７ｅ，２７ｆに用いられるトーションバネは、図４に示すように蓋部２７ｃ，２７ｄを閉状態に維持できるとともに、上述した切断部２０ｃによって切断採取された生体組織塊が蓋部２７ｃ，２７ｄの上に載った際に、この生体組織塊の重量によって蓋部２７ｃ，２７ｄが開状態になる程度に、ばね定数が調整されたものである。

以上のような構成を有するカプセル型医療装置２は、図１に示した生体組織採取システム１１において、被検体１の内部に導入され、その後、蠕動運動等によって被検体１の消化管内部を移動しつつ被検体１の体内画像群を撮像し、撮像した被検体１の体内画像群を外部に無線送信する。一方、制御部１０は、受信部３から画像信号を順次取得し、画像処理部１０ａによって生成された被検体１の体内画像と位置算出部１０ｂによって算出されたカプセル型医療装置２の現在位置情報とを表示部４に表示させる。医師または看護師等のユーザは、この表示部４に表示された体内画像および現在位置情報を確認して、被検体１内部のカプセル型医療装置２が検査対象の体内部位に到達したか否かを判断する。

カプセル型医療装置２が検査対象の体内部位に到達した場合、ユーザは、表示部４に表示された体内画像および現在位置情報を参照しつつ、入力部８を用いて磁界発生部５および移動部７を操作する。この場合、移動部７は、カプセル型医療装置２の現在位置に応じて適切な位置に磁界発生部５を移動し、この磁界発生部５は、カプセル型医療装置２の現在位置に回転磁界および勾配磁界を形成する。被検体１内部のカプセル型医療装置２は、かかる回転磁界および勾配磁界の作用によってカプセル型筐体２０の周方向に切断部２０ｃを回転させつつ、被検体１の体内部位から生体組織塊を切断採取する。この生体組織塊は、カプセル型医療装置２の保管部２７に保管される。

その後、制御部１０は、入力部８によって入力された指示情報に基づいて、磁界発生部５に回転磁界および勾配磁界の発生を停止させる。この結果、被検体１内部のカプセル型医療装置２は、上述した回転磁界および勾配磁界から解放され、その後、蠕動運動等によって消化管内部を移動し、最終的に被検体１の外部に自然排出される。かかるカプセル型医療装置２の保管部２７に保管された生体組織塊は、医師または看護師等に回収され、病理診断等の生体検査に用いられる。

つぎに、被検体１の体内部位から生体組織塊を切断採取する際のカプセル型医療装置２の動作について説明する。図６は、実施の形態１にかかるカプセル型医療装置２の切断部２０ｃによって体内部位の一部分を捕捉した状態を例示する模式図である。図７は、実施の形態１にかかるカプセル型医療装置２の切断部２０ｃによって体内部位から生体組織塊を切断採取した状態を例示する模式図である。図８は、実施の形態１にかかるカプセル型医療装置２の保管部２７に生体組織塊を保管した状態を例示する模式図である。

被検体１内部のカプセル型医療装置２が検査対象の体内部位（例えば胃、小腸、大腸等の消化管内の病変部等）に到達した場合、上述した磁界発生部５は、このカプセル型医療装置２に勾配磁界Ｈ１および回転磁界Ｈ２を印加する。この場合、カプセル型医療装置２において、磁気センサ２５は、磁界発生部５による回転磁界Ｈ２または勾配磁界Ｈ１を検知し、制御部２８は、この磁気センサ２５によって回転磁界Ｈ２または勾配磁界Ｈ１が検知されたタイミングで駆動部２６に外装カバー２０ｄを移動させ、被検体１の体内部位に切断部２０ｃを露出した状態にする。

このような状態のカプセル型医療装置２は、勾配磁界Ｈ１に誘導される磁石２４（図３参照）の作用によって、被検体１の体内部位に筒状筐体２０ａを押し付ける。この場合、切断部２０ｃは、図６に示すように、勾配磁界Ｈ１によって筒状筐体２０ａとともに被検体１の体内部位に押し付けられ、この結果、切断部２０ｃが体内部位に食い込むとともに、この体内部位の一部分が開口部２０ｅから筒状筐体２０ａの内部に入り込む（状態Ａ１）。

続いて、カプセル型医療装置２は、回転磁界Ｈ２に追従する磁石２４の作用によって、カプセル型筐体２０の周方向に回転する。この場合、切断部２０ｃは、図６に示すように、被検体１の体内部位の一部分を捕捉しつつ、回転磁界Ｈ２によって筒状筐体２０ａとともにカプセル型筐体２０の周方向に回転し、この結果、この体内部位の一部分を筒状筐体２０ａの内部に引き込む（状態Ａ２）。

その後、カプセル型医療装置２は、この回転磁界Ｈ２に追従する磁石２４の作用によって、カプセル型筐体２０の周方向の回転を継続する。この場合、切断部２０ｃは、カプセル型筐体２０の周方向の回転による慣性を維持しつつ、上述した磁石２４による回転力を切断力に変換し、これによって切断力を高めるとともに、上述したように筒状筐体２０ａの内部に引き込んだ体内部位の一部分から、図７に示すように生体組織塊１５を切断採取する（状態Ａ３）。

さらに、カプセル型医療装置２は、この回転磁界Ｈ２に追従する磁石２４の作用によって、カプセル型筐体２０の周方向の回転を継続する。この場合、切断部２０ｃによって切断採取された生体組織塊１５は、図７に示すように、保管部２７に向けて落下し、自重等によって蓋部２７ｃ，２７ｄを押し開けて保管部２７の内部に入り込む（状態Ａ４）。

続いて、蓋部２７ｃ，２７ｄは、図８に示すように閉状態になり、この結果、保管部２７は、生体組織塊１５を外部に零すことなく保管する（状態Ａ５）。その後、かかる保管部２７に生体組織塊１５を保管した状態のカプセル型医療装置２は、勾配磁界Ｈ１および回転磁界Ｈ２から解放され、蠕動運動等によって被検体１の外部に自然排出される。この被検体１からカプセル型医療装置２が自然排出された後、保管部２７内部の生体組織塊１５は、医師または看護師等によって回収され、病理診断等の生体検査に用いられる。

ここで、カプセル型医療装置２は、切断部２０ｃによって被検体１の体内部位から生体組織塊を切断採取する際、外部の勾配磁界によって体内部位にカプセル型筐体２０を押し付けつつ、外部の回転磁界に追従してカプセル型筐体２０の周方向に切断部２０ｃを回転させている。このため、カプセル型医療装置２は、このカプセル型筐体２０の周方向に回転する切断部２０ｃの回転慣性を維持しつつ、この外部の回転磁界に追従して回転する磁石２４によって生成される周方向の回転力を切断部２０ｃの切断力に変換することができ、これによって、例え小腸または大腸等の狭い空間内であっても、この切断部２０ｃの切断力を十分に高めることができる。このように高められた切断部２０ｃの切断力は、カプセル型筐体から出し入れされる際の直線的なストロークがカプセル型筐体のサイズによって狭い範囲に制限される従来のカプセル型医療装置の鉗子等に比して極めて大きなものになり、被検体１の体内部位から塊状の生体組織（すなわち生体組織塊１５）を確実に切断採取するに十分な切断力になる。

かかるカプセル型医療装置２によって採取された生体組織塊１５は、生体検査のサンプルとして十分な大きさのものであり、かかる生体組織塊１５を用いて病理診断等の生体検査を実施することによって、生体検査の精度を高めることができるとともに、検査対象の体内部位における生体組織の断面状態等の少量の生体組織からは取得が困難な多くの医学的情報を取得できる。

なお、上述したカプセル型医療装置２は、カプセル型筐体２０の周方向の回転数が１回転に満たない場合を例示し、この１回転未満のカプセル型筐体２０とともに周方向に回転する切断部２０ｃによって、体内部位から生体組織塊１５を確実に切断採取するに十分な切断力を得ていたが、さらに、この切断部２０ｃの回転数を増加することによって切断部２０ｃの切断力を一層高めることができる。詳細には、カプセル型医療装置２は、外部の回転磁界に追従してカプセル型筐体２０の周方向の回転を１回転以上継続して行うことによって、このカプセル型筐体２０の周方向に回転する切断部２０ｃの回転数を１回転以上に増加でき、これによって、生体組織塊を切断採取する際の切断部２０ｃの移動量を、カプセル型筐体２０の周方向に沿って無限長（カプセル型筐体２０の周方向の外周長以上）に増大させることができる。この結果、カプセル型医療装置２は、カプセル型筐体２０の回転数が１回転未満の場合に比して切断部２０ｃの切断力を一層高めることができ、体内部位から生体組織塊１５を一層確実に切断採取できる。

以上、説明したように、本発明の実施の形態１では、カプセル型筐体の周方向に刃を向ける態様でカプセル型筐体に切断部を固定配置し、このカプセル型筐体内に配置された回転駆動部がカプセル型筐体の周方向の回転力を生成し、この生成した回転力によってカプセル型筐体とともに切断部をカプセル型筐体の周方向に回転するようにし、この周方向に回転する切断部によって被検体の体内部位から生体組織塊を切断採取するように構成した。このため、この切断部の回転慣性を維持しつつ、カプセル型筐体の周方向の回転力を切断部の切断力に変換することができ、これによって、例えば小腸または大腸等の狭い生体内空間においても、この切断部の切断力を十分に高めることができ、この結果、カプセル型筐体から出し入れされる際の直線的なストロークがカプセル型筐体のサイズによって狭い範囲に制限される従来のカプセル型医療装置の鉗子等に比して極めて大きな切断力を得ることができ、被検体の所望の体内部位から生体検査に必要な大きさの生体組織塊を確実に切断採取できるカプセル型医療装置を実現できる。

また、かかるカプセル型筐体の周方向の回転力を生成する回転駆動部として、カプセル型筐体の径方向に着磁した態様の磁石をカプセル型筐体の内部に配置し、外部の回転磁界に追従して磁石とともにカプセル型筐体を周方向に回転させ、このカプセル型筐体とともに切断部を周方向に回転させるように構成した。このため、かかる切断部を周方向に回転させるための電力源をカプセル型筐体内部に配置する必要がなく、これによって、カプセル型医療装置の小型化を促進できるとともに、カプセル型医療装置の消費電力を低減することができる。

さらに、外部の勾配磁界によって磁石とともにカプセル型筐体を被検体の体内部位に押し付けるようにしているので、カプセル型医療装置の消費電力を増大させることなく、体内部位に切断部を押し付けることができ、この切断部によって体内部位の一部分をカプセル型筐体内部に容易に取り込むことができ、この結果、この取り込んだ体内部位の一部分から切断部によって容易に生体組織塊を切断採取することができる。

（実施の形態１の変形例１）
つぎに、本発明の実施の形態１の変形例１について説明する。上述した実施の形態１では、外部の回転磁界によってカプセル型筐体２０の周方向に切断部２０ｃを回転させて体内部位から生体組織塊１５を切断採取していたが、この実施の形態１の変形例１では、カプセル型筐体の周方向に回転可能な外装部に切断部を配置し、モータの駆動力（回転力）によって外装部とともに切断部を周方向に回転させて体内部位から生体組織塊を切断採取するようにしている。

図９は、本発明の実施の形態１の変形例１にかかる生体組織採取システムの一構成例を示すブロック図である。図９に示すように、この変形例１にかかる生体組織採取システム３１は、上述した実施の形態１にかかる生体組織採取システム１１のカプセル型医療装置２に代えてカプセル型医療装置３２を備え、受信部３に代えて送受信部３３を備え、制御部１０に代えて制御部３０を備える。また、生体組織採取システム３１は、上述した磁界発生部５、電力供給部６、および移動部７を備えていない。その他の構成は実施の形態１と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。

カプセル型医療装置３２は、上述した実施の形態１にかかるカプセル型医療装置２と同様に被検体１の内部に導入され、その後、蠕動運動等によって被検体１の消化管内部を移動しつつ被検体１の体内画像を順次撮像し、その都度、得られた体内画像を含む画像信号を被検体１の外部（具体的には送受信部３３のアンテナ３ａ）に順次無線送信する。また、カプセル型医療装置３２は、被検体１内部における所望の体内部位に到達した際、送受信部３３によって無線送信された制御部３０からの制御信号を受信し、この受信した制御信号に基づいて動作し、この結果、この体内部位から生体組織塊を切断採取する。かかるカプセル型医療装置３２は、採取した生体組織塊をカプセル型筐体内部に保管して被検体１の消化管内部を移動し、最終的に被検体１の外部に自然排出される。なお、かかるカプセル型医療装置３２の構成の詳細については、後述する。

送受信部３３は、被検体１の体表面に配置された複数のアンテナ３ａと接続され、これら複数のアンテナ３ａのいずれか一つを介して被検体１内部のカプセル型医療装置３２に無線信号を送信する。具体的には、送受信部３３は、カプセル型医療装置３２を制御するための制御信号を制御部３０から取得し、この取得した制御信号に対して所定の変調処理等を行って、この制御信号を含む無線信号を生成する。送受信部３３は、この生成した無線信号をアンテナ３ａを介して被検体１内部のカプセル型医療装置３２に送信する。なお、かかる送受信部３３が有する他の機能は、上述した実施の形態１にかかる生体組織採取システム１１の受信部３と同様である。

制御部３０は、上述した磁界発生部５、電力供給部６、および移動部７を制御する代わりに、被検体１内部のカプセル型医療装置３２に対する制御信号を送受信部３３に無線送信させ、この制御信号によって被検体１内部のカプセル型医療装置３２を制御する。具体的には、制御部３０は、被検体１内部のカプセル型医療装置３２が所望の体内部位に到達した場合、入力部８によって入力された指示情報に基づいて、この被検体１内部のカプセル型医療装置３２に対する制御信号を生成し、この生成した制御信号を送受信部３３に送信する。そして、制御部３０は、この制御信号を無線送信するように送受信部３３を制御する。なお、この制御部３０によって生成される制御信号は、被検体１内部のカプセル型医療装置３２に生体組織塊の切断採取を指示するためのものである。かかる制御部３０が有する他の機能は、上述した磁界発生部５、電力供給部６、および移動部７の制御機能を除き、実施の形態１にかかる生体組織採取システム１１の制御部１０と同様である。

つぎに、この変形例１にかかるカプセル型医療装置３２の構成について詳細に説明する。図１０は、本発明の実施の形態１の変形例１にかかるカプセル型医療装置３２の一構成例を示す模式図である。図１１は、図１０に示すカプセル型医療装置３２のＢ−Ｂ線断面模式図である。図１２は、図１０に示すカプセル型医療装置３２の外装カバーをスライドして切断部を露出させた状態を示す模式図である。図１０〜１２に示すように、この変形例１にかかるカプセル型医療装置３２は、上述した実施の形態１にかかるカプセル型医療装置２のカプセル型筐体２０に代えてカプセル型筐体４０を備え、送信部２３に代えて送受信部４３を備え、保管部２７に代えて保管部４７を備え、制御部２８に代えて制御部４８を備える。また、カプセル型医療装置３２は、上述した磁石２４および磁気センサ２５を備えておらず、カプセル型筐体４０の周方向に回転自在な外装部４０ｃと、体内部位にカプセル型筐体４０を一時固定するための固定部４１と、カプセル型筐体４０の周方向に外装部４０ｃを回転するためのモータ４４と、保管部４７の開閉駆動を行うためのモータ４５とを備える。なお、この変形例１にかかるカプセル型医療装置３２において、切断部２０ｃは、カプセル型筐体４０の周方向に刃を向ける態様で外装部４０ｃの端部に固定され、外装カバー２０ｄは、この外装部４０ｃに固定配置された切断部２０ｃを覆う。その他の構成は実施の形態１と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。

カプセル型筐体４０は、被検体１の内部に導入可能な大きさに形成されたカプセル型の筐体であり、上述した実施の形態１にかかるカプセル型医療装置２の筒状筐体２０ａに代えて筒状筐体４０ａを備える。かかるカプセル型筐体４０は、一端に外装部４０ｃが設けられる筒状筐体４０ａの他端（開口端）をドーム形状筐体２０ｂによって塞いで形成される。筒状筐体４０ａは略不透明な筐体であり、筒状筐体４０ａの一部分には、後述する保管部４７に通じる凹部が形成される。かかる筒状筐体４０ａの凹部は、例えば図１１に示す筒状筐体４０ａの横断面のように、円形のうちの１／４の部分が欠けた態様に形成される。また、筒状筐体４０ａには、後述する固定部４１の針４１ａを出し入れするための開口部４０ｄが形成される。かかる筒状筐体４０ａとドーム形状筐体２０ｂとによって形成されるカプセル型筐体４０の内部において、照明部２１ａ、光学系２１ｂ、および撮像部２１ｃは、ドーム形状筐体２０ｂ側に配置され、信号処理部２２、送受信部４３、駆動部２６、固定部４１、モータ４４，４５、制御部４８、および電源部２９は、筒状筐体４０ａ側に配置される。

外装部４０ｃは、筒状部の一端にドーム形状部が形成された有底構造体であり、筒状筐体４０ａの一端（ドーム形状筐体２０ｂと反対側の端部）を覆う態様で筒状筐体４０ａに回転自在に設けられる。この外装部４０ｃの開口端の一部分には、矩形状に切り欠いた部分（切り欠け部４０ｅ）が形成され、この切り欠け部４０ｅの縁部に切断部２０ｃが固定配置される。なお、この切断部２０ｃは、上述したように、カプセル型筐体４０の周方向すなわち外装部４０ｃの周方向に刃を向ける。かかる外装部４０ｃは、モータ４４の駆動力（回転力）によって切断部２０ｃとともにカプセル型筐体４０の周方向に回転しつつ、上述した筒状筐体４０ａの凹部（すなわち保管部４７に通じる部分）を開閉する。

また、外装部４０ｃは、図１１に示すように、内壁部であって切断部２０ｃの近傍にストッパ４６を備える。ストッパ４６は、外装部４０ｃの内壁部に一体的に形成され、筒状筐体４０ａの外壁面上を摺動しつつ、外装部４０ｃとともに周方向に回転する。かかるストッパ４６は、切断部２０ｃによって切断採取された生体組織塊が筒状筐体４０ａと外装部４０ｃとの間隙に入り込む事態を防止する。

モータ４４は、カプセル型筐体４０の周方向の回転力を生成する回転駆動部として機能する。具体的には、モータ４４は、カプセル型筐体４０の長手方向の中心軸ＣＬに平行な回転軸４４ａを有し、この回転軸４４ａを介して外装部４０ｃと接続される。かかるモータ４４は、制御部４８の制御に基づいて駆動して、カプセル型筐体４０の周方向に外装部４０ｃを回転する。なお、かかるモータ４４によって生成された周方向の回転力は、外装部４０ｃとともに周方向に回転する切断部２０ｃによって切断力に変換される。

モータ４５は、保管部４７の開閉駆動を実現する駆動力を生成する駆動源である。具体的には、モータ４５は、例えば中心軸ＣＬに平行な回転軸４５ａを有し、この回転軸４５ａを介して保管部４７（詳細には、図１１に示す開閉部４７ｂの蓋部４７ｃ）と接続される。かかるモータ４５は、制御部４８の制御に基づいて、保管部４７の蓋部４７ｃを開閉駆動する。

固定部４１は、上述した外装部４０ｃが周方向に回転する際にカプセル型筐体４０を体内部位に固定するための機構である。具体的には、固定部４１は、被検体１の体内部位に穿刺する針４１ａと、磁性体によって形成される台座４１ｂと、ソレノイド４１ｃとを備える。針４１ａは、筒状筐体４０ａの内部であって開口部４０ｄを介して出し入れ可能な位置に配置される。台座４１ｂには、針４１ａの基端部（尖形の先端部の他端側）が固定される。ソレノイド４１ｃは、制御部４８によって供給された電流をもとに磁界を発生する。台座４１ｂは、かかるソレノイド４１ｃによって形成された磁界に反応して、針４１ａとともにカプセル型筐体４０の径方向に往復移動する。これによって、針４１ａは、開口部４０ｄを介してカプセル型筐体４０から突出し、被検体１の体内部位を突き刺す。この結果、固定部４１は、被検体１の体内部位にカプセル型筐体４０を一時的に固定できる。一方、針４１ａは、かかる台座４１ｂの往復移動に伴ってカプセル型筐体４０の内部に収容される。この結果、固定部４１は、体内部位への針４１ａの穿刺によるカプセル型筐体４０の固定状態を解除する。

送受信部４３は、上述したアンテナ３ａを介して外部の送受信部３３からの無線信号を受信し、この受信した無線信号に対して所定の復調処理等を行って、この無線信号に含まれる制御信号を抽出（復調）する。送受信部４３は、この抽出した制御信号を制御部４８に送信する。なお、この復調された制御信号は、上述した外部の制御部３０によって生成された制御信号であり、カプセル型医療装置３２に生体組織塊の切断採取を指示するものである。かかる送受信部４３が有する他の機能は、上述した実施の形態１にかかるカプセル型医療装置２の送信部２３と同様である。

制御部４８は、上述した外部の制御部３０からの制御信号を送受信部４３から取得し、この取得した制御信号に基づいて、被検体１の体内部位から生体組織塊を切断採取するための各種動作を制御する。具体的には、制御部４８は、この制御信号に基づいて、駆動部２６、固定部４１、モータ４４の各駆動を制御する。かかる制御部４８の制御によって、駆動部２６は、中心軸ＣＬの方向に外装カバー２０ｄを移動させて、被検体１の体内部位に外装部４０ｃの端部と切断部２０ｃとを露出し、固定部４１は、被検体１の体内部位に針４１ａを穿刺して体内部位にカプセル型筐体４０を固定し、モータ４４は、カプセル型筐体４０の周方向に外装部４０ｃと切断部２０ｃとを回転する。また、制御部４８は、かかるモータ４４の制御を開始してから所定時間後にモータ４５を制御し、モータ４５は、かかる制御部４８の制御に基づいて、保管部４７の開閉部４７ｂを開閉する。

また、制御部４８は、送受信部４３から制御信号を取得してから所定の時間が経過後、駆動部２６、固定部４１、モータ４４の各駆動を制御する。かかる制御部４８の制御によって、モータ４４は、駆動を停止して外装部４０ｃと切断部２０ｃとの回転を停止させ、固定部４１は、カプセル型筐体４０の内部に針４１ａを収容して体内部位へのカプセル型筐体４０の固定状態を解除し、駆動部２６は、中心軸ＣＬの方向に外装カバー２０ｄを移動させて、外装部４０ｃの端部と切断部２０ｃとが外装カバーによって覆われた状態にする。なお、かかる制御部４８が有する他の機能は、上述した実施の形態１にかかるカプセル型医療装置２の制御部２８と同様である。

保管部４７は、上述した切断部２０ｃによって切断採取された生体組織塊を保管するためのものであり、図１０〜１２に示すように、カプセル型筐体４０の凹部に設けられる。この場合、保管部４７は、カプセル型医療装置３２の内蔵部品（具体的には、撮像部２１ｃおよび制御部４８等の電子部品、電池等の電源部２９、固定部４１等）に対して隔離された態様で筒状筐体４０ａの内部に設けられる。かかる保管部４７は、壁部４７ａと開閉部４７ｂとを用いて実現され、これら壁部４７ａおよび開閉部４７ｂと筒状筐体４０ａの一部分とによって囲まれた空間内に生体組織塊を保管する。

開閉部４７ｂは、内開き式のものであり、上述したモータ４５の駆動によって開閉する蓋部４７ｃと、壁部４７ｄと、閉状態の蓋部４７ｃと壁部４７ｄとの間の水密を確保するシール部材２７ｇとを用いて実現される。詳細には、蓋部４７ｃは、モータ４５の回転軸４５ａによって支持され、この回転軸４５ａを支点にしてモータ４５の駆動力によって保管部４７の内側に開閉する。壁部４７ｄは、筒状筐体４０ａに固定され、蓋部４７ｃと共同して保管部４７を閉状態にする。なお、シール部材２７ｇは、閉状態において壁部４７ｄに対向する側の蓋部４７ｃの面に設けられ、閉状態の蓋部４７ｃと壁部４７ｄとの間隙を水密状態に閉塞する。

以上のような構成を有するカプセル型医療装置３２は、図９に示した生体組織採取システム３１において、被検体１の内部に導入され、その後、蠕動運動等によって被検体１の消化管内部を移動し、検査対象の体内部位に到達する。この場合、ユーザは、表示部４に表示された体内画像および現在位置情報を参照しつつ、入力部８を操作して被検体１内部のカプセル型医療装置３２に生体組織塊を切断採取するよう指示する。制御部３０は、入力部８によって入力された指示情報に基づいてカプセル型医療装置３２への制御信号を生成し、送受信部３３は、アンテナ３ａを介して被検体１内部のカプセル型医療装置３２に制御部３０からの制御信号を無線送信する。

被検体１内部のカプセル型医療装置３２は、かかる制御信号に基づいて動作し、この結果、被検体１の体内部位から生体組織塊を切断採取する。この生体組織塊は、カプセル型医療装置３２の保管部４７に保管される。その後、被検体１内部のカプセル型医療装置３２は、蠕動運動等によって消化管内部を移動し、最終的に被検体１の外部に自然排出される。かかるカプセル型医療装置３２の保管部４７に保管された生体組織塊は、医師または看護師等に回収され、病理診断等の生体検査に用いられる。

つぎに、被検体１の体内部位から生体組織塊を切断採取する際のカプセル型医療装置３２の動作について説明する。図１３は、実施の形態１の変形例１にかかるカプセル型医療装置３２の切断部２０ｃによって体内部位の一部分を捕捉した状態を例示する模式図である。図１４は、実施の形態１の変形例１にかかるカプセル型医療装置３２の切断部２０ｃによって体内部位から生体組織塊を切断採取した状態を例示する模式図である。

被検体１内部のカプセル型医療装置３２は、検査対象の体内部位に到達した際に外部の制御部３０からの制御信号を取得し、この取得した制御信号に基づいて、この体内部位から生体組織塊を切断採取するための一連の動作を実行する。この場合、カプセル型医療装置３２は、駆動部２６の駆動力によって外装カバー２０ｄを移動させ、これによって、被検体１の体内部位に外装部４０ｃの端部と切断部２０ｃとを露出した状態にし、さらに、被検体１の体内部位に針４１ａを穿刺する。このような状態において、カプセル型医療装置３２は、被検体１の体内部位に切断部２０ｃを当て付けるとともに、この針４１ａによって体内部位に筒状筐体４０ａを固定する（状態Ｂ１）。

続いて、カプセル型医療装置３２は、被検体１の体内部位に筒状筐体４０ａを固定した状態を維持しつつ、上述したモータ４４による周方向の回転力によってカプセル型筐体４０の周方向（図１３に示す矢印方向）に外装部４０ｃを回転する。この場合、切断部２０ｃは、図１３に示すように、被検体１の体内部位の一部分を捕捉しつつ、この周方向の回転力によって外装部４０ｃとともにカプセル型筐体４０の周方向に回転し、この結果、外装部４０ｃの切り欠け部４０ｅの内側に、この体内部位の一部分を引き込む（状態Ｂ２）。

その後、カプセル型医療装置３２は、かかる外装部４０ｃの回転を継続する。この場合、切断部２０ｃは、カプセル型筐体４０の周方向の回転による慣性を維持しつつ、モータ４４による周方向の回転力を切断力に変換し、これによって切断力を高めるとともに、上述したように切り欠け部４０ｅの内側に引き込んだ体内部位の一部分から、図１４に示すように生体組織塊１５を切断採取する（状態Ｂ３）。ここで、ストッパ４６は、筒状筐体４０ａの外壁面上を摺動しつつ外装部４０ｃとともに周方向に回転して、筒状筐体４０ａの外壁面と外装部４０ｃの内壁面との間隙に生体組織が入り込む事態を防止する。かかるストッパ４６の作用によって、この生体組織塊１５は、筒状筐体４０ａの外壁面と外装部４０ｃの内壁面との間隙に挟まれることなく、保管部４７の開閉部４７ｂに向けて落下する。

つぎに、カプセル型医療装置３２は、かかる外装部４０ｃの回転を継続しつつ、上述したモータ４５を駆動させる。この場合、保管部４７は、このモータ４５の駆動力によって、回転軸４５ａとともに蓋部４７ｃを内側に回転させ、これによって開状態になる。生体組織塊１５は、かかる開状態の保管部４７の内部に入り込む（状態Ｂ４）。このように生体組織塊１５を収容した保管部４７は、モータ４５の駆動力によって、回転軸４５ａとともに蓋部４７ｃを壁部４７ｄに向けて回転させ、これによって閉状態になる。この結果、保管部４７は、生体組織塊１５を外部に零すことなく保管する。

その後、かかる保管部４７に生体組織塊１５を保管した状態のカプセル型医療装置３２は、筒状筐体４０ａの内部に針４１ａを収容して体内部位に対する固定状態を解除するとともに、外装部４０ｃの回転を停止し、さらに、この外装部４０ｃの端部と切断部２０ｃとを外装カバー２０ｄによって覆う。かかる状態のカプセル型医療装置３２は、蠕動運動等によって消化管内を移動し、最終的に被検体１の外部に自然排出される。この被検体１からカプセル型医療装置３２が自然排出された後、保管部４７内部の生体組織塊１５は、医師または看護師等によって回収され、病理診断等の生体検査に用いられる。

ここで、カプセル型医療装置３２は、切断部２０ｃによって被検体１の体内部位から生体組織塊を切断採取する際、体内部位に針４１ａを穿刺することによって体内部位にカプセル型筐体４０を固定しつつ、モータ４４による周方向の回転力によってカプセル型筐体４０の周方向に切断部２０ｃを回転させている。このため、カプセル型医療装置３２は、このカプセル型筐体４０の周方向に回転する切断部２０ｃの回転慣性を維持しつつ、このモータ４４による周方向の回転力を切断部２０ｃの切断力に変換することができ、これによって、例えば小腸または大腸等の狭い空間内であっても、この切断部２０ｃの切断力を十分に高めることができる。このように高められた切断部２０ｃの切断力は、カプセル型筐体から出し入れされる際の直線的なストロークがカプセル型筐体のサイズによって狭い範囲に制限される従来のカプセル型医療装置の鉗子等に比して極めて大きなものになり、被検体１の体内部位から塊状の生体組織（すなわち生体組織塊１５）を確実に切断採取するに十分な切断力になる。

かかるカプセル型医療装置３２によって採取された生体組織塊１５は、上述した実施の形態１の場合と同様に生体検査のサンプルとして十分な大きさのものであり、かかる生体組織塊１５を用いて病理診断等の生体検査を実施することによって、生体検査の精度を高めることができるとともに、検査対象の体内部位における生体組織の断面状態等の少量の生体組織からは取得が困難な多くの医学的情報を取得できる。

なお、上述したカプセル型医療装置３２は、外装部４０ｃの回転数が１回転に満たない場合を例示し、この１回転未満の外装部４０ｃとともに周方向に回転する切断部２０ｃによって、体内部位から生体組織塊１５を確実に切断採取するに十分な切断力を得ていたが、さらに、この切断部２０ｃの回転数を増加することによって切断部２０ｃの切断力を一層高めることができる。詳細には、カプセル型医療装置３２は、モータ４４の回転力（駆動力）によって外装部４０ｃの周方向の回転を１回転以上継続して行うことによって、この外装部４０ｃとともに周方向に回転する切断部２０ｃの回転数を１回転以上に増加でき、これによって、生体組織塊を切断採取する際の切断部２０ｃの移動量を、カプセル型筐体４０の周方向に沿って無限長（カプセル型筐体４０の周方向の外周長以上）に増大させることができる。この結果、カプセル型医療装置３２は、カプセル型筐体４０の回転数が１回転未満の場合に比して切断部２０ｃの切断力を一層高めることができ、体内部位から生体組織塊１５を一層確実に切断採取できる。

以上、説明したように、本発明の実施の形態１の変形例１では、カプセル型筐体の周方向に刃を向ける態様でカプセル型筐体の外装部に切断部を固定配置し、このカプセル型筐体内に配置された回転駆動部がカプセル型筐体の周方向の回転力を生成し、この生成した回転力によって外装部とともに切断部をカプセル型筐体の周方向に回転するようにし、この周方向に回転する切断部によって被検体の体内部位から生体組織塊を切断採取するようにし、その他を実施の形態１と同様に構成した。このため、上述した実施の形態１の場合とほぼ同様に、この切断部の回転慣性を維持しつつ、この周方向の回転力を切断部の切断力に変換することができ、これによって、例えば小腸または大腸等の狭い生体内空間においても、この切断部の切断力を十分に高めることができ、この結果、上述した実施の形態１と同様の作用効果を享受できるカプセル型医療装置を実現できる。

また、カプセル型筐体から突出させた針を体内部位に突き刺すことによって体内部位にカプセル型筐体を固定するので、外部の勾配磁界を形成する必要がなくなる（すなわち磁界発生部等が必要なくなる）とともに、カプセル型筐体内部に重量の重い磁石を配置しなくてもよく、この結果、カプセル型医療装置の軽量化を促進できるとともに、簡易なシステム構成で体内部位にカプセル型筐体を容易に固定でき、このカプセル型筐体に対する外装部および切断部の相対的な回転動作を容易に実現できる。

（実施の形態１の変形例２）
つぎに、本発明の実施の形態１の変形例２について説明する。上述した実施の形態１では、体内部位から生体組織塊を切断採取する手段として刃物である切断部２０ｃを用いていたが、この実施の形態1の変形例２では、尖形の先端部と基端部とを連通孔によって連通した構造の中空針を用いて体内部位から生体組織塊を切断採取するようにしている。

図１５は、本発明の実施の形態１の変形例２にかかるカプセル型医療装置の一構成例を示す模式図である。図１６は、カプセル型筐体の長手方向から見たカプセル型医療装置の模式図である。なお、図１５には、この変形例２にかかるカプセル型医療装置の内部構成を説明し易くするために一部破断したものを示している。また、図１６には、生体組織塊を切断採取するための中空針をカプセル型筐体から突出させた状態のカプセル型医療装置が示されている。

図１５，１６に示すように、この実施の形態１の変形例２にかかるカプセル型医療装置５２は、上述した実施の形態１にかかるカプセル型医療装置２のカプセル型筐体２０に代えてカプセル型筐体５０を備え、切断部２０ｃに代えて中空針５３を備え、保管部２７に代えて保管部５５を備え、制御部２８に代えて制御部５８を備える。また、カプセル型医療装置５２は、上述した外装カバー２０ｄおよび駆動部２６を備えておらず、カプセル型筐体５０から中空針５３を出し入れするための突没機構５４と、中空針５３と保管部５５とを連通するチューブ５６と、中空針５３によって切断採取された生体組織塊を保管部５５に引き込むための吸引ポンプ５７とを備える。なお、この実施の形態１の変形例２にかかる生体組織採取システムは、上述した実施の形態１にかかる生体組織採取システム１１（図１参照）のカプセル型医療装置２に代えてカプセル型医療装置５２を備える。その他の構成は実施の形態１と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。

カプセル型筐体５０は、被検体１の内部に導入可能な大きさに形成されたカプセル型の筐体であり、上述した実施の形態１にかかるカプセル型医療装置２の筒状筐体２０ａに代えて筒状筐体５０ａを備える。かかるカプセル型筐体５０は、一端がドーム形状をなす筒状筐体５０ａの他端（開口端）をドーム形状筐体２０ｂによって塞いで形成される。筒状筐体５０ａは略不透明な筐体であり、筒状筐体５０ａの一部分には、中空針５３を出し入れ（突没）するための開口部５０ｃが形成される。かかる筒状筐体５０ａとドーム形状筐体２０ｂとによって形成されるカプセル型筐体５０の内部において、照明部２１ａ、光学系２１ｂ、および撮像部２１ｃは、ドーム形状筐体２０ｂ側に配置され、信号処理部２２、送信部２３、磁石２４、磁気センサ２５、中空針５３、突没機構５４、保管部５５、チューブ５６、吸引ポンプ５７、制御部５８、および電源部２９は、筒状筐体５０ａ側に配置される。

中空針５３は、被検体１の体内部位から生体組織塊を切断し、採取する切断採取手段として機能する。具体的には、中空針５３は、尖形の先端部と根元側の基端部とを連通する連通孔５３ａを内部に有し、突没機構５４の作用によってカプセル型筐体５０の開口部５０ｃから出し入れされる。この場合、中空針５３は、上述した磁石２４の回転力によって回転するカプセル型筐体５０の回転方向（図１６に示す矢印方向）に対して鋭角θをなすとともに、その先端部の傾斜面５３ｂをカプセル型筐体５０の回転方向に向ける態様で突出する。なお、この中空針５３の傾斜面５３ｂがカプセル型筐体５０の回転方向に向いた状態とは、この傾斜面５３ｂの法線方向とカプセル型筐体５０の回転方向とのなす角度が鋭角になる状態である。かかる中空針５３は、カプセル型筐体５０から突出した状態で筒状筐体５０ａとともにカプセル型筐体５０の周方向に回転することによって、体内部位から生体組織塊を切断し、この切断した生体組織塊を連通孔５３ａ内に取り込むことによって採取する。

突没機構５４は、カプセル型筐体５０の開口部５０ｃから中空針５３を出し入れ（突没）するための機構である。具体的には、突没機構５４は、中空針５３の基端部を支持する支持部５４ａと、中空針５３を突没する際の駆動力を生成するＳＭＡコイル５４ｂとを備える。ＳＭＡコイル５４ｂは、所定の形状記憶特性を有するとともに所定の電気抵抗値を有するコイル状の形状記憶合金によって形成され、一端が筒状筐体５０ａの内壁に固定され、他端が支持部５４ａに固定される。かかるＳＭＡコイル５４ｂは、所定の温度未満（例えば被検体内部の温度と同等の温度条件）の環境下において、筒状筐体５０ａの内部に中空針５３を収容するに充分な長さを有する。一方、ＳＭＡコイル５４ｂは、所定の温度以上の環境下、例えば被検体内部の温度に比して充分高い温度条件の環境下において、その形状を収縮変化させ、これによって、筒状筐体５０ａの内壁面に支持部５４ａを近付ける方向に駆動力を生成する。この場合、ＳＭＡコイル５４ｂは、この駆動力によって筒状筐体５０ａの内壁面に支持部５４ａを近付けるとともに筒状筐体５０ａから中空針５３を突出させる。その後、ＳＭＡコイル５４ｂは、所定の温度未満に変化した場合、その形状を伸長変化させ、これによって、筒状筐体５０ａの内壁面から支持部５４ａを離間する方向に駆動力を生成する。この場合、ＳＭＡコイル５４ｂは、この駆動力によって筒状筐体５０ａの内壁面から支持部５４ａを離間するとともに筒状筐体５０ａの内部に中空針５３を没する（収容する）。

保管部５５は、上述した中空針５３によって切断採取された生体組織塊を保管するためのものであり、図１５に示すように筒状筐体５０ａの内部に配置される。この場合、保管部５５の内部は、カプセル型医療装置５２の内蔵部品（具体的には、撮像部２１ｃおよび制御部５８等の電子部品、電池等の電源部２９、磁石２４、突没機構５４等）に対して隔離される。保管部５５は、所定の連通管を介して吸引ポンプ５７と連通し、且つ、チューブ５６を介して中空針５３と連通する。かかる保管部５５は、吸引ポンプ５７の吸引力によって中空針５３内から引き込まれた生体組織塊を収容し、保管する。

チューブ５６は、可撓性を有し、一端が中空針５３の基端部に接続され、他端が保管部５５に接続される。かかるチューブ５６は、中空針５３の連通孔５３ａと保管部５５とを連通する。吸引ポンプ５７は、保管部５５の内部を負圧にすることによって、中空針５３内の生体組織塊を保管部５５内に吸引する。

制御部５８は、磁気センサ２５から外部磁界を検知した旨の検知信号を取得した場合、突没機構５４を制御してカプセル型筐体５０の外部に中空針５３を突出させる。具体的には、制御部５８は、磁気センサ２５から検知信号を取得したタイミングでＳＭＡコイル５４ｂに電流を供給し、これによってＳＭＡコイル５４ｂを収縮変化させてカプセル型筐体５０の外部に中空針５３を突出させる。また、制御部５８は、吸引ポンプ５７を制御して、中空針５３内の生体組織塊を保管部５５内に吸引させる。一方、制御部５８は、磁気センサ２５から検知信号を取得してから所定の時間が経過後、ＳＭＡコイル５４ｂへの電流供給を停止してＳＭＡコイル５４ｂの形状を元の状態に戻し、これによってカプセル型筐体５０の内部に中空針５３を収容させる。その後、制御部５８は、吸引ポンプ５７の駆動を停止する。かかる制御部５８が有する他の機能は、上述した駆動部２６の制御機能を除き、実施の形態１にかかるカプセル型医療装置２の制御部２８と同様である。

以上のような構成を有するカプセル型医療装置５２は、この変形例２にかかる生体組織採取システムにおいて、被検体１の内部に導入され、その後、蠕動運動等によって被検体１の消化管内部を移動し、検査対象の体内部位に到達する。この場合、ユーザは、上述した実施の形態１の場合と同様に、表示部４に表示された体内画像および現在位置情報を確認しつつ、入力部８を用いて磁界発生部５および移動部７を操作する。

被検体１内部のカプセル型医療装置５２は、上述した磁界発生部５によって回転磁界および勾配磁界が印加されたタイミングでカプセル型筐体５０から中空針５３を突き出し、この回転磁界および勾配磁界の作用によってカプセル型筐体５０の周方向に中空針５３を回転させつつ、被検体１の体内部位から生体組織塊を切断採取する。この生体組織塊は、カプセル型医療装置５２の保管部５５に保管される。生体組織塊を採取したカプセル型医療装置５２は、かかる回転磁界および勾配磁界から解放された後、蠕動運動等によって消化管内部を移動し、最終的に被検体１の外部に自然排出される。かかるカプセル型医療装置５２の保管部５５に保管された生体組織塊は、医師または看護師等に回収され、病理診断等の生体検査に用いられる。

つぎに、被検体１の体内部位から生体組織塊を切断採取する際のカプセル型医療装置５２の動作について説明する。図１７は、実施の形態１の変形例２にかかるカプセル型医療装置５２の中空針５３によって体内部位の一部分から生体組織塊を切断採取する状態を例示する模式図である。

被検体１内部のカプセル型医療装置５２が検査対象の体内部位に到達した場合、上述した磁界発生部５は、このカプセル型医療装置５２に回転磁界を印加する。この場合、カプセル型医療装置５２において、磁気センサ２５は、磁界発生部５による回転磁界を検知し、制御部５８は、この磁気センサ２５によって回転磁界が検知されたタイミングで突没機構５４に中空針５３を突出させ、この体内部位に中空針５３を突き刺す（状態Ｃ１）。

このような状態のカプセル型医療装置５２は、図１７に示すように、回転磁界Ｈ２に追従する磁石２４（図１５参照）の作用によって、カプセル型筐体５０の周方向に回転する。この場合、中空針５３は、カプセル型筐体５０の周方向の回転による慣性を維持しつつ、上述した磁石２４による回転力を切断力に変換し、これによって切断力を高める。かかる中空針５３は、この体内部位から生体組織塊１５を切断するとともに、連通孔５３ａ内部に生体組織塊１５を取り込む（状態Ｃ２）。かかる中空針５３内の生体組織塊１５は、上述した吸引ポンプ５７の吸引力によって保管部５５内に引き込まれ、これによって、この生体組織塊１５の切断採取が達成される。保管部５５は、この生体組織塊１５を外部に零すことなく保管する。

かかる保管部５５に生体組織塊１５を保管した状態のカプセル型医療装置５２は、回転磁界から解放された際、カプセル型筐体５０の内部に中空針５３を収容するとともに吸引ポンプの駆動を停止させ、その後、蠕動運動等によって被検体１の外部に自然排出される。この被検体１からカプセル型医療装置５２が自然排出された後、保管部５５内部の生体組織塊１５は、医師または看護師等によって回収され、病理診断等の生体検査に用いられる。

ここで、カプセル型医療装置５２は、中空針５３によって被検体１の体内部位から生体組織塊を切断採取する際、外部の回転磁界に追従してカプセル型筐体５０の周方向に中空針５３を回転させている。この場合、中空針５３の先端部の傾斜面５３ｂは、上述したように、このカプセル型筐体５０の回転方向（すなわち周方向）に向いている。このため、カプセル型医療装置５２は、このカプセル型筐体５０の周方向に回転する中空針５３の回転慣性を維持しつつ、この外部の回転磁界に追従して回転する磁石２４によって生成される周方向の回転力を中空針５３の切断力に変換することができ、これによって、例えば小腸または大腸等の狭い空間内であっても、この中空針５３の切断力を十分に高めることができる。このように高められた中空針５３の切断力は、カプセル型筐体から出し入れされる際の直線的なストロークがカプセル型筐体のサイズによって狭い範囲に制限される従来のカプセル型医療装置の鉗子等に比して極めて大きなものになり、被検体１の体内部位から塊状の生体組織（すなわち生体組織塊１５）を確実に切断採取するに十分な切断力になる。

かかるカプセル型医療装置５２によって採取された生体組織塊１５は、生体検査のサンプルとして十分な大きさのものであり、かかる生体組織塊１５を用いて病理診断等の生体検査を実施することによって、生体検査の精度を高めることができるとともに、検査対象の体内部位における生体組織の断面状態等の少量の生体組織からは取得が困難な多くの医学的情報を取得できる。

なお、上述したカプセル型医療装置５２は、カプセル型筐体５０の周方向の回転数が１回転に満たない場合を例示し、この１回転未満のカプセル型筐体５０とともに周方向に回転する中空針５３によって、体内部位から生体組織塊１５を確実に切断採取するに十分な切断力を得ていたが、さらに、この中空針５３の回転数を増加することによって中空針５３の切断力を一層高めることができる。詳細には、カプセル型医療装置５２は、外部の回転磁界に追従してカプセル型筐体５０の周方向の回転を１回転以上継続して行うことによって、このカプセル型筐体５０の周方向に回転する中空針５３の回転数を１回転以上に増加でき、これによって、生体組織塊を切断採取する際の中空針５３の移動量を、カプセル型筐体５０の周方向に沿って無限長（カプセル型筐体５０の周方向の外周長以上）に増大させることができる。この結果、カプセル型医療装置５２は、カプセル型筐体５０の回転数が１回転未満の場合に比して中空針５３の切断力を一層高めることができ、体内部位から生体組織塊１５を一層確実に切断採取できる。

以上、説明したように、本発明の実施の形態１の変形例２では、カプセル型筐体から中空針を突没させ、突出状態の中空針の長手方向とカプセル型筐体の周方向とが鋭角をなすとともに、この突出状態の中空針のカット面（先端部の傾斜面）がカプセル型筐体の周方向を向くようにし、回転駆動部が生成した周方向の回転力によってカプセル型筐体とともに突出状態の中空針をカプセル型筐体の周方向に回転し、この周方向に回転する中空針によって被検体の体内部位から生体組織塊を切断採取するようにし、その他を実施の形態１と略同様に構成した。このため、上述した実施の形態１の場合と略同様に、この突出状態の中空針の回転慣性を維持しつつ、この周方向の回転力を中空針の切断力に変換することができ、これによって、例えば小腸または大腸等の狭い生体内空間においても、この中空針の切断力を十分に高めることができ、この結果、上述した実施の形態１と同様の作用効果を享受できるカプセル型医療装置を実現できる。

また、この中空針の内部と保管部とをチューブによって連通状態にし、この保管部を吸引ポンプによって負圧にすることによって、この中空針内の生体組織塊を保管部内に吸引するように構成したので、この中空針によって切断採取された生体組織塊を、外部に零すことなく、保管部内に容易に保管することができる。

（実施の形態２）
つぎに、本発明の実施の形態２について説明する。上述した実施の形態１および変形例１では、カプセル型筐体に切断部を固定し、このカプセル型筐体とともに切断部を周方向に回転することによって体内部位から生体組織塊を切断採取していたが、この実施の形態２では、カプセル型筐体の内部において切断部を周方向に回転させ、体内部位からカプセル型筐体の内部に吸引した生体組織塊をこの筐体内部の切断部によって切断採取するようにしている。

図１８は、本発明の実施の形態２にかかるカプセル型医療装置の一構成例を示す模式図である。図１９は、図１８に示すカプセル型医療装置のＣ−Ｃ線断面模式図である。なお、図１８には、この実施の形態２にかかるカプセル型医療装置の内部構成を説明し易くするために一部破断したものを示している。

図１８，１９に示すように、この実施の形態２にかかるカプセル型医療装置６２は、上述した実施の形態１の変形例１にかかるカプセル型医療装置３２のカプセル型筐体４０に代えてカプセル型筐体６０を備え、切断部２０ｃに代えて切断部６３を備え、外装部４０ｃを回転するモータ４４に代えて切断部６３を回転するモータ６４を備え、保管部４７に代えて保管部６５を備え、制御部４８に代えて制御部６８を備える。また、カプセル型医療装置６２は、上述した駆動部２６と外装部４０ｃと固定部４１とモータ４５とを備えておらず、電子部品等から保管部６５を隔離する隔離部６１と、連通管６７を介して保管部６５と連通する吸引ポンプ６６とを備える。なお、この実施の形態２にかかる生体組織採取システムは、上述した実施の形態１の変形例１にかかる生体組織採取システム３１（図９参照）のカプセル型医療装置３２に代えてカプセル型医療装置６２を備える。その他の構成は実施の形態１の変形例１と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。

カプセル型筐体６０は、被検体１の内部に導入可能な大きさに形成されたカプセル型の筐体であり、上述した実施の形態１の変形例１にかかるカプセル型医療装置３２の筒状筐体４０ａに代えて筒状筐体６０ａを備える。かかるカプセル型筐体６０は、一端がドーム形状をなす筒状筐体６０ａの他端（開口端）をドーム形状筐体２０ｂによって塞いで形成される。筒状筐体６０ａは略不透明な筐体であり、筒状筐体６０ａの一部分には、体内部位から生体組織塊を取り込む（吸引する）ための開口部６０ｃが形成される。かかる筒状筐体６０ａとドーム形状筐体２０ｂとによって形成されるカプセル型筐体６０の内部において、照明部２１ａ、光学系２１ｂ、および撮像部２１ｃは、ドーム形状筐体２０ｂ側に配置され、信号処理部２２と、送受信部４３と、隔離部６１と、切断部６３と、モータ６４と、連通管６７によって接続された保管部６５および吸引ポンプ６６と、制御部６８と、電源部２９とは、筒状筐体６０ａ側に配置される。

隔離部６１は、カプセル型医療装置６２の内蔵部品（具体的には、撮像部２１ｃおよび制御部６８等の電子部品、電源部２９等）と保管部６５とを隔離するための構造体である。隔離部６１は、カプセル型筐体６０の開口部６０ｃを介して筐体外部と連通する箱型の構造体であり、切断部６３と保管部６５とを内包する。また、隔離部６１の壁には、モータ６４の回転軸を挿通するための貫通孔と連通管６７を挿通するための貫通孔とが形成される。

切断部６３は、被検体１の体内部位から生体組織塊を切断し、採取する切断採取手段として機能する。具体的には、切断部６３は、保管部６５の外周に沿って湾曲した形状の刃物であり、カプセル型筐体の周方向に刃を向けた態様で隔離部６１の内部、詳細には保管部６５の外周面近傍に配置される。かかる切断部６３は、隔離部６１の貫通孔に挿通されたモータ６４の回転軸に固定され、このモータ６４の駆動力（周方向の回転力）によってカプセル型筐体６０の周方向に回転し、カプセル型筐体６０内に吸引された体内部位の一部分から生体組織塊を切断し、採取する。なお、かかる切断部６３によって切断採取された生体組織塊は、吸引ポンプ６６の吸引力によって保管部６５内に吸引される。

モータ６４は、カプセル型筐体６０の周方向の回転力を生成する回転駆動部として機能する。具体的には、モータ６４は、カプセル型筐体６０の長手方向の中心軸ＣＬに平行な回転軸を有し、この回転軸を介して隔離部６１内の切断部６３と接続される。なお、このモータ６４の回転軸は、図１８に示すように、隔離部６１の貫通孔に挿通される。かかるモータ６４は、制御部６８の制御に基づいて駆動して、カプセル型筐体６０の周方向に切断部６３を回転する。なお、かかるモータ６４によって生成された周方向の回転力は、この切断部６３によって切断力に変換される。

保管部６５は、上述した切断部６３によって切断採取された生体組織塊を保管するためのものであり、図１８，１９に示すように隔離部６１に内包される態様でカプセル型筐体６０の内部に配置される。保管部６５は、隔離部６１の貫通孔に挿通された連通管６７を介して吸引ポンプ６６と連通し、カプセル型筐体６０の開口部６０ｃに対向する位置に形成された開口部６５ａを介して隔離部６１と連通する。かかる保管部６５は、切断部６３によって切断採取された生体組織塊を吸引ポンプ６６の吸引力によって収容し、この収容した生体組織塊を保管する。

吸引ポンプ６６は、隔離部６１の貫通孔に挿通される連通管６７を介して保管部６５と接続され、この連通管６７によって連通した保管部６５の内部を負圧にし、さらには、この保管部６５を介して隔離部６１の内部を負圧にする。かかる吸引ポンプ６６は、カプセル型筐体６０の開口部６０ｃから体内部位の一部分を吸引し、これによって、隔離部６１の内部に体内部位の一部分を取り込むとともに、この体内部位に対してカプセル型筐体６０を固定する。また、吸引ポンプ６６は、この隔離部６１の内部に取り込まれた体内部位の一部分から切断部６３によって切断採取された生体組織塊を保管部６５の内部に吸引する。

制御部６８は、上述した外部の制御部３０からの制御信号に基づいて、モータ６４および吸引ポンプ６６の各駆動を制御する。かかる制御部６８の制御によって、モータ６４は、カプセル型筐体６０の周方向に切断部６３を回転し、吸引ポンプ６６は、隔離部６１の内部に体内部位の一部分を吸引し、さらには、切断部６３によって切断採取された生体組織塊を保管部６５の内部に吸引する。また、制御部６８は、送受信部４３から制御信号を取得してから所定の時間が経過後、モータ６４および吸引ポンプ６６の各駆動を制御する。かかる制御部６８の制御によって、モータ６４は、駆動を停止して切断部６３の回転を停止させ、吸引ポンプは、生体組織塊の吸引を停止する。なお、かかる制御部６８が有する他の機能は、上述した固定部４１、駆動部２６、およびモータ４４，４５の各制御を除き、実施の形態１の変形例１にかかるカプセル型医療装置３２の制御部４８と同様である。

以上のような構成を有するカプセル型医療装置６２は、この実施の形態２にかかる生体組織採取システムにおいて、被検体１の内部に導入され、その後、蠕動運動等によって被検体１の消化管内部を移動し、検査対象の体内部位に到達する。この場合、ユーザは、上述した実施の形態１の変形例１と同様に、表示部４に表示された体内画像および現在位置情報を参照しつつ、入力部８を操作して被検体１内部のカプセル型医療装置６２に生体組織塊を切断採取するよう指示する。

被検体１内部のカプセル型医療装置６２は、上述した外部の制御部３０からの制御信号に基づいて動作し、この結果、被検体１の体内部位から生体組織塊を切断採取する。この生体組織塊は、カプセル型医療装置６２の保管部６５に保管される。その後、被検体１内部のカプセル型医療装置６２は、蠕動運動等によって消化管内部を移動し、最終的に被検体１の外部に自然排出される。かかるカプセル型医療装置６２の保管部６５に保管された生体組織塊は、医師または看護師等に回収され、病理診断等の生体検査に用いられる。

つぎに、被検体１の体内部位から生体組織塊を切断採取する際のカプセル型医療装置６２の動作について説明する。図２０は、実施の形態２にかかるカプセル型医療装置６２の筐体内部に体内部位の一部分を吸引する状態を例示する模式図である。図２１は、実施の形態２にかかるカプセル型医療装置６２の切断部６３によって体内部位から生体組織塊を切断採取した状態を例示する模式図である。

被検体１内部のカプセル型医療装置６２は、検査対象の体内部位に到達した際に外部の制御部３０からの制御信号を取得し、この取得した制御信号に基づいて、この体内部位から生体組織塊を切断採取するための一連の動作を実行する。具体的には、カプセル型医療装置６２は、図２０に示すように、検査対象の体内部位の壁面に筒状胴部６０ａの開口部６０ｃを対向させ（状態Ｄ１）、上述したモータ６４による周方向の回転力によって切断部６３をカプセル型筐体６０の周方向に回転させるとともに、上述した吸引ポンプ６６によって保管部６５内部および隔離部６１内部を負圧にする。カプセル型医療装置６２は、かかる吸引ポンプ６６の吸引力によって、隔離部６１の内部に体内部位の一部分を吸引する（状態Ｄ２）。なお、この状態Ｄ２において、カプセル型医療装置６２は、この吸引ポンプ６６の吸引力によって体内部位に固定される。

続いて、カプセル型医療装置６２は、隔離部６１の内部（すなわちカプセル型筐体６０の内部）に体内部位の一部分を吸引した（取り込んだ）状態を維持しつつ、上述したモータ６４による周方向の回転力によってカプセル型筐体６０の周方向（図２１に示す矢印方向）に切断部６３を回転する。この場合、切断部６３は、カプセル型筐体６０の周方向の回転による慣性を維持しつつ、モータ６４による周方向の回転力を切断力に変換し、これによって切断力を高めるとともに、上述したように隔離部６１の内部に引き込んだ体内部位の一部分から、図２１に示すように生体組織塊１５を切断採取する（状態Ｄ３）。

かかる切断部６３によって切断採取された生体組織塊１５は、上述した吸引ポンプ６６の吸引力によって保管部６５の内部に引き込まれる。保管部６５は、この生体組織塊１５を保管する。この状態において、カプセル型医療装置６２の制御部６８は、上述した吸引ポンプ６６の駆動を停止するとともに、保管部６５の開口部６５ａに切断部６３が位置するタイミングでモータ６４の駆動を停止する。かかる制御部６８の制御によって、切断部６３は、保管部６５の開口部６５ａを閉塞し、この閉状態の保管部６５は、生体組織塊１５を外部に零すことなく保管する（状態Ｄ４）。

かかる保管部６５に生体組織塊１５を保管した状態のカプセル型医療装置６２は、体内部位に対する固定状態を解除した後、蠕動運動等によって消化管内を移動し、最終的に被検体１の外部に自然排出される。この被検体１からカプセル型医療装置６２が自然排出された後、保管部６５内部の生体組織塊１５は、医師または看護師等によって回収され、病理診断等の生体検査に用いられる。

ここで、カプセル型医療装置６２は、切断部６３によって被検体１の体内部位から生体組織塊を切断採取する際、吸引ポンプ６６の吸引力によってカプセル型筐体６０の内部に体内部位の一部分を吸引することによって体内部位にカプセル型筐体６０を固定しつつ、モータ６４による周方向の回転力によってカプセル型筐体６０の周方向に切断部６３を回転させている。このため、カプセル型医療装置６２は、このカプセル型筐体６０の周方向に回転する切断部６３の回転慣性を維持しつつ、このモータ６４による周方向の回転力を切断部６３の切断力に変換できるとともに、この切断部６３の回転軌跡内に体内部位の一部分を固定でき、これによって、例えば小腸または大腸等の狭い空間内であっても、この切断部６３の切断力を十分に高めることができる。このように高められた切断部６３の切断力は、カプセル型筐体から出し入れされる際の直線的なストロークがカプセル型筐体のサイズによって狭い範囲に制限される従来のカプセル型医療装置の鉗子等に比して極めて大きなものになり、被検体１の体内部位から塊状の生体組織（すなわち生体組織塊１５）を確実に切断採取するに十分な切断力になる。

かかるカプセル型医療装置６２によって採取された生体組織塊１５は、上述した実施の形態１の変形例１の場合と同様に生体検査のサンプルとして十分な大きさのものであり、かかる生体組織塊１５を用いて病理診断等の生体検査を実施することによって、生体検査の精度を高めることができるとともに、検査対象の体内部位における生体組織の断面状態等の少量の生体組織からは取得が困難な多くの医学的情報を取得できる。

なお、上述したカプセル型医療装置６２は、生体組織塊１５を切断採取するまでに切断部６３の回転数が１回転に満たない場合を例示し、この１回転未満の切断部６３によって、体内部位から生体組織塊１５を確実に切断採取するに十分な切断力を得ていたが、さらに、この切断部６３の回転数を増加することによって切断部６３の切断力を一層高めることができる。詳細には、カプセル型医療装置６２は、生体組織塊の切断採取前からモータ６４を継続して駆動させることによって、切断部６３の周方向の回転数を１回転以上に増加でき、これによって、生体組織塊を切断採取する際の切断部６３の移動量を、カプセル型筐体６０の周方向に沿って無限長（カプセル型筐体６０の周方向の外周長以上）に増大させることができる。この結果、カプセル型医療装置６２は、上述した１回転未満の場合に比して切断部６３の切断力を一層高めることができ、体内部位から生体組織塊１５を一層確実に切断採取できる。

以上、説明したように、本発明の実施の形態２では、カプセル型筐体の周方向に刃を向ける態様でカプセル型筐体の内部に切断部を回転自在に配置し、この切断部の回転軌跡内に体内部位の一部分を吸引する吸引ポンプを配置し、回転駆動部が生成した周方向の回転力によってカプセル型筐体の周方向に切断部を回転し、この周方向に回転する切断部によって、この吸引した体内部位の一部分から生体組織塊を切断採取するようにし、その他を実施の形態１の変形例１と略同様に構成した。このため、上述した実施の形態１の変形例１の場合とほぼ同様に、この切断部の回転慣性を維持しつつ、この周方向の回転力を切断部の切断力に変換でき、さらには、吸引ポンプの吸引力によってカプセル型筐体を体内部位に対して固定できるとともに、この体内部位から充分な体積の生体組織塊をカプセル型筐体内部に取り込むことができ、この結果、上述した実施の形態１の変形例１と同様の作用効果を享受できるとともに、より多量の生体組織塊を容易に切断採取できるカプセル型医療装置を実現できる。

また、カプセル型筐体の外部に切断部を露出させることなく、カプセル型筐体の内部に吸引した体内部位の一部分からカプセル型筐体内部の切断部によって生体組織塊を切断採取するので、より安全に被検体の体内部位から生体組織塊を切断採取することができる。

（実施の形態３）
つぎに、本発明の実施の形態３について説明する。上述した実施の形態２では、吸引ポンプ６６の吸引力によってカプセル型筐体６０の内部に体内部位の一部分を取り込んでいたが、この実施の形態３では、カプセル型筐体の周方向に回転するフックによって体内部位の一部分をカプセル型筐体内部に取り込むようにしている。

図２２は、本発明の実施の形態３にかかるカプセル型医療装置の一構成例を示す模式図である。図２３は、図２２に示すカプセル型医療装置のＤ−Ｄ線断面模式図である。なお、図２２には、この実施の形態３にかかるカプセル型医療装置の内部構成を説明し易くするために一部破断したものを示している。

図２２，２３に示すように、この実施の形態３にかかるカプセル型医療装置７２は、上述した実施の形態２にかかるカプセル型医療装置６２のカプセル型筐体６０に代えてカプセル型筐体７０を備え、保管部６５に代えて保管部７３を備え、モータ６４に代えてモータ７７を備え、制御部６８に代えて制御部７８を備える。また、カプセル型医療装置７２は、上述した実施の形態２にかかるカプセル型医療装置６２の吸引ポンプ６６の代わりに、カプセル型筐体６０の内部に体内部位の一部分を引き込むフック７５を備え、切断部６３の代わりに、このフック７５によって取り込まれた体内部位の一部分から生体組織塊を切断採取する切断部７６を備える。かかるフック７５および切断部７６は、モータ７７の回転軸に接続される回転支持部７７ａによって支持され、この回転支持部７７ａは、蓋部７４をさらに支持する。なお、この実施の形態３にかかる生体組織採取システムは、上述した実施の形態２にかかる生体組織採取システムのカプセル型医療装置６２に代えてカプセル型医療装置７２を備える。その他の構成は実施の形態２と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。

カプセル型筐体７０は、被検体１の内部に導入可能な大きさに形成されたカプセル型の筐体であり、上述した実施の形態２にかかるカプセル型医療装置６２の筒状筐体６０ａに代えて筒状筐体７０ａを備える。かかるカプセル型筐体７０は、一端がドーム形状をなす筒状筐体７０ａの他端（開口端）をドーム形状筐体２０ｂによって塞いで形成される。筒状筐体７０ａは略不透明な筐体であり、筒状筐体７０ａの一部分には、体内部位から生体組織塊を取り込む（引き込む）ための開口部７０ｃが形成される。かかる筒状筐体７０ａとドーム形状筐体２０ｂとによって形成されるカプセル型筐体７０の内部において、照明部２１ａ、光学系２１ｂ、および撮像部２１ｃは、ドーム形状筐体２０ｂ側に配置され、信号処理部２２と、送受信部４３と、保管部７３と、蓋部７４と、フック７５と、切断部７６と、モータ７７と、回転支持部７７ａと、制御部７８と、電源部２９とは、筒状筐体７０ａ側に配置される。

保管部７３は、切断部７５によって切断採取された生体組織塊を保管するためのものであり、図２２，２３に示すように、筒状筐体７０ａの一部分と壁部７３ａとによって形成される。この場合、保管部７３の内部空間は、カプセル型医療装置７２の内蔵部品（具体的には、撮像部２１ｃおよび制御部７８等の電子部品、電源部２９等）から壁部７３ａによって隔離される。この保管部７３の壁部７３ａには、モータ７７の回転軸を挿通するための貫通孔が形成される。かかる保管部７３は、カプセル型筐体７０の開口部７０ｃを介して外部に連通し、この開口部７０ｃから取り込まれた生体組織塊を保管する。

蓋部７４は、回転支持部７７ａによって支持され、モータ７７の駆動力（周方向の回転力）によってカプセル型筐体７０の周方向に回転することによって、カプセル型筐体７０の開口部７０ｃを開閉する。具体的には、蓋部７４は、図２２，２３に示すように開口部７０ｃの近傍に位置する場合、この開口部７０ｃを閉じ、この開口部７０ｃの近傍の位置から回転によって変位した場合、この開口部７０ｃを開ける。

フック７５は、カプセル型筐体７０の内部に被検体１の体内部位の一部分を取り込む（引き込む）ためのものである。具体的には、フック７５は、回転支持部７７ａによって支持され、モータ７７の駆動力によってカプセル型筐体７０の周方向に回転しつつ、カプセル型筐体７０の開口部７０ｃを介して体内部位の一部分をカプセル型筐体７０の内部（詳細には保管部７３の内部）に引き込む。かかるフック７５は、上述した蓋部７４に比して回転方向（図２３に示す矢印方向）の後方側に配置され、この蓋部７４が開状態にした開口部７０ｃを介して体内部位の一部分を保管部７３の内部に引き込む。

切断部７６は、被検体１の体内部位から生体組織塊を切断し、採取する切断採取手段として機能する。具体的には、切断部７６は、カプセル型筐体の周方向に刃を向けた態様で回転支持部７７ａによって支持され、モータ７７の駆動力によってカプセル型筐体７０の周方向に回転することによって、このモータ７７の駆動力を切断力に変換する。かかる切断部７６は、上述したフック７５に比して回転方向（図２３に示す矢印方向）の後方側に配置され、このフック７５によってカプセル型筐体７０の内部に引き込まれた体内部位の一部分から生体組織塊を切断し、採取する。なお、かかる切断部７６によって切断採取された生体組織塊は、通常、フック７５に引っ掛かった状態で保管部７３内に保管される。

モータ７７は、カプセル型筐体７０の周方向の回転力を生成する回転駆動部として機能する。具体的には、モータ７７は、カプセル型筐体７０の長手方向の中心軸ＣＬに平行な回転軸を有し、この回転軸を介して保管部７３内の回転支持部７７ａと接続される。なお、このモータ７７の回転軸は、図２２に示すように、保管部７３の壁部７３ａに形成された貫通孔に挿通される。回転支持部７７ａは、上述したように蓋部７４とフック７５と切断部７６とを支持し、モータ７７の駆動力によってカプセル型筐体７０の周方向に回転する。すなわち、モータ７７は、この回転支持部７７ａとともに蓋部７４とフック７５と切断部７６とをカプセル型筐体７０の周方向に回転する。

制御部７８は、上述した外部の制御部３０からの制御信号に基づいて、回転支持部７７ａとともに蓋部７４とフック７５と切断部７６とをカプセル型筐体７０の周方向（図２３に示す矢印方向）に回転するようにモータ７７の駆動を制御する。かかる制御部７８の制御によって、蓋部７４は、カプセル型筐体７０の開口部７０ｃを開閉し、フック７５は、開状態の開口部７０ｃを介して体内部位の一部分を保管部７３の内部に引き込み、切断部７６は、このフック７５によって保管部７３の内部に引き込まれた体内部位の一部分から生体組織塊を切断採取する。また、制御部７８は、送受信部４３から制御信号を取得してから所定の時間が経過後、モータ７７の駆動を停止して回転支持部７７ａの回転、すなわち、蓋部７４、フック７５、および切断部７６の回転を停止する。この場合、制御部７８は、蓋部７４によって開口部７０ｃを閉じる状態にしてモータ７７の駆動を停止する。なお、かかる制御部７８が有する他の機能は、上述したモータ６４および吸引ポンプ６６の各制御を除き、実施の形態２にかかるカプセル型医療装置６２の制御部６８と同様である。

以上のような構成を有するカプセル型医療装置７２は、この実施の形態３にかかる生体組織採取システムにおいて、被検体１の内部に導入され、その後、蠕動運動等によって被検体１の消化管内部を移動し、検査対象の体内部位に到達する。この場合、ユーザは、上述した実施の形態２と同様に、表示部４に表示された体内画像および現在位置情報を参照しつつ、入力部８を操作して被検体１内部のカプセル型医療装置７２に生体組織塊を切断採取するよう指示する。

被検体１内部のカプセル型医療装置７２は、上述した外部の制御部３０からの制御信号に基づいて動作し、この結果、被検体１の体内部位から生体組織塊を切断採取する。この生体組織塊は、カプセル型医療装置７２の保管部７３に保管される。その後、被検体１内部のカプセル型医療装置７２は、蠕動運動等によって消化管内部を移動し、最終的に被検体１の外部に自然排出される。かかるカプセル型医療装置７２の保管部７３に保管された生体組織塊は、医師または看護師等に回収され、病理診断等の生体検査に用いられる。

つぎに、被検体１の体内部位から生体組織塊を切断採取する際のカプセル型医療装置７２の動作について説明する。図２４は、実施の形態３にかかるカプセル型医療装置７２のフック７５を体内部位の一部分に引っ掛ける状態を例示する模式図である。図２５は、フック２５によって保管部７３の内部に引き込まれた体内部位の一部分から切断部７６によって生体組織塊を切断採取する状態を例示する模式図である。図２６は、フック７５に引っ掛けられた状態で生体組織塊を保管部７３の内部に保管した状態を例示する模式図である。

被検体１内部のカプセル型医療装置７２は、検査対象の体内部位に到達した際に外部の制御部３０からの制御信号を取得し、この取得した制御信号に基づいて、この体内部位から生体組織塊を切断採取するための一連の動作を実行する。具体的には、カプセル型医療装置７２は、図２４に示すように、検査対象の体内部位の壁面に筒状胴部７０ａの開口部７０ｃを対向させ（状態Ｅ１）、上述したモータ７７による周方向の回転力によって回転支持部７７ａとともに蓋部７４とフック７５と切断部７６とをカプセル型筐体７０の周方向に回転させる。これによって、カプセル型医療装置７２は、筒状筐体７０ａの開口部７０ｃを開状態にし、さらに、この開状態の開口部７０ｃ近傍の体内部位にフック７５を引っ掛けた状態にする（状態Ｅ２）。

続いて、カプセル型医療装置７２は、フック７５が体内部位の一部分を引っ掛けた状態を維持しつつ、かかる蓋部７４、フック７５、および切断部７６の回転を継続する。この場合、フック７５は、図２５に示すように、保管部７３の内部に体内部位の一部分を引き込み、切断部７６は、このフック７５によって引き込まれた体内部位の一部分の根元に刃を当てる（状態Ｅ３）。この状態Ｅ３において、フック７５は、切断部７６によって切断し易いように、この体内部位の一部分を引っ張りつつ固定する。

さらに、カプセル型医療装置７２は、かかる蓋部７４、フック７５、および切断部７６の回転を継続する。この場合、切断部７６は、フック７５によって保管部７３の内部に引き込まれた体内部位の一部分から生体組織塊１５を切断採取する。この生体組織塊１５は、図２５に示すように、フック７５に引っ掛けられた状態で保管部７３の内部に取り込まれる（状態Ｅ４）。

続いて、カプセル型医療装置７２は、上述した蓋部７４、フック７５、および切断部７６の回転を継続し、蓋部７４が開口部７０ｃの位置に移動した際に、かかる回転を停止する。この場合、蓋部７４は、再び開口部７０ｃを閉じて保管部７３を閉状態にし、この閉状態の保管部７３は、フック７５に引っ掛けられた状態の生体組織塊１５を保管する（状態Ｅ５）。この結果、保管部７３は、かかる状態の生体組織塊１５を外部に零すことなく保管できる。

その後、かかる保管部７３に生体組織塊１５を保管した状態のカプセル型医療装置７２は、蠕動運動等によって消化管内を移動し、最終的に被検体１の外部に自然排出される。この被検体１からカプセル型医療装置７２が自然排出された後、保管部７３内部の生体組織塊１５は、医師または看護師等によって回収され、病理診断等の生体検査に用いられる。

ここで、カプセル型医療装置７２は、切断部７６によって被検体１の体内部位から生体組織塊を切断採取する際、フック７５によってカプセル型筐体７０の内部に体内部位の一部分を引き込みつつ、モータ７７による周方向の回転力によってカプセル型筐体７０の周方向に切断部７６を回転させている。このため、カプセル型医療装置７２は、このカプセル型筐体７０の周方向に回転する切断部７６の回転慣性を維持しつつ、このモータ７７による周方向の回転力を切断部７６の切断力に変換できるとともに、この体内部位の一部分にフック７５によって充分にテンションを与えつつ、切断部７６の回転軌跡内に体内部位の一部分を固定でき、これによって、例えば小腸または大腸等の狭い空間内であっても、この切断部７６の切断力を十分に高めることができる。このように高められた切断部７６の切断力は、カプセル型筐体から出し入れされる際の直線的なストロークがカプセル型筐体のサイズによって狭い範囲に制限される従来のカプセル型医療装置の鉗子等に比して極めて大きなものになり、被検体１の体内部位から塊状の生体組織（すなわち生体組織塊１５）を確実に切断採取するに十分な切断力になる。

かかるカプセル型医療装置７２によって採取された生体組織塊１５は、上述した実施の形態２の場合と同様に生体検査のサンプルとして十分な大きさのものであり、かかる生体組織塊１５を用いて病理診断等の生体検査を実施することによって、生体検査の精度を高めることができるとともに、検査対象の体内部位における生体組織の断面状態等の少量の生体組織からは取得が困難な多くの医学的情報を取得できる。

なお、上述したカプセル型医療装置７２は、生体組織塊１５を切断採取するまでに切断部７６の回転数が１回転に満たない場合を例示し、この１回転未満の切断部７６によって、体内部位から生体組織塊１５を確実に切断採取するに十分な切断力を得ていたが、さらに、この切断部７６の回転数を増加することによって切断部７６の切断力を一層高めることができる。詳細には、カプセル型医療装置７２は、フック７５によって体内部位の一部分を引き込む前からモータ７７を継続して駆動させることによって、切断部７６の周方向の回転数を１回転以上に増加でき、これによって、生体組織塊を切断採取する際の切断部７６の移動量を、カプセル型筐体７０の周方向に沿って無限長（カプセル型筐体７０の周方向の外周長以上）に増大させることができる。この結果、カプセル型医療装置７２は、上述した１回転未満の場合に比して切断部７６の切断力を一層高めることができ、体内部位から生体組織塊１５を一層確実に切断採取できる。

以上、説明したように、本発明の実施の形態３では、カプセル型筐体の周方向に刃を向ける態様でカプセル型筐体の内部に切断部を回転自在に配置し、この切断部に先行して周方向に回転しつつ体内部位の一部分をカプセル型筐体内部に引き込むフックを配置し、回転駆動部が生成した周方向の回転力によってフックと切断部とをともにカプセル型筐体の周方向に回転し、この周方向に回転するフックによってカプセル型筐体内部に引き込まれた体内部位を、この周方向に回転する切断部によって切断採取するようにし、その他を実施の形態２と略同様に構成した。このため、上述した実施の形態２の場合とほぼ同様に、この切断部の回転慣性を維持しつつ、この周方向の回転力を切断部の切断力に変換でき、さらには、フックの作用によって体内部位の一部分を引き伸ばしつつ固定できるとともに、この体内部位から充分な体積の生体組織塊をカプセル型筐体内部に取り込むことができる。この結果、上述した実施の形態２と同様の作用効果を享受できるとともに、切断部による生体組織塊の切断採取をより容易に達成できるカプセル型医療装置を実現できる。

（実施の形態４）
つぎに、本発明の実施の形態４について説明する。上述した実施の形態１では、カプセル型筐体２０の周方向に刃を向ける態様の切断部２０ｃによって体内部位から生体組織塊を切断採取していたが、この実施の形態４では、カプセル型筐体の長手方向に刃を向ける態様で切断部を配置し、この切断部をカプセル型筐体の周方向に回転することによって体内部位から生体組織塊を切断採取するようにしている。

図２７は、本発明の実施の形態４にかかるカプセル型医療装置の一構成例を示す模式図である。図２８は、図２７に示すカプセル型医療装置の外装部をスライドして切断部を露出させた状態を示す模式図である。なお、図２７，２８には、この実施の形態４にかかるカプセル型医療装置の内部構成を説明し易くするために一部破断したものを示している。

図２７，２８に示すように、この実施の形態４にかかるカプセル型医療装置８２は、上述した実施の形態１にかかるカプセル型医療装置２のカプセル型筐体２０に代えてカプセル型筐体８０を備え、切断部２０ｃに代えて切断部８１を備え、外装カバー２０ｄに代えて外装部８０ｃを備え、駆動部２６に代えて直動機構８３を備え、保管部２７に代えて保管部８４を備え、制御部２８に代えて制御部８８を備える。また、カプセル型医療装置８２は、この保管部８４を開閉する蓋部８５と、蓋部８５を開閉駆動するモータ８６とを備える。なお、この実施の形態４にかかる生体組織採取システムは、上述した実施の形態１にかかる生体組織採取システム１１（図１参照）のカプセル型医療装置２に代えてカプセル型医療装置８２を備える。その他の構成は実施の形態１と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。

カプセル型筐体８０は、被検体１の内部に導入可能な大きさに形成されたカプセル型の筐体であり、上述した実施の形態１にかかるカプセル型医療装置２の筒状筐体２０ａに代えて筒状筐体８０ａを備える。かかるカプセル型筐体８０は、一端に外装部８０ｃが設けられる筒状筐体８０ａの他端（開口端）をドーム形状筐体２０ｂによって塞いで形成される。筒状筐体８０ａは略不透明な筐体であり、筒状筐体８０ａの一部分には、後述する保管部８４が形成される。かかる筒状筐体８０ａとドーム形状筐体２０ｂとによって形成されるカプセル型筐体８０の内部において、照明部２１ａ、光学系２１ｂ、および撮像部２１ｃは、ドーム形状筐体２０ｂ側に配置され、信号処理部２２、送信部２３、磁石２４、磁気センサ２５、直動機構８３、蓋部８５、モータ８６、制御部８８、および電源部２９は、筒状筐体８０ａ側に配置される。

外装部８０ｃは、筒状部の一端にドーム形状部が形成された有底構造体であり、筒状筐体８０ａの一端（ドーム形状筐体２０ｂと反対側の端部）を覆う態様で筒状筐体８０ａに設けられる。この場合、外装部８０ｃは、直動機構８３に接続された棒状の支持部８０ｄによって、カプセル型筐体８０の長手方向に直動可能に支持される。また、この外装部８０ｃの開口端には、カプセル型筐体８０の長手方向に刃を向ける態様で切断部８１が固定配置される。かかる外装部８０ｃは、図２８に示すように、後述する直動機構８３の駆動によって筒状筐体８０ａから離間する方向（カプセル型筐体８０の長手方向の一つ）に直動した場合、カプセル型筐体８０との間に開口を形成するとともに外部に切断部８１を露出する。一方、かかる外装部８０ｃは、直動機構８３の駆動によって筒状筐体８０ａに近接する方向（カプセル型筐体８０の長手方向の一つ）に直動した場合、このカプセル型筐体８０との開口を閉じるとともに、筒状筐体８０ａの内側に切断部８１を収容する態様で筒状筐体８０ａの端部に係合する。

切断部８１は、被検体１の体内部位から生体組織塊を切断し、採取する切断採取手段として機能する。具体的には、切断部８１は、例えば環状に形成された刃を有する刃物であり、カプセル型筐体８０の長手方向に刃を向ける態様で外装部８０ｃの開口端部に固定配置される。かかる切断部８１は、上述したように磁石２４によって生成される周方向の回転力によって、外装部８０ｃとともにカプセル型筐体８０の周方向に回転し、この結果、被検体１の体内部位から生体組織塊を切断し、採取する。かかる切断部８１によって切断採取された生体組織塊は、保管部８４の内部に収容される。

直動機構８３は、カプセル型筐体８０の長手方向に外装部８０ｃを直動して、カプセル型筐体８０（詳細には筒状筐体８０ａ）と外装部８０ｃとを離間または接続するための機構である。直動機構８３は、モータ８３ａとボールネジ８３ｂとを用いて実現され、図２７に示すように筒状筐体８０ａの後部に配置される。ボールネジ８３ｂは、カプセル型筐体８０の中心軸ＣＬに平行な態様でモータ８３ａに回転自在に接続される。また、かかるボールネジ８３ｂには、上述した外装部８０ｃを支持する棒状の支持部８０ｄが接続される。モータ８３ａは、制御部８８の制御に基づいて、かかるボールネジ８３ｂを回転するよう駆動し、これによって、この支持部８０ｄとともに外装部８０ｃをカプセル型筐体８０の長手方向に直動する。

保管部８４は、上述した切断部８１によって切断採取された生体組織塊を保管するためのものであり、図２７に示すように、カプセル型筐体８０の後部であって筒状筐体８０ａと外装部８０ｃとの係合部近傍に形成される。この場合、保管部８４は、カプセル型医療装置８２の内蔵部品（具体的には、撮像部２１ｃおよび制御部８８等の電子部品、電池等の電源部２９、磁石２４等）に対して隔離された態様で形成される。かかる保管部８４は、上述した筒状筐体８０ａと外装部８０ｃとの間に開口が形成された状態であって、且つ蓋部８５によって閉塞されていない状態である場合、切断部８１によって切断採取された生体組織塊を収容し、保管する。蓋部８５は、この保管部８４の近傍に収容され、モータ８６は、制御部８８の制御に基づいて、この蓋部８５を出し入れするよう駆動する。蓋部８５は、このモータ８６の駆動によって保管部８４の開口部に突出した場合に保管部８４を閉塞する。

制御部８８は、磁気センサ２５から外部磁界を検知した旨の検知信号を取得した場合、直動機構８３のモータ８３ａを制御して、筒状筐体８０ａと外装部８０ｃとを離間させる（すなわち筒状筐体８０ａと外装部８０ｃとの間に開口を形成する）とともに切断部８１を露出させる。また、制御部８８は、上述した磁石２４の回転力によってカプセル型筐体８０と外装部８０ｃとが周方向に回転している際に、直動機構８３のモータ８３ａを制御して筒状筐体８０ａと外装部８０ｃとを接続（係合）させる。この結果、筒状筐体８０ａおよび外装部８０ｃは、被検体１の体内部位の一部分を内部に挟み込むとともに、切断部８１は、この外装部８０ｃとともに周方向に回転しつつ、この挟み込まれた体内部位の一部分から生体組織塊を切断採取する。その後、制御部８８は、モータ８６を制御して、保管部８４の開口部に蓋部８５を移動させる。この結果、保管部８４は、切断部８１によって切断採取された生体組織塊を収容した態様で蓋部８５によって閉塞される。なお、かかる制御部８８が有する他の機能は、上述した駆動部２６の制御機能を除き、実施の形態１にかかるカプセル型医療装置２の制御部２８と同様である。

以上のような構成を有するカプセル型医療装置８２は、この実施の形態４にかかる生体組織採取システムにおいて、被検体１の内部に導入され、その後、蠕動運動等によって被検体１の消化管内部を移動し、検査対象の体内部位に到達する。この場合、ユーザは、上述した実施の形態１の場合と同様に、表示部４に表示された体内画像および現在位置情報を確認しつつ、入力部８を用いて磁界発生部５および移動部７を操作する。

被検体１内部のカプセル型医療装置８２は、上述した磁界発生部５によって回転磁界および勾配磁界が印加されたタイミングで筒状筐体８０ａと外装部８０ｃとを離間して切断部８１を露出し、この回転磁界および勾配磁界の作用によってカプセル型筐体８０の周方向に切断部８１を回転させつつ、この筒状筐体８０ａと外装部８０ｃとの間に体内部位の一部分を挟み込み、この挟み込んだ体内部位の一部分から切断部８１によって生体組織塊を切断採取する。この生体組織塊は、カプセル型医療装置８２の保管部８４に保管される。生体組織塊を採取したカプセル型医療装置８２は、かかる回転磁界および勾配磁界から解放された後、蠕動運動等によって消化管内部を移動し、最終的に被検体１の外部に自然排出される。かかるカプセル型医療装置８２の保管部８４に保管された生体組織塊は、医師または看護師等に回収され、病理診断等の生体検査に用いられる。

つぎに、被検体１の体内部位から生体組織塊を切断採取する際のカプセル型医療装置８２の動作について説明する。図２９は、実施の形態４にかかるカプセル型医療装置８２の筒状筐体８０ａと外装部８０ｃとの間に体内部位の一部分を挟み込んだ状態を例示する模式図である。図３０は、実施の形態４にかかるカプセル型医療装置８２の切断部８１によって体内部位の一部分から生体組織塊を切断採取した状態を例示する模式図である。

被検体１内部のカプセル型医療装置８２が検査対象の体内部位に到達した場合、上述した磁界発生部５は、このカプセル型医療装置８２に勾配磁界および回転磁界を印加する。この場合、カプセル型医療装置８２において、磁気センサ２５は、磁界発生部５による回転磁界Ｈ２または勾配磁界Ｈ１を検知し、制御部８８は、この磁気センサ２５によって回転磁界Ｈ２または勾配磁界Ｈ１が検知されたタイミングで直動機構８３のモータ８３ａを駆動させ、これによって、筒状筐体８０ａから外装部８０ｃを離間して筒状筐体８０ａと外装部８０ｃとの間に開口を形成するとともに、この外装部８０ｃ端部の切断部８１を露出させる。

このような状態のカプセル型医療装置８２は、勾配磁界Ｈ１に誘導される磁石２４（図２７参照）の作用によって体内部位に筒状筐体８０ａと外装部８０ｃとを押し付けるとともに、回転磁界Ｈ２に追従する磁石２４の作用によって、カプセル型筐体８０の周方向に回転する。これと同時に、カプセル型医療装置８２は、直動機構８３のモータ８３ａを駆動させ、これによって、筒状筐体８０ａに外装部８０ｃを近接させるとともに筒状筐体８０ａと外装部８０ｃとの間（詳細には、外装部８０ｃ端部に固定配置された切断部８１と筒状筐体８０ａとの間）に体内部位の一部分を挟みこむ（状態Ｆ１）。

かかる状態Ｆ１のカプセル型医療装置８２は、回転磁界Ｈ２に追従する磁石２４の回転力によってカプセル型筐体８０の周方向に回転し続ける。この場合、筒状筐体８０ａおよび外装部８０ｃは、この体内部位の一部分を挟み込みつつ周方向に回転し、切断部８１は、かかる外装部８０ｃとともに周方向に回転する。かかる切断部８１は、カプセル型筐体８０の周方向の回転による慣性を維持しつつ、上述した磁石２４による回転力を切断力に変換し、これによって切断力を高める。このように切断力を高めた切断部８１は、筒状筐体８０ａと外装部８０ｃとによって挟み込まれた体内部位の一部分から生体組織塊１５を切断採取する。その後、切断部８１は、かかる筒状筐体８０ａと外装部８０ｃとの接続（係合）によって筒状筐体８０ａの内側に収容される。

かかる切断部８１によって切断採取された生体組織塊１５は、保管部８４内に保管される（状態Ｆ２）。なお、この生体組織塊１５を収容した保管部８４は、図３０に示すように、蓋部８５によって閉塞される。この結果、保管部８４は、この生体組織塊１５を外部に零すことなく保管する。

このように保管部８４に生体組織塊１５を保管した状態のカプセル型医療装置８２は、勾配磁界および回転磁界から解放された後、蠕動運動等によって被検体１の外部に自然排出される。この被検体１からカプセル型医療装置８２が自然排出された後、保管部８４内部の生体組織塊１５は、医師または看護師等によって回収され、病理診断等の生体検査に用いられる。

ここで、カプセル型医療装置８２は、切断部８１によって被検体１の体内部位から生体組織塊を切断採取する際、筒状筐体８０ａと外装部８０ｃとの間に体内部位の一部分を挟み込みつつ、外部の回転磁界に追従してカプセル型筐体８０の周方向に切断部８１を回転させている。このため、カプセル型医療装置８２は、このカプセル型筐体８０の周方向に回転する切断部８１の回転慣性を維持しつつ、この外部の回転磁界に追従して回転する磁石２４によって生成される周方向の回転力を切断部８１の切断力に変換することができるとともに、この体内部位の一部分を取り込みつつ筒状筐体８０ａと外装部８０ｃとの間に固定でき、これによって、例えば小腸または大腸等の狭い空間内であっても、この切断部８１の切断力を十分に高めることができる。このように高められた切断部８１の切断力は、カプセル型筐体から出し入れされる際の直線的なストロークがカプセル型筐体のサイズによって狭い範囲に制限される従来のカプセル型医療装置の鉗子等に比して極めて大きなものになり、被検体１の体内部位から塊状の生体組織（すなわち生体組織塊１５）を確実に切断採取するに十分な切断力になる。

かかるカプセル型医療装置８２によって採取された生体組織塊１５は、生体検査のサンプルとして十分な大きさのものであり、かかる生体組織塊１５を用いて病理診断等の生体検査を実施することによって、生体検査の精度を高めることができるとともに、検査対象の体内部位における生体組織の断面状態等の少量の生体組織からは取得が困難な多くの医学的情報を取得できる。

なお、上述したカプセル型医療装置８２は、カプセル型筐体８０とともに周方向に回転する外装部８０ｃの回転数が１回転に満たない場合を例示し、この１回転未満の外装部８０ｃとともに周方向に回転する切断部８１によって、体内部位から生体組織塊１５を確実に切断採取するに十分な切断力を得ていたが、さらに、この切断部８１の回転数を増加することによって切断部８１の切断力を一層高めることができる。詳細には、カプセル型医療装置８２は、外部の回転磁界に追従して外装部８０ｃの周方向の回転を１回転以上継続して行うことによって、この外装部８０ｃとともに周方向に回転する切断部８１の回転数を１回転以上に増加でき、これによって、生体組織塊を切断採取する際の切断部８１の移動量を、カプセル型筐体８０の周方向に沿って無限長（カプセル型筐体８０の周方向の外周長以上）に増大させることができる。この結果、カプセル型医療装置８２は、外装部８０ｃの回転数すなわちカプセル型筐体８０の回転数が１回転未満の場合に比して切断部８１の切断力を一層高めることができ、体内部位から生体組織塊１５を一層確実に切断採取できる。

以上、説明したように、本発明の実施の形態４では、カプセル型筐体に対して直動によって離間および係合可能な外装部をカプセル型筐体の端部に配置し、カプセル型筐体の長手方向に刃を向ける態様で外装部の係合端部に切断部を固定配置し、この外装部とカプセル型筐体との間に被検体の体内部位の一部分を挟み込むとともに、この挟み込んだ体内部位の一部分に切断部の刃を押し付けるようにし、さらに、このカプセル型筐体内の回転駆動部が生成した周方向の回転力によって外装部とともに切断部をカプセル型筐体の周方向に回転し、この周方向に回転する切断部によって、この体内部位の一部分から生体組織塊を切断採取するようにし、その他を実施の形態１と略同様に構成した。このため、上述した実施の形態１の場合とほぼ同様に、この切断部の回転慣性を維持しつつ、この周方向の回転力を切断部の切断力に変換でき、さらには、外装部の直動（往復動作）によって外装部とカプセル型筐体との間に充分な体積の生体組織塊を挟み込み且つ固定でき、この結果、上述した実施の形態１と同様の作用効果を享受できるとともに、切断部による生体組織塊の切断採取をより容易に達成できるカプセル型医療装置を実現できる。

なお、上述した実施の形態２では、カプセル型筐体６０の内部に体内部位の一部分を引き込む（吸引する）ための開口部６０ｃをカプセル型筐体６０の一箇所に形成していたが、これに限らず、かかる開口部６０ｃをカプセル型筐体６０の複数箇所に形成してもよい。この場合、カプセル型筐体６０の複数箇所に形成された開口部６０ｃの中から体内部位の一部分を引き込む開口部を順次切り替えるようにする。具体的には、図３１に示すようにカプセル型筐体６０の周方向に沿って複数の開口部６０ｃを形成してもよいし、図３２に示すようにカプセル型筐体６０の長手方向に沿って複数の開口部６０ｃを形成してもよいし、図３３に示すようにカプセル型筐体６０の周方向および長手方向に対して傾斜する方向に沿って複数の開口部６０ｃを形成してもよい。いずれの場合であっても、上述した隔離部６１は、これら複数の開口部６０ｃに対応して複数箇所に開口部を備えればよく、一方、切断部６３は、図３１〜３３に示すように筒状筐体６０ａの内周に合わせて湾曲した形状に形成され、カプセル型筐体６０の周方向に回転しつつ、これら複数の開口部６０ｃのうちの２つ以上を開状態にせずに一つを順次開状態にすればよい。このように構成することによって、検査対象の体内部位において複数の箇所から生体組織塊を容易に切断採取可能なカプセル型医療装置を実現できる。

また、上述した実施の形態１の変形例１および実施の形態２，３では、モータの駆動力（回転力）によってカプセル型筐体の周方向に切断部を回転させていたが、これに限らず、上述した実施の形態１等に例示されるように外部の回転磁界に追従する磁石の回転力によってカプセル型筐体の周方向に切断部を回転させてもよい。この場合、上述したように外部の制御部３０からの制御信号に基づいて、生体組織塊を切断採取するための一連の動作をカプセル型医療装置に実行させてもよいし、実施の形態１等に例示されるように、カプセル型筐体内部に磁気センサを配置し、この磁気センサによる外部磁界の検知信号に基づいて、生体組織塊を切断採取するための一連の動作をカプセル型医療装置に実行させてもよい。

さらに、上述した実施の形態１、変形例２、および実施の形態４では、カプセル型筐体内部に磁気センサを配置し、この磁気センサによる外部磁界の検知信号に基づいて、生体組織塊を切断採取するための一連の動作をカプセル型医療装置に実行させていたが、これに限らず、上述した実施の形態２等に例示されるように、外部の制御部３０からの制御信号に基づいて、生体組織塊を切断採取するための一連の動作をカプセル型医療装置に実行させてもよい。

また、上述した実施の形態１の変形例１および実施の形態２，３では、被検体内部のカプセル型医療装置は、外部からの制御信号に基づいて、生体組織塊を切断採取するための一連の動作を開始し、この制御信号を取得してから所定の時間が経過後に、この一連の動作を停止していたが、これに限らず、被検体内部のカプセル型医療装置に動作開始の制御信号を送信し、この動作開始の制御信号に基づいてカプセル型医療装置に一連の動作を開始させ、その後、所望のタイミングで動作停止の制御信号をカプセル型医療装置に送信し、この動作停止の制御信号に基づいてカプセル型医療装置に一連の動作を停止させてもよい。

さらに、上述した実施の形態１では、ばねの弾性力（付勢力）によって保管部の開閉部を開閉していたが、これに限らず、上述した実施の形態１の変形例１に例示されるように、モータの駆動力によって保管部の開閉部を開閉駆動してもよい。また、上述した実施の形態１の変形例１では、モータの駆動力によって保管部の開閉部を開閉駆動していたが、これに限らず、上述した実施の形態１に例示されるように、ばねの弾性力（付勢力）によって保管部の開閉部を開閉してもよい。

上述した実施の形態４では、筒状筐体８０ａに対して相対的に外装部８０ｃを周方向に回転させずに、筒状筐体８０ａに離間または近接する方向に外装部８０ｃを直動していたが、これに限らず、筒状筐体８０ａに対して相対的に外装部８０ｃを周方向に回転させつつ、筒状筐体８０ａに離間または近接する方向に外装部８０ｃを直動してもよい。この場合、この外装部８０ｃを直動するモータによって周方向の回転力が生成されるため、外部の回転磁界に追従して周方向に回転する磁石をカプセル型筐体内に配置しなくてもよい。

本発明の実施の形態１にかかる生体組織採取システムの一構成例を模式的に示すブロック図である。 磁界発生部の一構成例を示す模式図である。 本発明の実施の形態１にかかるカプセル型医療装置の一構成例を示す模式図である。 図３に示すカプセル型医療装置のＡ−Ａ線断面模式図である。 図３に示すカプセル型医療装置の外装カバーをスライドして切断部を露出させた状態を示す模式図である。 実施の形態１にかかるカプセル型医療装置の切断部によって体内部位の一部分を捕捉した状態を例示する模式図である。 実施の形態１にかかるカプセル型医療装置の切断部によって体内部位から生体組織塊を切断採取した状態を例示する模式図である。 実施の形態１にかかるカプセル型医療装置の保管部に生体組織塊を保管した状態を例示する模式図である。 本発明の実施の形態１の変形例１にかかる生体組織採取システムの一構成例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１の変形例１にかかるカプセル型医療装置の一構成例を示す模式図である。 図１０に示すカプセル型医療装置のＢ−Ｂ線断面模式図である。 図１０に示すカプセル型医療装置の外装カバーをスライドして切断部を露出させた状態を示す模式図である。 実施の形態１の変形例１にかかるカプセル型医療装置の切断部によって体内部位の一部分を捕捉した状態を例示する模式図である。 実施の形態１の変形例１にかかるカプセル型医療装置の切断部によって体内部位から生体組織塊を切断採取した状態を例示する模式図である。 本発明の実施の形態１の変形例２にかかるカプセル型医療装置の一構成例を示す模式図である。 カプセル型筐体の長手方向から見たカプセル型医療装置の模式図である。 実施の形態１の変形例２にかかるカプセル型医療装置の中空針によって体内部位の一部分から生体組織塊を切断採取する状態を例示する模式図である。 本発明の実施の形態２にかかるカプセル型医療装置の一構成例を示す模式図である。 図１８に示すカプセル型医療装置のＣ−Ｃ線断面模式図である。 実施の形態２にかかるカプセル型医療装置の筐体内部に体内部位の一部分を吸引する状態を例示する模式図である。 実施の形態２にかかるカプセル型医療装置の切断部によって体内部位から生体組織塊を切断採取した状態を例示する模式図である。 本発明の実施の形態３にかかるカプセル型医療装置の一構成例を示す模式図である。 図２２に示すカプセル型医療装置のＤ−Ｄ線断面模式図である。 実施の形態３にかかるカプセル型医療装置のフックを体内部位の一部分に引っ掛ける状態を例示する模式図である。 フックによって保管部の内部に引き込まれた体内部位の一部分から切断部によって生体組織塊を切断採取する状態を例示する模式図である。 フックに引っ掛けられた状態で生体組織塊を保管部の内部に保管した状態を例示する模式図である。 本発明の実施の形態４にかかるカプセル型医療装置の一構成例を示す模式図である。 図２７に示すカプセル型医療装置の外装部をスライドして切断部を露出させた状態を示す模式図である。 実施の形態４にかかるカプセル型医療装置の筒状筐体と外装部との間に体内部位の一部分を挟み込んだ状態を例示する模式図である。 実施の形態４にかかるカプセル型医療装置の切断部によって体内部位の一部分から生体組織塊を切断採取した状態を例示する模式図である。 実施の形態２にかかるカプセル型医療装置の変形例１を示す模式図である。 実施の形態２にかかるカプセル型医療装置の変形例２を示す模式図である。 実施の形態２にかかるカプセル型医療装置の変形例３を示す模式図である。

符号の説明

１ 被検体
２，３２，５２，６２，７２，８２ カプセル型医療装置
３ 受信部
３ａ アンテナ
４ 表示部
５ 磁界発生部
５ａ〜５ｅ 電磁石
５ｆ テーブル
６ 電力供給部
７ 移動部
８ 入力部
９ 記憶部
１０，３０ 制御部
１０ａ 画像処理部
１０ｂ 位置算出部
１１，３１ 生体組織採取システム
１２ ベッド
１３ ３次元空間
１５ 生体組織塊
２０，４０，５０，６０，７０，８０ カプセル型筐体
２０ａ，４０ａ，５０ａ，６０ａ，７０ａ，８０ａ 筒状筐体
２０ｂ ドーム形状筐体
２０ｃ，６３，７６，８１ 切断部
２０ｄ 外装カバー
２０ｅ，４０ｄ，５０ｃ，６０ｃ，６５ａ，７０ｃ 開口部
２１ａ 照明部
２１ｂ 光学系
２１ｃ 撮像部
２２ 信号処理部
２３ 送信部
２４ 磁石
２５ 磁気センサ
２６ 駆動部
２７，４７，５５，６５，７３，８４ 保管部
２７ａ，４７ａ，４７ｄ，７３ａ 壁部
２７ｂ，４７ｂ 開閉部
２７ｃ，２７ｄ，４７ｃ，７４，８５ 蓋部
２７ｅ，２７ｆ ヒンジ部
２７ｇ シール部材
２８，４８，５８，６８，７８，８８ 制御部
２９ 電源部
３３ 送受信部
４０ｃ，８０ｃ 外装部
４０ｅ 切り欠け部
４１ 固定部
４１ａ 針
４１ｂ 台座
４１ｃ ソレノイド
４３ 送受信部
４４，４５，６４，７７，８６ モータ
４４ａ，４５ａ 回転軸
４６ ストッパ
５３ 中空針
５３ａ 連通孔
５３ｂ 傾斜面
５４ 突没機構
５４ａ 支持部
５４ｂ ＳＭＡコイル
５６ チューブ
５７，６６ 吸引ポンプ
６１ 隔離部
６７ 連通管
７５ フック
７７ａ 回転支持部
８０ｄ 支持部
８３ 直動機構
８３ａ モータ
８３ｂ ボールネジ
ＣＬ 中心軸
Ｈ１ 勾配磁界
Ｈ２ 回転磁界

Claims (5)

1. 被検体の体内部位に導入可能なカプセル型筐体と、
   前記カプセル型筐体の周方向の回転力を生成する回転駆動部と、
   前記カプセル型筐体に固定され、前記回転力によって前記カプセル型筐体の周方向に回転しつつ、前記被検体の体内部位から生体組織塊を切断し、該生体組織塊を採取する刃物である切断採取部と、
   を備え、
   前記回転駆動部は、前記カプセル型筐体とともに前記刃物を前記カプセル型筐体の周方向に回転させることを特徴とするカプセル型医療装置。
2. 前記カプセル型筐体に移動可能に設けられ、前記刃物を覆うカバー部材と、
   前記カバー部材を移動させる駆動を行って、前記被検体の体内部位に前記刃物を露出した状態と前記刃物を覆った状態とを切り替える駆動部と、
   を備えたことを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置。
3. 前記回転駆動部は、外部の回転磁界に反応して前記カプセル型筐体とともに前記切断採取部を前記カプセル型筐体の周方向に回転させる磁石であることを特徴とする請求項１または２に記載のカプセル型医療装置。
4. 前記回転駆動部は、前記回転磁界に反応して前記カプセル型筐体とともに前記刃物を前記カプセル型筐体の周方向に回転させるとともに、外部の勾配磁界に反応して前記被検体の体内部位に前記カプセル型筐体を押し付けることを特徴とする請求項３に記載のカプセル型医療装置。
5. 前記切断採取部は、前記カプセル型筐体の周方向に１回転以上回転することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載のカプセル型医療装置。

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