CN106606360B - 医用自给式轴向驱动装置及其使用方法 - Google Patents

医用自给式轴向驱动装置及其使用方法 Download PDF

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Abstract

一种医用自给式轴向驱动装置，包括轴向主动磁力装置、轴向被动磁力装置以及限位装置，其中：所述轴向主动磁力装置包括第一可动部件和第二可动部件，所述轴向被动磁力装置包括第三可动部件和第四可动部件，所述限位装置(6)连接在所述第二基座(5)的径向外侧，用于将可动部件限制为仅进行单向轴向运动；其中，所述第四可动部件中的第二磁体(9)相对于所述止动装置(7)的另一轴向端，连接在所述第二可动部件中的第二基座(5)相对于所述推力盘(4)的另一端，且所述第二可动部件和第四可动部件作为整体与所述第一基座(3)间隙配合，且能够相对于所述第一基座(3)轴向滑动所述装置体积很小且功耗很低。

Description

医用自给式轴向驱动装置及其使用方法
技术领域
本发明涉及医用仪器和装置，具体而言，涉及一种医用自给式轴向驱动装置及其使用方法。
背景技术
随着医学科技的快速迅猛发展，疾病诊断、监测、采样和活体内临场手术处理越来越趋于微创和无创化，因此对体内微创医疗机器人的要求越来越高，特别是在体积、质量、功能上提出了更高的要求。
目前商用胶囊多是被动随消化系统蠕动而无法控制其方位，在肠道狭窄和皱褶区域会发生嵌顿、滞留现象。应用内镜运动机器人的运动装置尚处于试验阶段且结构比较复杂，有的装置是利用外界磁场对体内驱动装置的相互作用力实现其蠕动的功能，由于外界磁场漏磁较大，如果要实现体外磁场与体内磁场的相互作用，那么体外磁场的体积会很大，不利于病人临床上的安放和限制病人自由活动。
另一种现有无外驱动磁场的自给式驱动装置是通过机械设计，采用动量交换的原理，通过驱动装置可动部件的相互撞击，实现运动装置的前行，由于这种装置需要通过撞击实现，必然会损失很大的能量，而且会产生较大的震动，不利于装置在人体内的准确运动控制和节能。
还有一种现有小体积的内镜驱动运动装置，其利用空心螺线管通电产生磁场的原理，与永磁体相互作用，加之机械限位装置，实现蠕动装置的运动，该装置由于永磁体的存在，为了减小永磁体自身的漏磁影响，只能是空心螺线管通电产生磁场，由于没有导磁体的存着，使得线圈通电产生的磁场较弱，与永磁体的作用力非常小，并且驱动装置在运动中需要始终通电，因此大大增加了该装置的功耗，故这种装置发热严重，也同样限制了其在人体内的应用。
发明内容
基于此，本发明的目的之一在于提供一种便于驱动控制、体积小、不依赖复杂外驱动磁场、功耗低的轴向驱动运动装置，例如一种医学用自给式轴向驱动运动装置，以克服现有内镜或显微手术机器人装置中驱动运动装置体积大以及功耗高的缺陷。
本发明的目的之一，在于提供一种医用自给式轴向驱动装置，所述装置包括轴向主动磁力装置、轴向被动磁力装置以及限位装置，其中：
所述轴向主动磁力装置包括第一可动部件和第二可动部件，其中所述第一可动部件包括线圈、第一导磁体和第一基座，所述第一基座由非导磁材料制成，所述线圈和第一导磁体位于所述第一基座的径向外侧，且连接在所述第一基座上；所述线圈通电后产生磁场，断电后磁场消失；所述第二可动部件包括轴向相互连接的推力盘和第二基座，所述推力盘和第二基座由导磁材料制成，所述推力盘的轴向面之一朝向所述第一导磁体，另一轴向面与所述第二基座的轴向端之一连接；
所述轴向被动磁力装置包括第三可动部件和第四可动部件，其中所述第三可动部件包括第一磁体和第二导磁体，两者位于所述第一基座的径向外侧，且连接在所述第一基座上；所述第四可动部件包括轴向相互连接的第二磁体和止动装置；其中，所述第一磁体和第二磁体轴向对齐，且充磁方向相反；
所述限位装置连接在所述第二基座的径向外侧，用于限制所述可动部件进行单向轴向运动；其中，所述第四可动部件中的第二磁体相对于所述止动装置的另一轴向端，连接在所述第二可动部件中的第二基座相对于所述推力盘的另一端，且所述第二可动部件和第四可动部件作为整体与所述第一基座间隙配合，且能够相对于所述第一基座沿轴向滑动。
在其中一个实施例中，所述第一导磁体为第一壳体，所述第一壳体由导磁材料制成并具有空腔，所述线圈缠绕在所述第一壳体的空腔内。
在其中一个实施例中，所述限位装置为楔形截面结构。
在其中一个实施例中，所述第一磁体和第二磁体均为径向充磁或均为轴向充磁。
在其中一个实施例中，所述第一基座为第一套筒，所述第一套筒与所述第一壳体过盈配合。
在其中一个实施例中，所述第二导磁体为第二壳体，所述第二壳体分别与所述第一套筒和所述第一磁体过盈配合。
在其中一个实施例中，所述第一可动部件和第二可动部件之间的轴向气隙为1.5mm～2.5mm，所述第三可动部件和第四可动部件之间存在径向气隙，所述径向气隙为2～4mm。
在其中一个实施例中，所述限位装置与所述第二基座之间的连接方式为胶粘接、销连接或键连接。
根据本发明的另一个方面，还提供所述医用自给式轴向驱动装置的使用方法，包括以下步骤：
a.对所述线圈通电从而产生磁场，所述第一导磁体在磁场作用下，吸引所述第二可动部件的推力盘，从而令相互连接的所述第二可动部件和第四可动部件共同朝所述第一导磁体的方向轴向运动，由此令所述第三可动部件中的第一磁体和第四可动部件中的第二磁体之间产生轴向错位；
b.对所述线圈断电从而停止产生磁场，所述限位装置限制所述可动部件进行单向轴向运动，由此所述第三可动部件在所述第一磁体和第二磁体的磁偏拉力相互作用下，朝所述第四可动部件轴向运动，同时带动所述第一可动部件朝相同方向轴向运动；
c.所述第三可动部件的第一磁体与所述第四可动部件的第二磁体轴向对齐，磁偏拉力消失，所述第三可动部件的轴向运动停止；
d.重复以上步骤一次或多次，由此所述第一可动部件和第三可动部件与所述第二可动部件和第四可动部件轮流产生单方向轴向运动，令所述医用自给式轴向驱动装置连续单向运动。
在其中一个实施例中，所述装置的运动步长为1mm～2mm。
本发明与现有技术相比的优点在于：本发明采用线圈通电实现主动运动、同时利用第三可动部件和第四可动部件中磁体的自身回复力实现了相同方向的运动、限位装置保证了该轴向驱动装置的单方向运动，所述装置体积很小，不需要体外磁场驱动装置而完全自给式运动，由于在驱动运动过程中，线圈仅在运动过程中的一半时间内通电，而另一半时间内是通过永磁体之间的吸引力实现了同方向的运动，因此大大减小了装置的功耗。
附图说明
图1为本发明的其中一些实施例中的医学用轴向驱动装置的结构剖面示意图。
具体实施方式
以下将结合附图，详细描述本发明的一些具体实施方式。为简便期间，下文的描述说明中省略了对属于本领域专业技术人员公知的现有技术内容的详细说明描述。
如图1所示，是本发明的轴向驱动装置，例如一种医学用自给式轴向驱动运动装置。该装置主要包括轴向主动磁力装置、轴向被动磁力装置以及限位装置(6)。所述轴向主动磁力装置包括第一可动部件和第二可动部件。其中，所述第一可动部件包括线圈(2)、第一导磁体(1)和第一基座(3)。在本实施例中，线圈(2)可以是例如导电良好的电磁线绕制后浸漆烘干制成的线圈。所述线圈通电后产生磁场，断电后磁场消失；第一导磁体(1)为第一壳体，以导磁材料制成并具有空腔；第一基座(3)为第一套筒，以非导磁材料制成。线圈缠绕在所述第一壳体的空腔内，第一壳体位于第一套筒的径向外侧，且与所述第一壳体过盈配合。
所述第二可动部件包括以导磁材料制成的推力盘(4)和第二基座(5)，两者轴向相互连接，例如粘接。在本实施例中，第二基座(5)为第二套筒，推力盘(4)的轴向面之一朝向第一套筒，另一轴向面与第二套筒的轴向端之一连接。
所述轴向被动磁力装置包括第三可动部件和第四可动部件，其中：
所述第三可动部件包括第一磁体(10)和第二导磁体(8)。在本实施例中，第一磁体(10)为永磁体，第二导磁体(8)为第二壳体，两者位于第一套筒的径向外侧，且第二壳体分别与第一套筒和第一磁体(10)过盈配合。
所述第四可动部件包括轴向相互连接的第二磁体(9)和止动装置(7)；在本实施例中，第二磁体(9)为永磁体，止动装置(7)为挡环，例如螺纹铝环。
本实施例的所述第三和第四可动部件中，所述第一磁体(10)和第二磁体(9)的材料可以是永磁体钕铁硼N50UH、N30SH。第一磁体(10)和第二磁体(9)轴向对齐，且充磁方向相反，均为径向充磁或均为轴向充磁。
所述限位装置(6)连接在所述第二套筒的径向外侧，用于限制所述可动部件进行单向轴向运动。在本实施例中，所述限位装置(6)为楔形截面结构。利用楔形体与接触表面的相对角度不同，实现正反方向摩擦力的控制，即正向运动时摩擦力远小于磁驱动力而实现前进，反向时摩擦力远大于磁驱动力而产生反向运动自锁从而限位，由此，有助于实现单方向轴向运动。
所述第四可动部件中的第二磁体(9)相对于所述止动装置(7)的另一轴向端，连接在所述第二可动部件中的第二套筒相对于所述推力盘(4)的另一端，且所述第二可动部件和第四可动部件作为整体与所述第一套筒间隙配合，例如轴向气隙为1.5mm～2.5mm，且相对于所述第一基座(3)可轴向滑动。
本发明中，第一可动部件的所述第一导磁体(1)、第二可动部件的第二基座(5)，以及第三可动部件的第二导磁体(8)可以采用导磁性能良好的材料制成，例如，采用电工纯铁、碳素钢、铸铁、铸钢、合金钢、1J50、1J79中一种或几种的组合制成实体。所述第一基座(3)的材料为铜、铝、聚酰亚胺、聚砜中一种或几种的组合。
为了保证推力盘(4)、第二基座(5)和第二磁体(9)以及止动装置(7)作为整体与第一基座(3)之间的间隙配合，第一可动部件中的第一基座(3)可以采用不导磁材料制成，如铜环、铝环、聚酰亚胺环或聚砜环。
下面将结合附图和上述实施例，说明本发明的一些实施例中的轴向驱动装置的原理和使用方法。
如图1所示的轴向驱动装置实施例，其使用方法包括如下步骤：
a.对所述线圈(2)通电从而产生磁场，所述第一导磁体(1)在磁场作用下，吸引所述第二可动部件的推力盘(4)，从而令相互连接的所述第二可动部件和第四可动部件共同朝所述第一导磁体(1)的方向轴向运动，由此令所述第三可动部件中的第一磁体(10)和第四可动部件中的第二磁体(9)之间产生轴向错位；
在本实施例中，当第一可动部件中的线圈通电后，第一可动部件的第一壳体(即第一导磁体(1))对第二可动部件的推力盘(4)产生吸引力的作用，由于第二可动部件与第四可动部件和第一可动部件的第一套筒之间为间隙配合，使得第二可动部件以及第四可动部件沿轴向向左(即第一壳体所在方向)运动，由此令所述第三可动部件中的第一磁体(10)和第四可动部件中的第二磁体(9)之间产生轴向错位。
b.对所述线圈(2)断电从而停止产生磁场，所述限位装置(6)使得所述可动部件仅单向运动，在本实施例中，其限制所述第四可动部件向所述第三可动部件的轴向运动，由此所述第三可动部件在所述第一磁体(10)和第二磁体(9)的磁偏拉力相互作用下，朝所述第四可动部件轴向运动，同时带动所述第一可动部件朝相同方向轴向运动；
在本实施例中，可以在例如当第一可动部件的第一壳体(即第一导磁体(1))与第二可动部件的推力盘(4)接触时，给第一可动部件的第一壳体中的线圈(即磁场发生器(2))断电，令其停止产生磁场，此时，由于第三可动部件中的第一磁体(10)和第四可动部件中的第二磁体(9)存在轴向错位，因此磁体之间产生力的作用，即磁偏拉力；同时，由于限位装置(6)的存在，第四可动部件无法向右运动，那么根据作用力反作用力的原理，只能是第三可动部件沿左侧运动；
c.所述第三可动部件的第一磁体(10)与所述第四可动部件的第二磁体(9)轴向对齐，磁偏拉力消失，所述第三可动部件的轴向运动停止；
在本实施例中，当第三可动部件的第一磁体(10)与第四可动部件的第二磁体(9)在轴向方向上对齐时，磁体之间作用力(磁偏拉力)消失，所述第三可动部件的轴向运动停止；
d.重复以上步骤一次或多次，由此所述第一可动部件和第三可动部件与所述第二可动部件和第四可动部件轮流产生单方向轴向运动，令所述医用自给式轴向驱动装置连续单向运动。
在本实施例中，所述装置的运动步长为1mm～2mm，通过重复上述步骤，第一可动部件和第三可动部件与第二可动部件和第四可动部件轮流产生单方向轴向运动，周而复始，整个装置便形成了连续向左运动的功能。
需要说明的是，由于第一可动部件和第三可动部件为过盈连接，因此上述描述中，凡是提及第一可动部件运动或第三可动部件运动，均指的是两者同时运动，同理，由于第二可动部件与第四可动部件通过胶粘接，因此上述描述中，凡是提及第二可动部件运动或第四可动部件运动，均指的是两者同时运动。
本发明的其中一些实施例中，还提供包含上述医用自给式轴向驱动装置的内镜或显微手术机器人装置。例如，所述的内镜或显微手术机器人装置包含：上述医用自给式轴向驱动装置；通讯装置，用于与外部装置进行信号传递；感应器装置；和/或控制装置，用于控制所述驱动装置、通讯装置和感应器装置中的一种或多种。
本发明的其中一些实施例中，上述医用自给式轴向驱动装置、内镜或显微手术机器人装置或使用方法可以用于体内监测、采样、手术处理、诊断等医学用途。
本发明采用线圈通电实现主动运动、同时利用第三可动部件和第四可动部件中磁体的自身回复力实现了相同方向的运动、限位装置保证了该轴向驱动装置的单方向运动，所述装置体积很小，不需要体外磁场驱动装置而完全自给式运动，由于在驱动运动过程中，线圈仅在运动过程中的一半时间内通电，而另一半时间内是通过磁体之间的吸引力实现了同方向的运动，因此大大减小了装置的功耗。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种医用自给式轴向驱动装置，其特征在于，所述装置包括轴向主动磁力装置、轴向被动磁力装置以及限位装置(6)，其中：
所述轴向主动磁力装置包括第一可动部件和第二可动部件，其中所述第一可动部件包括线圈(2)、第一导磁体(1)和第一基座(3)，所述第一基座(3)由非导磁材料制成，所述线圈(2)和第一导磁体(1)位于所述第一基座(3)的径向外侧，且连接在所述第一基座(3)上；所述线圈通电后产生磁场，断电后磁场消失；
所述第二可动部件包括轴向相互连接的推力盘(4)和第二基座(5)，所述推力盘(4)和第二基座(5)由导磁材料制成，所述推力盘(4)的轴向面之一朝向所述第一导磁体(1)，另一轴向面与所述第二基座(5)的轴向端之一连接；
所述轴向被动磁力装置包括第三可动部件和第四可动部件，其中所述第三可动部件包括第一磁体(10)和第二导磁体(8)，两者位于所述第一基座(3)的径向外侧，且连接在所述第一基座(3)上；
所述第四可动部件包括轴向相互连接的第二磁体(9)和止动装置(7)；
其中，所述第一磁体(10)和第二磁体(9)轴向对齐，且充磁方向相反；
所述限位装置(6)连接在所述第二基座(5)的径向外侧，用于将所述第一可动部件、所述第二可动部件、所述第三可动部件以及所述第四可动部件限制为仅进行单向轴向运动；
其中，所述第四可动部件中的第二磁体(9)相对于所述止动装置(7)的另一轴向端，连接在所述第二可动部件中的第二基座(5)相对于所述推力盘(4)的另一端，且所述第二可动部件和第四可动部件作为整体与所述第一基座(3)间隙配合，且能够相对于所述第一基座(3)沿轴向滑动。
2.根据权利要求1所述的医用自给式轴向驱动装置，其特征在于，所述第一导磁体(1)为第一壳体，所述第一壳体由导磁材料制成并具有空腔，所述线圈缠绕在所述第一壳体的空腔内。
3.根据权利要求1所述的医用自给式轴向驱动装置，其特征在于，所述限位装置(6)为楔形截面结构。
4.根据权利要求1所述的医用自给式轴向驱动装置，其特征在于，所述第一磁体(10)和第二磁体(9)均为径向充磁或均为轴向充磁。
5.根据权利要求2所述的医用自给式轴向驱动装置，其特征在于，所述第一基座(3)为第一套筒，所述第一套筒与所述第一壳体过盈配合。
6.根据权利要求5所述的医用自给式轴向驱动装置，其特征在于，所述第二导磁体(8)为第二壳体，所述第二壳体分别与所述第一套筒和所述第一磁体(10)过盈配合。
7.根据权利要求1所述的医用自给式轴向驱动装置，其特征在于，所述第一可动部件和第二可动部件之间的轴向气隙为1.5mm～2.5mm，所述第三可动部件和第四可动部件之间存在径向气隙，所述径向气隙为2～4mm。
8.根据权利要求1所述的医用自给式轴向驱动装置，其特征在于，所述限位装置(6)与所述第二基座(5)之间的连接方式为胶粘接、销连接或键连接。
9.根据权利要求1-8中任一项所述医用自给式轴向驱动装置的使用方法，包括以下步骤：
a.对所述线圈(2)通电从而产生磁场，所述第一导磁体(1)在磁场作用下，吸引所述第二可动部件的推力盘(4)，从而令相互连接的所述第二可动部件和第四可动部件共同朝所述第一导磁体(1)的方向轴向运动，由此令所述第三可动部件中的第一磁体(10)和第四可动部件中的第二磁体(9)之间产生轴向错位；
b.对所述线圈(2)断电从而停止产生磁场，所述限位装置(6)限制所述第一可动部件、所述第二可动部件、所述第三可动部件以及所述第四可动部件进行单向轴向运动，由此所述第三可动部件在所述第一磁体(10)和第二磁体(9)的磁偏拉力相互作用下，朝所述第四可动部件轴向运动，同时带动所述第一可动部件朝相同方向轴向运动；
c.所述第三可动部件的第一磁体(10)与所述第四可动部件的第二磁体(9)轴向对齐，磁偏拉力消失，所述第三可动部件的轴向运动停止；
d.重复以上步骤一次或多次，由此所述第一可动部件和第三可动部件与所述第二可动部件和第四可动部件轮流产生单方向轴向运动，令所述医用自给式轴向驱动装置连续单向运动。
10.根据权利要求9所述的使用方法，所述医用自给式轴向驱动装置的运动步长为1mm～2mm。
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