JP5087140B2 - 制御装置 - Google Patents
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Description
また特許文献2の排気浄化装置では、選択還元触媒におけるNOx還元率に関する量として触媒の温度を検出し、この温度に基づいて還元剤の噴射量を制御する。
図16に示すように、エンジン81の排気通路82には、上流側から下流側へ向かって順に、酸化触媒83と、ユリアタンク84に貯留された還元剤としての尿素水を排気通路82内に噴射するユリア噴射弁85と、尿素水の存在下で排気中のNOxを還元する選択還元触媒86とが設けられる。また、選択還元触媒の浄化性能を監視するものとして、選択還元触媒86の温度を検出する温度センサ87と、選択還元触媒86の下流側のNOx濃度を検出するNOxセンサ88とが設けられる。
したがって、NOxセンサからの出力値のみでは、尿素水の噴射量が最適な噴射量に対して不足した状態であるか又は過剰な状態であるかを判別できない。このため、最適な量の尿素水を供給し続けて、選択還元触媒におけるNOx還元率を高く維持しながら、かつ、アンモニアの排出を抑制することは困難である。
図18は、アンモニアセンサを用いた従来の排気浄化装置における、選択還元触媒下流の排気のNOx濃度及びアンモニア濃度と、NH3センサの出力値との関係を示す図である。
これにより、制御入力値と制御出力値との間に大きな応答遅れ特性があるプラントを制御するに際し、制御出力値の所定の目標値に対するオーバシュートや振動的な挙動を抑制しつつ、この制御出力値を目標値に対して高精度かつ短時間で一致させることができる。また、これにより、従来の評価規範によるモデル予測制御と比較して、数倍から数十倍程度に演算負荷を軽減することができる。したがって、高温、多湿、高振動、他粉塵などの悪環境にさらされるため、高い演算能力を有する演算装置を用いることができない場合であっても、簡易な構成の演算装置により高い精度で制御を行うことができる。
ここで、上述のようにプラントモデルの出力を再帰的に用いると、周期的な参照信号の影響が蓄積されてしまい、結果として、制御出力値の目標値に対する収束性が低下してしまう場合がある。本発明によれば、参照信号を含まない制御入力値の暫定値を用いたプラントモデルの出力を、再帰的に用いることにより、制御出力値の目標値に対する収束性が低下するのを防止できる。したがって、制御出力値の目標値に対するオーバシュートや振動的な挙動をさらに抑制することができる。
ここで、プラントモデルが複数の制御入力項を有する場合、比較的近い未来の予測値を算出する際に、これら複数の制御入力項に過去の制御入力値を用いる場合がある。この際、複数の制御入力項に参照信号を含む制御入力値の暫定値を用いると、この参照信号を含む制御入力値の影響が重複してしまい、結果として、制御出力値の目標値に対する収束性が低下してしまう場合がある。本発明によれば、参照信号を含む制御入力値の暫定値を、複数の制御入力項の一部にのみ用いることで、このような重複を避け、制御出力値の目標値に対する収束性が低下するのを防止できる。したがって、制御出力値の目標値に対するオーバシュートや振動的な挙動をさらに抑制することができる。
2…排気浄化装置(プラント)
231…第1選択還元触媒(選択還元触媒)
25…ユリア噴射装置(還元剤供給手段)
26…アンモニアセンサ(排気検出手段)
3…ECU(制御装置)
51…フィードバックコントローラ
511…予測器(予測値算出手段)
512…評価関数値算出器(評価関数値算出手段)
513…極値探索最適化器(極値探索手段)
52…目標値修正部(目標値修正手段)
54…加算器(制御入力値算出手段)
6…車両(プラント)
61…駆動輪(車輪)
7…ECU(制御装置)
71…フィードバックコントローラ
712…予測器(予測値算出手段)
713…評価関数値算出器(評価関数値算出手段)
714…極値探索最適化器(極値探索手段)
72…フィードフォワードコントローラ
74…目標値修正部(目標値修正手段)
76…加算器(制御入力値算出手段)
以下、本発明の第1実施形態を、図面を参照して説明する。
図1は、本発明の第1実施形態に係る制御装置としての電子制御ユニット(以下、「ECU」という)3、及びこのECU3により制御されるプラントとしての内燃機関(以下、「エンジン」という)1の排気浄化装置2の構成を示す模式図である。エンジン1は、リーンバーン運転方式のガソリンエンジン又はディーゼルエンジンであり、図示しない車両に搭載されている。
ユリアタンク251は、尿素水を貯蔵するものであり、ユリア供給路254及び図示しないユリアポンプを介して、ユリア噴射弁253に接続されている。このユリアタンク251には、ユリアレベルセンサ255が設けられている。このユリアレベルセンサ255は、ユリアタンク251内の尿素水の水位を検出し、この水位に略比例する検出信号をECU3に出力する。
ユリア噴射弁253は、ECU3に接続されており、ECU3からの制御信号により動作し、この制御信号に応じて尿素水を排気通路11内に噴射する。すなわち、ユリア噴射制御が実行される。
以下では、第1選択還元触媒231において貯蔵されたアンモニア量を第1ストレージ量とし、第1選択還元触媒231において貯蔵できるアンモニア量を第1ストレージ容量とする。また、第2選択還元触媒232において貯蔵されたアンモニア量を第2ストレージ量とし、第2選択還元触媒232において貯蔵できるアンモニア量を第2ストレージ容量とする。
また、第1選択還元触媒231におけるNOxの還元が不十分であっても、この残留したNOxと第2選択還元触媒232へスリップしたアンモニアとを第2選択還元触媒232において反応させることで、第1選択還元触媒231及び第2選択還元触媒232全体として、NOx還元率を高く維持することができる。また、目標アンモニア濃度NH3CONS_TRGTを「0」よりもやや大きな値に設定することで、第2選択還元触媒232でアンモニアスリップが発生することも防止できる。
次に、上述のような方針に基づいて、従来のフィードバック制御によりユリア噴射制御を行った場合に生じる虞がある課題について、本願発明者が着眼した課題について詳細に説明する。
図3は、従来のフィードバック制御によりユリア噴射制御を行った場合における検出アンモニア濃度NH3CONSと、ユリア噴射量GUREAとの関係を示す図である。また、この図3に示す例では、時刻t0において目標アンモニア濃度NH3CONS_TRGTを「0」から所定の値までステップ状に増加させた後、時刻tA、時刻tB、及び時刻tCにおいてモデル化誤差や外乱を与えた。
時刻tBでは、外乱として、排気中のNOx量を増大した。なお、排気中のNOx量が増大する要因としては、燃料噴射タイミングを基準よりも進角させた場合や、拡散燃焼割合が増大するように噴射パターンを変更した場合などがある。
時刻tCでは、外乱として、排気中のNOx量を減少した。なお、排気中のNOx量が減少する要因としては、燃料噴射タイミングを基準よりも遅角させた場合や、予混合燃焼割合が増大するように噴射パターンを変更した場合などがある。
すなわち、このフィードバックコントローラ51は、差分検出アンモニア濃度DNH3CONSが差分目標アンモニア濃度DNH3CONS_TRGTに一致するように、FB噴射量GUREA_FBを算出する。
同定器53は、後に詳述するように、フィードバックコントローラ51の予測器511で用いられる複数のモデルパラメータa1,a2,b1,b2を同定する。
以下では、各モジュールの構成について詳細に説明する。
目標値修正部52の構成について説明する。
目標値修正部52は、目標値フィルタ521と、目標値修正器522と、を含んで構成され、下記式(5)〜(8)に示す手順により、修正目標アンモニア濃度DNH3CONS_TRGT_MODを算出する。
以上のようにして、差分検出アンモニア濃度DNH3CONSの応答遅れ特性を考慮して、差分目標アンモニア濃度DNH3CONS_TRGTと差分検出アンモニア濃度DNH3CONSとの間に、修正目標アンモニア濃度DNH3CONS_TRGT_MODが設定される。
同定器53の構成について説明する。
同定器53は、後述の予測器511で用いられるプラントモデルの複数のモデルパラメータa1,a2,b1,b2を、下記式(9)〜(15)に示す逐次型同定アルゴリズム(一般化逐次型最小2乗法アルゴリズム)により同定する。より具体的には、逐次型同定アルゴリズムとは、処理対象データの最新制御値ζ(m)と、モデルパラメータベクトルの前回制御値θ(m−1)とに基づいて、モデルパラメータベクトルの今回制御値θ(m)を算出するアルゴリズムである。
λ1=1、λ2=0 :固定ゲインアルゴリズム
λ1=1、λ2=1 :最小2乗法アルゴリズム
λ1=1、λ2=λ :漸減ゲインアルゴリズム (0<λ<1)
λ1=λ、λ2=1 :重み付き最小2乗法アルゴリズム (0<λ<1)
以上のようにして同定器53によりモデルパラメータa1,a2,b1,b2を随時同定することで、排気浄化装置の個体ばらつきや経年劣化により後述のプラントモデルにモデル化誤差が生じた場合であっても、制御精度が低下するのを防止できる。
フィードバックコントローラ51の構成について説明する。
図5は、フィードバックコントローラ51の構成を示すブロック図である。
ここで、評価関数値Jを算出するために必要となる予測アンモニア濃度PREDNH3EXS及び修正目標アンモニア濃度DNH3CONS_TRGT_MODをそれぞれ算出する予測器511及び目標値修正部52も仮想プラント515に含まれる。また、予測アンモニア濃度PREDNH3EXSは、モデルパラメータa1,a2,b1,b2、差分検出アンモニア濃度DNH3CONS、及び差分ユリア噴射量DGUREAに応じて変化し、修正目標アンモニア濃度DNH3CONS_TRGT_MODも、差分検出アンモニア濃度DNH3CONS、及び仮想目標値DNH3CONS_TRGT_Fに応じて変化する。このため、差分検出アンモニア濃度DNH3CONS、仮想目標値DNH3CONS_TRGT_F、差分ユリア噴射量DGUREA、及びモデルパラメータa1,a2,b1,b2は、仮想プラント515におけるスケジュールパラメータとみなすことができる。
以下では、これら予測器511、評価関数値算出器512、及び極値探索最適化器513の構成について順に説明する。
予測器511の構成について説明する。
予測器511は、差分アンモニア濃度DGUREA、最適噴射量DGUREA_OPT、参照信号SREFの成分を含む探索入力DGUREA_EXS、及び差分ユリア噴射量DGUREAに基づいて、予測アンモニア濃度PREDNH3EXSを算出する。また、この予測器511では、予測アンモニア濃度PREDNH3EXSを算出する際に、差分ユリア噴射量DGUREAから差分検出アンモニア濃度DNH3CONSの動特性を示す排気浄化装置のモデル(以下「プラントモデル」という)を用いる。
この予測器511では、後に詳述するように、プラントモデルの出力を再帰的に用いることにより、現在の時刻から所定の予測時間Tp後までに亘る予測アンモニア濃度PREDNH3EXSを算出する。ここで例えば、予測時間Tpを数秒から数十秒程度に設定した場合、モデルサンプリング周期ΔTmをΔTi(0.2〜1.0秒程度)と同程度とすると、プラントモデルを再帰的に用いる回数が数十回程度にまで及んでしまい、モデル化誤差による予測誤差が累積し、予測精度が低下してしまう。
上述のように、極値探索最適化器513は、周期的な参照信号SREFを用いて評価関数値Jの極値を探索する。しかしながら、上記式(20)〜(24)には、参照信号SREFの成分が含まれていない。このため、このような予測アンモニア濃度PREDNH3CONSに基づいて算出された評価関数値Jにも参照信号SREFの影響が反映されないため、評価関数値Jと参照信号SREFとの相関を判定することができない。したがって、上記式(20)〜(24)を、参照信号SREFの成分が含まれるように変更することが好ましい。
上記式(27)、(29)、(31)、(33)、及び(35)に示すように、複数の制御入力項(b1,b2に比例した項)の一部にのみ、参照信号を含む探索入力DGUREA_EXSが用いられている。より具体的には、b1及びb2に比例する2つの制御入力項のうち、b1に比例する項にのみ探索入力DGUREA_EXSが用いられている。
上記式(27)〜(35)に示すように、ある時刻における予測アンモニア濃度PREDNH3EXSには、この時刻の1モデルサンプル時刻前の予測アンモニア濃度PREDNH3EXSが用いられる。このため、b2に比例する項にも参照信号を含む探索入力DGUREA_EXSを用いると、b1に比例する項とb2に比例する項との間で参照信号を含む探索入力DGUREA_EXSの影響が重複してしまい、参照信号と評価関数値との相関を判定しにくくなってしまう。このため、結果として、検出アンモニア濃度NH3CONSの目標アンモニア濃度NH3CONS_TRGTに対する収束性が低下してしまうおそれがある。本実施形態では、このような収束性の低下を防止するため、上述のようにb1に比例する項にのみ探索入力DGUREA_EXSを用いる。
また、このような振動が発生しなくても、例えば予測時間を変更すると、参照信号の評価関数値Jに対する影響度が大きく変化してしまう場合がある。このような場合、コントローラのゲインも再設定しなければならず、パラメータの設定が複雑になるという課題が生じてしまう。本実施形態では、以上のような課題を回避するため、このような再帰的に代入する1モデルサンプル時刻前の予測アンモニア濃度PREDNH3CNTに、参照信号を含まない最適噴射量DGUREA_OPTのみを用いる。
評価関数値算出器512の構成について説明する。
評価関数値算出器512は、予測器511により算出された予測アンモニア濃度PREDNH3EXSと、目標値修正器522により算出された修正目標アンモニア濃度DNH3CONS_TRGT_MODとの偏差の二乗和に基づいて、下記式(39)に示すような評価関数値Jを算出する。
図6において、上段はアンモニア濃度と時間の関係を示し、下段はユリア噴射量と時間の関係を示す。図6では、二重丸に示す時刻kを現在の時刻とし、現在の時刻までにおける検出アンモニア濃度DNH3CONS及び差分ユリア噴射量DGUREAに基づいて、現在の時刻以降の予測アンモニア濃度PREDNH3EXS(k+1)〜PREDNH3EXS(k+np)を算出した場合を示す。
また、評価関数値Jは、上記式(39)に示すように、これら予測アンモニア濃度PRENH3EXSと修正目標アンモニア濃度DNH3CONS_TRGT_MODとの偏差の二乗和となっている。したがって、このような評価関数値Jを最小にするように差分ユリア噴射量DGUREA(k)を決定することにより、図6においてハッチングに示す領域が狭くなるように、すなわち、差分検出アンモニア濃度DNH3CONSが差分目標アンモニア濃度DNH3CONS_TRGTに速やかに一致するように、差分ユリア噴射量DGUREAを決定することができる。
具体的には、例えば、予測期間が長く演算負荷を軽減したい場合には、下記式(40)に示すように、偏差の二乗和を所定の間隔で間引いたもので定義してもよい。ここで、定数qは、間引き間隔を指定する整数であり、予測ステップ数npの公約数が設定される。
極値探索最適化器513の構成について説明する。
極値探索最適化器513は、増幅器551と、ウォッシュアウトフィルタ552と、移動平均値算出器553と、スライディングモードコントローラ554と、乗算器555と、加算器556と、参照信号出力器557と、を含んで構成される。この極値探索最適化器513は、下記式(42)〜(51)に示す手順により、算出された評価関数値Jが最小となるような最適噴射量DGUREA_OPT及び探索入力DGUREA_EXSを算出する。
このことに基づいて、極値探索最適化器513では、上記式(46)に示された移動平均値CR_AVEを相関関数として用い、この移動平均値CR_AVEが「0」となるような最適噴射量DGUREA_OPTを決定する。
そこで本実施形態では、上記式(47)に示すように移動平均タップ数NAVEを定義することにより、移動平均値CR_AVEから参照信号SREFの周期成分を消去し、上述のループ内で参照信号SREFの周期成分が回帰するのを防止する。これにより、評価関数値J´の最大値を安定して探索することができる。
到達則入力DGUREA_RCHは、移動平均値CR_AVEを後述の切換直線上に載せるための入力であり、上記式(51)に示す切換関数σに所定の到達則制御ゲインKRCHを乗算することで算出される。
適応則入力DGUREA_ADPは、モデル化誤差や外乱の影響を抑制し、移動平均値CR_AVEを後述の切換直線に載せるための入力であり、切換関数σの積分値に所定の適応則制御ゲインKADPを乗算することで算出される。
上記式(51)に示すように、横軸を前回制御時の移動平均値CR_AVE(n−1)とし、縦軸を今回制御時の移動平均値CR_AVE(n)と定義した位相平面内では、切換関数σ(n)=0を満たす移動平均値CR_AVE(n)及びCR_AVE(n−1)の組み合わせは、傾きが−Sの直線となる。特にこの直線は、切換直線と呼ばれる。また、この切換直線上では、−Sを1より小さく0より大きい値に設定することにより、CR_AVE(n−1)>CR_AVE(n)となるので、移動平均値CR_AVE(n)は0に収束することとなる。スライディングモード制御は、この切換直線上における移動平均値CR_AVE(n)の振る舞いに着目した制御となっている。
図8は、従来の極値探索最適化器513Aと制御対象2Aとの構成を示すブロック図である。
従来の極値探索最適化器513Aでは、周期的な参照信号SREFの成分を含む制御入力値を直接制御対象に入力する。さらにこの参照信号SREFを含む入力に対する応答としての制御出力値に基づいて、参照信号SREFを除く制御入力値が所定の目標値に一致するように、制御入力値の最適化を行う。
本実施形態では、基準噴射量GUREA_BSとしてFF噴射量GUREA_FFを用いる。このFF噴射量GUREA_FFは、選択還元触媒におけるNOx還元率が最大値を維持するように制御するための制御入力値であり、エンジンの運転状態により変化する排気中のNOxの量に応じて決定される。
図9に示すように、この制御マップでは、エンジンの回転数NE、又は、負荷パラメータTRQが大きくなるに従い、FF噴射量GUREA_FFはより大きな値に決定される。
これは、エンジンの負荷パラメータTRQが大きいほど、混合気の燃焼温度が上昇することでNOx排出量が増大し、また、エンジンの回転数NEが大きいほど、単位時間当たりのNOx排出量が増大するためである。
図10は、ECUにより実行されるユリア噴射制御処理の手順を示すフローチャートである。
ステップS4では、ユリア残量警告灯を点灯し、ステップS9に移り、ユリア噴射量GUREAを「0」に設定した後に、この処理を終了する。
ステップS11では、上述の目標値修正器522により、式(7)及び(8)に基づいて修正目標アンモニア濃度DNH3CONS_TRGT_MODを算出し、ステップS12に移る。
ステップS13では、上述の予測器511により、式(27)〜(35)に基づいて予測アンモニア濃度PREDNH3EXSを算出し、ステップS14に移る。
ステップS15では、上述の極値探索最適化器513により、式(42)〜(51)に基づいて最適噴射量DGUREA_OPT(FB噴射量GUREA_FB)及び探索入力DGUREA_EXSを算出し、ステップS16に移る。
ステップS17では、加算器54により、式(1)に基づいてユリア噴射量GUREAを算出し、この処理を終了する。
図11は、本実施形態のECUによりユリア噴射制御を行った場合における検出アンモニア濃度NH3CONSと、評価関数値J´と、ユリア噴射量GUREAとの関係を示す図である。なお、この図11に示す例は、上述の図3に示す例と同様の条件のもとで制御を行ったものである。すなわち、時刻t0において目標アンモニア濃度NH3CONS_TRGTを「0」から所定の値までステップ状に増加させた後、時刻tA、時刻tB、及び時刻tCにおいてモデル化誤差や外乱を与えた。
これに対して、図11に示す本実施形態の制御例では、このような目標アンモニア濃度NH3CONS_TRGTを変化させた際における検出アンモニア濃度NH3CONSのオーバシュート及び振動的な挙動や、外乱やモデル化誤差を印加した直後における検出アンモニア濃度NH3CONSのオーバシュート及び振動的な挙動が抑制されることが確認された。また、このような検出アンモニア濃度NH3CONSのオーバシュート及び振動的な挙動を抑制することにより、ユリア噴射量GUREAが必要以上に減少されることが無くなったことも確認された。
次に、本発明の第2実施形態を、図面を参照して説明する。
図12は、本発明の第2実施形態に係る制御装置としてのECU7、及びこのECU6により制御されるプラントとしての車両6の構成を示す模式図である。
この車両6は、駆動輪61及び非駆動輪62と、駆動輪61を回転駆動するためのトルクを発生する図示しないエンジンと、を備える。
同定器75は、後に詳述するように、フィードバックコントローラ71の予測器712で用いられる複数のモデルパラメータa1´,a2´,b1´,b2´を同定する。
以下では、各モジュールの構成について詳細に説明する。
目標値算出部73の構成について説明する。
目標値算出部73は、車両6から出力された非駆動輪速度WS_REFに基づいて、駆動輪速度WS_ACTの目標車輪速度WS_CMDを算出する。より具体的には、下記式(59)に示すように、非駆動輪速度WS_REFに所定のホイールスリップオフセット量OPTSLIPを加算することにより、目標車輪速度WS_CMDを算出する。すなわち、このホイールスリップオフセット量OPTSLIPは駆動輪61と非駆動輪62との間で許容可能なスリップ量に相当する。
目標値修正部74の構成について説明する。
目標値修正部74は、目標値フィルタ741と、目標値修正器742と、を含んで構成され、下記式(60)〜(63)に示す手順により、修正目標車輪速度WS_CMD_MODを算出する。
以上のようにして、駆動輪速度WS_ACTの応答遅れ特性を考慮して、未来の時刻(k+i)における目標値である修正目標車輪速度WS_CMD_MOD(k+i)は、未来の時刻における目標車輪速度WS_CMD(k+i)と、駆動輪速度WS_ACTの未来の予測値(後述の予測駆動輪速度PREWS_EXS(k+i))との間に設定される。
同定器75の構成について説明する。
同定器75は、予測器712で用いられるプラントモデルの複数のモデルパラメータa1´,a2´,b1´,b2´を、下記式(64)〜(70)に示す逐次型同定アルゴリズム(一般化逐次型最小2乗法アルゴリズム)により同定する。より具体的には、処理対象データの最新制御値ζ´(m)と、モデルパラメータベクトルの前回制御値θ(m−1)とに基づいて、モデルパラメータベクトルの今回制御値θ(m)を算出する。
λ1´=1、λ2´=0 :固定ゲインアルゴリズム
λ1´=1、λ2´=1 :最小2乗法アルゴリズム
λ1´=1、λ2´=λ :漸減ゲインアルゴリズム (0<λ<1)
λ1´=λ、λ2´=1 :重み付き最小2乗法アルゴリズム (0<λ<1)
フィードバックコントローラ71の構成について説明する。
フィードバックコントローラ71は、修正目標車輪速度WS_CMD_MODを算出する上述の目標値修正器742と、駆動輪速度WS_ACTの未来の予測値としての予測駆動輪速度PREWS_EXSを算出する予測器712と、これら修正目標車輪速度WS_CMD_MOD及び予測駆動輪速度PREWS_EXSに基づいて評価関数値J´´を算出する評価関数値算出器713と、算出された評価関数値J´´が極値、より具体的には最小値となるような最適トルクDTRQOPT及び探索入力DTRQEXSを算出する極値探索最適化器714と、を含んで構成される。
また、参照信号SREF´の成分を含まない最適トルクDTRQOPTがFBトルクDTRQFBとなる。
以下では、これら予測器712、評価関数値算出器713、及び極値探索最適化器714の構成について順に説明する。
予測器712の構成について説明する。
予測器712は、駆動輪速度WS_ACT、目標トルクTRQ、及び参照信号SREF´の成分を含む探索入力TRQEXSに基づいて、予測駆動輪速度PREWS_EXSを算出する。ここで、予測器712に入力される探索入力TRQEXSには、加算器77により極値探索最適化器714により算出された探索入力DTRQEXSにFFトルクTRQFFを加算したものが用いられる。また、この予測器712では、予測駆動輪速度PREWS_EXSを算出する際に、目標トルクTRQから駆動輪速度WS_ACTの動特性を示す車両のモデル(以下「プラントモデル」という)を用いる。
評価関数値算出器713の構成について説明する。
評価関数値算出器713は、予測器712により算出された予測駆動輪速度PREWS_EXSと、目標値修正器742により算出された修正目標車輪速度WS_CMD_MODとの偏差の二乗和に基づいて、下記式(81)に示すような評価関数値J´´を算出する。
極値探索最適化器714の構成について説明する。
極値探索最適化器714では、下記式(82)〜(92)に示す手順により、算出された評価関数値J´´が最小となるような最適トルクDTRQOPT及び探索入力DTRQEXSを算出する。具体的には、先ず、下記式(82)〜(87)に基づいて、参照信号SREF´を用いて移動平均値CR_AVE´を算出する。
図15は、制御例を示す図であり、図15の(a)は従来のPIDコントローラによる制御例を示し、図15の(b)は本実施形態のECUによる制御例を示す。なお、図15では、時刻tEにおいて、車両が停止した状態からアクセルが踏み込まれ、その後時刻tFにおいて、路面摩擦係数が急激に低下した場合における制御例を示す。
また、路面摩擦係数が低下した場合であっても、従来のPIDコントローラを用いた場合、駆動輪速度WS_ACTは、目標車輪速度WS_CMDに対して大きく振動してしまい、車両の挙動が乱れてしまう。また、これに伴い過剰な減速挙動も生じてしまう。これに対し、本実施形態のECUを用いた場合、このように車両の挙動が乱れることもなく、安定した走行が可能となる。
上記第1実施形態及び第2実施形態では、大きな応答遅れの特性を有するプラントとして排気浄化装置及びトラクションコントロールシステムの制御装置を説明したが、これに限るものではない。大きな応答遅れを有する制御対象であれば、いかなるプラントであっても有効である。特に、応答遅れの長さに対して、むだ時間が短いものであれば、より効果的である。
Claims (9)
- プラントを制御する制御装置であって、
前記プラントの制御入力値から制御出力値の動特性を示すプラントモデルを用いて、周期的な参照信号を含む制御入力値の暫定値に基づいた制御出力値の未来の予測値を算出する予測値算出手段と、
前記算出された制御出力値の未来の予測値を含む評価関数値を算出する評価関数値算出手段と、
前記算出された評価関数値と周期的な参照信号との積に基づいて、当該評価関数値が極値となるような制御入力値の暫定値を算出する極値探索手段と、
前記算出された制御入力値の暫定値を含めた制御入力値を算出する制御入力値算出手段と、を備えることを特徴とする制御装置。 - 制御入力値の暫定値の更新周期は、制御入力値の更新周期よりも短いことを特徴とする請求項1に記載の制御装置。
- 制御出力値の目標値に対し、当該制御出力値の目標値と制御出力値との間に、制御出力値の修正目標値を設定する目標値修正手段をさらに備え、
前記評価関数値算出手段は、前記算出された制御出力値の修正目標値と、前記算出された制御出力値の未来の予測値との偏差に基づいて評価関数値を算出することを特徴とする請求項1又は2に記載の制御装置。 - 前記予測値算出手段は、複数の異なる時刻における制御出力値の未来の予測値を算出し、
前記評価関数値算出手段は、前記算出された複数の異なる時刻における制御出力値の未来の予測値を含む評価関数値を算出することを特徴とする請求項1から3の何れかに記載の制御装置。 - 前記プラントの制御入力値から制御出力値の動特性を示すプラントモデルは、制御入力値に比例した複数の制御入力項と、制御出力値に比例した複数の制御出力項とを含み、
前記予測値算出手段は、前記プラントモデルの出力を前記制御出力項に再帰的に用いることで、複数の異なる時刻における制御出力値の未来の予測値を算出することを特徴とする請求項4に記載の制御装置。 - 前記予測値算出手段は、前記制御入力項に周期的な参照信号を含まない制御入力値の暫定値を用いたプラントモデルの出力を、前記制御出力項に再帰的に用いることで、複数の異なる時刻における制御出力値の未来の予測値を算出することを特徴とする請求項5に記載の制御装置。
- 前記予測値算出手段は、前記複数の制御入力項の一部にのみ、周期的な参照信号を含む制御入力値の暫定値を用いることを特徴とする請求項5又は6に記載の制御装置。
- 前記プラントは、
内燃機関の排気通路に設けられ、還元剤の存在下で前記排気通路を流通するNOxを還元する選択還元触媒と、
前記排気通路のうち前記選択還元触媒の上流側に還元剤を供給する還元剤供給手段と、
前記排気通路のうち前記選択還元触媒の下流側の排気を検出する排気検出手段と、を備える排気浄化装置であって、
前記プラントの制御出力値は、前記排気検出手段の出力値を含み、
前記プラントの制御入力値は、前記還元剤供給手段による還元剤の供給量を含むことを特徴とする請求項1から7の何れかに記載の制御装置。 - 前記プラントは、
車輪と、
当該車輪を回転駆動するためのトルクを発生する駆動源と、
前記駆動源により回転駆動された車輪の回転速度を検出する駆動車輪速度検出手段と、を備える車両であり、
前記プラントの制御出力値は、前記駆動車輪速度検出手段の検出値を含み、
前記プラントの制御入力値は、前記駆動源のトルクの目標値を含むことを特徴とする請求項1から7の何れかに記載の制御装置。
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