JP5062375B2 - 速度超過警告装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の速度を検出して警告速度を超過していることを判定すると、警告音をスピーカから出力させて警告する速度超過警告装置に関するものである。

従来、速度検出器を用いて車両の走行速度を検出し、検出された走行速度が記憶装置に記憶された設定速度を超過すると、予め定められた警告音で運転者に警告を行う速度超過警告装置がある。

また、速度検出器を用いて車両の走行速度を検出し、検出された走行速度が記憶装置に記憶された設定速度を超過すると、振動子を振動させて運転者に速度超過を警告する速度超過警告装置がある（例えば、特許文献１参照）。
特開平８−１６１６６７号公報

しかし、上記した各装置は、検出された走行速度が記憶装置に記憶された設定速度を超過すると、警告を必要としない状況であると運転者が感じても、予め定められた警告方法で警告が行われる。従って、例えば、低速走行中の前方車両を追い越すために一時的に加速するような状況でも、走行速度が設定速度を超過すると予め定められた警告方法で警告が行われる。このため、運転者に煩わしさを感じさせてしまうといった問題がある。

本発明は上記問題に鑑みたもので、運転者の煩わしさを低減することを目的とする。

上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、車両の速度を検出して警告速度を超過しているか否かを判定する速度超過判定手段と、速度超過判定手段により車両の速度が警告速度を超過していると判定された場合、予め定められた第１の警告音をスピーカから出力させる警告音出力手段と、を備えた速度超過警告装置であって、運転者のハンドル操作に応じて変化する舵角情報、運転者による方向指示灯の点滅操作および走行道路の撮影画像に基づいて車両が合流車線から本線に進入する状況であるか否かを判定する合流状況判定手段と、合流状況判定手段により車両が合流車線から本線に進入する状況であると判定された場合、車両が警告を必要としない特定の状況にあると判定する特定状況判定手段を備え、警告音出力手段は、速度超過判定手段により車両の速度が警告速度を超過していると判定された場合であっても、特定状況判定手段により車両が特定の状況にあると判定された場合には、第１の警告音よりも警告の度合いの低い第２の警告音をスピーカから出力させることを特徴としている。

このような構成によれば、運転者のハンドル操作に応じて変化する舵角情報、運転者による方向指示灯の点滅操作および走行道路の撮影画像に基づいて車両が合流車線から本線に進入する状況であるか否かを判定する合流状況判定手段と、合流状況判定手段により車両が合流車線から本線に進入する状況であると判定された場合、車両が警告を必要としない特定の状況にあると判定する特定状況判定手段を備え、車両の速度が警告速度を超過していると判定された場合であっても、車両が警告を必要としない特定の状況にあると判定された場合には、第１の警告音よりも警告の度合いの低い第２の警告音がスピーカから出力されるので、運転者の煩わしさを低減することが可能である。ここで、第１の警告音よりも警告の度合いの低い第２の警告音は、第１の警告音よりも音量の小さな警告音、第１の警告音よりも鳴動間隔の長い警告音、第１の警告音よりも音量が小さく、かつ、鳴動間隔の長い警告音のいずれかである。なお、第１の警告音よりも音量の小さな警告音には音量がゼロである無音も含まれる。

また、上記目的を達成するため、請求項２に記載の発明は、車両の速度を検出して警告速度を超過しているか否かを判定する速度超過判定手段と、速度超過判定手段により車両の速度が警告速度を超過していると判定された場合、予め定められた第１の警告音をスピーカから出力させる警告音出力手段と、を備えた速度超過警告装置であって、運転者のハンドル操作に応じて変化する舵角情報、運転者による方向指示灯の点滅操作および車両前方の撮影画像に基づいて車両が走行車線を変更して前方車両を追い越す追越状態であるか否かを判定する追越状態判定手段と、追越状態判定手段により車両が走行車線を変更して前方車両を追い越す追越状態であると判定された場合、車両が警告を必要としない特定の状況にあると判定する特定状況判定手段を備え、警告音出力手段は、速度超過判定手段により車両の速度が警告速度を超過していると判定された場合であっても、特定状況判定手段により車両が特定の状況にあると判定された場合には、第１の警告音よりも警告の度合いの低い第２の警告音をスピーカから出力させることを特徴としている。

このような構成によれば、運転者のハンドル操作に応じて変化する舵角情報、運転者による方向指示灯の点滅操作および車両前方の撮影画像に基づいて車両が走行車線を変更して前方車両を追い越す追越状態であるか否かを判定する追越状態判定手段と、追越状態判定手段により車両が走行車線を変更して前方車両を追い越す追越状態であると判定された場合、車両が警告を必要としない特定の状況にあると判定する特定状況判定手段を備え、車両の速度が警告速度を超過していると判定された場合であっても、車両が警告を必要としない特定の状況にあると判定された場合には、第１の警告音よりも警告の度合いの低い第２の警告音がスピーカから出力されるので、運転者の煩わしさを低減することが可能である。

また、上記目的を達成するため、請求項３に記載の発明は、車両の速度を検出して警告速度を超過しているか否かを判定する速度超過判定手段と、速度超過判定手段により車両の速度が警告速度を超過していると判定された場合、予め定められた第１の警告音をスピーカから出力させる警告音出力手段と、を備えた速度超過警告装置であって、前方車両との車間距離の変化量が予め定められた範囲内であるか否かに基づいて車両が前方車両の走行に合わせて走行している交通流走行状態であるか否かを判定する交通流走行状態判定手段と、交通流走行状態判定手段により車両が前方車両の走行に合わせて走行している交通流走行状態であると判定された場合、車両が警告を必要としない特定の状況にあると判定する特定状況判定手段を備え、警告音出力手段は、速度超過判定手段により車両の速度が警告速度を超過していると判定された場合であっても、特定状況判定手段により車両が特定の状況にあると判定された場合には、第１の警告音よりも警告の度合いの低い第２の警告音をスピーカから出力させることを特徴としている。

このような構成によれば、前方車両との車間距離の変化量が予め定められた範囲内であるか否かに基づいて車両が前方車両の走行に合わせて走行している交通流走行状態であるか否かを判定する交通流走行状態判定手段と、交通流走行状態判定手段により車両が前方車両の走行に合わせて走行している交通流走行状態であると判定された場合、車両が警告を必要としない特定の状況にあると判定する特定状況判定手段を備え、車両の速度が警告速度を超過していると判定された場合であっても、車両が警告を必要としない特定の状況にあると判定された場合には、第１の警告音よりも警告の度合いの低い第２の警告音がスピーカから出力されるので、運転者の煩わしさを低減することが可能である。

また、上記目的を達成するため、請求項４に記載の発明は、車両の速度を検出して警告速度を超過しているか否かを判定する速度超過判定手段と、速度超過判定手段により車両の速度が警告速度を超過していると判定された場合、予め定められた第１の警告音をスピーカから出力させる警告音出力手段と、を備えた速度超過警告装置であって、運転者の生体的特性の変化量を検出して予め定められた閾値よりも大きいか否かを判定する生体変化判定手段を備え、警告音出力手段は、第１の警告音をスピーカから出力させた後、生体変化判定手段により運転者の生体的特性の変化量が閾値よりも大きいと判定された場合、第１の警告音よりも警告の度合いの低い第２の警告音をスピーカから出力させることを特徴としている。

このような構成によれば、運転者の生体的特性の変化量を検出して予め定められた閾値よりも大きいか否かを判定する生体変化判定手段を備え、第１の警告音をスピーカから出力させた後、生体変化判定手段により運転者の生体的特性の変化量が閾値よりも大きいと判定された場合、第１の警告音よりも警告の度合いの低い第２の警告音がスピーカから出力されるので、運転者の煩わしさを低減することが可能である。

また、請求項５に記載の発明は、警告音出力手段により第２の警告音がスピーカから出力されるようになった後、予め定められた基準時間以上車両の速度が警告速度を超過している状態が継続しているか否かを判定する判定手段と、判定手段により第２の警告音がスピーカから出力されるようになった後、予め定められた基準時間以上車両の速度が警告速度を超過している状態が継続していると判定された場合、第１の警告音をスピーカから出力させるように変更する警告音変更手段と、を備えたことを特徴としている。

このように、第２の警告音がスピーカから出力されるようになった後、予め定められた基準時間以上車両の速度が警告速度を超過している状態が継続していると判定された場合、第１の警告音をスピーカから出力させるように変更することができる。

（第１実施形態）
本発明の一実施形態に係る速度超過警告装置のブロック構成を図１に示す。本速度超過警告装置１は、車速センサ１０、ナビゲーション装置１１、レーダ装置１２、白線検知装置１３、血圧センサ１４、スピーカ１５および制御装置１６を備えている。

車速センサ１０は、車両の速度に応じた車速信号を出力する。

ナビゲーション装置１１は、現在位置を特定するための信号を出力する位置検出器、地図データを入力するための地図データ入力器、液晶等のディスプレイに映像を表示する表示装置、各種制御を行う制御装置等（いずれも図示せず）を備えている。なお、制御装置の処理には、位置検出器から入力される信号に基づいて車両の現在位置を特定する現在位置特定処理、自車位置周辺の地図上に自車位置マークを重ねて表示する地図表示処理、地図データに基づいて走行道路の道路形状、道路種別、制限速度を特定する走行道路情報特定処理、目的地に至る案内経路を探索して経路探索を行う経路案内処理等がある。

レーダ装置１２は、車両前方へパルス状のレーザ光を送出するレーザ素子と、車両前方に存在する物体に反射した反射光を受光する受光素子（いずれも図示せず）を備え、レーザ素子にレーザ光を送出させてから受光素子により反射光が受光されるまでの時間差から前方車両の有無を検出するとともに前方車両との距離を測定する。

白線検知装置１３は、車両前方を撮影するカメラを有し、このカメラの撮影画像に画像認識処理を施して走行道路の路面に描かれた白線の検知を行う。

血圧センサ１４は、運転者の血圧を測定するもので、運転者の血圧に応じた信号を周期的に制御装置１６へ出力する。

スピーカ１５は、制御装置１６から入力される音声信号に応じた音声案内や警告音を出力する。

制御装置１６には、ハンドルの回転に応じた舵角情報および運転者の右左折レバー操作に応じたウィンカ操作信号（以下、方向指示灯操作信号と記す）が入力されるようになっている。

制御装置１６は、ＣＰＵ、メモリ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されており、ＣＰＵはメモリに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。

制御装置１６の処理としては、車速センサ１０より入力される車速信号に基づいて車両の速度が警告速度を超過しているか否かを判定する処理、ナビゲーション装置１１、レーダ装置１２および白線検知装置１３から車両周辺の状況を特定するための各種情報を取得する処理、血圧センサ１４より入力される信号に基づいて運転者の血圧の変化量が予め定められた閾値よりも大きいか否かを判定する処理等がある。

図２に、制御装置１６のフローチャートを示す。車両のイグニッションスイッチがオン状態になると、本速度超過警告装置１は動作状態となり、制御装置１６は、図２に示す処理を開始する。

まず、走行道路の道路種別が一般道であるか高速道路であるかを特定する（Ｓ１００）。具体的には、ナビゲーション装置１１より走行道路の道路種別を示す情報を取得して走行道路の道路種別が一般道であるか高速道路であるかを特定する。

次に、警告速度とともに第１の警告音に相当する警告音の音種、音量、鳴動間隔を決定する（Ｓ１０２）。警告速度は、走行道路の道路種別に応じて決定する。なお、本実施形態では、「ピンポン、ピンポン、・・・」といった音種とし、音量は１０段階分の５段階、鳴動間隔は２秒に決定するものとする。

次に、ハンドル角の変化量が予め定められた閾値Ｒ以上であることを示すハンドル角フラグＦｌａｇの初期設定を行う（Ｓ１０４）。具体的には、ハンドル角フラグＦｌａｇを０に設定する。

次に、舵角情報よりハンドル角の変化量を特定し、ハンドル角の変化量が閾値Ｒよりも小さいか否かを判定する（Ｓ１０６）。

ここで、ハンドル角が閾値Ｒ以上の場合には、ハンドル角フラグＦｌａｇを１に設定して（Ｓ１０８）、Ｓ１１０へ進み、ハンドル角が閾値Ｒよりも小さい場合には、ハンドル角フラグＦｌａｇを１に設定することなく、Ｓ１１０へ進む。

Ｓ１１０では、前方車両との車間距離を計測する。具体的には、レーダ装置１２を用いて前方車両との車間距離を計測するとともに計測値ｄをメモリに記憶させる。

次に、運転者の血圧値を計測する（Ｓ１１２）。具体的には、血圧センサ１４を用いて運転者の血圧を計測するとともに計測値ｂをメモリに記憶させる。

Ｓ１１４では、車両がカーブ走行状態であるか否かを判定する。この判定は、次の（１−１）の条件を満たすか否かに基づいて行う。

（１−１）ハンドル角フラグＦｌａｇが１に設定されていることを判定した場合
つまり、（１−１）に示した条件を満たす場合、車両がカーブ走行状態であると判定する。

次のＳ１１６では、車両が合流車線から本線に進入する合流状態であるか否かを判定する。この判定は、次の（２−１）〜（２−３）の条件を満たすか否かに基づいて行う。

（２−１）運転者のハンドル操作に応じてハンドル角の変化量が予め定められた閾値ｒよりも大きいと判定した場合
（２−２）運転者による方向指示灯の点滅操作があると判定した場合
（２−３）白線検知装置１３より入力される情報に基づいて車両が車線を区切る白線を跨いだことを判定した場合
つまり、（２−１）〜（２−３）の全ての条件を満たす場合、車両が合流状態であると判定する。

次のＳ１１８では、車両が走行車線を変更して前方車両を追い越す追越状態であるか否かを判定する。この判定は、次の（３−１）〜（３−４）の全ての条件を満たすか否かに基づいて行う。

（３−１）レーダ装置１２により前方車両が検出されたことを判定した場合
（３−２）運転者のハンドル操作に応じてハンドル角の変化量が予め定められた閾値ｒよりも大きいと判定した場合
（３−３）運転者による方向指示灯の点滅操作があると判定した場合
（３−４）白線検知装置１３より入力される情報に基づいて車両が車線を区切る白線を跨いだことを判定した場合
つまり、（３−１）〜（３−４）の全ての条件を満たす場合、車両が走行車線を変更して前方車両を追い越す追越状態であると判定する。

次のＳ１２０では、車両が交通流走行状態であるか否かを判定する。この判定は、次の（４−１）を満たすか否かに基づいて行う。

（４−１）レーダ装置１２を用いて前方車両との距離Ｄを計測し、この計測した計測値ＤとＳ１１０にてメモリに記憶された計測値ｄの変化量（Ｄ−ｄ）の大きさが予め定められた閾値よりも短いと判定した場合
つまり、（４−１）に示した条件を満たす場合、車両が交通流走行状態であると判定する。

ここで、車両がカーブ走行状態でもなく、合流状態でもなく、追越状態でもなく、交通流走行状態でもない場合、Ｓ１１４〜Ｓ１２０の判定はＮＯとなり、次に、Ｓ６００の生体センサルーチンを実施する。

図３に、Ｓ６００の生体センサルーチンのフローチャートを示す。この生体センサルーチンでは、まず、Ｓ１０２にて決定した警告速度および車速センサ１０から入力される車速信号に基づいて車両の速度が警告速度を超過しているか否かを判定する（Ｓ６０２）。

車速が警告速度以下の場合、Ｓ６０２の判定はＮＯとなり、本処理を終了する。

また、車両の速度が警告速度を超過している場合、Ｓ６０２の判定はＹＥＳとなり、次に、Ｓ１０２にて決定した警告音の種類、音量、鳴動間隔に従い、第１の警告音をスピーカ１５から出力させる（Ｓ６０４）。

次に、運転者の血圧値を計測する（Ｓ６０６）。具体的には、血圧センサ１４を用いて運転者の血圧を計測するとともに計測値Ｂをメモリに記憶させる。

次に、メモリを参照して、Ｓ６０６にてメモリに記憶された血圧値Ｂと、Ｓ１１２にてメモリに記憶された血圧値ｂとの変化量（Ｂ−ｂ）の大きさが予め定められた閾値よりも小さいか否かを判定する（Ｓ６０８）。すなわち、運転者の血圧値の変化量が閾値未満であるか否かを判定する。

ここで、運転者の血圧値の変化量（Ｂ−ｂ）の大きさが閾値未満となっている場合には、Ｓ６０８の判定はＹＥＳとなり、本処理を終了する。

また、Ｓ６０４にて出力した警告音に反応し、運転者の血圧値の変化量が閾値以上になると、Ｓ６０８の判定はＮＯとなり、第１の警告音よりも警告の度合いの低い第２の警告音に変更する（Ｓ６１０）。本実施形態では、音量を１０段階分の０段階、すなわち、無音状態となるように変更する。

そして、第２の警告音をスピーカ１５から出力させる（Ｓ６１２）。なお、音量が１０段階分の０段となっているので、実際には警告音はスピーカ１５から出力されない。

このように、第１の警告音をスピーカ１５から出力させた後、運転者の血圧値の変化量（Ｂ−ｂ）の大きさが予め定められた閾値以上になった場合には、運転者が警告音を認識したものとして、警告音を出力しないようになっている。

次に、計時用のタイマーをセットして計時を開始し（Ｓ６１４）、再度、車両の速度が警告速度を超過しているか否かを判定する（Ｓ６１６）。

ここで、車速が警告速度以下となった場合、Ｓ６１６の判定はＮＯとなり、本処理を終了する。

また、車両の速度が警告速度を超過している場合には、Ｓ６１６の判定はＹＥＳとなり、次に、タイマーのカウント値に基づいてタイムオーバを判定する（Ｓ６１８）。具体的には、タイマーにより予め定められた基準時間（例えば、１０秒）が経過したか否かを判定する
タイマーにより予め定められた基準時間が経過していない場合、Ｓ６１８の判定はＮＯとなり、Ｓ６１６の判定を繰り返す。

また、車両の速度が警告速度を超過しており、かつ、タイマーにより予め定められた基準時間が経過した場合には、警告音を第１の警告音に変更し（Ｓ６２０）、第１の警告音をスピーカ１５から出力させる（Ｓ６２２）。

このように、警告音を第２の警告音に変更した後、予め定められた基準時間以上車両の速度が警告速度を超過している状態が継続していると判定された場合には、警告音を第１の警告音に変更してスピーカ１５から出力させるようになっている。なお、図示してないが、車速が警告速度以下になると、第１の警告音の出力を停止させ、本処理を終了する。

このＳ６００の生体センサルーチンが終了すると、図２のＳ１００へ戻る。

図２の説明に戻り、車両がカーブへ進入し、運転者のハンドル操作に応じてハンドル角の変化量が予め定められた閾値Ｒ以上になると、Ｓ１０６の判定はＮＯとなり、Ｓ１０８にてハンドル角フラグＦｌａｇが１に設定される。

そして、車両がカーブへ進入し、Ｓ１１４にて車両がカーブを走行中であると判定されると、次に、Ｓ２００のカーブ走行状態ルーチンを実施する。

図４に、Ｓ２００のカーブ走行状態ルーチンのフローチャートを示す。このカーブ走行状態ルーチンでは、まず、Ｓ１０２にて決定した警告速度および車速センサ１０から入力される車速信号に基づいて車両の速度が警告速度を超過しているか否かを判定する（Ｓ２０２）。

車速が警告速度以下の場合、Ｓ２０２の判定はＮＯとなり、本処理を終了する。

また、車速が警告速度を超過している場合、次に、ハンドル角フラグＦｌａｇが０に設定されているかを判定する（Ｓ２０４）。

したがって、車速が警告速度を超過しており、かつ、ハンドル角フラグＦｌａｇが１に設定されている場合、Ｓ２０２、Ｓ２０４の判定はそれぞれＹＥＳとなり、警告音の設定を第１の警告音から第２の警告音に変更する（Ｓ２０６）。具体的には、音量を１０段階分の０段階、すなわち、無音状態となるように変更する。

そして、第２の警告音をスピーカ１５から出力させる（Ｓ２０８）。なお、音量が１０段階分の０段となっているので、実際には警告音はスピーカ１５から出力されない。

上記したように、車両が速度超過の状態でカーブを走行する場合には、警告音が出力されないようになっている。

このＳ２００のカーブ走行ルーチンが終了すると、図２のＳ１００へ戻る。

図２の説明に戻り、車両が合流車線から本線に進入する合流地点に進入し、車両が合流状態であると判定されると、Ｓ３００の合流状態ルーチンを実施する。

図５に、Ｓ３００の合流状態ルーチンのフローチャートを示す。この合流状態ルーチンでは、まず、Ｓ１０２にて決定した警告速度および車速センサ１０から入力される車速信号に基づいて車両の速度が警告速度を超過しているか否かを判定する（Ｓ３０２）。

ここで、車両の速度が警告速度を超過していない場合、Ｓ３０２の判定はＮＯとなり、本処理を終了する。

また、車両の速度が警告速度を超過している場合、Ｓ３０２の判定はＹＥＳとなり、Ｓ３０４へ進む。

Ｓ３０４では、運転者のハンドル操作に応じてハンドル角の変化量が予め定められた閾値ｒよりも大きいか否か判定する。

Ｓ３０６では、運転者による方向指示灯の点滅操作があるか否かを判定する。

Ｓ３０８では、白線検知装置１３より入力される情報に基づいて車両が車線を区切る白線を跨いだか否かを判定する。

ここで、車両が合流車線から本線に進入しようとして、Ｓ３０４〜Ｓ３０８の各判定がＹＥＳとなると、警告音の設定を第１の警告音から第２の警告音に変更する（Ｓ３１０）。具体的には、音量を１０段階分の０段階、すなわち、無音状態となるように変更する。

そして、第２の警告音をスピーカ１５から出力させ（Ｓ３１２）、図２のＳ１００へ戻る。なお、音量が１０段階分の０段となっているので、実際には警告音はスピーカ１５から出力されない。

なお、Ｓ３０４〜Ｓ３０８のいずれかの判定がＮＯとなった場合、警告音を出力することなくＳ３０２へ戻る。

上記したように、車両が速度超過の状態で車両が合流車線から本線に進入しようとする場合には、車両の速度が警告速度を超過していても警告音が出力されないようになっている。

このＳ３００の合流状態ルーチンが終了すると、図２のＳ１００へ戻る。

図２の説明に戻り、車両が走行車線を変更して前方車両を追い越そうとすると、車両が追い越し状態であると判定され、Ｓ４００の追越状態ルーチンを実施する。

図６に、Ｓ４００の追越状態ルーチンのフローチャートを示す。この追越状態ルーチンでは、まず、Ｓ１０２にて決定した警告速度および車速センサ１０から入力される車速信号に基づいて車両の速度が警告速度を超過しているか否かを判定する（Ｓ４０２）。

ここで、車両の速度が警告速度を超過していない場合、Ｓ４０２の判定はＮＯとなり、本処理を終了する。

また、車両の速度が警告速度を超過している場合、Ｓ４０２の判定はＹＥＳとなり、Ｓ４０６へ進む。

Ｓ４０６では、レーダ装置１２により前方車両が検出されたか否かに基づいて前方車両があるか否かを判定する。

Ｓ４０８では、運転者のハンドル操作に応じてハンドル角の変化量が予め定められた閾値ｒよりも大きいか否か判定する。

Ｓ４１０では、運転者による方向指示灯の点滅操作があるか否かを判定する。

Ｓ４１２では、白線検知装置１３より入力される情報に基づいて車両が車線を区切る白線を跨いだか否かを判定する。

ここで、車両が走行車線を変更し、前方車両を追い越そうとして、Ｓ４０６〜Ｓ４１２の各判定がＹＥＳとなると、警告音の設定を第１の警告音から第２の警告音に変更する（Ｓ４１４）。具体的には、音量を１０段階分の０段階、すなわち、無音状態となるように変更する。

そして、第２の警告音をスピーカ１５から出力させ（Ｓ４１６）、図２のＳ１００へ戻る。なお、音量が１０段階分の０段となっているので、実際には警告音はスピーカ１５から出力されない。

なお、Ｓ４０６〜Ｓ４１２のいずれかの判定がＮＯとなった場合、警告音を出力することなくＳ４０２へ戻る。

上記したように、車両が走行車線を変更し、前方車両を追い越そうとする場合には、車両の速度が警告速度を超過していても警告音が出力されないようになっている。

このＳ４００の追越状態ルーチンが終了すると、図２のＳ１００へ戻る。

図２の説明に戻り、車両が前方車両のアクセル操作やブレーキ操作に合わせて前方車両の後方を走行している場合、車両が交通流走行状態であると判定され、Ｓ５００の交通流走行状態ルーチンを実施する。

図７に、Ｓ５００の交通流走行状態ルーチンのフローチャートを示す。この交通流走行状態ルーチンでは、まず、Ｓ１０２にて決定した警告速度および車速センサ１０から入力される車速信号に基づいて車両の速度が警告速度を超過しているか否かを判定する（Ｓ５０２）。

ここで、車両の速度が警告速度を超過していない場合、Ｓ５０２の判定はＮＯとなり、本処理を終了する。

また、車両の速度が警告速度を超過している場合、Ｓ５０２の判定はＹＥＳとなり、Ｓ５０４へ進む。

Ｓ５０４では、前方車両との距離を計測する。具体的には、レーダ装置１２を用いて前方車両との距離を計測するとともに計測値Ｄをメモリに記憶させる。

次に、メモリを参照して、Ｓ５０４にてメモリに記憶された計測値Ｄと、Ｓ１１０にてメモリに記憶された計測値ｄの変化量（Ｄ−ｄ）の大きさが予め定められた閾値よりも短いか否かを判定する（Ｓ５０６）。

ここで、前方車両との距離の変化量（Ｄ−ｄ）の大きさが閾値以上となった場合には、Ｓ５０６の判定はＮＯとなり、本処理を終了する。

また、前方車両との距離の変化量（Ｄ−ｄ）の大きさが閾値未満となっている場合、Ｓ５０６の判定はＹＥＳとなり、警告音を第２の警告音に変更する（Ｓ５０８）。本実施形態では、音量を１０段階分の０段階、すなわち、無音状態となるように変更する。

そして、第２の警告音をスピーカ１５から出力させる（Ｓ５１０）。なお、音量が１０段階分の０段となっているので、実際には警告音はスピーカ１５から出力されない。

次に、計時用のタイマーをセットして計時を開始し（Ｓ５１２）、再度、車両の速度が警告速度を超過しているか否かを判定する（Ｓ５１４）。

ここで、車速が警告速度以下となった場合、Ｓ５１４の判定はＮＯとなり、本処理を終了する。

また、車両の速度が警告速度を超過している場合には、Ｓ５１４の判定はＹＥＳとなり、次に、タイマーのカウント値に基づいてタイムオーバを判定する（Ｓ５１６）。具体的には、タイマーにより予め定められた基準時間（例えば、１０秒）が経過したか否かを判定する
タイマーにより予め定められた基準時間が経過していない場合、Ｓ５１６の判定はＮＯとなり、Ｓ５１６の判定を繰り返す。

また、車両の速度が警告速度を超過しており、かつ、タイマーにより予め定められた基準時間が経過した場合には、警告音を第１の警告音に変更し（Ｓ５１８）、第１の警告音
をスピーカ１５から出力させる（Ｓ５２０）。なお、図示してないが、車速が警告速度以下になると、第１の警告音の出力を停止させ、本処理を終了する。

このように、警告音を第２の警告音に変更した後、車両の速度が警告速度を超過していると判定され、かつ、タイマーにより予め定められた基準時間が経過した場合には、警告音を第１の警告音に変更するようになっている。なお、図示してないが、車速が警告速度以下になると、第１の警告音の出力を停止させ、本処理を終了する。

上記した構成によれば、車両の速度が警告速度を超過していると判定された場合であっても、車両がカーブ走行状態にあると判定した場合、車両が合流車線から本線に進入する合流状態であると判定した場合、車両が走行車線を変更して前方車両を追い越す追越状態であると判定した場合、車両が交通流走行状態であると判定した場合といった、車両が警告を必要としない特定の状況にあると判定された場合には、第１の警告音よりも警告の度合いの低い第２の警告音がスピーカから出力されるので、運転者の煩わしさを低減することが可能である。

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。

例えば、上記実施形態では、車両がカーブ走行状態であると判定された場合、車両が合流状態であると判定された場合、車両が追越状態であると判定された場合、車両が交通流走行状態であると判定された場合、それぞれ警告音が無音となるように構成したものを示したが、例えば、第１の警告音よりも音量の小さな警告音を出力するようにしてもよく、第１の警告音よりも鳴動間隔の長い警告音を出力するようにしてもよく、第１の警告音よりも音量が小さく、かつ、鳴動間隔の長い警告音を出力するようにしてもよい。要するに第１の警告音よりも警告の度合いの低い警告音を出力するように構成すればよい。

また、上記実施形態では、血圧センサを用いて運転者の血圧値を計測し、Ｓ６０８にて運転者の血圧値の変化量が予め定められた閾値よりも大きいか否かを判定したが、例えば、運転者の脈拍を検出する脈拍センサを備え、脈拍センサを用いて運転者の脈拍値を計測し、運転者の脈拍の変化量が予め定められた閾値よりも大きいか否かを判定するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、運転者のハンドル操作に応じて変化する舵角情報に基づいて車両がカーブ走行状態であるか否かを判定したが、例えば、ナビゲーション装置１１から走行道路の道路形状を取得して車両がカーブ走行状態であるか否かを判定するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、生体センサルーチンＳ６００および交通流走行状態ルーチンＳ５００において、警告音を第２の警告音に変更した後、予め定められた基準時間以上車両の速度が警告速度を超過している状態が継続していると判定された場合には、警告音を第１の警告音に変更してスピーカ１５から出力させる例を示したが、このような状況に限定されるものではなく、例えば、カーブ走行状態ルーチンＳ２００、合流状態ルーチンＳ３００、追越状態ルーチンＳ４００においても、同様に、警告音を第２の警告音に変更した後、予め定められた基準時間以上車両の速度が警告速度を超過している状態が継続していると判定された場合には、警告音を第１の警告音に変更してスピーカ１５から出力させるようにしてもよい。

なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、Ｓ６０２、Ｓ２０２、Ｓ３０２、Ｓ４０２、Ｓ５０２が速度超過判定手段に相当し、Ｓ６０４、Ｓ６１０、Ｓ６１２、Ｓ２０６、Ｓ２０８、Ｓ３１０、Ｓ３１２、Ｓ４１４、Ｓ４１６、Ｓ５０８、Ｓ５１０が警告音出力手段に相当し、Ｓ１１４、Ｓ１１６、Ｓ１１８、Ｓ１２０が特定状況判定手段に相当し、Ｓ１１４がカーブ走行判定手段に相当し、Ｓ１１６が合流状況判定手段に相当し、Ｓ１１８が追越状態判定手段に相当し、Ｓ１２０が交通流走行状態に相当し、Ｓ６０８が生体変化判定手段に相当し、Ｓ６１６、Ｓ６１８が判定手段に相当し、Ｓ６２０、Ｓ６２２、Ｓ５１８、Ｓ５２０が警告音変更手段に相当する。

本発明の一実施形態に係る速度超過警告装置のブロック構成を示す図である。 制御装置のフローチャートである。 生体センサルーチンのフローチャートである。 カーブ走行状態ルーチンのフローチャートである。 合流状態ルーチンのフローチャートである。 追越状態ルーチンのフローチャートである。 交通流走行状態ルーチンのフローチャートである。

１ 速度超過警告装置
１０ 車速センサ
１１ ナビゲーション装置
１２ レーダ装置
１３ 白線検知装置
１４ 血圧センサ
１５ スピーカ
１６ 制御装置

Claims (5)

1. 車両の速度を検出して警告速度を超過しているか否かを判定する速度超過判定手段と、前記速度超過判定手段により前記車両の速度が前記警告速度を超過していると判定された場合、予め定められた第１の警告音をスピーカから出力させる警告音出力手段と、を備えた速度超過警告装置であって、
   運転者のハンドル操作に応じて変化する舵角情報、運転者による方向指示灯の点滅操作および走行道路の撮影画像に基づいて前記車両が合流車線から本線に進入する状況であるか否かを判定する合流状況判定手段と、
   前記合流状況判定手段により前記車両が合流車線から本線に進入する状況であると判定された場合、前記車両が前記警告を必要としない特定の状況にあると判定する特定状況判定手段を備え、
   前記警告音出力手段は、前記速度超過判定手段により前記車両の速度が前記警告速度を超過していると判定された場合であっても、前記特定状況判定手段により前記車両が前記特定の状況にあると判定された場合には、前記第１の警告音よりも警告の度合いの低い第２の警告音を前記スピーカから出力させることを特徴とする速度超過警告装置。
2. 車両の速度を検出して警告速度を超過しているか否かを判定する速度超過判定手段と、前記速度超過判定手段により前記車両の速度が前記警告速度を超過していると判定された場合、予め定められた第１の警告音をスピーカから出力させる警告音出力手段と、を備えた速度超過警告装置であって、
   運転者のハンドル操作に応じて変化する舵角情報、運転者による方向指示灯の点滅操作および前記車両前方の撮影画像に基づいて前記車両が走行車線を変更して前方車両を追い越す追越状態であるか否かを判定する追越状態判定手段と、
   前記追越状態判定手段により前記車両が走行車線を変更して前方車両を追い越す追越状態であると判定された場合、前記車両が前記警告を必要としない特定の状況にあると判定する特定状況判定手段を備え、
   前記警告音出力手段は、前記速度超過判定手段により前記車両の速度が前記警告速度を超過していると判定された場合であっても、前記特定状況判定手段により前記車両が前記特定の状況にあると判定された場合には、前記第１の警告音よりも警告の度合いの低い第２の警告音を前記スピーカから出力させることを特徴とする速度超過警告装置。
3. 車両の速度を検出して警告速度を超過しているか否かを判定する速度超過判定手段と、前記速度超過判定手段により前記車両の速度が前記警告速度を超過していると判定された場合、予め定められた第１の警告音をスピーカから出力させる警告音出力手段と、を備えた速度超過警告装置であって、
   前方車両との車間距離の変化量が予め定められた範囲内であるか否かに基づいて前記車両が前方車両の走行に合わせて走行している交通流走行状態であるか否かを判定する交通流走行状態判定手段と、
   前記交通流走行状態判定手段により前記車両が前方車両の走行に合わせて走行している交通流走行状態であると判定された場合、前記車両が前記警告を必要としない特定の状況にあると判定する特定状況判定手段を備え、
   前記警告音出力手段は、前記速度超過判定手段により前記車両の速度が前記警告速度を超過していると判定された場合であっても、前記特定状況判定手段により前記車両が前記特定の状況にあると判定された場合には、前記第１の警告音よりも警告の度合いの低い第２の警告音を前記スピーカから出力させることを特徴とする速度超過警告装置。
4. 車両の速度を検出して警告速度を超過しているか否かを判定する速度超過判定手段と、前記速度超過判定手段により前記車両の速度が前記警告速度を超過していると判定された場合、予め定められた第１の警告音をスピーカから出力させる警告音出力手段と、を備えた速度超過警告装置であって、
   運転者の生体的特性の変化量を検出して予め定められた閾値よりも大きいか否かを判定する生体変化判定手段を備え、
   前記警告音出力手段は、前記第１の警告音を前記スピーカから出力させた後、前記生体変化判定手段により運転者の生体的特性の変化量が前記閾値よりも大きいと判定された場合、前記第１の警告音よりも警告の度合いの低い第２の警告音を前記スピーカから出力させることを特徴とする速度超過警告装置。
5. 前記警告音出力手段により前記第２の警告音が前記スピーカから出力されるようになった後、予め定められた基準時間以上前記車両の速度が前記警告速度を超過している状態が継続しているか否かを判定する判定手段と、
   前記判定手段により前記第２の警告音が前記スピーカから出力されるようになった後、予め定められた基準時間以上前記車両の速度が前記警告速度を超過している状態が継続していると判定された場合、前記第１の警告音を前記スピーカから出力させるように変更する前記警告音変更手段と、を備えたことを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の速度超過警告装置。

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