JP5038960B2 - 振子車両の車体傾斜角の制御方法及び振子車両の車体傾斜角の制御システム - Google Patents
振子車両の車体傾斜角の制御方法及び振子車両の車体傾斜角の制御システム Download PDFInfo
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Description
車体傾斜角決定装置(38)はこの低周波成分を用いたフィードバック制御を実行する。
な車体の傾斜の制御を実現する。
より高い精度の制御を実現する。
R:線路の半径(m)、ω:ヨー角速度(rad/s)、V:車体の走行速度(m/s)
β:超過遠心加速度(m/s2)、C:カント(m)、W:レール間の幅(m)、g:重力加速度(m/s2)
(F(1/R)は一般的な関数を示す。)
a:比例係数
Y:傾斜角量、Kd:進相ゲイン、R:線路の半径、t:時間
前位左右加速度及び後位左右加速度を測定する。これらの前位左右(横)加速度及び後位
左右(横)加速度の差の積分することにより、車体18の動揺によるヨー角速度成分を補
償する。
車両との動作の比較を説明する。
11 車輪
12 輪軸
13 バネ
14 台車枠
16 振子梁
17 バネ
18 車体
19 ころ
20 アクチュエータ
21 前位側EHA
22 後位側EHA
30 制御システム
31 ジャイロセンサ
32 加速度計
33 速度発電機
34 FVコンバータ
36 前位側EHA制御装置(第1のサブコントローラ)
37 後位側EHA制御装置(第2のサブコントローラ)
38 簡易振子コントローラ(主コントローラ)
Claims (9)
- 振子車両の車体のヨー角速度と走行速度とに基づいて線路の曲率を決定し、
前記曲率と線路のカントの統計的関係に基づいてカントを決定し、
前記曲率及びカントに基づいて超過遠心加速度を決定し、
超過遠心加速度を補償するように車体の傾斜目標角を決定する振子車両の車体傾斜角の制御方法。 - 線路の低速区間において走行速度に依存する非線形関数を用いて前記傾斜目標角を決定する請求項1に記載の振子車両の車体傾斜角の制御方法。
- 線路の曲率の時間微分値を用いて前記傾斜目標角の位相を進める請求項1に記載の振子車両の車体傾斜角の制御方法。
- 車体の横加速度から低周波成分を取り出し、
この低周波成分を用いてフィードバック制御を実行する
請求項1又は請求項3に記載の振子車両の車体傾斜角の制御方法。 - 車体の前後に2個の左右方向加速度センサを配設し、前記2個の左右方向加速度センサの出力の差の積分によって、車体の動揺によるヨー角速度成分を補償することにより、ヨー角速度検出用のフィルタによる位相遅れを改善する請求項1に記載の車体傾斜角の制御方法。
- 振子車両の車体のヨー角速度と走行速度とに基づいて線路の曲率を決定する曲率決定装置と、
前記曲率と線路のカントの統計的関係に基づいてカントを決定するカント決定装置と、
前記曲率及びカントに基づいて超過遠心加速度を決定する超過遠心加速度決定装置と、
超過遠心加速度を補償するように車体の傾斜目標角を決定する車体傾斜角決定装置と含む、
振子車両の車体傾斜角の制御システム。 - 前記車体傾斜角決定装置は線路の低速区間において走行速度に依存する非線形関数を用いて前記車体の傾斜目標角を決定する請求項6に記載の振子車両の車体傾斜角の制御システム。
- 車体傾斜角決定装置は線路の曲率の時間微分値を用いて前記傾斜目標角の位相を進める請求項6に記載の振子車両の車体傾斜角の制御システム。
- 車体の横加速度から低周波成分を取り出すローパスフィルタを含み、
車体傾斜角決定装置は、この低周波成分を用いたフィードバック制御を実行する請求項6又は請求項8に記載の振子車両の車体傾斜角の制御システム。
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