JP5035096B2 - 画像形成装置 - Google Patents
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Description
当該フィードバック制御において、フィードバックゲインを大きくとると制御系の応答速度が向上するが、必要以上に大きくするとオーバーシュートが生じ、これが却って回転速度の変動を惹起して画質が劣化してしまう結果となる。
そのため駆動対象の負荷の大きさに応じて予めフィードバックゲインの最適値を設定することが望ましいが、特に画像形成装置の分野においては、消耗部品の経時変化や環境温度等の変化によりその負荷が変動する傾向にあるので、装置起動時などにフィードバックゲインの許容範囲を求めておき、当該装置において負荷が最大となる場合を見越して、フィードバックゲインを当該許容範囲のうちで若干高めの値に設定するような方法が採られていた。
このように、まず、許容されるフィードバックゲインの最大値と最小値を求め、このゲインの範囲内で最適フィードバックゲインを特定することにより、モータの回転速度の変動量を目的の許容範囲内としつつ、最適フィードバックゲインを素早く求めることができる。
また、前記最適フィードバックゲインの決定処理において求められたフィードバックゲインの最大値および最小値を記憶するゲイン範囲記憶手段を備え、前記基準となるフィードバックゲインは、前記ゲイン範囲記憶手段に記憶された前回のフィードバックゲインの最大値および/または最小値でとしてもよい。
また、本発明は、前記ゲイン範囲取得手段において、一の非画像形成区間において、最適フィードバックゲイン決定処理が完了しないときは、その際の仮フィードバックゲインの値を一旦保持し、次の非画像形成区間において引き続き当該決定処理を実行することを特徴とする。
また、本発明は、装置の起動時において、当該装置もしくは消耗品の新品か否か、前回の最適フィードバックゲインの決定以降における画像形成回数が所定の閾値を超えているか否かのうち少なくとも1つの条件に基づき、最適フィードバックゲインの更新の要否を判定する起動時更新要否判定手段と、前記モータの回転速度の変動量が所定値以下となる最適フィードバックゲインを決定する起動時ゲイン決定手段を備え、前記最適ゲイン記憶手段は、前記決定された最適フィードバックゲインを更新して記憶することを特徴とする。
また、本発明は、上記画像形成装置におけるモータの駆動制御方法としてもよいし、画像形成装置のコンピュータに当該駆動制御方法を実行させるモータの駆動制御プログラムとしても構わない。
なお、本実施の形態に係る画像送信装置の例として、タンデム型のフルカラープリンタ(以下、単に「プリンタ」という。)について説明する。
(1)プリンタの全体構成
図1は、本実施の形態に係るプリンタ1の構成を示す概略図である。
画像形成部20は、ローラ21、22、23により張架された中間転写ベルト25の下方に、作像ユニット部10を配設してなる。当該作像ユニット部10は、再現色であるイエロー(Y)、マゼンタ(M)、シアン(C)、ブラック(K)に対応する4つの作像ユニット10Y,10M,10C,10Kを中間転写ベルト25の走行方向に沿って一定の間隔で列設してなる。
露光走査部13は、本実施の形態では、複数のLEDを主走査方向に微小間隔で配列してなるLEDアレイで構成されており、制御部60からの駆動信号を受けて、感光体ドラム11表面を主走査方向に露光走査する。この露光走査部13は、レーザーダイオードから射出されたレーザ光を、回転するポリゴンミラーで反射させて露光走査する構成であっても構わない。
他の作像ユニット10Y,10M,10Cも作像ユニット10Kと同様の構成であり現像部14に収納されるトナーの色が異なるだけである。
上記のような構成において、フルカラー画像は次のようにして形成される。
感光体ドラム11は、上記露光を受ける前に各クリーナー15で表面の残存トナーが除去され、不図示のイレーサランプに照射されて除電された後、帯電器12により一様に帯電されており、このように一様に帯電した状態で、露光走査部13により露光走査されると感光体ドラム11の表面に静電潜像が形成される。
各色の作像動作は、そのトナー像が中間転写ベルト25上の同じ位置に重ね合わせて転写されるようにタイミングをずらして実行され、一次転写ローラ24による静電力を受けて中間転写ベルト25上に多重転写されフルカラーのトナー像が形成される。
一方、中間転写ベルト25の移動タイミングに合わせて、給紙部30からは、タイミングローラ34を介して記録シートが給送されて来ており、2次転写位置において、2次転写ローラ35に印加された電圧により生じた静電力によって、中間転写ベルト25上のトナー像が記録シート上に2次転写される。
なお、M1〜M4は、上記各部の駆動源としてのモータを概略的に示しており、それぞれタイミングベルトなどの公知の動力伝達機構および電磁クラッチなどを介して担当する回転体を回転駆動する。
各モータM1〜M4は、後述するように制御部60により所定の回転速度となるようにフィードバック制御されている。
(2)制御部60の構成
図2は、プリンタ1の制御部60の構成を示すブロック図である。
CPU(Central Processing Unit)61は、ROM64から必要なプログラムを読み出して、タイミングを計りながら各部の動作を統一的に制御し、プリントジョブを円滑に実行させると共に、回転速度の変動ができるだけ少なくなるように各モータをフィードバック制御するための最適なフィードバックゲイン(以下では、「フィードバックゲイン」を単に「ゲイン」と略する。)を求めて更新する処理(ゲイン更新処理)を実行する。
RAM63は、揮発性のメモリであって、CPU61におけるプログラム実行時のワークエリアとなる。
EEPROM65は、不揮発性のメモリであり、画像形成枚数やゲイン更新日時などが格納される。
リアルタイムクロック67は、バッテリバックアップされており、プリンタ1の電源がOFFされても動作する時計ICであり、特にゲイン更新時刻を記憶するときに参照される。
なお、温度センサ81、湿度センサ82はそれぞれ装置筺体内の温度と湿度を検出して、その信号をCPU61に送信する。検出された温度と湿度は、ジョブ実行時ゲイン更新の要否の判定に用いられる。
以下、制御部60で実施されるゲイン更新処理ついてフローチャートを参照して説明する。なお、ここでは、主に制御対象が搬送系のモータM1である場合について説明するがこれに限られるものではない。
図3は、当該ゲイン更新処理の基本となるフローチャートであり、装置全体を制御するメインフローチャート(不図示)のサブルーチンとして実行される。
以下、上記起動時ゲイン更新要否判定処理(ステップS2)、起動時ゲイン更新処理(ステップS4)、ジョブ実行時ゲイン更新要否判定処理(ステップS6)、ジョブ実行時ゲイン更新処理(ステップS8)の各サブルーチンの内容について詳説する。
<起動時ゲイン更新要否判定処理>
図4のフローチャートは、この起動時ゲイン更新要否判定処理の内容を示すフローチャートである。
ここで、装置のカウンタ情報は、当該プリンタ1の画像形成回数の履歴を示す情報であり、例えば、EEPROM65(図2)に格納され、出荷時に「0」にリセットされている。したがって、電源ON時にこの情報が「0」であれば装置が新品と判断でできる。また、消耗品のカウンタ情報は消耗品の使用回数を示すものであって、作像ユニット10Y〜10Kや、その内部の現像器ユニットが消耗品として交換可能に構成されており、それらのユニットに装着されたEEPROMやICチップなどのメモリの情報を装置本体のメモリ読取部(不図示)で読み取ることにより、新品か否かを判断することができる。
そのため、カウンタ66(図2)は、ゲイン更新処理が実行されるごとにそのカウンタ値がリセットされて、その後の画像形成回数を累積して計数するようになっており、当該カウンタ値を参照してステップS24の判断がなされる。なお、この際におけるNの値は、プリンタの構成や必要とされる画質の程度などを考慮して実験などにより予め決定されるが、本実施の形態では、1000回としている。
以上の処理が終了すると、図3の基本フローチャートにリターンする。
<起動時ゲイン更新処理>
図5は、起動時ゲイン更新処理の内容を示すフローチャートである。
ここで、ゲイン変更ピッチCは、ゲイン更新処理においてゲインを調整する際にゲインを増加もしくは減少させる変更幅であり、回転変動許容幅Bは、所望の画質を得るため必要な回転変動の許容値であり、例えば、ワウフラッター0.3%程度に設定される。これらの数値は設計段階で決定され予めROM64内に格納されている。
図6は、図5のステップS44のゲイン上限値Ku取得処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
そして、その際におけるモータのFGパルス(回転信号Rs)を計測し、回転速度を演算して、ROM64に保存した後(ステップS443)、計数aを「1」だけインクリメントして(ステップS444)、その値が「10」以上になったか否かを判断し(ステップS445)、ここで「NO」と判断されれば、ステップS443の回転速度演算処理を繰り返し、ステップS445で「YES」と判断された場合、すなわち同一のゲインでの回転速度の値が10回計測された場合には、ステップS446に移って、それらの10回の回転速度のばらつき度Buを演算する。なお、このばらつき度は、本実施の形態では公知の計算式で求められるワウフラッター(%)で示される。
K1=Kd+(Ku−Kd)×0.3
ゲイン上限値Kuとゲイン下限値Kdの範囲内でゲインを設定すれば、モータの回転速度のばらつき度Buも回転変動許容幅Bの範囲内になる筈であるが、本実施の形態では、ゲイン下限値Kdに、ゲイン上限値Kuと下限値Kdの差分に加算率30%を乗じたものを加算して、最適ゲイン値K1としている(図8のグラフ参照)。
に避けるためにゲインがその許容範囲内でもできるだけ小さい方が望ましい。一方最適ゲインが低すぎると、急激な負荷変動が生じた場合に対応しにくく、速度変動が許容範囲を超えて、却って画質が劣化するおそれがあり、本実施の形態ではこの場合の安全率を見越して加算率を30%に設定している。
こうして求められた最適ゲイン値K1は、最適ゲイン記憶部68内に格納されて更新され(ステップS47)、以降のモータの回転制御においては当該更新された最適ゲイン値K1に基づきフィードバック制御が行われる。
上述のように装置起動時においてゲイン更新の要否を判断してゲイン更新処理を実行しても、その後、モータの負荷に影響をおよぼす変化(特に環境変化)が生じた場合には、その負荷変動を考慮した最適ゲイン値を求めて更新するのが望ましい。
本実施の形態では、装置起動後のゲイン更新の要否判断をジョブを受け付けたときに実行するようにしている(ジョブ実行時ゲイン更新要否判定処理:図3、ステップS5参照)。
同フローチャートに示すように、まず、ROM64からジョブ実行時におけるゲイン更新実行の判断基準となる条件(閾値)を読み出す(ステップS61)。ここでは、当該条件として前回のゲイン更新実行後の経過時間及び画像形成回数、環境変動のそれぞれに対して設定された閾値T、N、Eを読み出す。
そして、ステップS62、S63において、前回のゲイン更新時と現時点における、時間情報T1,Tn、画像形成回数情報N1,Nn、環境情報E1,Enをそれぞれ読み出し、ステップS64〜S69において、それぞれの差分と各閾値と比較して、条件を満たす場合に所定の演算により重み付けされたパラメータを算出する。
次に、ステップS66において、前回のゲイン更新後に実行された画像形成回数(Nn−N1)が閾値Nよりも大きいか否かを判断して、もし大きければ、その差分に重み付け係数a2を乗じた値CNを求める(ステップS66:YES、ステップS67)。
本実施の形態において、閾値T、N、Eの値は、それぞれ例えば、「0.5時間」、「50回」、「1」であり、重み付け係数a1=1、a2=0.01、a3=0.8に設定している。
以上の処理が終了すると、図3の基本フローチャートにリターンする。
また、上記各閾値や重み付け係数の値は、画質に影響を与える負荷変化が発生する蓋然性を考慮して、実験などにより当業者が適宜決定できるものであり、上記値に限定されないことはもちろんである。
<ジョブ実行時ゲイン更新処理>
図11は、ジョブ実行時ゲイン更新処理の内容を示す。
反対に、前回のゲイン更新処理が完了していなければ、前回のゲイン更新処理が途中で終了した時点におけるゲイン値(以下、「仮ゲイン値」という。詳細は後述。)を読み出す(ステップS81:NO、ステップS82)。
次に、非画像形成区間であるか否かを判定する(ステップS88)。ここで、この非画像形成区間は、ジョブの開始後において、モータの回転駆動の対象となる被回転体が画像形成に関与しておらず、多少の速度変動が生じても画像形成に影響を及ぼさない区間をいう。具体的には、複数の記録シートに連続して画像形成されるジョブを実行する場合において、当該記録シート同士の間隔(用紙間隔)に相当する区間であるといえる。
なお、この場合における非画像形成区間であるか否かは、前の記録シートの後端が2次転写ニップを通過するタイミングと、次の記録シートの前端が当該ニップに到達するタイミングから容易に判断できる。それらのタイミングは、例えば、上記2次転写ニップより手前の搬送路の所定位置に光電センサなどの公知のシートセンサを配設しておき(このセンサはジャムセンサを兼用してもよい。)、これにより記録シートの先端を検出してからの経過時間や、あるいは、タイミングローラ34により記録シートを送り出してからの時間をカウントし、当該時間と給紙速度および記録シートの給紙方向におけるサイズ並びに2次転写位置までの距離などから容易に知ることができる。
図12は、このゲイン上限値Ku取得処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
まず、上限値取得途中であるか否かを判断し(ステップS901)、もし、上限値取得途中でない場合、すなわち、今回のゲイン更新処理において最初のゲイン調整である場合には、前回の最適ゲイン値K1を基準ゲインKとして設定する(ステップS901:NO、ステップS903)が、上限値取得途中であれば、ゲイン上限値取得処理を継続して実行するため、前の非画像形成区間におけるゲイン調整処理における仮ゲインKu’をKに設定する(ステップS901:YES、ステップS902)。
その際におけるモータのFGパルスを計測し、これにより回転速度を演算して、RAM63に保存した後(ステップS906)、計数aを「1」だけインクリメントし(ステップS907)、係数aが「10」になるまで回転速度の演算・保存処理を繰り返し行う(ステップS909)。但し、この演算・計測処理の循環ルーチンの間に、非画像形成区間が終了する場合には(ステップS908:YES)、その時点でのKの値を仮ゲインKu’としてRAM63に保存する(ステップS913)。
そして、図11のステップS90では、ステップS89のゲイン上限値取得処理においてゲイン上限値Kuを取得したか否かを判断し、まだ取得していなければ(ステップS90:NO)、ジョブが終了していないことを確認し(ステップS91:NO)、次の非画像形成区間を待って、再びゲイン上限値取得処理を実行する(ステップS88:YES、ステップS89)。
図11のステップS94において、ゲイン下限値Kdが取得されたと判断された場合には(ステップS94:YES)、ゲイン上限値Kuおよびゲイン下限値Kdの双方に基づき、最適ゲイン値K1を求め(ステップS96)、これにより最適ゲイン記憶部68に上書きして最適ゲイン値を更新する(ステップS97)。
なお、この場合における「仮ゲイン」とは、ステップS91でNOと判断された場合には、仮ゲインKu’(図12のステップS913参照)のみであり、ステップS95でNOと判断された場合には、ゲイン上限値Kuおよび仮ゲインKd’(図13のステップS943参照)を含む。
同図において横軸(時間軸)の下方にある矢印は、画像形成動作が実行されている区間を示し、当該矢印と矢印の間は非画像形成区間を示す。また、縦軸はフィードバック制御時にゲイン設定されたゲインの値を示す。
同様にして、何回かの非画像形成区間を利用して、ゲイン変更ピッチCずつ減少させるゲイン調整処理を実行して、ゲイン下限値Kdが求まると、上記ゲイン上限値Ku、ゲイン下限値Kdの値から新たな最適ゲイン値K1を求めて更新し、以降の画像形成動作は更新後の最適ゲイン値K1に基づき該当するモータのフィードバック制御が実行される。
しかも、ジョブ実行時のゲイン更新処理は、画像形成動作の合間の非画像形成区間において実行されるので、ファーストプリント時間が増大せず、かつ、画像形成動作に影響をあたえずに最適ゲインを求めることが可能となるものである。
以上、本発明に係る画像形成装置について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明の範囲が上記実施の形態に限られないことは勿論である。
(1)上記実施の形態においては、ゲイン上限値取得処理及びゲイン下限値取得処理において、最初にゲイン調整するための基準ゲインの値として、現在の最適ゲイン記憶部68に記憶されている最適ゲイン値K1を設定したが(図12、ステップS902、図13、ステップS932参照)、より速くゲインの上限値Ku、下限値Kdを取得するため、前回のゲイン更新処理で求めたゲイン上限値Ku、下限値KdをEEPROM65もしくは最適ゲイン記憶部68に記憶しており、次回のゲイン上限値取得処理、ゲイン下限処理においてそれぞれ前回のゲイン上限値Ku、下限値Kdを基準ゲインとしてゲイン調整するようにしてもよい。
(a)図11のジョブ実行時ゲイン更新処理のステップS84において、前回のゲイン更新処理で求めたゲイン上限値Ku、下限値Kdを読み出す。
(b)図12のゲイン上限値取得処理で、ステップS901で「NO」と判断された場合にはステップS903ではなく、図15のルーチンを実行する。すなわち、まず、基準となるゲイン値Kを前回のゲイン更新処理で求められたゲイン上限値Kuに設定し(ステップS951)、フラグUDを0、計数値gを0に設定する(ステップS952)。
そして、ステップS958〜ステップS961の回転測度計測処理のループを繰り返し、その間に非画像形成区間が終了すれば、そのときのKの値をKu’として記憶する(ステップS960:YES、ステップS970)。この間の処理は、図12のステップS906〜S909、S913と同じなので詳しい説明は省略する。
このようにゲイン上限値取得処理において、前回のゲイン更新処理におけるゲイン上限値Kuを、基準ゲインとしてゲイン上限値Kuを決定しているので、より速く新たなゲイン上限値Kuを取得することができる。
図16は、この場合のフローチャートを部分的に示すものである。
すなわち、図13のフローチャートにおいて、ステップS931でNOと判断された場合には、図16のステップS971以下を実行する。このフローチャートは、「Ku」を「Kd」、「Bu」を「Bd」と置き換えている以外は、基本的に図15のフローチャートと同じである。但し、図16のゲイン下限値の場合には、フラグUDの初期値を「1」として(ステップS972)、ゲイン変更ピッチCずつ減少させるゲイン調整を優先させて実行しており、この関係でステップS985、S986、S987における、「UD=1」と「UD=0」の条件が、図15対応するステップS965、S966、S967とは逆になっている。
(2)上記実施の形態においては、主に搬送系駆動用のモータM1の制御について説明したが、他のモータM2、M3、M4についてもそれぞれ同様なゲイン更新処理が実行されて最適ゲイン記憶部68内に格納される。
なお、上記実施の形態では、用紙間隔に相当する非画像形成区間においてゲイン更新処理が完了する前にジョブが終了した場合において、次のジョブ受付時に引き続いてゲイン更新処理を実行するように構成したが、次のジョブまで待たずに、当該先のジョブの後処理時にゲイン更新処理を引き続き実行して完了するようにしても構わない。
同テーブルにおいて「用紙間」及び「後処理時」の欄における「1」がゲイン更新処理の実行、「0」が非実行を示す。
また、「ゲイン変更ピッチC」の欄における数値は、搬送用モータM1のゲイン変更ピッチCを「1.0」とした場合の相対比で示している。カラー用の作像ユニット駆動用のモータM3が一番回転の安定性が要求されるので、そのピッチをより小さくする一方、定着用モータM4はそれほど画質の精密性に影響を与えないので、「1.2」としている。
装置起動時には、必ず画像安定化処理などのためにも駆動系を起動する必要があり、定着装置のウォームアップまである程度時間を要するので、その際にゲイン更新処理を行っても時間のロスにはならず、ユーザを不要に待たせることがない。
(4)上記実施の形態において説明したゲイン更新処理などのプログラムは、例えば磁気テープ、フレキシブルディスク等の磁気ディスク、DVD、CD−ROM、CD−R、MO、PDなどの光記録媒体、Smart Media(登録商標)、COMPACTFLASH(登録商標)などのフラッシュメモリ系記録媒体等、コンピュータ読み取り可能な各種記録媒体に記録することが可能であり、当該記録媒体の形態で生産、譲渡等がなされる場合もあるし、プログラムの形態で、インターネットを含む有線、無線の各種ネットワーク、放送、電気通信回線、衛星通信等を介して伝送、供給される場合もある。
20 画像形成部
30 給紙部
40 定着部
M1〜M4 DCモータ
60 制御部
61 CPU
62 通信I/F部
63 RAM
64 ROM
65 EEPROM
66 カウンター
67 リアルタイムクロック
68 最適ゲイン記憶部
Claims (10)
- モータを駆動源とする回転駆動手段と、当該モータの回転速度を検出して目標の回転速度となるようにフィードバック制御する駆動制御手段とを有する画像形成装置であって、
前記モータの回転速度の変動量が所定値以下となる最適フィードバックゲインを決定するゲイン決定手段と、
前記ゲイン決定手段における最適フィードバックゲイン決定動作の実行のタイミングを制御するタイミング制御手段と、
決定された最適フィードバックゲインを更新して記憶する最適ゲイン記憶手段と
を備え、
前記タイミング制御手段は、複数枚の記録シートに対する画像形成動作が連続して実行される場合に、一の記録シートへの画像形成動作と次の記録シートへの画像形成動作との間の非画像形成区間において、前記ゲイン決定手段による最適フィードバックゲイン決定動作を実行するように制御する
ことを特徴とする画像形成装置。 - 前記ゲイン決定手段は、
前記モータの回転速度の変動量を所定の許容範囲内とするフィードバックゲインの最大値と最小値を求めるゲイン範囲取得手段を備え、
前記フィードバックゲインの最大値と最小値の範囲内で最適フィードバックゲインを決定することを特徴とする請求項1に記載の画像形成装置。 - 前記ゲイン範囲取得手段は、
基準となるフィードバックゲインから、第1のゲイン幅ずつ増加/減少させて仮フィードバックゲインを求める加減手段と、
前記仮フィードバックゲインでフィードバック制御したときの回転速度の変動量が前記許容範囲内であるか否かを判定する許容判定手段と
を備え、
当該回転速度の変動量が前記許容範囲内となる最大/最小の仮フィードバックゲインの値を、前記フィードバックゲインの最大値/最小値とする
ことを特徴とする請求項2に記載の画像形成装置。 - 前記基準となるフィードバックゲインは、最適ゲイン記憶手段に記憶された前回の最適フィードバックゲインの値である
ことを特徴とする請求項3に記載の画像形成装置。 - 前記最適フィードバックゲインの決定処理において求められたフィードバックゲインの最大値および最小値を記憶するゲイン範囲記憶手段を備え、
前記基準となるフィードバックゲインは、前記ゲイン範囲記憶手段に記憶された前回のフィードバックゲインの最大値および/または最小値であることを特徴とする請求項3に記載の画像形成装置。 - 前記ゲイン範囲取得手段において、
一の非画像形成動作区間において、最適フィードバックゲイン決定処理が完了しないときは、その際の仮フィードバックゲインの値を一旦保持し、次の非画像形成区間において引き続き当該決定処理を実行することを特徴とする請求項3から5のいずれかに記載の画像形成装置。 - 前回の最適フィードバックゲインの決定以降における、経過時間、画像形成回数、周囲の温度及び/又は湿度の変化量のうち少なくとも1つの条件に基づき、最適フィードバックゲインの更新の要否を判定する更新要否判定手段を備え、
前記タイミング制御手段は、前記更新要否判定手段において、最適フィードバックゲインの更新が必要と判定された後、最初に受けつけた画像処理ジョブにおいて前記最適フィードバックゲインの決定処理を実行するように制御する
ことを特徴とする請求項1から6のいずれかに記載の画像形成装置。 - さらに、装置の起動時において、当該装置もしくは消耗品の新品か否か、前回の最適フィードバックゲインの決定以降における画像形成回数が所定の閾値を超えているか否かのうち少なくとも1つの条件に基づき、最適フィードバックゲインの更新の要否を判定する起動時更新要否判定手段と、
前記モータの回転速度の変動量が所定値以下となる最適フィードバックゲインを決定する起動時ゲイン決定手段
を備え、
前記最適ゲイン記憶手段は、前記決定された最適フィードバックゲインを更新して記憶する
ことを特徴とする請求項1から7のいずれかに記載の画像形成装置。 - モータを駆動源とする回転駆動手段と、当該モータの回転速度を検出して目標の回転速度となるようにフィードバック制御する駆動制御手段とを有する画像形成装置で実行されるモータの駆動制御方法であって、
前記モータの回転速度の変動量が所定値以下となる最適フィードバックゲインを決定するゲイン決定ステップと、
前記ゲイン決定ステップにおける最適フィードバックゲイン決定動作の実行のタイミングを制御するタイミング制御ステップと、
決定された最適フィードバックゲインを更新して記憶する最適ゲイン記憶ステップと
を含み、
前記タイミング制御ステップは、複数枚の記録シートに対する画像形成動作が連続して実行される場合に、一の記録シートへの画像形成動作と次の記録シートへの画像形成動作との間の非画像形成区間において、前記ゲイン決定ステップによる最適フィードバックゲイン決定動作を実行するように制御する
ことを特徴とするモータの駆動制御方法。 - モータを駆動源とする回転駆動手段と、当該モータの回転速度を検出して目標の回転速度となるようにフィードバック制御する駆動制御手段とを有する画像形成装置のコンピュータで実行されるモータの駆動制御プログラムであって、
前記駆動制御プログラムは、前記コンピュータに請求項9に記載の駆動制御方法を実行させることを特徴とするモータの駆動制御プログラム。
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