JP5033662B2 - 電動機駆動システム - Google Patents
電動機駆動システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP5033662B2 JP5033662B2 JP2008020920A JP2008020920A JP5033662B2 JP 5033662 B2 JP5033662 B2 JP 5033662B2 JP 2008020920 A JP2008020920 A JP 2008020920A JP 2008020920 A JP2008020920 A JP 2008020920A JP 5033662 B2 JP5033662 B2 JP 5033662B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- speed fluctuation
- motor
- electric motor
- calculation unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
- H02P5/74—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors controlling two or more ac dynamo-electric motors
- H02P5/747—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors controlling two or more ac dynamo-electric motors mechanically coupled by gearing
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
- H02P21/18—Estimation of position or speed
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Description
図1により、本発明の実施の形態1に係る電動機駆動システムの構成について説明する。図1は本発明の実施の形態1に係る電動機駆動システムの構成を示す構成図であり、電動機駆動システムを含む、ツインドライブシステムの全体構成を示している。
ここで、M、L2、Φ2d*、Φ2d、rσ、Lσ、sは各々電動機の相互インダクタンス、2次インダクタンス、2次磁束指令値、2次磁束、電動機抵抗、電動機漏れインダクタンス、微分演算子を示す。
また、Δω1は電動機が誘導機の場合、ΔIqに起因するすべり周波数地の変動分Δωs相当と仮定すると、以下の数3のように書ける。なお、Id変動分はIq変動分に比べ十分小さいと仮定した。T2は電動機の2次時定数である。
数2、数3より、推定値Δωr^は、以下の数4の様に求めることができる。なお、r1は電動機一次抵抗であり、T2=L2/r2および、Φ2d*=M・Id*などを用いた。
ここで、ΔIqは検出電流値IqFB−電流指令値Iq*として求めればよい。
Δω1は実際の電力変換器の出力周波数の振動成分を用いればよい。ΔΦ2dは、例えばIdの変動分ΔId(=IdFB−Id*)を用い、ΔΦ2d=M×ΔIdとしてもよい。
実施の形態2は、実施の形態1において、1系列のみのシングルドライブの制御を行うようにしたものである。
実施の形態3は、実施の形態2において、速度推定値を演算し、速度制御系により制御を行うようにしたものである。
実施の形態4は、実施の形態1において、周波数補正値を演算して、周波数によりA系、B系を補正するようにしたものである。
実施の形態5は、実施の形態1において、速度変動推定値の平均値により制御を行うようにしたものである。
実施の形態6は、実施の形態4において、速度変動推定値を演算せず、電流検出値から、直接周波数補正値Δωを演算するようにしたものである。
Δωr^B={−(rσB+LσB・s)×ΔIqB−ω1B・LσB×ΔIdB+MB/L2B×Δω1B×Φ2dB*+MB/L2B×ω1B×ΔΦ2dB}/(MB/L2B×Φ2dB*) (数7)
この数6、数7から、Δωr^A=Δωr^Bとなる条件において、電動機定数と磁束指令値Φ2d*がA、B共に等しいと仮定し、更にω1の変動が電流変動に比べ小さく、ω1を速度指令ωr*程度と近似し、更に、Δω1の項がΔΦ2dの項に対し十分大きいと仮定すると、以下の数8のように書ける。
ここで、数8の第1、第2項は、ΔIqA−ΔIqB=IqFBA−IqFBB、ΔIdA−ΔIdB=IdFBA−IdFBBのように、各電流検出値の差分から演算できる。
Claims (7)
- 電動機を可変速駆動する電動機駆動システムであって、
前記電動機の電流値を検出する電流検出部と、
前記電流検出部の検出電流と前記電動機の電流指令値に応じて、前記電動機の速度変動推定値を演算する速度変動分演算部と、
前記速度変動分演算部で演算された速度変動推定値に応じて、前記電動機への印加電圧の大きさ、周波数、または位相を補正する値を出力する補正演算部とを備え、
前記補正演算部は、前記速度変動分演算部で演算された前記速度変動推定値の位相が、 「−π/4+tan −1 (前記電動機の漏れインダクタンス×前記速度変動推定値の角周波数/前記電動機の抵抗)」の値だけ進むように、前記電動機への印加電圧の大きさ、周波数、または位相を補正する値を出力することを特徴とする電動機駆動システム。 - 電動機を可変速駆動する電動機駆動システムであって、
前記電動機の電流値を検出する電流検出部と、
前記電流検出部の検出電流と前記電動機の電流指令値に応じて、前記電動機の速度変動推定値を演算する速度変動分演算部と、
前記速度変動分演算部で演算された速度変動推定値に応じて、前記電動機への印加電圧の大きさ、周波数、または位相を補正する値を出力する補正演算部とを備え、
前記速度変動分演算部は、前記速度変動推定値を、前記電動機の電流検出値と電流指令値の差分ΔIに比例し、前記電動機の抵抗、電力変換器から前記電動機までのケーブル抵抗、前記電動機の漏れインダクタンス、前記電動機の磁束指令値から演算することを特徴とする電動機駆動システム。 - 2台以上の電動機を可変速駆動する電動機駆動システムであって、
前記2台以上の電動機のそれぞれの電流値を検出する電流検出部と、
前記電流検出部の検出電流とそれに相当する前記電動機の電流指令値に応じて、前記2台以上の電動機のそれぞれの速度変動推定値を演算する速度変動分演算部と、
前記速度変動分演算部で演算された、それぞれの速度変動推定値が互いに同じ所定値になるように、前記2台以上の電動機への印加電圧の大きさ、周波数、または位相を補正する値を出力する補正演算部とを備え、
前記補正演算部は、前記速度変動分演算部で演算された前記速度変動推定値の位相が、 「−π/4+tan −1 (前記電動機の漏れインダクタンス×前記速度変動推定値の角周波数/前記電動機の抵抗)」の値だけ進むように、前記電動機への印加電圧の大きさ、周波数、または位相を補正する値を出力することを特徴とする電動機駆動システム。 - 2台以上の電動機を可変速駆動する電動機駆動システムであって、
前記2台以上の電動機のそれぞれの電流値を検出する電流検出部と、
前記電流検出部の検出電流とそれに相当する前記電動機の電流指令値に応じて、前記2台以上の電動機のそれぞれの速度変動推定値を演算する速度変動分演算部と、
前記速度変動分演算部で演算された、それぞれの速度変動推定値が互いに同じ所定値になるように、前記2台以上の電動機への印加電圧の大きさ、周波数、または位相を補正する値を出力する補正演算部とを備え、
前記速度変動分演算部は、前記速度変動推定値を、前記電動機の電流検出値と電流指令値の差分ΔIに比例し、前記電動機の抵抗、電力変換器から前記電動機までのケーブル抵抗、前記電動機の漏れインダクタンス、前記電動機の磁束指令値から演算することを特徴とする電動機駆動システム。 - 2台以上の電動機を可変速駆動する電動機駆動システムであって、
前記2台以上の電動機のそれぞれの電流値を検出する電流検出部と、
前記電流検出部の検出電流とそれに相当する前記電動機の電流指令値に応じて、前記2台以上の電動機のそれぞれの速度変動推定値を演算する速度変動分演算部と、
前記速度変動分演算部で演算された、それぞれの速度変動推定値が互いに同じ所定値になるように、前記2台以上の電動機への印加電圧の大きさ、周波数、または位相を補正する値を出力する補正演算部と、
前記2台以上の電動機の前記速度変動推定値の平均値を演算する平均速度変動演算部を備え、
前記補正演算部は、前記速度変動分演算部で演算された、それぞれの速度変動推定値と前記平均速度変動演算部で演算された前記速度変動推定値の平均値に応じて、前記2台以上の電動機への印加電圧の大きさ、周波数、または位相を補正する値を出力することを特徴とする電動機駆動システム。 - 請求項5記載の電動機駆動システムにおいて、
前記補正演算部は、前記速度変動分演算部で演算された前記速度変動推定値の位相が、 「−π/4+tan−1(前記電動機の漏れインダクタンス×前記速度変動推定値の角周波数/前記電動機の抵抗)」の値だけ進むように、前記電動機への印加電圧の大きさ、周波数、または位相を補正する値を出力することを特徴とする電動機駆動システム。 - 請求項5記載の電動機駆動システムにおいて、
前記速度変動分演算部は、前記速度変動推定値を、前記電動機の電流検出値と電流指令値の差分ΔIに比例し、前記電動機の抵抗、電力変換器から前記電動機までのケーブル抵抗、前記電動機の漏れインダクタンス、前記電動機の磁束指令値から演算することを特徴とする電動機駆動システム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008020920A JP5033662B2 (ja) | 2008-01-31 | 2008-01-31 | 電動機駆動システム |
CN2009100098282A CN101499762B (zh) | 2008-01-31 | 2009-01-24 | 电动机驱动系统以及电动机控制方法 |
US12/359,454 US8115442B2 (en) | 2008-01-31 | 2009-01-26 | Electric motor drive system and electric motor control method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008020920A JP5033662B2 (ja) | 2008-01-31 | 2008-01-31 | 電動機駆動システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009183097A JP2009183097A (ja) | 2009-08-13 |
JP5033662B2 true JP5033662B2 (ja) | 2012-09-26 |
Family
ID=40931031
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008020920A Active JP5033662B2 (ja) | 2008-01-31 | 2008-01-31 | 電動機駆動システム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8115442B2 (ja) |
JP (1) | JP5033662B2 (ja) |
CN (1) | CN101499762B (ja) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8203298B2 (en) * | 2009-08-26 | 2012-06-19 | Eaton Corporation | System and method for motor speed estimation of an electric motor |
JP2010119290A (ja) * | 2009-12-06 | 2010-05-27 | Tomec Corp | インバータ制御駆動装置およびそれを用いた掘削機 |
CN102394564A (zh) * | 2011-10-31 | 2012-03-28 | 岳阳林纸股份有限公司 | 一种提高水印辊速度稳定性的方法 |
CN103944460A (zh) * | 2014-05-15 | 2014-07-23 | 昆山华恒焊接股份有限公司 | 直流电机驱动电路 |
EP3907532A4 (en) * | 2019-01-09 | 2022-03-30 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | METHOD FOR CONTROLLING MOTOR, LASER RADAR AND MOBILE DEVICE |
JP6594600B1 (ja) * | 2019-02-22 | 2019-10-23 | 三菱電機株式会社 | モータ駆動制御装置、連結制御システム、およびモータ駆動制御方法 |
CN112865019A (zh) * | 2020-12-31 | 2021-05-28 | 常熟开关制造有限公司(原常熟开关厂) | 变频回路中的电动机保护方法及装置 |
WO2024105720A1 (ja) * | 2022-11-14 | 2024-05-23 | 三菱電機株式会社 | モータ駆動装置、送風機、空気調和装置およびモータ駆動方法 |
CN116800133B (zh) * | 2023-08-28 | 2024-01-09 | 深圳核心医疗科技股份有限公司 | 电机的无感控制方法及装置 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2614481B1 (fr) * | 1987-02-13 | 1990-08-31 | Pk I | Procede de commande d'un moteur asynchrone et entrainement electrique mettant ce procede en application |
JPH01249208A (ja) * | 1988-03-29 | 1989-10-04 | Sumitomo Metal Ind Ltd | 圧延ロールの駆動制御方法 |
CN2129049Y (zh) * | 1992-07-09 | 1993-03-31 | 傅赢司 | 直流电机速度扭力时间信号对比控制装置 |
JPH06346157A (ja) * | 1993-06-08 | 1994-12-20 | Mitsubishi Electric Corp | 負荷バランス制御装置 |
JP4075863B2 (ja) * | 2004-06-07 | 2008-04-16 | 株式会社デンソー | 電動トルク使用型車両 |
JP4342450B2 (ja) * | 2005-01-06 | 2009-10-14 | 三洋電機株式会社 | モータ制御装置及びこれを有するモータ駆動システム |
JP4729356B2 (ja) * | 2005-07-29 | 2011-07-20 | 株式会社日立製作所 | モータ制御装置,洗濯機,エアコンおよび電動オイルポンプ |
JP4989075B2 (ja) * | 2006-01-11 | 2012-08-01 | 株式会社日立産機システム | 電動機駆動制御装置及び電動機駆動システム |
-
2008
- 2008-01-31 JP JP2008020920A patent/JP5033662B2/ja active Active
-
2009
- 2009-01-24 CN CN2009100098282A patent/CN101499762B/zh active Active
- 2009-01-26 US US12/359,454 patent/US8115442B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US8115442B2 (en) | 2012-02-14 |
CN101499762B (zh) | 2012-05-09 |
US20090195200A1 (en) | 2009-08-06 |
JP2009183097A (ja) | 2009-08-13 |
CN101499762A (zh) | 2009-08-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5033662B2 (ja) | 電動機駆動システム | |
JP5130716B2 (ja) | モータ制御装置および電気式動力舵取装置 | |
JP5332400B2 (ja) | 電動機のトルク脈動抑制装置および抑制方法 | |
JP2006288076A (ja) | 制御装置 | |
JP5527025B2 (ja) | 同期機の位置センサレス制御装置 | |
JP5800108B2 (ja) | 周期外乱自動抑制装置 | |
JPWO2010024195A1 (ja) | 電動機の外乱抑圧装置および外乱抑圧方法 | |
JP5243651B2 (ja) | 永久磁石同期電動機のd軸電流を制御するモータ制御装置 | |
JP5393238B2 (ja) | 電動機駆動システム,電動機制御装置及び電動機の駆動方法 | |
JP5856438B2 (ja) | 電力変換装置 | |
JP2011061910A (ja) | モータ駆動装置およびトルクリップル除去方法 | |
JP2010105763A (ja) | 電力変換装置およびそれを用いたエレベータ | |
JP5074318B2 (ja) | 同期電動機のロータ位置推定装置 | |
JP2010035352A (ja) | 同期電動機のロータ位置推定装置 | |
JP3920750B2 (ja) | Dcブラシレスモータの制御装置 | |
JP6675579B2 (ja) | 永久磁石形同期電動機の制御装置 | |
JP5262267B2 (ja) | 三相交流モータの駆動装置 | |
JP2004072931A (ja) | 同期電動機の制御装置 | |
JP5744151B2 (ja) | 電動機の駆動装置および電動機の駆動方法 | |
JP2005304175A (ja) | 電動機の速度制御装置 | |
JP5106295B2 (ja) | 同期電動機のロータ位置推定装置 | |
JP5673086B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP4704182B2 (ja) | 電流センサレス交流サーボ駆動装置 | |
JP3287147B2 (ja) | 誘導電動機の制御方法 | |
WO2015019905A1 (ja) | 誘導モータの制御装置および誘導モータの制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100218 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120118 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120214 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120413 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120605 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120702 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5033662 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150706 Year of fee payment: 3 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |