JP6594600B1 - モータ駆動制御装置、連結制御システム、およびモータ駆動制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施の形態1にかかるモータ駆動制御装置を備えた制御システムの構成を示す図である。制御システム1は、サーボ機構によってモータ20を動作させるシステムである。
つぎに、図3から図5を用いてこの発明の実施の形態2について説明する。実施の形態2では、複数のモータ駆動制御装置が、共通の基準時間に基づいて送受信の遅延時間を算出し、この遅延時間を解消するようモータを制御する。
Claims (10)
- モータ、および前記モータのエンコーダデータを検出するエンコーダに接続されるとともに、前記モータを制御するモータ駆動制御装置であって、
前記モータに駆動電力を供給することによって前記モータを制御する制御部と、
前記エンコーダとの間で通信を実行するエンコーダ通信部と、
前記エンコーダデータを要求するリクエスト信号が前記エンコーダに送信された送信時刻と、前記エンコーダから前記エンコーダデータを受信した受信時刻と、の差分に基づいて、前記エンコーダと前記エンコーダ通信部とを接続するエンコーダケーブルの長さであるエンコーダケーブル長を推定するケーブル長推定部と、
前記エンコーダケーブル長に基づいて、前記駆動電力の供給を制御する際に用いられるパラメータである電力制御パラメータを補正する補正部と、
を備え、
前記制御部は、前記電力制御パラメータを用いて前記駆動電力の供給を制御する、
ことを特徴とするモータ駆動制御装置。 - 前記補正部は、前記制御部と前記モータとを接続するモータケーブルの抵抗値であるモータケーブル抵抗値を推定し、前記電力制御パラメータを、前記モータケーブル抵抗値に基づいて補正する、
ことを特徴とする請求項1に記載のモータ駆動制御装置。 - 前記補正部は、前記エンコーダケーブル長から前記モータケーブルの長さであるモータケーブル長を推定し、前記モータケーブル長から前記モータケーブル抵抗値を推定する、
ことを特徴とする請求項2に記載のモータ駆動制御装置。 - 前記エンコーダデータは、前記モータの動作位置または前記モータの動作速度を含む、
ことを特徴とする請求項1から3の何れか1つに記載のモータ駆動制御装置。 - 前記制御部は、前記電力制御パラメータに基づいて、前記駆動電力の出力特性を変更する、
ことを特徴とする請求項1から4の何れか1つに記載のモータ駆動制御装置。 - 前記制御部は、前記電力制御パラメータに基づいて、前記モータに出力する前記駆動電力を補正する、
ことを特徴とする請求項1から4の何れか1つに記載のモータ駆動制御装置。 - 前記エンコーダ通信部は、前記エンコーダから前記モータの動作の情報を抽出して前記制御部に送信し、
前記制御部は、前記モータの動作の情報に基づいて、前記駆動電力を前記モータに供給するタイミングを補正する、
ことを特徴とする請求項1から6の何れか1つに記載のモータ駆動制御装置。 - 前記エンコーダ通信部は、前記差分に基づいて、前記リクエスト信号を前記エンコーダに送信するタイミングを補正する、
ことを特徴とする請求項7に記載のモータ駆動制御装置。 - 特定の部品に対して機械的に連結されている第1のモータ、および前記第1のモータの第1のエンコーダデータを検出する第1のエンコーダに接続されるとともに、前記第1のモータを制御する第1のモータ駆動制御装置と、
前記特定の部品に対して機械的に連結されている第2のモータ、および前記第2のモータの第2のエンコーダデータを検出する第2のエンコーダに接続されるとともに、前記第2のモータを制御する第2のモータ駆動制御装置と、
を備え、
前記第1のモータ駆動制御装置は、
前記第1のエンコーダデータを要求する第1のリクエスト信号を、外部装置から送られてくる基準の時間である基準時間に従って前記第1のエンコーダに送信し、前記第1のリクエスト信号が前記第1のエンコーダに送信された第1の送信時刻と、前記第1のエンコーダから前記第1のエンコーダデータを受信した第1の受信時刻と、の差分である第1の差分を算出し、前記第1の差分に基づいて、前記第1のリクエスト信号を前記第1のエンコーダに送信するタイミングを補正し、
前記第2のモータ駆動制御装置は、
前記第2のエンコーダデータを要求する第2のリクエスト信号を、前記外部装置から送られてくる前記基準時間に従って前記第2のエンコーダに送信し、前記第2のリクエスト信号が前記第2のエンコーダに送信された第2の送信時刻と、前記第2のエンコーダから前記第2のエンコーダデータを受信した第2の受信時刻と、の差分である第2の差分を算出し、前記第2の差分に基づいて、前記第2のリクエスト信号を前記第2のエンコーダに送信するタイミングを補正する、
ことを特徴とする連結制御システム。 - モータに第1の駆動電力を供給することによって前記モータを制御する第1の制御ステップと、
前記モータのエンコーダデータを検出するエンコーダとの間で通信を実行する通信ステップと、
前記エンコーダデータを要求するリクエスト信号が前記エンコーダに送信された送信時刻と、前記エンコーダから前記エンコーダデータを受信した受信時刻と、の差分に基づいて、前記エンコーダとの間で通信を実行するエンコーダ通信部と前記エンコーダとを接続するエンコーダケーブルの長さであるエンコーダケーブル長を推定するケーブル長推定ステップと、
前記モータに第2の駆動電力を供給する際に用いられるパラメータである電力制御パラメータを、前記エンコーダケーブル長に基づいて補正する補正ステップと、
前記電力制御パラメータを用いて前記モータに前記第2の駆動電力を供給することによって前記モータを制御する第2の制御ステップと、
を含むことを特徴とするモータ駆動制御方法。
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