CN101499762A

CN101499762A - 电动机驱动系统以及电动机控制方法

Info

Publication number: CN101499762A
Application number: CNA2009100098282A
Authority: CN
Inventors: 永田浩一郎; 片山敏男
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Industrial Products Ltd
Priority date: 2008-01-31
Filing date: 2009-01-24
Publication date: 2009-08-05
Anticipated expiration: 2029-01-24
Also published as: JP5033662B2; US8115442B2; CN101499762B; JP2009183097A; US20090195200A1

Abstract

提供一种在对机械地连接的两台以上的电动机进行可变速驱动时，不采用速度传感器，按照对两台以上的电动机施加的负载，能够进行将各个的旋转速度变动量简单地保持为固定的控制的电动机驱动系统。在电动机驱动系统中具备：按照电流检测部(4a、4b)的检测电流和与其相当的电动机的电流指令值，运算电动机(2a、2b)的各个的速度变动推定值的速度变动量运算部(A16a)、速度变动量运算部(B16b)；和按照由速度变动量运算部(A16a)、速度变动量运算部(B16b)运算的各个的速度变动推定值互相成为相同的规定值的方式，输出对电动机(2a、2b)的施加电压的大小进行校正的值的速度均一化电压校正运算部(17)。

Description

电动机驱动系统以及电动机控制方法

技术领域

本发明涉及推定电动机的速度变动量，将该变动量控制为零等的规定值的电动机驱动系统，尤其涉及不采用速度传感器进行控制的技术。

背景技术

驱动两台电动机，各个的输出旋转轴经由齿轮等的公共机械系统物理地、机械地连接，旋转驱动公共的负载装置的装置、所谓双电动机驱动(twin drive)系统被广泛利用于橡胶或水泥等的各种工业材料的制造工序中。

此时，存在两台电动机分别通过两台电力变换器被可变速驱动的情况。在驱动与公共的机械系统负载相连接的多台电动机时，两电动机的旋转数通过公共机械系统被控制(限制)为同一值。

但是，在公共机械系统的齿轮等不均匀的情况下，对各电动机施加的转矩产生不平衡，存在各电动机的旋转速度不均一的情况。该旋转速度不均一可能会对上述负载装置以及公共机械系统带来物理的坏影响(例如齿轮噪声(ギア鳴り)等。

因此，即使在对多台电动机施加的负载中产生不平衡，也产生使各电动机的速度均匀的必要。为了控制速度，以往提出了许多采用速度检测器的方式，但例如也有电动机附近为高温且振动等、速度检测器的设置困难的情况，此时不需要采用速度检测器。

以往，作为不采用速度检测器来进行双电动机驱动的控制的方式，例如日本特开平6-346157号公报(专利文献1)所述，有通过采用各电动机的转矩电流的差值控制频率，来控制各电动机的转矩平衡的方式。

【专利文献1】特开平6-346157号公报

但是，在专利文献1中所述的技术中，以使各电动机的转矩保持均匀为目的，在负载转矩产生不平衡的情况下，不能进行与它们对应的转矩控制，速度上产生不平衡。

此外，如果适用速度传感器，则能进行各速度控制，但由于该安装的烦杂性、安装困难的条件(温度环境等)等，也有不使用速度传感器的情况。此外，在控制一台电动机的情况下，提出多种进行速度推定的方式，但这些情况存在速度推定误差，控制运算变得复杂。

发明内容

在此，本发明的目的在于提供一种，在对机械地连接的两台以上的电动机进行可变速驱动时，不采用速度传感器，而按照对两台以上的电动机施加的负载，能进行将各个旋转速度变动量简单地保持为固定的控制的电动机驱动系统以及电动机控制方法。

此外，还在于提供一种在只由1台电动机进行驱动的系统中，能进行将旋转速度变动量简单地保持为固定的控制的电动机驱动系统。

本发明的上述以及其他目的和新特征，根据本说明书的记述以及添加附图可明确。

如果简单地说明本申请中公开的发明中代表的部分的概要，则如下所述。

即代表的部分的概要为，具备：按照电流检测部的检测电流和与其相当的电动机的电流指令值，运算两台以上的电动机的各自的速度变动推定值的速度变动量运算部；和按照由速度变动量运算部运算的各个速度变动推定值互相为相同的规定值的方式，输出对两台以上的电动机的施加电压的大小、频率或者相位进行校正的值的校正运算部。

此外，代表的部分的其他的概要为，具备：按照电流检测部的检测电流和电动机的电流指令值，运算电动机的速度变动推定值的速度变动量运算部；按照由速度变动量运算部运算的速度变动推定值，输出对电动机的施加电压的大小、频率、或者相位进行校正的值的校正运算部。

如果简单地说明本申请中公开的发明中的通过代表的部分得到的效果，则如下所述。

即由代表的部分得到的效果为，在由两台以上的电力变换器对机械地连接的两台以上的电动机可变速驱动时，不采用速度传感器，保持各电动机的旋转速度变动量相同，能够降低因速度偏差所引起的齿轮噪声或对机械系统施加的负担。此外，在只由1台电动机进行驱动的系统中也能消除旋转速度变动量，能够降低对机械系统施加的负担。

附图说明

图1为表示本发明的实施方式1相关的电动机驱动系统的结构的结构图。

图2为表示本发明的实施方式1相关的电动机驱动系统的速度均一化电压校正运算部的结构的结构图。

图3为表示本发明的实施方式2相关的电动机驱动系统的结构的结构图。

图4为表示本发明的实施方式3相关的电动机驱动系统的结构的结构图。

图5为表示本发明的实施方式4相关的电动机驱动系统的结构的结构图。

图6为表示本发明的实施方式5相关的电动机驱动系统的结构的结构图。

图7为表示本发明的实施方式6相关的电动机驱动系统的结构的结构图。

【符号的说明】

1...机械系驱动部、2、2a、2b、2N...电动机、3、3a、3b、3N...电力变换器、4、4a、4b、4N...电流检测部、10、10a、10b、10N...控制系、11、11a、11b...频率指令运算部、12、12a、12b...积分部、13、13a、13b...电压指令运算部、14、14a、14b、15、15a、15b、15N...坐标变换部、16、16a、16b、16N...速度变动量运算部、17...速度均一化电压校正运算部、18a、18b...电压校正值运算部、20...速度推定部、21...速度控制系、22...转差率(すベり)补偿部、30...速度均一化频率校正运算部、31...速度均一化电压校正运算部、32…平均速度变动运算部、33...速度均一化频率校正运算部。

具体实施方式

以下，根据附图对本发明的实施方式详细地进行说明。另外，在用于说明实施方式的所有图中，对相同的部件原则上付与相同的符号，其重复的说明省略。

(实施方式1)

根据图1，对本发明的实施方式1相关的电动机驱动系统的结构进行说明。图1为表示本发明的实施方式1相关的电动机驱动系统的结构的结构图，表示包括电动机驱动系统的双电动机驱动系统的全体结构。

在图1中，两台A系电动机2a、B系电动机2b与机械系驱动部1连接。两台电动机2a、2b与机械系驱动部1例如通过齿轮等机械地连接。各电动机2a、2b分别通过A系电力变换器3a、B系电力变换器3b被驱动，由电流检测部4a、4b检测电流。

A系电力变换器3a、B系电力变换器3b，与分别输出输出电压指令，并控制A系电力变换器3a、B系电力变换器3b的A系控制系10a、B系控制系10b相连接。

A系控制系10a由A系频率指令运算部11a、积分部12a、A系电压指令运算部13a、坐标变换部14a、15a、速度变动量运算部A16a、速度变动量运算部B16b、速度均一化电压校正运算部17(校正运算部)构成。

B系控制系10b由B系频率指令运算部11b、积分部12b、B系电压指令运算部13b、坐标变换部14b、15b构成。

接下来，对控制各电力变换器3a、3b的A系控制系10a、B系控制系10b的工作进行说明。

在各控制系10a、10b中，采用来自A系频率指令运算部11a、B系频率指令运算部11b的频率指令ω1*A、ω1*B，由积分部12a、12b运算相位θ。

采用θ，将由电压指令运算部13a、13b求出的直流电压指令和后述的速度均一化电压校正运算部17的输出之和由坐标变换部14a、14b变换为交流电压指令，控制各个电力变换器3a、3b。

在各电力变换器3a、3b中，基于上述的电压指令值，通过PWM控制等对各电动机供给电压。

接下来，针对本实施方式的特征即速度均一化控制，对各控制系10a、10b的动作进行说明。

通过电流检测部4a、4b，检测电动机的交流一次电流，将其由坐标变换部15a、15b坐标变换为直流成分，对转矩电流成分和励磁电流成分进行矢量变换。另外，图1中进行了省略，但坐标变换部15a、15b中也利用由坐标变换部14a、14b采用的θ。

关于将控制轴分为转矩轴和励磁轴来进行控制的矢量控制，已经被广泛公知，在此省略说明。上述所得到的转矩电流检测值Iq_FBA、Iq_FBB与励磁电流检测值Id_FBA、Id_FBB分别被送到速度变动量运算部A16a、速度变动量运算部B16b，运算速度变动推定值Δωr^A、Δωr^B。

以下对Δωr^的求出方法进行说明。电动机中流动的转矩电流Iq，根据依赖于逆变器频率ω1的逆变器输出电压和依赖于电动机的旋转速度的感应电压，能够如以下の式1那样近似地求出。

Iq＝M/L2×(ω1×Φ2d*—ωr×Φ2d)/(rσ+Lσ·s) (式1)

在此，M、L2、Φ2d*、Φ2d、rσ、Lσ、s分别表示各个电动机的互感、2次电感、2次磁通指令值、2次磁通、电动机电阻、电动机漏电感、微分算符。

另外，在式1中，假设M、L2的控制设定值与实际值相等，此外电动机的干扰项通过矢量控制被删除，而变得简单化。根据式1假设带Δ的下标表示振动成分，进而频率变动量与磁通变动量相比足够大，Φ2d＝Φ2d*时，如以下的式2那样被近似地更新。

ΔIq＝M/L2×(Δω1—Δωr)×Φ2d*/(rσ+Lσ·s) (式2)

此外，Δω1，在电动机为感应机的情况下，假设与由于ΔIq的转差率频率的变动量Δωs相当，如以下的式3那样书写。另外，假定Id变动量与Iq变动量相比足够小。T2为电动机的2次时间常数。

Δω1＝Δωs＝1/T2×ΔIq/Id* (式3)

根据式2、式3，推定值Δωr^能够如以下的式4那样求出。另外，r1为电动机一次电阻，采用T2＝L2/r2以及Φ2d*＝M·Id*等。

Δωr^＝—(r1+Lσ·s)×ΔIq/(M/L2×Φ2d*) (式4)

在此，ΔIq也可作为检测电流值Iq_FB—电流指令值Iq*求出。

如上那样，旋转速度变动量Δωr^与ΔIq成比例，作为电动机常数通过电动机电阻值r1(其中，这里也包括从电力变换器到电动机的电缆电阻)、电动机漏电感Lσ、额定磁通Φ2d*能够简单地运算。

此外，为了进一步提高精度，检测频率变动量Δω1、磁通变动量ΔΦ2d，此外，考虑电动机内部的干扰项而采用励磁电流变动量ΔId的情况下，Δωr^也能够如下的式5那样求出。

Δωr^＝{—(rσ+Lσ·s)×ΔIq—ω1·Lσ×ΔId+M/L2×Δω1

×Φ2d*+M/L2×ω1×ΔΦ2d}/(M/L2×Φ2d*) (式5)

Δω1也可采用实际的电力变换器的输出频率的振动成分。ΔΦ2d也可采用例如Id的变动量ΔId(＝Id_FB—Id*)，作为ΔΦ2d＝M×ΔId。

接下来，根据图2，对由速度均一化电压校正运算部17通过Δωr^使速度变动均一的方法进行说明。图2为表示本发明的实施方式1相关的电动机驱动系统的速度均一化电压校正运算部的结构的结构图。

在图2中，速度均一化电压校正运算部17由电压校正值运算部A18a、电压校正值运算部B18b构成。

速度均一化电压校正运算部17中，基于所得到的Δωr^运算电压校正成分ΔV，取速度变动推定值Δωr^和变动规定值的差值，基于该差值由电压校正值运算部A18a、电压校正值运算部B18b按照Δωr^与各变动规定值相等的方式运算各个电压校正值ΔVA、ΔVB。

在考虑电动机内部模型的情况下，对电动机施加的电压由于电动机的内部阻抗rσ+Lσ·s而延迟若干(90度以内)相位，成为转矩电流Iq的变动成分，反映到转矩成分，进一步延迟90度并反映到电动机旋转速度。

在变动规定值为零，想要使速度变动为零的情况下，速度均一化电压校正运算部17按照相对于输入的Δωr^超前—π/4+tan^-1(Lσ·ω/rσ)的方式进行校正。在此ω为速度变动的角频率。

这里，在电压校正值运算部A18a、电压校正值运算部B18b中，对于各输入Δωr^，也可进行与—(rσ+Lσ·s)·s等效的运算，将与其成比例的值作为输出ΔV。

本实施方式中，根据电动机电流检测值、电流指令值以及电动机常数简易地运算电动机的变动成分Δωr^，按照Δωr^为零的方式校正电压指令。

由此，即使在A系、B系的负载中存在不平衡的情况下，也能降低速度变动量，降低速度不平衡。

在此，在A系、B系机械地连接的情况下，认为两电动机的旋转速度的平均值保持为大致同一值，该变动成分由于负载的不平衡而不同。

因此，在本实施方式中，通过降低两电动机的速度不平衡，能够将旋转速度本身保持为固定。

另外，在本实施方式中，表示了A系、B系这两个系统，但在由N(N为2以上的整数)台的电力变换器驱动N台的电动机的情况下也同样。此外，速度变动量运算由A系集中进行，但也可由各个控制系进行，校正值运算也可由各控制系进行。

(实施方式2)

实施方式2为在实施方式1中，进行仅1系列的单驱动的控制的实施方式。

根据图3，对本发明的实施方式2相关的电动机驱动系统的结构进行说明。图3为表示本发明的实施方式2相关的电动机驱动系统的结构的结构图，表示包括电动机驱动系统的单驱动系统的全体结构。

图3中，电动机2与机械系驱动部1连接。电动机2在机械系驱动部1的情况下通过例如齿轮等机械地连接。电动机2由电力变换器3驱动，由电流检测部4检测电流。

输出输出电压指令并控制电力变换器3的控制系10与电力变换器3连接。

控制系10由频率指令运算部11、积分部12、电压指令运算部13、坐标变换部14、15、速度变动量运算部16、速度均一化电压校正运算部17构成。

接下来，对控制电力变换器3的控制系10的工作进行说明。

本实施方式的动作，不是实施方式1的A系、B2系的2系列，仅1系列的单驱动的动作以外的动作与实施方式1相同。

在本实施方式中，通过负载变动等电动机速度变得振动的情况下，按照推定该速度变动量、减小变动量的方式进行电压校正。

在速度均一化电压校正运算部17中，也可只适用图2所示中一部分(例如A系)。由此，如实施方式1那样，能够抑制速度变动成分。

(实施方式3)

实施方式3，在实施方式2中，运算速度推定值，由速度控制系进行控制。

根据图4，对本发明的实施方式3相关的电动机驱动系统的结构进行说明。图4为表示本发明的实施方式3相关的电动机驱动系统的结构的结构图，表示包括电动机驱动系统的单驱动系统的全体结构。

在图4中，电动机2与机械系驱动部1连接。电动机2对于机械系驱动部1，通过例如齿轮等机械地连接。电动机2由电力变换器3驱动，由电流检测部4检测电流。

输出输出电压指令，并控制电力变换器3的控制系10与电力变换器3连接。

控制系10由积分部12、电压指令运算部13、坐标变换部14、15、速度变动量运算部16、速度推定部20、速度控制系21、转差率补偿部22构成。

接下来，对控制电力变换器3的控制系10的动作进行说明。

速度推定部20通过对速度变动量运算部16的输出施加速度指令ωr*，来运算速度推定值ωr^。由此，采用速度控制系21来进行速度控制。

此外，频率ω1*采用转差率补偿部22进行运算。

在本实施方式中，采用速度变动推定值Δωr^，简易地求出速度推定值ωr^，与此对应来控制电压、频率、相位。因此，能够简易地进行速度控制，能够提高速度变动降低制度。

(实施方式4)

实施方式4，在实施方式1中，运算频率校正值，根据频率来校正A系、B系。

根据图5对本发明的实施方式4相关的电动机驱动系统的结构进行说明。图5为表示本发明的实施方式4相关的电动机驱动系统的结构的结构图，表示包括电动机驱动系统的双电动机驱动系统的全体结构。

在图5中，两台A系电动机2a、B系电动机2b与机械系驱动部1连接。两台电动机对于机械系驱动部1，通过例如齿轮等机械地被连接。各电动机2a、2b分别通过A系电力变换器3a、B系电力变换器3b驱动，由电流检测部4a、4b检测电流。

输出输出电压指令，控制A系电力变换器3a、B系电力变换器3b的A系控制系10a、B系控制系10b分别与A系电力变换器3a、B系电力变换器3b连接。

A系控制系10a由A系频率指令运算部11a、积分部12a、A系电压指令运算部13a、坐标变换部14a、15a、速度变动量运算部A16a、速度变动量运算部B16b、速度均一化频率校正运算部30(校正运算部)构成。

接下来，对控制各电力变换器3a、3b的A系控制系10a、B系控制系10b的动作进行说明。

在本实施方式中，按照所运算的速度变动推定值Δωr^A、Δωr^B，在速度均一化频率校正运算部30中，运输频率校正值ΔωA、ΔωB。ΔωA、ΔωB分别校正A、B系的频率。

ΔωA、ΔωB的运算如下那样进行。

如实施方式1所示的速度均一化电压校正运算部17的输出ΔV按照Δωr^为零那样进行，按照施加逆转矩那样运算。

根据电压∝频率×磁通的关系，成为ΔV∝Δω×Φ2d*，Δω也可运算为与实施方式1的ΔV成比例的值。

在本实施方式中，按照速度变动量在A、B系中相同的方式控制频率，能够得到与实施方式1相同的效果。

也可将对Δω进行积分后的相位校正量校正为坐标变换的相位，来代替对频率进行控制。

此外，如实施方式2那样，在只1系列的单驱动的情况下，也基于Δωr^运算Δω，通过校正频率能够与实施方式2同样地，抑制单驱动中的速度变动量。

(实施方式5)

实施方式5为在实施方式1中，通过速度变动推定值的平均值进行控制的方式。

根据图6，对本发明的实施方式5相关的电动机驱动系统的结构进行说明。图6为表示本发明的实施方式5相关的电动机驱动系统的结构的结构图，表示包括电动机驱动系统的驱动器系统的全体结构。

在图6中，在机械系驱动部1中，N台(N为2以上的整数)的电动机2a～2N与公共的机械系驱动部1与连接。N台的电动机对于机械系驱动部1，通过例如齿轮等被机械地连接。各电动机2a～2N由N台的电力变换器3a～3N被分别驱动，由电流检测部4a～4N检测电流。

电力变换器3a～3N，分别与输出输出电压指令，并控制各电力变换器3a～3N的控制系10a～10N连接。

A系控制系10a由坐标变换部15a、速度变动量运算部A16a～速度变动量运算部N16N、速度均一化电压校正运算部31(校正运算部)、平均速度变动运算部32构成，根据从速度均一化电压校正运算部31输出的电压校正值ΔV来控制各电力变换器3a～3N。

接下来，对控制各电力变换器3a～3N的A系控制系10a～N系控制系10N的动作进行说明。

速度变动量运算部A16a～速度变动量运算部N16N中，运算N台的电动机2a～2N的速度变动推定值，在平均速度变动运算部32中，运算速度变动推定值的平均值Δωr^平均。

此时的平均值运算也可采用相加平均数、相乘平均数、调和平均数等中的哪个平均值运算手法。

速度均一化电压校正运算部31中，采用各速度变动推定值Δωr^和Δωr^平均，运算对各控制系的电压校正值ΔV。

在速度均一化电压校正运算部31中，例如、如图2所示的模块中，，准备N个ΔV运算中必需的模块，将变动规定值设为Δωr^平均值，分别运输与各Δωr^的差值，通过N个电压校正值运算部求出N个ΔV。

此外，也可不是电压校正值ΔV，而如实施方式4那样求出频率校正值Δω，校正各控制系的频率。

根据本实施方式，在多个电动机分别具有不同的速度变动成分的情况下，按照使该变动与平均值相一致的方式，控制电压或者频率、相位。因此，各个速度变动量与平均值一致，能够抑制速度不平衡。

(实施方式6)

实施方式6，在实施方式4中，不运算速度变动推定值，根据电流检测值直接运算频率校正值Δω。

根据图7，对本发明的实施方式6相关的电动机驱动系统的结构进行说明。图7为表示本发明的实施方式6相关的电动机驱动系统的结构的结构图，表示包括电动机驱动系统的双电动机驱动系统的全体结构。

在图7中，两台A系电动机2a、B系电动机2b与连机械系驱动部1连接。两台电动机在机械系驱动部1中通过例如齿轮等被机械地连接。各电动机2a、2b分别由A系电力变换器3a、B系电力变换器3b驱动，由电流检测部4a、4b检测电流。

A系电力变换器3a、B系电力变换器3b，分别与输出输出电压指令，控制A系电力变换器3a、B系电力变换器3b的A系控制系10a、B系控制系10b连接。

A系控制系10a由A系频率指令运算部11a、积分部12a、A系电压指令运算部13a、坐标变换部14a、15a、速度均一化频率校正运算部33(校正运算部)构成。

通过速度均一化频率校正运算部33，不运算速度变动推定值，根据电流检测值直接运算频率校正值Δω。作为运算方法有例如以下的方法。

根据上述式5，对A系、B系分别能如以下的式6、式7那样进行表示。

另外，最后的下标A、B分别表示A、B系。

Δωr^A＝{—(rσA+LσA·s)×ΔIqA—ω1A·LσA×ΔIdA+M

A/L2A×Δω1A×Φ2dA*+MA/L2A×ω1A×ΔΦ2dA}/(MA/L

2A×Φ2dA*) (式6)

Δωr^B＝{—(rσB+LσB·s)×ΔIqB—ω1B·LσB×ΔIdB+M

B/L2B×Δω1B×Φ2dB*+MB/L2B×ω1B×ΔΦ2dB}/(MB/L

2B×Φ2dB*) (式7)

根据该式6、式7，在成为Δωr^A＝Δωr^B的条件中，假设电动机常数与磁通指令值Φ2d*在A、B中都相等，进而ω1的变动与电流变动相比变小，假定使ω1与速度指令ωr*程度相近似，进而Δω1的项相对ΔΦ2d的项足够大时，如下式8那样书写。

Δω1B＝{—(rσ+Lσ·s)×(ΔIqA—ΔIqB)—ωr*·Lσ×(ΔI

dA—ΔIdB)}/(M/L2×Φ2d*)+Δω1A (式8)

在此，式8的第1、第2项，如ΔIqA—ΔIqB＝Iq_FBA—Iq_FBB、ΔIdA—ΔIdB＝Id_FBA—Id_FBB那样能够根据各电流检测值的差值运算。

此外，第3项的Δω1A成分也可为零，例如、电动机为感应电动机的情况下，与转差率补偿值相当的情况，为Δω1A＝1/T2×ΔIqA/ΔIdA，能够作为ΔIqA＝Iq_FBA—IqA*求出。

因此，设由式8求出的Δω1B为ΔωB，ΔωA作为例如零由各控制系进行频率校正。ΔωA，也可将由式8作为Δω1B＝0或者转差率相当求出的Δω1A，作为ΔωA。此外，也可不直接采用Δω，新设定与Δω对应的校正值。

由此，在本实施方式中，不直接求出速度变动量，只运算频率校正值，能够使多个电动机的速度变动量均一。

以上，基于实施方式对由本发明者实现的发明具体地进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式，在不脱离该要旨的范围中当然也能进行各种变更。

本发明能够适用于，推定电动机的速度变动量，关于将其控制为零等的规定值的电动机驱动系统，不采用速度传感器的系统中。

Claims

1.一种电动机驱动系统，对电动机可变速驱动，具备：

检测上述电动机的电流值的电流检测部；

速度变动量运算部，其按照上述电流检测部的检测电流和上述电动机的电流指令值，运算上述电动机的速度变动推定值；和

校正运算部，其按照由上述速度变动量运算部运算的速度变动推定值，输出对上述电动机的施加电压的大小、频率或者相位进行校正的值。

2.根据权利要求1所述的电动机驱动系统，其特征在于，

上述校正运算部，输出对上述电动机的施加电压的大小、频率或者相位进行校正的值，以使由上述速度变动量运算部运算的上述速度变动推定值的相位超前“一π/4+tan^-1(上述电动机的漏电感×上述速度变动推定值的角频率/上述电动机的电阻)”的值。

3、根据权利要求1所述的电动机驱动系统，其特征在于，

上述速度变动量运算部，与上述电动机的电流检测值和电流指令值的差值ΔI成比例，根据上述电动机的电阻、从电力变换器到上述电动机的电缆电阻、上述电动机的漏电感、上述电动机的磁通指令值运算上述速度变动推定值。

4、一种电动机驱动系统，对两台以上的电动机可变速驱动，其特征在于，具备：

检测上述两台以上的电动机的各自的电流值的电流检测部；

速度变动量运算部，其按照上述电流检测部的检测电流和与其相当的上述电动机的电流指令值，运算上述两台以上的电动机的各自的速度变动推定值；和

校正运算部，其输出对上述两台以上的电动机的施加电压的大小、频率、或者相位进行校正的值，以使由上述速度变动量运算部运算的各个速度变动推定值互相成为相同的规定值。

5、根据权利要求4所述的电动机驱动系统，其特征在于，

上述校正运算部输出对上述电动机的施加电压的大小、频率或者相位进行校正的值，以使由上述速度变动量运算部运算的上述速度变动推定值的相位超前“一π/4+tan^-1(上述电动机的漏电感×上述速度变动推定值的角频率/上述电动机的电阻)”的值。

6、根据权利要求4所述的电动机驱动系统，其特征在于，

上述速度变动量运算部，与上述电动机的电流检测值和电流指令值的差值ΔI成比例，根据上述电动机的电阻、从电力变换器到上述电动机的电缆电阻、上述电动机的漏电感、上述电动机的磁通指令值来运算上述速度变动推定值。

7、根据权利要求4所述的电动机驱动系统，其特征在于，

具备平均速度变动运算部，运算上述两台以上的电动机的上述速度变动推定值的平均值，

上述校正运算部，按照由上述速度变动量运算部运算的各个的速度变动推定值和由上述平均速度变动运算部运算的上述速度变动推定值的平均值，输出对上述两台以上的电动机的施加电压的大小、频率或者相位进行校正的值。

8、根据权利要求7所述的电动机驱动系统，其特征在于，

上述校正运算部输出对上述电动机的施加电压的大小、频率或者相位进行校正的值，以使由上述速度变动量运算部运算的上述速度变动推定值的相位超前“—π/4+tan^-1(上述电动机的漏电感×上述速度变动推定值的角频率/上述电动机的电阻)”的值。

9、根据权利要求7所述的电动机驱动系统，其特征在于，

10、一种电动机驱动系统，对两台以上的电动机可变速驱动，其特征在于，

具备：

电流检测部，其检测上述两台以上的电动机的各自的电流值；和

校正运算部，其按照上述电流检测部的检测电流的差值，输出用于使上述两台以上的电动机的旋转速度变动量相同的频率校正值。

11、一种电动机控制方法，其特征在于，

按照检测电流值和上述电动机的电流指令值，运算上述电动机的速度变动推定值，

按照上述运算出的速度变动推定值，校正对电动机的施加电压的大小、频率或者相位。