JP5016464B2 - 2軸ジンバル構造を有するアンテナの指向誤差を低減する制御方法およびその方法を備えた制御装置 - Google Patents
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Description
本発明に係るアンテナ指向制御装置は、移動体に搭載する指向性アンテナを、2軸機構により衛星方位に指向制御させるアンテナ指向制御装置であって、指向性アンテナをエレベーション軸周りに回転可能に支持する支持部材と、指向性アンテナおよび支持部材を支持するとともにアジマス軸周りに回転可能な基台と、エレベーション軸周りに指向性アンテナを回転駆動させるエレベーション軸回転手段と、アジマス軸周りに指向性アンテナ、支持部材および基台を回転駆動させるアジマス軸回転手段と、移動体の移動および揺動を所定の周期ごとに認識し、かつ記録する記録手段と、衛星方位を測定する測定手段と、測定手段からの測定結果に基づいて指向性アンテナとの指向性誤差を検出する誤差検出手段と、測定手段からの測定結果および記録手段からの記録に基づいて、移動体のアジマス軸延直線状の一定の範囲内に衛星が通過するか否かを判定する判定手段とを備え、判定手段は、衛星が移動体のアジマス軸延直線状の一定の範囲内を通過しないと判定した場合に、誤差検出手段からの指向性誤差に応じてエレベーション軸およびアジマス軸を2軸制御により制御するように指示し、衛星が移動体のアジマス軸延直線状の一定の範囲内を通過すると判定した場合に、誤差検出手段からの指向性誤差に応じて、仮想的なクロスエレベーション軸を想定し、エレベーション軸およびアジマス軸を制御する仮想3軸制御に基づいて、アジマス軸回転手段の動作およびエレベーション軸回転手段の動作を指示するものである。
移動体は、船舶であってもよい。
移動体のアジマス軸延直線状の一定の範囲とは、アジマス軸延直線上よりも±5度の範囲内を示すことが好ましい。
第2の発明に係るアンテナ姿勢制御方法は、移動体に搭載する指向性アンテナを、2軸機構により衛星方位に指向制御させるアンテナ姿勢制御方法であって、移動体の移動および揺動を所定の周期ごとに記録する記録工程と、衛星方位を測定する測定工程と、測定結果に基づいて指向性アンテナとの指向性誤差を検出する工程と、測定結果および移動体の記録に基づいて、移動体のアジマス軸延直線状の一定の範囲内に衛星が通過するか否かを判定する工程とを備え、衛星が移動体のアジマス軸延直線状の一定の範囲内存在しないと判定した場合に、誤差検出手段からの指向性誤差に応じてエレベーション軸およびアジマス軸を2軸制御により制御する工程と、衛星が移動体のアジマス軸延直線状の一定の範囲内に存在すると判定した場合に、仮想的なクロスエレベーション軸を想定し、エレベーション軸およびアジマス軸を仮想3軸制御により制御する工程とを含むものである。
図1は、本発明に係る2軸のアンテナ指向制御装置のアンテナ装置の外観を示す模式的斜視図である。
200 アンテナ
300 支持部材
400 回転台
510 CPU
520 ROM
530 RAM
540,541 モータ駆動制御装置
550,551 モータ
700 船体
800 衛星
A 範囲
Claims (4)
- 移動体に搭載する指向性アンテナを、2軸機構により衛星方位に指向制御させるアンテナ装置であって、
前記指向性アンテナをエレベーション軸周りに回転可能に支持する支持部材と、
前記指向性アンテナおよび前記支持部材を支持するとともにアジマス軸周りに回転可能な基台と、
前記エレベーション軸周りに前記指向性アンテナを回転駆動させるエレベーション軸回転手段と、
前記アジマス軸周りに前記指向性アンテナ、前記支持部材および前記基台を回転駆動させるアジマス軸回転手段と、
前記移動体の移動および揺動を所定の周期ごとに認識し、かつ記録する記録手段と、
前記衛星方位を測定する測定手段と、
前記測定手段からの測定結果に基づいて前記指向性アンテナとの指向性誤差を検出する誤差検出手段と、
前記測定手段からの測定結果および前記記録手段からの記録に基づいて、前記移動体のアジマス軸延直線状の一定の範囲内に前記衛星が通過するか否かを判定する判定手段とを備え、
前記判定手段は、
前記衛星が前記移動体のアジマス軸延直線状の一定の範囲内を通過しないと判定した場合に、前記誤差検出手段からの指向性誤差に応じて前記エレベーション軸および前記アジマス軸を2軸制御により制御するように指示し、
前記衛星が前記移動体のアジマス軸延直線状の一定の範囲内を通過すると判定した場合に、前記誤差検出手段からの指向性誤差に応じて、仮想的なクロスエレベーション軸を想定し、前記エレベーション軸および前記アジマス軸を制御する仮想3軸制御に基づいて、前記アジマス軸回転手段の動作および前記エレベーション軸回転手段の動作を指示することを特徴とするアンテナ指向制御装置。 - 前記移動体は、船舶であることを特徴とする請求項1記載のアンテナ指向制御装置。
- 前記移動体のアジマス軸延直線状の一定の範囲とは、前記アジマス軸延直線上よりも±5度の範囲内を示すことを特徴とする請求項1または2記載のアンテナ指向制御装置。
- 移動体に搭載する指向性アンテナを、2軸機構により衛星方位に指向制御させるアンテナ姿勢制御方法であって、
前記移動体の移動および揺動を所定の周期ごとに記録する記録工程と、
前記衛星方位を測定する測定工程と、
測定結果に基づいて前記指向性アンテナとの指向性誤差を検出する工程と、
測定結果および前記移動体の記録に基づいて、前記移動体のアジマス軸延直線状の一定の範囲内に前記衛星が通過するか否かを判定する工程とを備え、
前記衛星が前記移動体のアジマス軸延直線状の一定の範囲内を通過しないと判定した場合に、前記誤差検出手段からの指向性誤差に応じて前記エレベーション軸および前記アジマス軸を2軸制御により制御する工程と、
前記衛星が前記移動体のアジマス軸延直線状の一定の範囲内を通過すると判定した場合に、前記誤差検出手段からの指向性誤差に応じて、仮想的なクロスエレベーション軸を想定し、前記エレベーション軸および前記アジマス軸を仮想3軸制御により制御する工程とを含むことを特徴とするアンテナ姿勢制御方法。
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