JP5015713B2 - 移動棚装置及び移動棚装置の制御方法 - Google Patents

Description

この発明は、整列した複数の移動棚をその整列方向に沿って移動させ、各移動棚間等に適宜通路を形成する技術に関する。

電動式移動棚として特許文献１に開示のものがある。

特許文献１は、移動棚を移動させる際に、移動棚に設けられた接触検知器により固定棚への接触が検知されると、当該移動棚を停止させる技術を開示している。

特開平０８−１５４７１号公報

しかしながら、複数の移動棚を備えた移動棚装置において、上記のように接触検知による移動棚の停止を行わせると次のような問題を生じる。

すなわち、複数の移動棚間に所定の通路が形成されており、当該所定の通路を挟む移動棚に対して移動を禁止するインターロックがかけられた状態であるとする。この状態において、他の箇所に通路を形成すべく、インターロックがかけられた移動棚に向けて他の移動棚を移動させようとすると、当該他の移動棚のうちインターロックがかけられた移動棚の隣の移動棚は、当該インターロックがかけられた移動棚に接触して停止することになる。そうすると、その接触の衝撃により、インターロックがかけられた移動棚が移動してしまう恐れがある。

そこで、本発明は、移動が禁止された移動棚をより確実に停止させた状態に保つことを目的とする。

上記課題を解決するため、第１の態様に係る移動棚装置は、所定の配列方向に沿って移動自在に配設された複数の移動棚と、前記各移動棚を前記所定の配列方向に沿って移動させる棚移動部と、前記各移動棚間の近接状態を非接触で検知する非接触近接検知部と、前記各移動棚に対する移動指示を受付ける移動指示受付部と、前記移動指示受付部で受付けられた指示に応じて、前記各移動棚の移動制御を行う棚移動制御部と、前記各移動棚のうち形成された通路に隣設する移動棚の移動許否に関する情報を取得するインターロック情報取得部と、を備え、前記棚移動制御部は、前記インターロック情報取得部からの出力に基づいて、前記各移動棚のうち形成された通路に隣設する移動棚の移動許否を判断し、前記各移動棚のうち形成された通路に隣設する移動棚の移動が禁止された状態で、移動を禁止された前記移動棚に隣設する移動棚を、移動を禁止された前記移動棚に向けて移動させる場合に、前記非接触近接検知部からの出力に基づいて、移動を禁止された前記移動棚の隣の前記移動棚を、移動を禁止された前記移動棚に接触する前に停止させるものである。

また、第１の態様に係る移動棚装置は、前記各移動棚同士の接触を検知する接触検知部をさらに備え、前記棚移動制御部は、前記各移動棚のうち形成された通路に隣設する移動棚の移動が禁止された状態で、前記接触検知部からの出力に基づいて、移動を禁止された前記移動棚に隣合わない移動棚を、その移動方向前方の移動棚に接触させた状態で、停止させるものである。

第２の態様に係る移動棚装置は、第１の態様に係る移動棚装置であって、前記棚移動制御部は、移動を禁止された前記移動棚が存在しない状態では、前記接触検知部からの出力に基づいて、前記各移動棚を、その移動方向前方の移動棚に接触させた状態で、停止させるものである。

第３の態様に係る移動棚装置は、第１又は第２の態様に係る移動棚装置であって、前記インターロック情報取得部として、形成された通路間での異物を検知する異物検知部、前記各移動棚に対する個別の停止指示を受付ける個別停止指示受付部及び全ての前記各移動棚に対する全停止指示を受付ける全停止指示受付部のうち少なくとも１つを備え、前記棚移動制御部は、前記異物検知部からの出力に基づいて異物が存在すると判断された通路、前記個別停止指示受付部で個別停止指示が受付けられた移動棚の移動方向前方側の通路、全停止指示受付部で全停止指示が受付けられた場合に形成中の通路のいずれかが存在する場合に、その通路に隣設する移動棚の移動を禁止するものである。

第４の態様に係る移動棚装置の制御方法は、所定の配列方向に沿って移動自在に配設された複数の移動棚の移動制御を行う移動棚装置の制御方法であって、前記各移動棚のうち形成された通路に隣設する移動棚の移動許否を判断し、前記各移動棚のうち形成された通路に隣設する前記移動棚の移動が禁止された状態で、移動を禁止された前記移動棚に隣設し、かつ、その移動を禁止された前記移動棚に向けて移動させる移動棚を、移動を禁止された前記移動棚に接触する前に停止させるものである。

また、第４の態様に係る移動棚装置の制御方法は、前記各移動棚のうち形成された通路に隣設する前記移動棚の移動が禁止された状態で、移動を禁止された前記移動棚に隣設し、かつ、その移動を禁止された前記移動棚に向けて移動させる移動棚の移動以外の移動棚移動については、その移動方向前方の移動棚に接触させた状態で、停止させるものである。

この第１の態様に係る移動棚装置によると、前記各移動棚のうち形成された通路に隣設する移動棚の移動が禁止された状態で、移動を禁止された前記移動棚に隣設する移動棚を、移動を禁止された前記移動棚に向けて移動させる場合に、前記非接触近接検知部からの出力に基づいて、移動を禁止された前記移動棚の隣の前記移動棚を、移動を禁止された前記移動棚に接触する前に停止させる。このため、移動が禁止された移動棚が隣の移動棚に押されて移動することが抑制され、移動が禁止された移動棚をより確実に停止させた状態に保つことができる。

また、第１の態様によると、前記各移動棚のうち形成された通路に隣設する移動棚の移動が禁止された状態で、前記接触検知部からの出力に基づいて、移動を禁止された前記移動棚に隣合わない移動棚を、その移動方向前方の移動棚に接触させた状態で、停止させるため、それらの間に生じる隙間が抑制される。このため、移動棚間の隙間を可及的に少なくすることができ、他の通路を形成する場合に、当該他の通路幅を可及的に広くすることができる。

また、第２の態様によると、移動を禁止された前記移動棚が存在しない状態では、移動を禁止された前記移動棚が存在しない状態では、前記接触検知部からの出力に基づいて、前記各移動棚を、その移動方向前方の移動棚に接触させた状態で、停止させるため、それらの間に生じる隙間が抑制される。このため、移動を禁止された前記移動棚が存在しない状態では、通路幅を広く確保できる。

第３の態様によれば、異物が存在すると判断された通路、個別停止指示が受付けられた移動棚の隣の通路、形成中の通路のうちの少なくとも１つに関して、その隣で移動が禁止された移動棚をより確実に停止させた状態に保つことができる。

この第４の態様に係る移動棚装置の制御方法によると、前記各移動棚のうち形成された通路に隣設する移動棚の移動が禁止された状態で、移動を禁止された前記移動棚に隣設し、かつ、その移動を禁止された前記移動棚に向けて移動させる移動棚を、移動を禁止された前記移動棚に接触する前に停止させる。このため、移動が禁止された移動棚が隣の移動棚に押されて移動することが抑制され、移動が禁止された移動棚をより確実に停止させた状態に保つことができる。

また、第４の態様によると、前記各移動棚のうち形成された通路に隣設する移動棚の移動が禁止された状態で、移動を禁止された前記移動棚に隣設し、かつ、その移動を禁止された前記移動棚に向けて移動させる移動棚の移動以外の移動棚移動については、その移動方向前方の移動棚に接触させた状態で、停止させるようにするため、それらの間に生じる隙間が抑制される。このため、移動棚間の隙間を可及的に少なくすることができ、他の通路を形成する場合に、当該他の通路幅を可及的に広くすることができる。

以下、実施形態に係る移動棚装置及び移動棚装置の制御方法について説明する。

＜全体説明＞
まず、移動棚装置の全体構成について説明する。図１は移動棚装置を示す側面説明図であり、図２は同移動棚装置を示す平面説明図である。

この移動棚装置は、所定の配列方向Ａに沿って往復移動自在に配設された複数の移動棚１０を備えている。なお、これらの複数の移動棚１０の配列方向Ａの外側には、必要に応じて固定棚又は壁面等の固定部材が設けられる場合がある。

各移動棚１０は、書籍やファイル等の格納物を格納可能に構成されている。また、各移動棚１０は、それらを所定の配列方向に沿って移動させるための棚移動部としての駆動用モータ２９（図３参照）及び車輪２９ａを備えている。そして、駆動用モータ２９が前記車輪２９ａを回転駆動することにより、各移動棚１０が所定の配列方向Ａに沿って往復移動する構成となっている。

これらの各移動棚１０を適宜移動させることにより、各移動棚１０間、及び移動棚１０とその近くの固定部材との間に通路（ここでは基本的には１つの通路）を形成できるようになっている。なお、各移動棚１０に対してその側方又は両側方の通路１４が対応づけられている。対応の具体例については後述する。この通路１４には、人が通過可能な幅を持つものだけでなく、形成途中又は偶々移動棚１０間に生じた隙間でかつ非接触近接検知部２６によって近接したと検知されない所定距離を超えるもの等を含む。

また、各移動棚１０の一方側外面には、各移動棚１０に対応する通路１４の形成指示を受付ける通路形成スイッチ１０ａが設けられている。各通路形成スイッチ１０ａは、上記各通路１４に対応づけられている。そして、基本的には、１つの通路形成スイッチ１０ａを操作することによって、各移動棚１０が移動し、当該１つの通路形成スイッチ１０ａに対応する通路が形成されるようになっている。つまり、この通路形成スイッチ１０ａは、各移動棚１０に対する移動指示を受付ける移動指示受付部としての機能する。

また、このように通路が形成された状態で、他の通路に対応づけられた通路形成スイッチ１０ａを操作すると、既存の通路１４を閉じるようにして、各移動棚１０が移動し、当該次に操作された通路形成スイッチ１０ａに対応する通路１４を形成するようになっている。

＜電気的構成＞
図３は移動棚装置の電気的構成を示すブロック図である。この移動棚装置は、上記通路形成スイッチ１０ａで受付けられた指示等に応じて、各移動棚１０の移動制御を行う棚移動制御部として、通信ライン２３を介して相互通信可能に接続された主制御部２０と、副制御部２４とを有している。

主制御部２０は、例えば、いずれか１つの移動棚１０に設けられており、ここでは、配列方向に沿って一端側の移動棚１０に設けられている。各副制御部２４は、各移動棚１０のそれぞれに設けられている。そして、主制御部２０と副制御部２４とが相互通信を行いつつ、主制御部２０が本移動棚装置全体の制御を司り、各副制御部２４が各移動棚１０の個別制御を行う。つまり、主制御部２０と副制御部２４とが連携し合って全体として各移動棚１０の移動制御を行う移動制御部として機能するようになっている。勿論、上記例に限らず、上記主制御部２０を省略し、各移動棚１０に設けられた制御部が相互通信を行って互いに連携制御しつつ、本移動棚装置の全体移動制御及び各移動棚１０の移動制御を行ってもよいし、また、本装置の全体制御及び各移動棚１０の制御を集中して行う単一の集中制御部を、いずれか一つの移動棚１０或はその他の箇所に設けてもよい。また、主制御部２０及び各副制御部２４における処理は、後述する例に限らず、主制御部２０及び各副制御部２４のいずれにおいて実行されてもよい。

主制御部２０は、例えば、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等によって構成された一般的なマイクロコンピュータによって構成されており、予め格納されたソフトウェアプログラムによって本装置全体の動作制御を行う。また、主制御部２０は、記憶部２１に接続されている。記憶部２１には、各移動棚１０の全体動作制御等に供される諸情報、例えば、各移動棚１０間の近接又は接触状態、実際に形成されている通路１４の位置情報等が格納される。記憶部２１における位置情報の更新は、例えば、後述する非接触近接検知部２６や接触検知部２７等からの出力に基づいてなされる。

この主制御部２０は、少なくとも通路形成スイッチ１０ａで受付けられた指示に基づいて、各移動棚１０の移動内容（移動対象、移動方向）を決定し、当該決定内容に応じた指令を与える処理を実行する。さらに、主制御部２０は、所定の条件で各移動棚１０を略同時に停止させる指令を与える処理を実行する。これらの処理については後に詳述する。

また、主制御部２０には、全移動棚１０に対する全停止指示を受付ける全停止指令受付部として機能する操作入力部２５が接続されている。そして、所定の通路形成スイッチ１０ａを操作することで当該所定の通路形成スイッチ１０ａに対応する通路１４を形成すべく各移動棚１０が移動している途中で、本操作入力部２５を操作することで、全ての移動棚１０に対する全停止指示（非常停止指示）が受付けられると、主制御部２０から全ての移動棚１０の副制御部２４に対して全停止指令が与えられるようになっている。また、この後、操作入力部２５を操作することで全停止解除指示が受付けられると、形成途中であった通路１４に隣設する移動棚１０に対してはインターロックをかけてその移動を禁止すると共に、他の移動棚１０に対しては移動を許容する状態となる。

このような操作入力部２５は、単一のスイッチにより構成され、１回目の操作により全停止指示が受付けられ、２回目の操作により全停止解除指示が受付けられる構成であっても、複数のスイッチのそれぞれにより、全停止指示又は全停止解除指示が受付けられる構成であってもよい。

副制御部２４は、例えば、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等によって構成された一般的なマイクロコンピュータによって構成されており、予め格納されたソフトウェアプログラムによって各移動棚１０の移動制御を行う。

より具体的には、副制御部２４は、通信ライン２３を介して他の副制御部２４及び主制御部２０と通信可能とされている。また、副制御部２４には、通路形成スイッチ１０ａ，非接触近接検知部２６、接触検知部２７及び異物検知部２８が接続されており、それらかの出力信号が入力されるようになっている。また、副制御部２４からの制御信号が駆動用モータ２９側に出力されるようになっている。そして、副制御部２４は、入力された上記通路形成スイッチ１０ａ，非接触近接検知部２６、接触検知部２７及び異物検知部２８からの出力信号を必要に応じて適宜主制御部２０及び他の副制御部２４に向けて送信すると共に、主制御部２０からの指令に応じて、図示省略の駆動回路を通じて駆動用モータ２９を駆動することにより、移動棚１０を移動させると共に移動棚１０の移動を停止させる。

各移動棚１０に設けられた各副制御部２４は、後述するインターロックがかかっていない状態では、各移動棚１０を移動方向前方の移動棚１０に接触させた状態で停止させるように処理を実行する。また、各副制御部２４は、後述するインターロックがかかっている状態では、インターロックがかかっている移動棚１０に隣設する移動棚１０が当該インターロックがかかっている移動棚１０に向けて移動する場合に、そのインターロックがかかっている移動棚に接触する前に停止させると共に、そのような場合を除く移動棚１０の移動に関しては、その移動方向前方の移動棚１０に接触させた状態で停止させるように処理を実行する。各副制御部２４の処理については後に詳述する。

通路形成スイッチ１０ａは、一般的なプッシュスイッチ等により構成されており、各通路１４に対応して設けられている。そして、この通路形成スイッチ１０ａを操作すると、その操作信号が上記副制御部２４に与えられて、通路１４の形成指示が受付けられるようになっている。この通路形成スイッチ１０ａは、前記所定の配列方向に沿った一端側の移動棚１０（図１では最も右側の移動棚１０）については、その両側の通路１４に対応して２つ設けられている。その他の移動棚１０については、前記所定の配列方向に沿って一方側の通路１４（図１では左側の通路）に対応して１つの通路形成スイッチ１０ａが設けられている。

なお、移動中の移動棚１０の通路形成スイッチ１０ａに対して操作がなされた場合、主制御部２０及び副制御部２４は、その操作による入力を、当該移動中の移動棚１０に対する停止指示として解釈し、当該移動中の移動棚１０にインターロックをかけて移動を停止させてその後の移動を禁止する。つまり、通路形成スイッチ１０ａは、インターロック情報取得部の１つとして、各移動棚１０に対する個別の停止指示を受付ける個別停止指示受付部としても機能する。このようなスイッチは、通路形成スイッチ１０ａとは別に設けられていてもよい。

非接触近接検知部２６は、各移動棚１０間の近接状態を非接触で検知するように構成されており、ここでは、移動棚１０間の距離が所定距離以下になった場合にオン信号を出力するようになっている。このような非接触近接検知部としては、光センサや超音波センサ等種々の距離センサを用いた構成を採用することができる。特に、対象物間距離を不連続に検知する距離センサではなく、対象物が処理距離に近接したときにその近接を検知する距離限定タイプの距離センサを用いることが、低コスト化という点で好ましい。かかる距離限定タイプの距離センサとしては、例えば、対向する移動棚１０部分の一方側に投光部及び光検知部を設けると共に、他方側に反射部材を設け、両移動棚１０が所定距離に近接したときに、前記投光部から照射された光が前記反射部材で反射されて光検知部で検知されるようにした構成を採用することができる。

この非接触近接検知部２６は、各移動棚１０の移動方向両側に取付けられている。また、隣合う移動棚１０において、一方の非接触近接検知部２６は、移動棚１０の一側面側に設けられ、他方の非接触近接検知部２６は移動棚１０の他側面側に設けられている。これにより、移動棚１０が隣の移動棚１０に対して斜行してしまった場合にも、両移動棚１０の近接を検知できるようになっている。勿論、非接触近接検知部２６は、移動棚１０の移動方向一方側だけに設けられていてもよい。なお、非接触近接検知部２６が近接を検知できる距離は、可変とされることが好ましい。

接触検知部２７は、隣合う各移動棚１０同士の接触を検知可能に構成されており、ここでは隣合う移動棚１０同士の接触によりオン信号を出力するようになっている。このような接触検知部２７としては、例えば、リミットスイッチ等を利用した構成等、周知構成を含む種々の構成を採用することができる。この接触検知部２７は、所定の配列方向に沿って移動棚１０の両側に設けられており、それぞれの移動棚１０において、所定の配列方向Ａに沿って双方向に移動する際に、隣の移動棚１０等への接触を検出できるようになっている。勿論、非接触近接検知部２６は、移動棚１０の移動方向一方側だけに設けられていてもよい。

異物検知部２８は、インターロック情報取得部の１つとして、形成された通路での異物（人体や移動棚１０からの落下物等）を検知可能に構成されており、当該異物を検知するとオン信号を出力するようになっている。このような異物検知部２８としては、検知光が通路１４間を通るように設定された反射型又は透過型の光センサや人体や物体等から発せられる赤外線を検知する焦電型赤外線センサ等周知技術を含む種々の構成を採用することができる。ここでは、異物検知部２８は、各移動棚１０の移動方向両側に設けられている。もっとも、異物検知部２８は、移動棚１０の移動方向一方側だけに設けられていてもよい。

そして、移動棚１０の移動途中に、その移動方向前方にある通路１４で異物の存在が検知されると、主制御部２０及び副制御部２４は、当該異物が存在する通路１４に隣設する移動棚１０にインターロックをかけて移動を停止させてその後の移動を禁止する。

これらの非接触近接検知部２６、接触検知部２７及び異物検知部２８からの各検出信号と、通路形成スイッチ１０ａからの通路形成指示信号とは、副制御部２４に入力されると共に、通信ライン２３を介して他の副制御部２４及び主制御部２０にも与えられる。

＜動作＞
上記移動棚装置の動作について説明する。

まず、主制御部２０における処理及び副制御部２４における処理について説明する。

前提として、主制御部２０及び副制御部２４は、インターロック情報取得部としての通路形成スイッチ１０ａ、操作入力部２５及び異物検知部２８からの出力に基づいて、形成された通路１４に隣設する移動棚１０の移動許否を判断し、後述する場合に、形成された通路１４に隣設する移動棚１０にインターロックをかけてその移動を禁止する。このようなインターロックをかける処理は、割込み処理等により、高い優先度で処理され、下記の状況が生じた場合に即座に該当する移動棚１０に対してインターロックをかける。

ここでは、次の３つの場合にインターロックをかける。

一つ目は、異物検知部２８からの出力に基づいて異物が存在すると判断された通路１４に隣設する移動棚１０にインターロックをかけてその移動を禁止する場合である。これにより、当該通路１４に異物（人や落下物等）が存在する状態で、通路１４が閉じられないようにしている。このインターロックは、当該通路１４での異物が除去され、異物検知部２８の出力が変化することで、解除される。

二つ目は、移動棚１０の移動中に、その通路形成スイッチ１０ａが操作されて個別の停止指示が受付けられた場合に、その移動棚１０の移動方向前方の通路１４に隣設する移動棚１０（つまり、通路形成スイッチ１０ａが操作された移動棚１０及びその移動方向前方側の移動棚１０）にインターロックをかけてその移動を禁止する場合である。これは、移動棚１０の移動中に、利用者がその移動中の移動棚１０の移動先の通路１４において停止させるべき事情が存在すると判断した場合、利用者が通路形成スイッチ１０ａを操作してその移動を禁止させるといった場合を想定している。このインターロックは、インターロックがかけられた移動棚１０の通路形成スイッチ１０ａを操作する等、インターロック解除指示を与えることで解除される。

３つ目は、新しい通路１４を形成すべく移動棚１０の移動中に、上記操作入力部２５で全停止指示（非常停止指示）が受付けられた後、その全停止解除指示が受付けられた場合に、形成途中であった通路１４に隣設する移動棚１０に対してはインターロックをかけてその移動を禁止する場合である。全停止指示は、例えば、移動棚１０の移動中に、利用者が全ての移動棚１０の移動棚を停止させるべき事情が存在すると判断した場合に与えられる。この後、通常であれば、全停止すべき状況が解除されたと判断されると、全停止指示を解除される。ところが、上記状態でも、形成途中の通路１４に人が存在する可能性がある。そこで、全停止解除指示を受付けた場合にも、形成途中であった通路１４に隣設する移動棚１０に対してはインターロックをかけてその移動を禁止しているのである。この移動棚１０に対するインターロック解除は、インターロックがかけられた移動棚１０の通路形成スイッチ１０ａを操作する等、インターロック解除指示を与えることでなされる。

なお、本移動棚装置は、上記３つの場合のいずれかを含む場合だけでなく、通路をそれ以上閉じるべきでないといういずれかの状況が存在する場合において、何らかの入力に基づいて、インターロックをかけて当該通路１４に隣設する移動棚１０の移動を禁止するものに関して、適用可能である。

主制御部２０における処理について説明する。図４は主制御部２０における処理を示すフローチャートである。

まず、利用者が一つの移動棚１０の通路形成スイッチ１０ａを操作することで、その通路形成スイッチ１０ａに対応する通路を形成すべき移動指示が受付けられ、その移動指示が主制御部２０に与えられる。

すると、ステップＳ１において、移動指示に基づく形成予定となる通路１４の位置や記憶部２１に格納された諸情報等に基づき、各移動棚１０の移動内容を決定する。通常は、既存の通路１４が一つ形成されており、当該既存の通路１４を閉じて指定された位置に新しい通路１４を形成するように、移動対象となる移動棚１０を決定すると共に、その移動方向を決定する。また、何らかの事情で複数の通路１４が形成されている場合には、当該複数の通路１４を閉じて、指定された位置に新しい通路１４を形成するように、移動対象となる移動棚１０及びその移動方向を決定する。また、いずれかの移動棚１０にインターロックがかけられて移動禁止されている場合には、その移動を禁止された移動棚１０と形成予定となる通路１４間の移動棚１０を移動させることで、新しい通路１４を形成するように、移動対象となる移動棚１０及びその移動方向を決定する。この後、次ステップＳ２に進む。

ステップＳ２では、各移動棚１０の副制御部２４に移動内容を指示する。これにより、各移動棚１０が実際に移動を開始する。

次ステップＳ４では、全ての移動対象移動棚１０が停止条件を満たすか否かを判断する。この判断は、各移動対象移動棚１０の副制御部２４からの出力信号に基づいて判断される。そして、全ての移動対象移動棚１０が停止条件を満たすまで、ステップＳ３の処理を繰返し、全ての移動対象移動棚１０が停止条件を満たすと判断されると、次ステップＳ４に進む。

ステップＳ３では、各移動対象移動棚１０の副制御部２４に移動停止指令を与える。これにより、移動対象移動棚１０が移動を停止する。そして、処理を終了する。

副制御部２４における処理について説明する。図５は副制御部２４における処理を示すフローチャートである。

まず、上記のように主制御部２０から各移動棚１０に対して移動指示が与えられる。

すると、ステップＳ１１において、移動すべきと指示された移動棚１０は、当該指示に基づく方向に移動を開始する。

次ステップＳ１２では、移動方向前方の移動棚１０がインターロックをかけられたものであるかどうかが判断される。各移動棚１０がインターロックされたものであるか否かの情報は、主制御部２０又は各副制御部２４が把握しており、当該情報に基づいて本判断がなされる。そして、移動方向前方の移動棚１０がインターロックされたものであると判断された場合には、ステップＳ１３に進む。

ステップＳ１３では、非接触近接検知部２６からの出力信号に基づき、移動方向前方の通路１４に対応する非接触近接検知部２６がオンになったか否か、つまり、移動方向前方の移動棚１０に対して処理距離以下に近接しているか否かが判断される。非接触近接検知部２６がオンになるまでステップＳ１３の処理が繰返され、非接触近接検知部２６がオンになると次ステップＳ１４に進む。

ステップＳ１４では、モータ２９の駆動を停止させることで、移動棚１０の移動を停止させる。つまり、インターロックをかけられた移動棚１０の隣の移動棚１０が、当該インターロックをかけられた移動棚１０に向けて移動する場合、当該隣の移動棚１０は、インターロックをかけられた移動棚１０に近接した位置及び時点でそれ単独で移動停止する。

ステップＳ１５では、停止条件オン出力を主制御部２０に与える。この停止条件オン出力が、その移動棚１０に関して停止すべき条件が満たされたか否かを表しており、インターロックをかけられた移動棚１０の隣の移動棚１０に関しては、その移動方向前方の移動棚１０に対して所定距離以下に近接しているか又は接触している場合に停止条件オンが出力される。つまり、インターロックをかけられた移動棚１０の隣の移動棚１０に関しては、非接触近接検知部２６からの出力及び接触検知部２７からの出力のＯＲ出力が停止条件を示す出力として取出される。そして、移動棚１０の停止後処理を終了する。

一方、ステップＳ１２において、移動方向前方の移動棚１０がインターロックをかけられた移動棚１０でない場合、ステップＳ１６に進む。

ステップＳ１６では、接触検知部２７からの出力に基づき、移動方向前方の通路１４に対応する接触検知部２７がオンになったか否か、つまり、移動方向前方の移動棚１０に接触したか否かが判断される。接触検知部２７がオンになるまで、ステップＳ１６の処理が繰返され、接触検知部２７がオンになるとステップＳ１７に進む。

ステップＳ１７では、停止条件オン信号を主制御部２０に出力する。前記ステップＳ１３及び本ステップＳ１７で出力される停止条件オン信号により、主制御部２０では、移動対象となった各移動棚１０が移動方向前方の移動棚１０に接触又は近接したか否かを判断することができる。そして、主制御部２０が、移動対象となった各移動棚１０が移動方向前方の移動棚１０に接触又は近接したと判断した場合（ステップＳ３、Ｓ４参照）、移動対象となった移動棚１０に移動停止指令を与えることになる。

次ステップＳ１８では、主制御部２０から移動停止指令が与えられたか否かを判断する。移動停止指令が与えられていないと判断された場合、ステップＳ１８の処理を繰返し、移動停止指令が与えられたと判断された場合、ステップＳ１９に進む。

ステップＳ１９では、モータ２９の駆動を停止させることで、移動棚１０の移動を停止させる。つまり、インターロックをかけられた移動棚１０の隣の移動棚１０が当該インターロックをかけられた移動棚１０に向けて移動する場合を除いて、各移動棚１０の移動は、移動方向前方の移動棚１０に接触した状態で、停止することになる。そして、移動棚１０の移動停止後、処理を終了する。

本移動棚装置の動作を複数の移動棚１０の関係で説明する。

図６（ａ）及び図６（ｂ）はインターロックがかけられていない状態での動作を示す図である。なお、説明の便宜上、以下のようにして移動棚１０、通路形成スイッチ１０ａ及び通路１４を区別する。まず、図６（ａ）及び図６（ｂ）の右から左に向けて４つの移動棚１０（１）、１０（２）、１０（３）、１０（４）が存在する。そして、移動棚１０（１）の右方に通路１４（０）が形成され（或は形成可能とされ）、移動棚１０（１）、１０（２）、１０（３）、１０（４）の左方に通路１４（１）、１４（２）、１４（３）、１４（４）が形成され（或は形成可能とされ）ている。また、これらの通路１４（０）、１４（１）、１４（２）、１４（３）、１４（４）に対応して、各移動棚１０（１）、１０（２）、１０（３）、１０（４）に、通路形成スイッチ１０ａ（０）、１０ａ（１）、１０ａ（２）、１０ａ（３）、１０ａ（４）が形成されている。以下の説明において、移動棚１０、通路形成スイッチ１０ａ及び通路１４を区別する必要がある場合には、その参照符号に上記括弧書きの番号を付し、区別の必要がない場合には括弧書きの番号を省略する。

まず、初期状態において、図６（ａ）に示すように、各移動棚１０（１）、１０（２）、１０（３）、１０（４）間に適宜通路１４（１）、１４（２）、１４（３）が形成され、これらの各移動棚１０（１）、１０（２）、１０（３）、１０（４）にはインターロックがかけられていないとする。この状態で、利用者が、通路形成スイッチ１０ａ（０）を操作して、通路１４（０）を形成すべき旨入力する。すると、主制御部２０では、既存の通路１４（１）、１４（２）、１４（３）を解消すべく、各移動棚１０（１）、１０（２）、１０（３）を移動対象として左方向へ移動させるように移動内容を決定し、各移動棚１０（１）、１０（２）、１０（３）に移動指示を与える。

すると、各移動棚１０（１）、１０（２）、１０（３）は左方向に向けて移動する。そして、図６（ｂ）に示すように、それぞれの移動棚１０（１）、１０（２）、１０（３）が、移動方向前方の移動棚１０（２）、１０（３）、１０（４）に接触した時点で、移動対象となった移動棚１０（１）、１０（２）、１０（３）の移動駆動が停止される。これにより、隣合う各移動棚１０（１）、１０（２）、１０（３）、１０（４）同士を接触させた状態で、通路１４（０）を形成することができ、より広い幅の通路１４（０）を形成することができる。

図７（ａ）、図７（ｂ）、図７（ｃ）は図６（ａ）と同様の場合において、通路１４（３）に隣設する移動棚１０（３）、１０（４）にインターロックがかけられそれらの移動が禁止されている場合の動作を示す図である。

この状態で、利用者が、通路形成スイッチ１０ａ（０）を操作して、通路１４（０）を形成すべき旨入力する。すると、この場合、主制御部２０では、移動棚１０（３）、１０（４）を移動させることができないので、既存の通路１４（１）、１４（２）を解消すべく、各移動棚１０（１）、１０（２）を移動対象として左方向へ移動させるように移動内容を決定し、各移動棚１０（１）、１０（２）に移動指示を与える。すると、各移動棚１０（１）、１０（２）は左方向に向けて移動する。

そして、図７（ｂ）に示すように、移動を禁止された移動棚１０（３）の隣の移動棚１０（２）については、当該移動を禁止された移動棚１０（３）に近接した時点、即ち、移動棚１０（２）、１０（３）間の通路１４（２）に対応する非接触近接検知部２６がオンになった時点で、移動を停止する。

また、図７（ｃ）に示すように、移動を禁止された移動棚１０（３）に隣合わない移動棚１０（１）については、移動対象となった全ての移動棚１０（１）、１０（２）が移動方向前方の移動棚１０（２）に接触し又は移動を禁止された移動棚１０（３）に近接して上記停止条件を満たした時点で、停止する。このため、移動を禁止された移動棚１０（３）に隣合わない移動棚１０（１）については、移動方向前方の移動棚１０（２）に接触して停止することになり、その部分での隙間の発生を抑制することができる。このため、インターロックが生じている場合でも、なるべく広い通路１４（０）を確保できることになる。

ここで、上記移動を禁止された移動棚１０（３）に隣合わない移動棚１０（１）を一般化すると、つまり、形成された通路に隣設しかつ移動を禁止された移動棚１０に対して、その通路とは反対側に一つ以上の移動棚１０を間に挟んで存在する移動棚１０である。

図８（ａ）及び図８（ｂ）は、移動棚１０（１）、１０（２）が接触している点を除いて図６（ａ）と同様の場合における動作を示す図である。

この状態で、利用者が、通路形成スイッチ１０ａ（０）を操作して、通路１４（０）を形成すべき旨入力する。すると、この場合、主制御部２０では、移動棚１０（３）、１０（４）を移動させることができないので、既存の通路１４（２）を解消すべく、各移動棚１０（１）、１０（２）を移動対象として左方向へ移動させるように移動内容を決定し、各移動棚１０（１）、１０（２）に移動指示を与える。すると、各移動棚１０（１）、１０（２）は左方向に向けて移動する。

そして、図８（ｂ）に示すように、移動を禁止された移動棚１０（３）の隣の移動棚１０（２）については、当該移動を禁止された移動棚１０（３）に近接した時点、即ち、移動棚１０（２）、１０（３）間の通路１４（２）に対応する非接触近接検知部２６がオンになった時点で、移動を停止する。

また、移動を禁止された移動棚１０（３）に隣合わない移動棚１０（１）については、移動対象となった全ての移動棚１０（１）、１０（２）が移動方向前方の移動棚１０（２）に接触し又は移動を禁止された移動棚１０（３）に近接して上記停止条件を満たした時点で、停止する。つまり、移動棚１０（１）、１０（２）は、接触した状態のまま移動棚１０（３）に向けて移動し、移動棚１０（２）が移動棚１０（３）に所定距離に近接した位置で停止し、上記図７（ｃ）に示す場合と同様状態となる。

図９（ａ）、図９（ｂ）、図９（ｃ）、図９（ｄ）では、インターロックをかけられた移動棚１０（５）の隣の移動棚１０（４）が移動しない場合の動作を示す図である。これらの図では、説明の便宜上、以下のようにして移動棚１０、通路形成スイッチ１０ａ及び通路１４を区別する。これらの図の右から左に向けて４つの移動棚１０（１）、１０（２）、１０（３）、１０（４）、１０（５）、１０（６）が存在する。そして、移動棚１０（１）の右方に通路１４（０）が形成され（或は形成予定とされ）、移動棚１０（１）、１０（２）、１０（３）、１０（４）、１０（５）、１０（６）の左方に通路１４（１）、１４（２）、１４（３）、１４（４）、１４（５）、１４（６）が形成され（或は形成可能とされ）ている（これらは必要に応じて図示する）。また、これらの通路１４（０）、１４（１）、１４（２）、１４（３）、１４（４）、１４（５）、１５（６）に対応して、各移動棚１０（１）、１０（２）、１０（３）、１０（４）、１０（５）、１０（６）に、通路形成スイッチ１０ａ（０）、１０ａ（１）、１０ａ（２）、１０ａ（３）、１０ａ（４）、１０ａ（５）、１０ａ（６）が形成されている。

そして、図９（ａ）に示すように、初期状態では、移動棚１０（１）、１０（２）間、１０（３）、１０（４）間に通路１４（１）、１４（３）が形成され、移動棚１０（５）、１０（６）間には通路１４（５）が形成され、この通路１４（５）に隣設する移動棚１０（５）、１０（６）にはインターロックがかけられてその移動が禁止されている。また、移動棚１０（４）、１０（５）は、所定の距離内に近接している。

この状態で、利用者が、通路形成スイッチ１０ａ（０）を操作して、通路１４（０）を形成すべき旨入力する。すると、この場合、主制御部２０では、インターロックされた移動棚１０（５）、１０（６）を移動させることができず、また、インターロックされた移動棚１０（５）に所定距離内に近接した隣の移動棚１０（４）をも移動させることができないので、各移動棚１０（１）、１０（２）、１０（３）を移動対象として左方向へ移動させるように移動内容を決定し、各移動棚１０（１）、１０（２）、１０（３）に移動指示を与える。

すると、図９（ｂ）に示すように、各移動棚１０（１）、１０（２）、１０（３）は左方向に向けて移動する。

そして、図９（ｃ）に示すように、移動棚１０（２）、１０（３）は、移動棚１０（３）が移動棚１０（４）に当接することで、そのモータ２９の駆動の如何に係わらす停止する。この際、移動棚１０（４）、１０（５）間には隙間が形成されているので、当該当接の衝撃で移動棚１０（４）が多少動いても、移動棚１０（５）は動かない。また、移動棚１０（４）、１０（５）同士が接触する程度に移動棚１０（４）が動いてしまったとしても、その場合には、２台の移動棚１０（４）、１０（５）で移動棚１０（２）、１０（３）を受止めるように停止させることになるので、やはり移動棚１０（５）は動きにくい。もっとも、各移動棚１０において、移動方向前方に存在する移動対象移動棚１０の停止条件が満たされると判断された場合に、停止させるようにすれば、移動方向前方の移動棚１０の停止をより確実に行わせることができる。

最後に、図９（ｄ）に示すように、移動棚１０（１）が移動棚１０（２）に接触することで、移動対象となった全ての移動棚１０（１）、１０（２）、１０（３）が移動方向前方の移動棚１０（２）、１０（３）、１０（４）に接触して上記停止条件を満たし停止する。このため、移動を禁止された移動棚１０（５）に隣合わない移動棚１０（１）、１０（２）、１０（３）については、移動方向前方の移動棚１０（２）、１０（３）、１０（４）に接触して停止することになり、その部分での隙間の発生を抑制することができる。このため、なるべく広い通路１４（０）を確保できることになる。

このように構成された移動棚装置によると、主制御部２０及び副制御部２４を有する棚移動制御部は、各移動棚１０のうち形成された通路１４に隣設する移動棚１０にインターーロックがかけられてその移動が禁止された状態で、当該移動を禁止された移動棚１０に隣設する移動棚を、移動が禁止された移動棚１０に向けて移動させる場合に、非接触近接検知部２６からの出力に基づいて、移動を禁止された移動棚１０の隣の移動棚１０を、移動を禁止された移動棚１０に接触する前に停止させる。このため、移動が禁止された移動棚１０が隣から近づいてくる移動棚１０に押されて移動することが抑制され、移動が禁止された移動棚１０をより確実に停止させた状態に保つことができる。

なお、複数の移動棚１０を、移動が禁止された移動棚１０に向けて移動させる場合、上記のように近接停止することとなる先頭の移動棚１０に後続する移動棚１０については、移動方向前方の移動棚１０に対して所定距離以下に近接した状態で停止させるようにしても、接触した状態で停止させるようにしてもよい。また、複数の移動対象の移動棚１０のうち、先頭の移動棚１０から２つ又は３つ等、所定数の移動棚１０だけが移動方向前方の移動棚１０に対して所定距離以下に近接した状態で停止し、後続の移動棚１０については移動方向前方の移動棚１０に対して接触した状態で停止させるようにしてもよい。

特に、本実施形態では、主制御部２０及び副制御部２４を含む棚移動制御部は、各移動棚１０のうち形成された通路１４に隣設する移動棚１０の移動が禁止された状態で、接触検知部２７からの出力に基づいて、移動棚１０を禁止された移動棚１０に隣合わない移動棚１０（つまり、移動禁止された移動棚１０に隣設する移動棚１０の後続移動棚１０等）を、その移動方向前方の移動棚１０に接触させた状態で停止させる。このため、それらの移動棚１０とその移動方向前方の移動棚１０間で生じる隙間が抑制される。従って、移動棚１０間の隙間をなるべく少なくすることができ、他の通路１４を形成する場合に、当該他の通路幅をなるべく広くすることができる。

なお、この場合、移動棚１０を禁止された移動棚１０に隣合わない移動棚１０は、移動方向前方の移動棚１０に接触して停止することになる。ところが、この場合移動棚１０に対しては、その移動方向前方に少なくとも２台の停止移動棚１０が存在するので、移動棚１０を禁止された移動棚１０がその接触の勢いで移動することは十分に抑制される。

また、主制御部２０及び副制御部２４を含む棚移動制御部は、移動を禁止された移動棚１０が存在しない状態では、接触検知部２７からの出力に基づいて、各移動棚１０を、その移動方向前方の移動棚１０に接触させた状態で停止させているため、それらに生じる隙間が有効に抑制される。このため、移動を禁止された移動棚１０が存在しない状態では、通路１４を十分に広く確保できる。

上記の移動棚装置は、結局、各移動棚１０のうち形成済の通路１４に隣設する移動棚１０の移動拒否を判断し、形成された通路１４に隣設する移動棚１０の移動が禁止された状態で、当該移動を禁止された移動棚１０に隣設し、かつ、その移動を禁止された移動棚１０に向けて移動させる移動棚１０を、移動を禁止された移動棚１０に接触する前に停止させる制御方法を採用しているといえる。

また、各移動棚１０のうち形成された通路１４に隣設する移動棚１０の移動が禁止された状態で、移動を禁止された移動棚１０に隣設し、かつ、その移動を禁止された移動棚に向けて移動させる移動棚以外の移動棚１０の移動については、その移動方向前方の移動棚１０に接触させた状態で、停止させるようにした制御方法を採用しているといえる。

移動棚装置を示す側面説明図である。 同上の移動棚装置を示す平面説明図である。 同上の移動棚装置の電気的構成を示すブロック図である。 主制御部における処理を示すフローチャートである。 副制御部における処理を示すフローチャートである。 図６（ａ）及び図６（ｂ）はインターロックがかけられていない状態での動作を示す図である。 図７（ａ）、図７（ｂ）、図７（ｃ）はインターロックがかけられている場合の動作を示す図である。 図８（ａ）及び図８（ｂ）はインターロックがかけられている場合の他の動作を示す図である。 図９（ａ）、図９（ｂ）、図９（ｃ）、図９（ｄ）はインターロックがかけられている場合の他の動作を示す図である。

符号の説明

１０ 移動棚
１０ａ 通路形成スイッチ
１４ 通路
２０ 主制御部
２４ 副制御部
２５ 操作入力部
２６ 非接触近接検知部
２７ 接触検知部
２８ 異物検知部
２９ 駆動用モータ
２９ａ 車輪

Claims (4)

1. 所定の配列方向に沿って移動自在に配設された複数の移動棚と、
   前記各移動棚を前記所定の配列方向に沿って移動させる棚移動部と、
   前記各移動棚間の近接状態を非接触で検知する非接触近接検知部と、
   前記各移動棚に対する移動指示を受付ける移動指示受付部と、
   前記移動指示受付部で受付けられた指示に応じて、前記各移動棚の移動制御を行う棚移動制御部と、
   前記各移動棚のうち形成された通路に隣設する移動棚の移動許否に関する情報を取得するインターロック情報取得部と、
   前記各移動棚同士の接触を検知する接触検知部と、
   を備え、
   前記棚移動制御部は、
   前記インターロック情報取得部からの出力に基づいて、前記各移動棚のうち形成された通路に隣設する移動棚の移動許否を判断し、
   前記各移動棚のうち形成された通路に隣設する移動棚の移動が禁止された状態で、移動を禁止された前記移動棚に隣設する移動棚を、移動を禁止された前記移動棚に向けて移動させる場合に、前記非接触近接検知部からの出力に基づいて、移動を禁止された前記移動棚の隣の前記移動棚を、移動を禁止された前記移動棚に接触する前に停止させ、
   前記各移動棚のうち形成された通路に隣設する移動棚の移動が禁止された状態で、前記接触検知部からの出力に基づいて、移動を禁止された前記移動棚に隣合わない移動棚を、その移動方向前方の移動棚に接触させた状態で、停止させる、移動棚装置。
2. 請求項１記載の移動棚装置であって、
   前記棚移動制御部は、
   移動を禁止された前記移動棚が存在しない状態では、前記接触検知部からの出力に基づいて、前記各移動棚を、その移動方向前方の移動棚に接触させた状態で、停止させる、移動棚装置。
3. 請求項１又は請求項２記載の移動棚装置であって、
   前記インターロック情報取得部として、形成された通路間での異物を検知する異物検知部、前記各移動棚に対する個別の停止指示を受付ける個別停止指示受付部及び全ての前記各移動棚に対する全停止指示を受付ける全停止指示受付部のうち少なくとも１つを備え、
   前記棚移動制御部は、
   前記異物検知部からの出力に基づいて異物が存在すると判断された通路、前記個別停止指示受付部で個別停止指示が受付けられた移動棚の移動方向前方側の通路、全停止指示受付部で全停止指示が受付けられた場合に形成中の通路のいずれかが存在する場合に、その通路に隣設する移動棚の移動を禁止する、移動棚装置。
4. 所定の配列方向に沿って移動自在に配設された複数の移動棚の移動制御を行う移動棚装置の制御方法であって、
   前記各移動棚のうち形成された通路に隣設する移動棚の移動許否を判断し、
   前記各移動棚のうち形成された通路に隣設する前記移動棚の移動が禁止された状態で、移動を禁止された前記移動棚に隣設し、かつ、その移動を禁止された前記移動棚に向けて移動させる移動棚を、移動を禁止された前記移動棚に接触する前に停止させ、
   前記各移動棚のうち形成された通路に隣設する前記移動棚の移動が禁止された状態で、移動を禁止された前記移動棚に隣設し、かつ、その移動を禁止された前記移動棚に向けて移動させる移動棚の移動以外の移動棚移動については、その移動方向前方の移動棚に接触させた状態で、停止させるようにする、移動棚装置の制御方法。

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