JP4934521B2 - 画像形成装置及びその色ずれ補正方法 - Google Patents

Description

本発明は、複写機、プリンタ、ＦＡＸ等の複数の現像器を用いた画像形成装置の色ずれ補正方法に関するものである。

従来、この種の画像形成装置における一般的な色ずれ補正方法として、例えば感光体ドラムに形成された色ずれ検出パターンを媒体搬送ベルト上に転写し、ベルト上に転写された検出パターンの各色の色ずれ量を検出する手段によって検出された色ずれ量に応じて各色の印刷開始位置を補正し、更にその印刷位置補正が電源投入時やカバーの開閉、一定枚数の印刷毎に実施されるものがあった（例えば、特許文献１参照）。

特開２００１―１３４０４１号公報（第９，１０頁、図１，６）

しかしながら、上記構成の装置では、定期的な色ずれ補正の間にベルトおよび媒体の搬送速度に変化が生じた場合、色ずれ補正動作を行ったときの補正値に対してその速度変化分だけ印刷位置にずれが生じ、結果として色ずれ量が増大する。ベルトの速度変動につながるメカニズムに関してはさまざまな複合要因が存在し、色ずれ量を定量化できていないため、この不具合を補うためには定期的な色ずれ補正をさらに頻繁に行う必要があった。しかしながら、感光体ドラム、ベルトユニット等の回転駆動を伴う色ずれ補正を頻繁に行うことは、それら消耗品や装置の寿命を短くすることとなり、ユーザーに著しい不利益をあたえるだけでなく、色ずれ補正を行っている間は印刷が実行できないことから、印刷までに必要な時間が増大するといったデメリットが指摘されている。

本発明は、高価な部品を追加することなく、また消耗品や装置の寿命に与える影響を最小限にしつつ、ベルトの速度変動に伴う各色の顕像を重ね合わせたときの色ずれを最小限にする画像形成装置を提供することを目的とする。

本発明による画像形成装置は、可視像を順次転写して画像を形成する画像形成装置であって、
像担持体上に静電潜像を形成し、該静電潜像に現像剤を付着させて該像担持体上に可視像を生成し、該可視像を転写媒体上に転写する印刷プロセス手段と、前記転写媒体を走行駆動する転写媒体駆動手段と、前記転写媒体駆動手段の駆動負荷を検出する駆動負荷検出手段と、前記駆動負荷検出手段により検出された駆動負荷に基づいて前記転写媒体の走行速度を算出する走行速度算出手段と、前記走行速度算出手段により算出された走行速度と所定値との差に基づいて、形成される画像の位置ずれを補正するための補正値を算出する位置ずれ補正手段と、前記位置ずれ補正手段により算出された補正値により、前記印刷プロセス手段による印刷プロセスの条件を変更する印刷プロセス条件変更手段と
を有することを特徴とする。

また本発明による画像形成装置の色ずれ補正方法は、像担持体上に静電潜像を形成し、該静電潜像に現像剤を付着させて該像担持体上に可視像を生成し、該可視像を転写媒体上に転写する印刷プロセス手段を備え、前記可視像を順次転写して画像を形成する画像形成装置の色ずれ補正方法であって、
転写媒体を走行駆動する転写媒体駆動手段の駆動負荷を検出するステップと、検出された前記駆動負荷に基づいて前記転写媒体の走行速度を算出するステップと、算出された前記走行速度と所定値との差に基づいて、形成される画像の位置ずれを補正するための補正値を算出するステップと、算出された前記補正値により、前記印刷プロセス手段による印刷プロセスの条件を変更するステップと
を有することを特徴とする。

本発明によれば、印刷動作を伴う色ずれ補正を頻繁に実施することなく、転写ベルトの速度変動に伴う色ずれの発生を抑制することができる。

実施の形態１．
図１は、本発明による実施の形態１の画像形成装置の要部概略構成を示す概略構成図である。

同図に示すように、画像形成装置１００は、例えばタンデム型カラー電子写真式プリンタとしての構成を備え、給紙カセット１０は、内部に転写媒体としての印刷用紙１２が積層され、画像形成装置１００に着脱自在に装着される。給紙カセット１０の内部には支持軸１３によって回動可能に支持されたシートレシーブ１１が設けられ、印刷用紙１２はこのシートレシーブ１１上に積載される。

シートレシーブ１１は矢印Ｊ方向に回動し、これによって積層された最上位の印刷用紙１２が、ピックアップローラ２１に当接する。このピックアップローラ２１は、接触した状態で対に配設された給紙ローラ２２及びリタードローラ２３と共に給紙部２０を構成している。ピックアップローラ２１及び給紙ローラ２２は、図示しない回転駆動手段によって矢印方向に回転駆動され、リタードローラ２３は、図示しないトルク発生手段によって、矢印方向のトルクを発生している。従って、ピックアップローラ２１は、給紙カセット１０内から当接した印刷用紙１２を引き出し、給紙ローラ２２及びリタードローラ２３は、例えば、印刷用紙１２が複数同時に引き出されたような場合にも、一枚ずつこの印刷用紙１２を順次搬送経路に繰出す。この給紙部２０は、後述する給紙搬送制御部２０２（図３）によって動作が制御される。

印刷用紙１２の搬送方向における、給紙部２０の下流側の搬送路には、順に、図示しない駆動源からギア等を経由して動力が伝達され、後述する給紙搬送制御部２０２（図３）によって回転制御されるレジストローラ３１，３２が配置されている。レジストローラ３１は、このレジストローラ３１を加圧して搬送力を生み出す連れ回りのプレッシャローラ３３と対をなし、レジストローラ３２は、このレジストローラ３２を加圧して搬送力を生み出す連れ回りのプレッシャローラ３４と対をなしている。レジストローラ３２の下流側には、画像形成部５０での書き込みタイミングをとるための書込みセンサ３５が配設されている。レジストローラ３１のローラ対は印刷用紙１２の斜行を強制し、レジストローラ３２のローラ対は画像形成部５０に印刷用紙１２を送り込む。

画像形成部５０は、直列に並べられた４つの印刷プロセス手段としてのイメージドラムユニット（以下、ＩＤユニットと称す）５１Ｋ，５１Ｙ，５１Ｍ，５１Ｃ（総称する場合は単に５１とする）と、ＩＤユニット５１により形成されたトナー現像を、印刷用紙１２の上面にクーロン力により転写する転写部６０からなる。直列に並べられた４つのＩＤユニット５１は、構成的には全て同じであり、使用されるトナーの色、即ちブラック（Ｋ）、イエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）と、その動作タイミングのみが異なる。ここでは用紙搬送方向の上流側から順に、ブラック（Ｋ）用のＩＤユニット５１Ｋ、イエロー（Ｙ）用のＩＤユニット５１Ｙ、マゼンタ（Ｍ）用のＩＤユニット４３０Ｍ、及びシアン（Ｃ）用のＩＤユニット５１Ｃが配列されている。

従って、ここでは代表してブラック（Ｋ）のＩＤユニット５１Ｋの内部構成について以下に説明する。

ＩＤユニット５１Ｋは、トナー現像を担持する感光体ドラム５２Ｋ、感光体ドラム５２Ｋの表面を帯電させる帯電ローラ５３、ＬＥＤヘッド５７Ｋによる露光によって感光体ドラム５２Ｋの帯電した表面に形成された静電潜像に、摩擦帯電によりトナー現像を形成する現像ローラ５４、現像ローラ５４にトナーを供給するトナー供給ローラ５５、転写後に感光体ドラム５２の表面に残る残トナーを掻き落とすクリーニングブレード５６などを備える。なお、各ＩＤユニット５１に用いられているドラムやローラは、ＩＤユニット駆動モータ２５２（図２）から図示しないギアなどを経由して動力が伝達され、後述する画像形成制御部２０１（図３）によって回転制御される。尚、このＩＤユニット５１Ｋと、ＬＥＤアレイによって構成されて前記静電潜像を形成するＬＥＤヘッド５７Ｋとが現像手段である。

転写部６０は、印刷用紙１２を静電吸着して搬送する転写ベルト６１、後述するベルト駆動制御部２０３（図３）、ベルト駆動モータ２５１（図３）等により回転制御されて転写ベルト６１を駆動するドライブローラ６２、ドライブローラ６２と対を成して転写ベルト６１を張架するテンションローラ６３、テンションローラ６３と装置本体間に架けられてテンションローラ６３を付勢して転写ベルト６１に張力を与えるテンションスプリング６４、前記ＩＤユニット５１の各感光体ドラム５２Ｋ，５２Ｙ，５２Ｍ，５２Ｃ（総称する場合は単に５２とする）にそれぞれが対向して圧接するよう配置され、導電性のゴム等によって形成されてトナー現像を印刷用紙１２に転写するよう電圧を印加する転写ローラ６７Ｋ，６７Ｙ，６７Ｍ，６７Ｃ（総称する場合は単に６７とする）、転写ベルト６１上に付着したトナーを掻き取りクリーニングするクリーニングブレード６５、クリーニングブレード６５により掻き落とされたトナーを堆積するトナーボックス６６からなる。ここでの転写ベルト６１の材質は、プラスチックフィルム（例えばポリアミドイミド（ＰＡＩ）、ポリカーボン（ＰＣ）である。

尚、各現像手段（ＩＤユニット５１とＬＥＤヘッド５７）は、前記した過程によって感光体ドラム５２にトナー現像を形成する現像処理を実行し、転写部６０によって印刷用紙１２にこのトナー現像を転写するが、この転写タイミングは、ＬＥＤヘッド５７による露光開始タイミングで決定される。またここでいう現像処理は、ＬＥＤヘッド５７による露光開始から現像ローラ５４によって静電潜像にトナー現像を形成するまでの処理とする。

ＩＤユニット５１と転写ベルト６１は同期して駆動され、転写ベルト６１に静電吸着された印刷用紙１２に各色のトナー現像を順次重ね合わせて転写する。このようにして画像形成部５０でトナー現像を転写された印刷用紙１２は、トナー現像を熱と圧力で印刷用紙１２に融着させる定着ユニット７０へ送り出される。

定着ユニット７０は、内部に熱源となるハロゲンランプ７１を備え、ハロゲンランプ７１によって過熱されると同時に図示しない定着モータによって駆動される定着ローラ７２と、この定着ローラ７２と連れ回る加圧ローラ７３とを備え、トナー現像が転写された印刷用紙１２を搬送すると同時に用紙上のトナー現像を加熱溶着させる。この定着ユニット７０は、後述する定着制御部２０４（図３）によって定着制御される。

印刷用紙１２の搬送方向における、定着ユニット７０の下流側の搬送路には、順に、前記定着モータによって駆動される排出ローラ７５とこの排出ローラ４３と連れ回わる排出コロ７６のローラ対、搬送ローラ８１とこの搬送ローラ８１と連れ回わる搬送コロ８３のローラ対、排出ローラ８２とこの排出ローラ８２と連れ回わる排出コロ８４のローラ対が配置され、定着ユニット７０から排出される定着済みの印刷用紙１２を経路に沿って搬送し、スタッカ部９０へと排出する。

図２は、色ずれ補正を行う画像形成部５０の動作を説明するための要部構成図である。

ベルト駆動モータ２５１は、図示しない伝達手段を介してドライブローラ６２を駆動し、ドライブローラ６２は、テンションローラ６３を付勢するテンションスプリング６４によって与えられる張力によって、フィルム状の転写ベルト６１とドライブローラ６２の間に発生する摩擦抵抗を利用して、転写ベルト６１を駆動する。また、ＩＤユニット駆動モータ２５２は図示しない駆動伝達手段を介して各ＩＤユニット５１のドラムやローラを回転駆動する。ここでは、ベルト駆動モータ２５１とドライブローラ６２がベルト駆動手段となる。尚、図２では簡単のため、各ＩＤユニット５１の感光体ドラム５２のみを示している。

書込みセンサ３５は、レジストローラ３２のローラ対によって、画像形成部５０に送り込まれる印刷用紙１２の先端が通過するのを検出し、その通過検出信号を後述する制御部２００（図３）に通知する。色ずれセンサ６８は、後述するように、各ＩＤユニット５１Ｋ，５１Ｙ，５１Ｍ，５１Ｃの印刷位置のずれを補正するための色ずれを検知し、この色ずれ検出信号を、同じく制御部２００（図３）に通知する。書き込みセンサ３５から、感光体ドラム５２Ｋが転写ローラ６７Ｋと当接する転写位置までの距離を距離Ｌ０とし、感光体ドラム５２Ｋの上記転写位置から各感光体ドラム５２Ｙ，５２Ｍ，５２Ｃの転写位置までの距離をそれぞれ距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３とする。

図３は、画像形成装置１００の本発明に関与する動作を制御する制御系の要部構成を示すブロック図である。以下、図１及び図２を参照しながらこの制御系について説明する。

同図中、制御部２００は、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力ポート、タイマ、演算部２００ａ等によって構成され、上位装置から画像データ及び制御コマンドを受信すると、画像形成装置１００（図１）の全体のシーケンスを制御し、各種印刷プロセス条件を変更しながら印刷動作を各制御部２０１〜２０４に指示する機能を有する。演算部２００ａでは、後述するようにベルト駆動制御部２０３から通知された駆動電流値を用いて補正値を演算し、画像形成制御部２０１に通知する。センサ群２０５は、画像形成装置１００の動作状態を監視するための各種センサ、例えば用紙位置を検出する書込みセンサ３５（図１）や、色ずれを検知する色ずれセンサ６８（図１）、装置の温湿度を検知する温湿度センサ、各ＩＤユニットの濃度測定する濃度センサ等からなる。

画像形成制御部２０１は、制御部２００の指示によって、トナー現像を形成する画像形成部５０の各動作、例えば、各ＩＤユニット５１（図１）の感光体ドラム５２を駆動するＩＤユニット駆動モータ２５２（図２）の回転動作、各ＬＥＤヘッド５７Ｋ，５７Ｙ，５７Ｍ，５７Ｃ（総称する場合は単に５７とする）の露光開始タイミングを含む露光動作等を実行する。従って、ここでは制御部２００、画像形成制御部２０１等が現像制御手段である。給紙搬送制御部２０２は、制御部２００の指示によって、印刷用紙１２を搬送するための動作、例えばピックアップローラ２１、給紙ローラ２２、レジストローラ３１，３２の回転動作、等を実行する。

ベルト駆動制御部２０３は、制御部２００の指示によって、図２に示すドライブローラ６２を駆動するベルト駆動モータ２５１の回転動作を実行して、転写ベルト６１の矢印方向移動を制御する。従って、ここでは制御部２００、ベルト駆動制御部２０３等がベルト制御手段であり、或いは転写媒体駆動手段である。更にベルト駆動制御部２０３は、その電流検知部２０３ａによって、ベルト駆動モータ２５１の回転トルクに応じて変化する駆動電流値を後述するタイミングで検知し、検知した駆動電流値を記憶部２０３ｂに保存すると共に制御部２００に通知する。定着制御部２０４は、制御部２００の指示によって、定着ユニット７０（図１）の定着ローラ７２及び加圧ローラ７３を回転駆動する図示しない定着モータ、及びハロゲンランプ７１等の動作を制御し実行する。尚、ここでは、ベルト駆動モータ２５１は直流モータであり、ベルト駆動制御部２０３はこのベルト駆動モータ２５１を定電圧駆動するものとする。

図４は、ベルト駆動モータ２５１を所定の電圧で定電圧駆動している状態において、転写部６０におけるベルト駆動モータ２５１の軸での負荷トルクＴｍと転写ベルト６０の走行速度Ｖｂの関係を実験によって求め、得た結果をグラフにした関係グラフ図である。同グラフによれば、負荷トルクＴｍが所定値（本実験では、約０．８５ｃＮｍ）以上では、負荷トルクＴｍが、ベルト平均速度に対して略リニアに低下している。尚、本実験では０．８５ｃＮｍ以下の負荷トルクでも試験したが、実際の使用環境では、ベルト駆動モータ２５１の軸での負荷トルクＴｍは０．８５ｃＮｍ以上となることが確認されている。また、同グラフから、負荷トルクＴｍの変化量ΔＴｍに対する速度Ｖｂの変化量ΔＶｂの関係を示す定数Ｋｖ（ΔＶｂ／ΔＴｍ）＝−０．０９６が求められる。ここで、
ΔＶｂ＝Ｋｖ・ΔＴｍ ・・・（１）
である。

図５は、ベルト駆動モータ２５１のモータ駆動トルクＴｍとモータ駆動電流Ｉｍの関係を実験によって求め、得た結果をグラフにした関係グラフ図である。同グラフによれば、駆動トルクＴｍが所定値（本実験では、約２ｃＮｍ）以下では、モータ駆動トルクＴｍとモータ駆動電流Ｉｍとがリニアな関係を保っている。尚、実際の使用環境では、モータ駆動トルクＴｍは２ｃＮｍ以下となることが確認されている。また同グラフから、モータ駆動トルクＴｍとモータ駆動電流Ｉｍの関係を示す定数Ｋｔｉ（ΔＩｍ／ΔＴｍ）＝２．８が求められる。ここで、
ΔＩｍ＝Ｋｔｉ・ΔＴｍ ・・・（２）
である。

これ等の（１）、（２）式から、モータ駆動電流変化量ΔＩｍをベルト速度変化量ΔＶｂへと換算する換算式
ΔＶｂ＝（Ｋｖ／Ｋｔｉ）・ΔＩｍ ・・・（３）
＝（Ｋｖ／Ｋｔｉ）・（Ｉ_２−Ｉ_１）
Ｋｔｉ：負荷トルクＴｍと駆動電流Ｉｍの関係を示す定数
Ｋｖ ：負荷トルクＴｍに対する速度Ｖｂの関係を示す定数
が求められる。この換算式（３）は、予め制御部２００内のＲＯＭに記録され、後述する画像形成装置１００の色ずれ補正動作の際に演算実行される。

図６は、下記の条件、
・転写ベルト６１の走行速度Ｖｂ＝標準の速度（例えば１５４．７ｍｍ／ｓ）
・図２における距離Ｌ１＝７２ｍｍ、Ｌ２＝１４４ｍｍ、Ｌ３＝２１６ｍｍ
において、色ずれが発生していない状態において、
転写ベルト６１の走行速度Ｖｂのみを変えたときの各色の印刷色ずれ量を示したグラフ図である。但し、色ずれ量は、ＩＤユニット５１Ｋで転写されるブラック（Ｋ）に対する、ＩＤユニット５１Ｙ、ＩＤユニット５１Ｍ、ＩＤユニット５１Ｃでそれぞれ転写されるイエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）の色ずれを示すものである。
同グラフからも明らかなように、色ずれ量は速度偏差に比例し、且つＩＤユニット５１Ｙ、ＩＤユニット５１Ｍ、ＩＤユニット５１ＣのＩＤユニット５１Ｋからの距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３に比例して大きくなる。

以上の構成において、画像形成装置１００が行なう色ずれ補正の各部の動作について、以下に説明する。

画像形成装置１００（図１）において、感光体ドラム５２を有する各ＩＤユニット５１は、図示しない一対のサイドプレートＬ，Ｒによってその位置が決められ、また各ＬＥＤヘッド５７は、各ＩＤユニット５１の図示しないサイドフレームに位置決めされる構造となっている。しかしながら、部品の製造ばらつきにより、数十ミクロンから数百ミクロンの範囲で装置に依存した位置ずれが生じる。また、媒体である印刷用紙１２を搬送する転写部６０の転写ベルト６１を駆動するドライブローラ６２のローラ径のばらつき、また転写ベルト６１の厚みばらつき等により、転写ベルト６１の走行速度も、転写ベルト６１、ドライブローラ６２、テンションローラ６３を含むベルトユニット間でばらつく。

これらの画像形成部５０における各部の製造誤差等のばらつきに起因する色ずれを補正するため、所定のタイミングで自動的に色ずれ補正が実施される。先ずこの自動色ずれ補正について図１〜図３を参照して簡単に説明する。

図２において、感光体ドラム５２Ｋ〜５２Ｃ上に形成された色ずれ検知バターン、例えば搬送方向と直行する方向に、直線状に形成された細線パターンが、所定のベルト速度Ｖｂで駆動される転写ベルト６１に直接転写され、色ずれセンサ６８によってこの色ずれパターンが検知される。色ずれセンサ６８は、ＩＤユニット５１Ｋで転写されるブラック（Ｋ）に対する、ＩＤユニット５１Ｙ、ＩＤユニット５１Ｍ、ＩＤユニット５１Ｃでそれぞれ転写されるイエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）の色ずれ量を検知し、制御部２００（図３）に通知する。制御部２００は通知された各色の色ずれ量を、色ずれ補正値１Ｙ，補正値１Ｍ，補正値１Ｃとして内部のＲＡＭに保存する。これらの色ずれ補正値は、各色の色ずれ量（距離）をベルト速度Ｖｂで割った時間量であり、後にタイムチャート（図８）の説明で更に説明する。

次に印刷時の動作について説明する。図３に示す制御部２００は、上位装置からの印刷指令を受けると、印刷用紙１２の給紙及び搬送を開始するよう給紙搬送制御部２０２に指示する。給紙搬送制御部２０２はこれにより、図１に示すピックアップローラ２１を駆動して給紙カセット１０内から当接した印刷用紙１２を引き出し、繰り出された印刷用紙１２を給紙ローラ２２とリタードローラ２３により、一枚に捌いて搬送する。更にレジストローラ３１のローラ対によって搬送される印刷用紙１２の斜行を矯正し、レジストローラ３１のローラ対によって印刷用紙１２を画像形成部５０に送り出す。このようにして搬送される印刷用紙１２は、やがて書込みセンサ３５を通過する。

書込みセンサ３５は、印刷用紙１２の先端が通過した時点で、この通過を示す通過検出信号を制御部２００に通知する。制御部２００は、この通過通知Ｗｒ Ｓｎｓを受けたタイミングと、図２に示す各距離Ｌ０〜Ｌ３及び所定の搬送速度に基づいて予め設定された各ＬＥＤヘッド５７による露光開始タイミングを、前記した色ずれ補正値（１Ｙ，１Ｍ，１Ｃ）に基づいて補正した各色の露光開始タイミング（ＦＳＹＮＣ＿Ｋ，ＦＳＹＮＣ＿Ｙ，ＦＳＹＮＣ＿Ｍ，ＦＳＹＮＣ＿Ｃ）を設定する。尚、露光開始タイミングを、以後印刷開始タイミングと称す。

画像形成制御部２０１は、上位装置より送られた画像データをブラック（Ｋ）、イエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）の印刷データ（Ｄａｔａ＿Ｋ，Ｄａｔａ＿Ｙ，Ｄａｔａ＿Ｍ，Ｄａｔａ＿Ｃ）に分解し、前記した印刷開始タイミング（ＦＳＹＮＣ＿Ｋ，ＦＳＹＮＣ＿Ｙ，ＦＳＹＮＣ＿Ｍ，ＦＳＹＮＣ＿Ｃ）に基づいて、露光及び現像を開始するように画像形成部５０を動作させる。

転写部６０（図２）まで搬送された印刷用紙１２は、ベルト駆動モータ２５１（図２）によって駆動されるドライブローラ６２から伝達される動力を受けて移動する転写ベルト６０に静電吸着して搬送され、それぞれが上記した印刷開始タイミングで露光及び現像を開始した各ＩＤユニット５１の感光体ドラム５２Ｋ，５２Ｙ，５２Ｍ，５２Ｃに形成されたトナー現像が順次重ね合わせて転写される。トナー現像が転写された印刷用紙１２は、前記したように、定着ユニット７０によってそのトナー現像が加熱溶着されて定着し、排出ローラ７５のローラ対、搬送ローラ８１のローラ対、及び排出ローラ８２のローラ対によってスタッカ部９０へと排出される。

図７は、上記した自動色ずれ補正を所定のタイミングで実行し、更に新たな色ずれ補正を加えて上記した印刷時の動作を実行する、本実施の形態の画像形成装置１００による、全体の動作の流を示すフローチャートである。このフローチャートを参照しながら、本発明による画像形成装置１００の色ずれ補正動作について更に説明する。

画像形成装置１００の電源オン時に、制御部２００は、例えば今までに一度も前記した自動色ずれ補正が実施されていないか否かを判断する（ステップＳ１００）。実施されていない場合（ステップＳ１００，Ｎｏ）この自動色ずれ補正を実施し、先ず色ずれ補正値１Ｙ，補正値１Ｍ，補正値１Ｃを内部のＲＡＭに保存する（ステップＳ１０１）。次にこの自動色ずれ補正時にドライブローラ６２を駆動するベルト駆動モータ２５１に流れる駆動電流Ｉ_１を電流検知部２０３ａで検出して記憶部２０３ｂに保存する（ステップＳ１０２）。

制御部２００は、色ずれ補正値１Ｙ，１Ｍ，１Ｃによって補正された印刷開始タイミング（ＦＳＹＮＣ＿Ｋ，ＦＳＹＮＣ＿Ｙ，ＦＳＹＮＣ＿Ｍ，ＦＳＹＮＣ＿Ｃ）を設定する（ステップＳ１０３）。一方、すでに自動色ずれ補正が実行されている場合には（ステップＳ１００，Ｙｅｓ）、ステップＳ１０１〜ステップＳ１０３までの処理はパスされる。従って、ステップＳ１００からステップＳ１０４までの処理を指示する箇所、即ち制御部２００が、ここでは位置ずれ補正手段である。

次に制御部２００は、定期的に自動色ずれ補正するタイミングであるか否かを判断する（ステップＳ１０４）。ここでは、前回自動色ずれ補正が行われた後の印刷枚数が所定枚数に達したか否かを判定して補正タイミングを判断するようにしたが、これに限定されるものではなく、例えば、装置の内部温度や外部温度が所定値以上変化した場合や、更には装置カバーの開閉が行われた場合を、合わせて判定するようにしてもよい。

前回自動色ずれ補正後の印刷枚数が所定枚数に達した場合（ステップＳ１０４，Ｙｅｓ）、ステップＳ１００に戻って、自動色ずれ補正が実行され、所定枚数に達しない場合（ステップＳ１０４，Ｎｏ）、上位装置からの印刷指示待ち状態となる（ステップＳ１０５）。ここで上位装置からの印刷指示を受信すると、前記色ずれ補正値１Ｙ，１Ｍ，１Ｃによって補正された印刷開始タイミング（ＦＳＹＮＣ＿Ｋ，ＦＳＹＮＣ＿Ｙ，ＦＳＹＮＣ＿Ｍ，ＦＳＹＮＣ＿Ｃ）を基準としたタイミングで露光及び現像を開始し、印刷を実行する（ステップＳ１０６）。そしてこの印刷時にベルト駆動モータ２５１に流れる駆動電流Ｉ_２を電流検知部２０３ａで検出して記憶部２０３ｂに保存する（ステップＳ１０７）。

記憶部２０３ｂに保持された電流値Ｉ_１とＩ_２を比較し（ステップＳ１０８）、Ｉ_１＝Ｉ_２の場合には前記印刷開始タイミングを変更することなくステップＳ１０４に戻る。

Ｉ_１とＩ_２が等しくない場合、ステップＳ１０９において、モータ駆動電流変化量ΔＩｍ（Ｉ_２−Ｉ_１）をベルト速度変化量ΔＶｂへと換算する前記した換算式（３）、即ち、
ΔＶｂ＝（Ｋｖ／Ｋｔｉ）・ΔＩｍ
が制御部２００内のＲＯＭから読み出されて演算部２００ａで演算され、前回自動色ずれ補正を行ったときのベルト速度Ｖｂからの変化量ΔＶｂを得る。
尚、上式（３）を実行するのに係わる箇所、即ちベルト駆動制御部２０３の電流検知部２０３ａ、記憶部２０３ｂ、及び制御部２００の演算部２００ａ等が、ここでは速度検出手段であり、或いは駆動負荷検出手段及び走行速度演算手段である。

また、ここでは前回自動色ずれ補正を行ったときのベルト速度Ｖｂからの変化量ΔＶｂを上記（３）式による演算によって求める例を示したが、モータ電流変化量ΔＩｍに対するベルト速度変化量ΔＶｂの関係を、例えば工場出荷時に予め求めて制御部２００内のＲＯＭテーブルに記録し、このＲＯＭテーブルからモータ電流変化量ΔＩｍに対するベルト速度変化量ΔＶｂを得るようにしても良いことは勿論である。

ステップＳ１１０では、ベルト速度Ｖｂの転写ベルト６１が、図２に示す感光体ドラム５２Ｋと各感光体ドラム５２Ｙ，５２Ｍ，５２Ｃ間の各距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３を移動する時間に対する時間差分ΔＴ１，ΔＴ２，ΔＴ３を得て、それらを色ずれ補正値２Ｙ，２Ｍ，２Ｃとして制御部２００に保存し、ステップＳ１１１で前記補正値１Ｙ，１Ｍ，１Ｃに前記補正値２Ｙ，２Ｍ，２Ｃを加味して新たな各色の印刷開始タイミング（ＦＳＹＮＣ＿Ｋ，ＦＳＹＮＣ＿Ｙ，ＦＳＹＮＣ＿Ｍ，ＦＳＹＮＣ＿Ｃ）を設定（更新）し、前記ステップＳ１０４に戻る。従って、ステップＳ１０８からステップＳ１１１までの処理を指示する箇所、即ち制御部２００が、ここでは印刷プロセス条件変更手段である。

ここで、時間差分ΔＴ１，ΔＴ２，ΔＴ３の算出方法について説明する。各距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３を総称してＬとし、時間差分ΔＴ１，ΔＴ２，ΔＴ３を総称してΔＴとし、移動速度（Ｖｂ＋ΔＶｂ）のとき距離Ｌにおいて発生する色ずれをΔＬとすると、
ΔＬ＝Ｌ・ΔＶｂ／Ｖ ・・・（４）
となり、時間差分ΔＴは、色ずれΔＬを移動する時間に相当する。従って、
ΔＴ＝ΔＬ／（Ｖｂ＋ΔＶｂ）
＝Ｌ・ΔＶｂ／（Ｖ・（Ｖｂ＋ΔＶｂ）） ・・・（５）
となり、上記（５）式によって、時間差分ΔＴが得られる。

従って、制御部２００は、ステップＳ１００からステップＳ１０３による自動色ずれ補正で一旦印刷開始タイミング（ＦＳＹＮＣ＿Ｋ，ＦＳＹＮＣ＿Ｙ，ＦＳＹＮＣ＿Ｍ，ＦＳＹＮＣ＿Ｃ）を設定すると、以後印刷枚数が所定枚数に達する間隔で、定期的に自動色ずれ補正を行う。また、自動色ずれ補正が行われる間の印刷時には、ステップＳ１０５〜ステップＳ１１１において自動色ずれ補正後のベルト駆動モータ２５１の駆動電流の変化を看視し、負荷トルクの変化に伴う転写ベルト６１の走行速度変化に応じた印刷開始タイミングの補正を行う。

ここで、補正値２Ｙ，２Ｍ，２Ｃについて、更に説明する。図２に示す各距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３をそれぞれＬ１＝７２ｍｍ，Ｌ２＝１４４ｍｍ，Ｌ３＝２１６ｍｍと設定し、自動色ずれ補正時の転写ベルト６１の走行速度Ｖｂが１５４．７ｍｍ／ｓであり、自動色ずれ補正時の負荷トルクＴｍは０．８５ｃＮｍであったが、その後１．１５ｃＮｍに変化したと想定する。この場合、前記（１）式により、
ΔＶｂ＝Ｋｖ・ΔＴｍ
＝０．０９６・（１．１５−０．８５）
＝−０．０２９（ｍｍ／ｓ）
となり、転写ベルト６１の走行速度Ｖｂが０．０２９（ｍｍ／ｓ）だけ減少する。

従って、この走行速度Ｖｂの減少に伴う補正を行わなかった場合、例えば図２における距離Ｌ３（２１６ｍｍ）のＩＤユニット５１Ｃでは前記（４）式で得られるように約４１μｍ（図６参照）の色ずれが生じる。本実施の形態では、この走行速度Ｖｂの減少に伴って、前式（５）から得られるように、色ずれΔＬ３＝−０．０４１ｍｍに相当する時間差分ΔＴ３＝−０．２６５ｍｓを補うための補正値２Ｃ（０．２６５ｍｓ）を設定する。これにより、走行速度の減少に伴う色ずれを防止することができる。

図８は、前記ステップＳ１１１での色ずれ補正の結果から得られた印刷開始タイミングＦＳＹＮＣ＿Ｋ，ＦＳＹＮＣ＿Ｙ，ＦＳＹＮＣ＿Ｍ，ＦＳＹＮＣ＿Ｃ、即ち、補正値１Ｙ，１Ｍ，１Ｃに補正値２Ｙ，２Ｍ，２Ｃを加えて設定される印刷開始タイミングの時間的な関係を示すタイムチャートである。

同図に示すように、印刷開始タイミングＦＳＹＮＣ＿Ｙは、図２に示す距離Ｌ１に基づいて予め設定された露光開始タイミングに補正値１Ｙ，２Ｙによる時間補正が加えられて印刷開始タイミングＦＳＹＮＣ＿ＫからＴ１時間後に設定され、印刷開始タイミングＦＳＹＮＣ＿Ｍは、図２に示す距離Ｌ２に基づいて予め設定された露光開始タイミングに補正値１Ｍ，２Ｍによる時間補正が加えられて印刷開始タイミングＦＳＹＮＣ＿ＫからＴ２時間後に設定され、印刷開始タイミングＦＳＹＮＣ＿Ｃは、図２に示す距離Ｌ３に基づいて予め設定された露光開始タイミングに補正値１Ｃ，２Ｃによる時間補正が加えられて印刷開始タイミングＦＳＹＮＣ＿ＣからＴ３時間後に設定される。

尚、自動色ずれ補正において、ＩＤユニット５１ＫとＬＥＤヘッド５７Ｋによる、印刷開始タイミングＦＳＹＮＣにおいては補正が行われないが、例えばＩＤユニット５１Ｋの装着位置が変化して印刷用紙１２への転写タイミングがずれたとしても、これに起因して発生する色ずれは、その後の印刷開始タイミングＦＳＹＮＣ＿Ｋ，ＦＳＹＮＣ＿Ｙ，ＦＳＹＮＣ＿Ｍ，ＦＳＹＮＣ＿Ｃによってその分の色ずれも含めて補正が行われるため、印刷開始タイミングＦＳＹＮＣにおいては補正をする必要がないものである。

図９は、本実施の形態の画像形成装置によって行なわれる画像形成処理での露光タイミングを説明するためのタイミングチャートである。

上記したように、制御部２００は、前記補正値１Ｙ，１Ｍ，１Ｃ及び補正値２Ｙ、２Ｍ、２Ｃを加味した各色の印刷開始タイミング（ＦＳＹＮＣ＿Ｋ，ＦＳＹＮＣ＿Ｙ，ＦＳＹＮＣ＿Ｍ，ＦＳＹＮＣ＿Ｃ）を設定する。画像形成制御部２０１は、上位装置からの印刷指令に伴って送られた画像データを、時刻ｔ_１でブラック（Ｋ）、イエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）の印刷データ（Ｄａｔａ＿Ｋ，Ｄａｔａ＿Ｙ，Ｄａｔａ＿Ｍ，Ｄａｔａ＿Ｃ）に分解する。

更に、給紙部２０によって給紙され、レジストローラ３１、３２の各ローラ対によって搬送された印刷用紙１２が、書込みセンサ３５を通過する通過通知Ｗｒ Ｓｎｓを時刻ｔ_２で受けたのに伴ってＬＥＤヘッド５７Ｋ，５７Ｙ，５７Ｍ，５７Ｃの露光開始時刻（ＳＴＲＢ＿Ｋ、ＳＴＲＢ＿Ｙ、ＳＴＲＢ＿Ｍ、ＳＴＲＢ＿Ｃ）がそれぞれ時刻ｔ_３，ｔ_４，ｔ_５，ｔ_６に設定される。尚、この時の露光開始タイミングＳＴＲＢ＿ＫとＳＴＲＢ＿Ｙの時間差、露光タイミングＳＴＲＢ＿ＫとＳＴＲＢ＿Ｍの時間差、及び露光タイミングＳＴＲＢ＿ＫとＳＴＲＢ＿Ｃの各時間差は、それぞれ上記した時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３に相当する。

本実施の形態では、ベルトの駆動トルクを検知する手段として、駆動電流を検出する方法を説明したが、これに限定されるものではなく、例えば電圧の変化を検知する方法や、ひずみゲージ等を利用してトルクを検出する方法を採用してもよい。

また、本実施の形態では、図７のフローチャートに示すように、ある印刷時の転写ベルト６１の速度変化分に基づいて補正した印刷開始タイミングが、その次の印刷時に反映するようにしているが、これに限定されるものではなく、速度変化分を検出した印刷時のページ中に行う、或いは同印刷時の次ページから反映するようにしてもよい。

更に、本実施の形態では、色ずれ補正を印刷開始タイミングを調整することによって行ったが、これに限定されるものではなく、画像そのものにその調整時間に相当するブランクの挿入、或いは間引を行って調整するように構成しても良いなど、種々の態様を取り得るものである。

以上のように、本実施の形態の画像形成装置によれば、実際の印刷処理を伴う自動色ずれ補正を、所定枚数の印刷が実行される毎、装置の内部温度や外部温度が所定値以上変化した場合、更には装置カバーの開閉が行われた場合のように、頻繁ではないが、各ＩＤユニット間の位置ずれによって色ずれが発生する可能性のあるタイミングでのみ実行し、その間において、負荷変動等によって頻繁に発生し易い印刷用紙の搬送速度変動を看視して、搬送速度変動に伴う色ずれを防いでいる。このため、時間かかかり、部品の消耗も生じ易い実際の印刷処理を伴う自動色ずれ補正を頻繁に行うことなく、色ずれの発生を抑制できる。

実施の形態２．
図１０は、本発明の実施の形態２の画像形成装置の本発明に関与する動作を制御する制御系の要部構成を示すブロック図であり、図１１はその動作の流を示すフローチャートである。

本発明の実施の形態２の画像形成装置が、前記した図１乃至図３に示す実施の形態１の画像形成装置と主に異なる点は、制御部３００及びベルト駆動制御部３０３の一部動作においてである。従って、実施の形態２の画像形成装置が、前記した実施の形態１の画像形成装置と共通する部分には同符号を付して、或いは図面を省いてここでの説明を省略し、異なる点を重点的に説明する。尚、実施の形態２の画像形成装置は、概略構成が図１、図２に示す実施の形態１の画像形成装置と共通するため、必要に応じて図１、図２を参照する。

図１１は、本実施の形態の画像形成装置が行なう動作の流を示すフローチャートであるが、図７に示す実施の形態１で説明したフローチャートと共通するステップには同ステップ番号を付して、その説明を省略する。ここでは、ステップＳ１０９で速度変化量を算出したあとのステップＳ２０１での処理が、前記した実施の形態１の動作と異なる。

前記したように、制御部３００は、Ｉ_１とＩ_２が等しくない場合、ステップＳ１０９でベルト速度変化量ΔＶｂを算出する。ステップＳ２０１において、ベルト駆動制御部３０３は、このベルト速度変化量ΔＶｂを受信し、ベルト駆動モータ２５１において、このベルト速度変化量ΔＶｂを打ち消すだけの回転速度変化をもたらすようにする。このベルト速度変化量ΔＶｂの補正方法としては、例えばステップＳ１０９で算出されるベルト速度変化量ΔＶｂからベルト搬送速度過不足分をベルト駆動モータ速度過不足分として補正したベルト駆動パルスをベルト駆動制御部３０３に通知し、ベルト速度を自動色ずれ補正時のベルト速度と一致するようする。

尚、上記した方法以外にも、ベルト速度変化量ΔＶｂを打ち消すだけの回転速度変化をもたらすようベルト駆動モータ２５１の駆動電圧値を補正すため、ベルト駆動モータ２５１の駆動電圧変化量に対するベルト速度変化量ΔＶｂの関係を予めテーブルに用意し、このテーブルから、受信したベルト速度変化量ΔＶｂに対応する駆動電圧変化量を設定するようにしても良い。

以上のように、本実施の形態の画像形成装置によれば、実際の印刷処理を伴う自動色ずれ補正時のベルト移動速度が、この自動色ずれ補正時以外においても保たれるため、搬送速度変動に伴う色ずれを防ぐことができる。従って、前記した実施の形態１の画像形成装置で得られるのと同じ効果が得られる。

また一般的に、転写ベルト６１による印刷用紙の搬送速度と定着ユニット７０の定着速度にずれが生じると、例えば定着速度に対して転写ベルト６１の搬送速度が低下すると、印刷用紙が定着ローラ７２によって引っ張られ、定着ローラ７２に噛み込む前後で印刷用紙の搬送速度が変化することとなり、色ずれ等が発生する。これに対し、本実施の形態の画像形成装置によれば、このような転写ベルト６１の搬送速度の低下に伴う色ずれも回避することができる。

尚、上記した各実施の形態では、画像形成装置を感光体上に形成されたトナー画像を順次記録媒体上に転写する直接転写方式で説明した。ただし、これは一例に過ぎず、本発明は、感光体上に形成されたトナー画像を一旦中間ベルト上に転写し、転写ベルトとしての中間転写ベルト上に形成された複数色のトナー像を一括して記録媒体上に転写する中間転写方式においても適用可能であることはいうまでもない。

本発明による実施の形態１の画像形成装置の要部概略構成を示す概略構成図である。 実施の形態１における色すれ補正を行う画像形成部の動作を説明するための要部構成図である。 実施の形態１における画像形成装置の本発明に関与する動作を制御する制御系の要部構成を示すブロック図である。 ベルト駆動モータを所定の電圧で定電圧駆動している状態において、ベルト駆動モータ２５１の軸での負荷トルクＴｍと転写ベルトの走行速度Ｖｂの関係を実験によって求め、得た結果をグラフにした関係グラフ図である。 ベルト駆動モータのモータ駆動トルクＴｍとモータ駆動電流Ｉｍの関係を実験によって求め、得た結果をグラフにした関係グラフ図である。 色ずれが発生していない状態において、転写ベルトの走行速度Ｖｂのみを変えたときの各色の印刷色ずれ量を示したグラフ図である。 実施の形態１の画像形成装置による、全体の動作の流を示すフローチャートである。 実施の形態１において、補正値１Ｙ，１Ｍ，１Ｃに補正値２Ｙ，２Ｍ，２Ｃを加えて設定される印刷開始タイミングの時間的な関係を示すタイムチャートである。 実施の形態１において、画像形成装置によって行なわれる画像形成処理での露光タイミングを説明するためのタイミングチャートである。 本発明の実施の形態２の画像形成装置の本発明に関与する動作を制御する制御系の要部構成を示すブロック図である。 実施の形態２の画像形成装置による、全体の動作の流を示すフローチャートである。

符号の説明

１０ 給紙カセット、 １１ シートレシーブ、 １２ 印刷用紙、 １３ 支持軸、 ２０ 給紙部、 ２１ ピックアップローラ、 ２２ 給紙ローラ、 ２３ リタードローラ、 ３１ レジストローラ、 ３２ レジストローラ、 ３３ プレッシャローラ、 ３４ プレッシャローラ、 ３５ 書込みセンサ、 ５０ 画像形成部、 ５１ ＩＤユニット、 ５２ 感光体ドラム、 ５３ 帯電ローラ、 ５４ 現像ローラ、 ５５ トナー供給ローラ、 ５６ クリーニングブレード、 ５７ ＬＥＤヘッド、 ６０ 転写部、 ６１ 転写ベルト、 ６２ ドライブローラ、 ６３ テンションローラ、 ６４ テンションスプリング、 ６５ クリーニングブレード、 ６６ トナーボックス、 ６７ 転写ローラ、 ６８ 色ずれセンサ、 ７０ 定着ユニット、 ７１ ハロゲンランプ、 ７２ 定着ローラ、 ７３ 加圧ローラ、 ７５ 排出ローラ、 ７６ 排出コロ、 ８１ 搬送ローラ、 ８２ 排出ローラ、 ８３ 搬送コロ、 ８４ 排出コロ、 ９０ スタッカ部、 １００ 画像形成装置、 ２００ 制御部、 ２００ａ 演算部、 ２０１ 画像形成制御部、 ２０２ 給紙搬送制御部、 ２０３ ベルト駆動制御部、 ２０３ａ 電流検知部、 ２０３ｂ 記憶部、 ２０４ 定着制御部、 ２０５ センサ群、 ２５１ ベルト駆動モータ、 ２５２ ＩＤユニット駆動モータ、 ３００ 制御部、 ３０３ ベルト駆動制御部。

Claims (16)

1. 可視像を順次転写して画像を形成する画像形成装置であって、
   像担持体上に静電潜像を形成し、該静電潜像に現像剤を付着させて該像担持体上に可視像を生成し、該可視像を転写媒体上に転写する印刷プロセス手段と、
   前記転写媒体を走行駆動する転写媒体駆動手段と、
   前記転写媒体駆動手段の駆動負荷を検出する駆動負荷検出手段と、
   前記駆動負荷検出手段により検出された駆動負荷に基づいて前記転写媒体の走行速度を算出する走行速度算出手段と、
   前記走行速度算出手段により算出された走行速度と所定値との差に基づいて、形成される画像の位置ずれを補正するための補正値を算出する位置ずれ補正手段と、
   前記位置ずれ補正手段により算出された補正値により、前記印刷プロセス手段による印刷プロセスの条件を変更する印刷プロセス条件変更手段と
   を有することを特徴とする画像形成装置。
2. 前記転写媒体は、転写ベルト又は記録媒体であることを特徴とする請求項１記載の画像形成装置。
3. 前記印刷プロセス条件変更手段は、前記像担持体上に前記静電潜像を形成するタイミングを変更することを特徴とする請求項１又は２記載の画像形成装置。
4. 前記印刷プロセス条件変更手段は、前記転写媒体駆動手段に対して駆動負荷を変更するよう指示することを特徴とする請求項１又は２記載の画像形成装置。
5. 前記印刷プロセス条件変更手段は、前記像担持体上に前記静電潜像を形成するタイミングを変更し、且つ前記転写媒体駆動手段に対して駆動負荷を変更するよう指示することを特徴とする請求項１又は２記載の画像形成装置。
6. 前記駆動負荷検出手段は、前記転写媒体駆動手段の駆動電流を検出して前記駆動負荷に換算することを特徴とする請求項１乃至５の何れかに記載の画像形成装置。
7. 前記印刷プロセス条件変更手段による前記印刷プロセスの条件の変更は、所定枚数の前記記録媒体に印刷が実行される度に行なわれることを特徴とする請求項２に記載の画像形成装置。
8. 前記印刷プロセス条件変更手段による前記印刷プロセスの条件の変更は、装置が異常を検出した場合に行われることを特徴とする請求項１乃至６の何れかに記載の画像形成装置。
9. 像担持体上に静電潜像を形成し、該静電潜像に現像剤を付着させて該像担持体上に可視像を生成し、該可視像を転写媒体上に転写する印刷プロセス手段を備え、前記可視像を順次転写して画像を形成する画像形成装置の色ずれ補正方法であって、
   転写媒体を走行駆動する転写媒体駆動手段の駆動負荷を検出するステップと、
   検出された前記駆動負荷に基づいて前記転写媒体の走行速度を算出するステップと、
   算出された前記走行速度と所定値との差に基づいて、形成される画像の位置ずれを補正するための補正値を算出するステップと、
   算出された前記補正値により、前記印刷プロセス手段による印刷プロセスの条件を変更するステップと
   を有することを特徴とする画像形成装置の色ずれ補正方法。
10. 前記転写媒体は、転写ベルト又は記録媒体であることを特徴とする請求項９記載の画像形成装置の色ずれ補正方法。
11. 前記印刷プロセスの条件を変更するステップでは、前記像担持体上に前記静電潜像を形成するタイミングを変更することを特徴とする請求項９又は１０記載の画像形成装置の色ずれ補正方法。
12. 前記印刷プロセスの条件を変更するステップでは、前記転写媒体駆動手段に対して駆動負荷を変更するよう指示することを特徴とする請求項９又は１０記載の画像形成装置の色ずれ補正方法。
13. 前記印刷プロセスの条件を変更するステップでは、前記像担持体上に前記静電潜像を形成するタイミングを変更し、且つ前記転写媒体駆動手段に対して駆動負荷を変更するよう指示することを特徴とする請求項９又は１０記載の画像形成装置の色ずれ補正方法。
14. 前記駆動負荷を検出するステップでは、前記転写媒体駆動手段の駆動電流を検出して前記駆動負荷に換算することを特徴とする請求項９乃至１３の何れかに記載の画像形成装置の色ずれ補正方法。
15. 前記印刷プロセスの条件を変更するステップは、所定枚数の前記記録媒体に印刷が実行される度に行なわれることを特徴とする請求項１０に記載の画像形成装置の色ずれ補正方法。
16. 前記印刷プロセスの条件を変更するステップは、装置が異常を検出した場合に行われることを特徴とする請求項９乃至１４の何れかに記載の画像形成装置の色ずれ補正方法。

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