JP4932392B2 - 運行状況記憶装置および閾値設定方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両の運行状況を記憶する運行状況記憶装置および運行状況記憶装置における閾値設定方法に関する。

この種運行状況記憶装置にあっては、たとえば、車両に設置されるカメラと、車両の加速度を検出する加速度センサと、カメラが撮影した画像を常時記憶する第１の記憶手段と、加速度データが閾値を一定時間以上継続して超える場合にこれを条件（トリガ）とし、第１の記憶手段に記憶していた画像を読み込んでトリガ検出前後の画像を記憶する第２の記憶手段を備えて構成されている（たとえば、特許文献１参照）。

上記した従来の運行状況記憶装置では、ＲＡＭ等の記憶装置に常時画像データ等を蓄積しておき、加速度センサで検出する加速度が閾値を超える場合にこれをトリガとしてＲＡＭ等の記憶装置に記憶させていた画像データを他のメモリに記憶させる方式を採用し、車両事故発生時の画像データおよび加速度データを運行履歴データとして記憶することができる。

また、車両事故を未然に防ぐことを目的として、車両事故に至らずとも車両事故を招く恐れのある運転状況を把握したい要望があり、特に、運行履歴データをタクシーや鉄道等の事業用車両等の運行管理に役立てたいといったニーズもあるので、上記閾値を車両事故時に見込まれる加速度の値より低い値とし、上記運行履歴は、車両事故発生時のみ取得されるのではなく、車両が事故に遭遇するか否かに関わらず、多数の運行履歴が記憶装置内に記憶されることになる。

したがって、この運行状況記憶装置は、車両事故発生時の運行履歴データ、すなわち、画像や衝撃等のデータ以外にも、旋回時のスピードの出しすぎや事故に到らないまでも急ブレーキをしたときに検出される加速度も上記閾値を超えるようにしておいて、運転中にヒヤッとしたりハッとしたりする運転状況、いわゆるヒヤリハットの画像データも記憶装置内に記憶するようにし、車両事故の当事者や目撃者の証言に加えて事故発生当時の画像や衝撃等のデータから客観的に事故原因を究明といった本来の目的に加えて運行管理に役立つようにしている。
特開２００５−１６５８０５号公報（段落番号００２０〜００３３，図１）

しかしながら、このように、上記閾値を低い一定値に設定すると、高速道路、曲線路、登降板路等の車両が走行する地理の条件（地理条件）に違いよって、特に走行状況に問題が無い場合にあってもトリガが検出されるような事態となって、記憶装置内に記憶される画像データ等が膨大な量となってしまいかねず、記憶装置の記憶容量によっては、事故時の画像データを記憶する前に記憶容量をオーバーして肝心の事故時の画像データを記憶させることができなくなってしまう場合がある。

また、運行履歴を参照したり解析したりする運行管理作業等を行う際には、運行履歴データの中でも、特に、運行状況記憶装置のユーザは、車両事故につながる可能性のある運行履歴データを解析、参照したいが、上記したように、運行履歴データが膨大となってしまうため、注目すべき運行履歴データにいち早くアクセスすることが困難となり、さらには、いちいち一つずつ運行履歴データの中身を確認しなくてはならないので、上記運行履歴データ参照・解析作業や運行管理作業が非常に煩雑となってしまう。

そこで、本発明は、上記した不具合を改善するために創案されたものであって、その目的とするところは、重要度の高い画像データを選別して記憶装置に記憶させることが可能な運行状況記憶装置および画像データ記憶方法を提供することである。

本発明の課題解決手段における運行状況記憶装置は、車両に設置されるカメラと、上記車両の前後加速度および横加速度を検出する加速度検出手段と、検出した前後加速度の絶対値が前後加速度閾値を超えることおよび検出した横加速度の絶対値が横加速度閾値を超えることのいずれか一方を満たすことを条件として上記カメラが上記条件を満たした時刻に撮影した画像データを含む画像データを記憶する記憶手段とを備えた運行状況記憶装置において、上記前後加速度閾値は上記車両の速度に応じて変更され、上記横加速度閾値は上記車両の速度の上昇により小さくなることを特徴とする。

また、本発明の課題解決手段における閾値設定方法は、車両に設置されるカメラと、上記車両の加速度を検出する加速度検出手段と、検出される加速度の絶対値が閾値を超えることを条件として上記カメラが上記条件を満たした時刻に撮影した画像データを含む画像データを記憶する記憶手段とを備えた運行状況記憶装置における閾値設定方法において、上記車両の位置に基づいて地理条件を判断する地理条件判断ステップと、上記地理条件に基づいて上記閾値を設定する閾値設定ステップと、上記車両が同じ位置を通過する際における加速度が上記閾値を超えた回数に基づいて上記閾値を変更する閾値変更ステップとを含むことを特徴とする。

本発明の運行状況記憶装置および画像データ記憶方法によれば、加速度に対応する閾値を車両の位置における地理条件に基づいて設定するので、車両が危険な状態に無い場合にも、頻繁に事故あるいはヒヤリハットとして判断してしまうということが防止され、記憶手段に不必要な画像データを記憶させる不具合を解消することが可能となる。

したがって、記憶手段内に記憶される画像データ等が膨大な量となってしまうようなことが回避され、事故時の画像データを記憶する前に記憶容量をオーバーして肝心の事故時の画像データを記憶させることができなくなってしまうことがない。

また、記憶手段に記憶動作させる機会が従来装置より少なくなるから、記憶手段の寿命を長寿命化することができるとともに、記憶動作に消費する電力も少なくなり、運行状況記憶装置を省電力化することが可能となる。さらに、加速度の閾値を補正するので、地理データから漏れてしまう地理条件によって記憶手段へ画像データを記憶させる条件が整ってしまうようなことも防止することが出来、さらには、地理データを完全なものとするべく地理データが大容量となってしまう不具合も解消することも可能となり、運行状況記憶装置を安価なものとすることが可能となる。

そしてさらに、記憶手段に蓄積される画像データが含まれる運行履歴データは特に重要と思しきデータのみとなるから、後に運行履歴データの参照等を行うユーザは、不要なデータを参照する手間が省け、運行履歴データを必要なものと不要なものとに選別する無駄か無くなることになるので、運行履歴データ参照・解析作業や運行管理作業が容易となりユーザの負担を軽減することが可能である。

また、不要なデータが記憶手段に記憶されることが防止されることになるから、複数の運行履歴データから特に重要度が高い運行履歴データのピックアップも容易となる。

以下、図に示した実施の形態に基づき、本発明を説明する。図１は、一実施の形態における運行状況記憶装置を車両に搭載した図である。図２は、一実施の形態における運行状況記憶装置のシステム構成を示す図である。図３は、地理条件区分と閾値との関係の一例を示す表である。図４は、地理条件区分と閾値との関係の他の例を示す表である。図５は、位置検出手段で検出する位置とその誤差範囲を示す図である。図６は、一実施の形態における運行状況記憶装置のハードウェア資源の構成を示す図である。図７は、運行状況記憶装置における閾値設定方法および画像データ記憶方法の処理手順の一例を示すフローチャートである。

図１に示すように、一実施の形態における運行状況記憶装置は、車両Ｖに設置されるカメラ１と、車両Ｖに作用する加速度を検出する加速度検出手段２と、車両Ｖの位置を検出する位置検出手段４と、記憶手段を備えた制御部３とを備えて構成されている。

以下、詳細に説明すると、カメラ１は、ＣＣＤ（電荷結合素子、図示せず）とレンズ（図示せず）を備えており、ＣＣＤカメラとして構成され、車両Ｖの前方を撮影可能なように車両Ｖに設置されている。なお、カメラ１は、たとえば、車両Ｖの前方以外にも後方や側方を撮影可能なように、車両Ｖに複数設置されるようにしてもよい。

そして、このカメラ１は、車両Ｖの前方である撮影範囲を常時撮影し続け、この撮影した画像を電気信号に変換して制御部３へ出力するようになっている。なお、画像については広義に解釈しており、画像には、静止画像の他、動画も含まれる。また、カメラ１はＣＣＤカメラとして構成される以外にもＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）を利用したカメラを使用することが可能である。

また、加速度検出手段２は、具体的には加速度センサとされており、基本的には、車両Ｖの前後左右の２軸の加速度Ｇｘ，Ｇｙを検知することができるものであればよく、より多くの運行データを得たい場合には、車両Ｖの上下方向の加速度を検知できる３軸の加速度センサを用いるようにしてもよい。また、加速度検出手段２には、具体的には、たとえば、圧電式、半導体ピアゾ抵抗式、静電容量式、その他の種々の加速度センサを用いることが可能である。

そして、この加速度検出手段２は、所定のサンプリング周期、たとえば、１０ｍｓ（ミリ秒）の周期で車両Ｖの前後左右の２軸の加速度Ｇｘ，Ｇｙを検出して、アナログの電圧信号である加速度信号を出力し、この加速度信号はデジタル信号に変換されて制御部３へ入力される。

さらに、この実施の形態では、車両Ｖの速度を検出する速度検出手段５が設けられており、この速度検出手段５は、具体的には、速度センサとされている。この速度センサは、ロータリエンコーダ等とされ、速度に応じたパルス信号（車速パルス）を制御部３に出力するようになっている。

さらに、位置検出手段４は、車両Ｖの現在位置（緯度および経度）を検出することが可能であり、具体的には、たとえば、複数のＧＰＳ衛星からの測位データを含む電波を受信し、上記複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波の時間差で車両の位置を検出することができるＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信装置とされている。そして、この位置検出手段４で得られる車両Ｖの絶対位置データは制御部３に入力されるようになっている。

また、この位置検出手段４におけるＧＰＳ受信装置を車速検出手段５および車両の旋回角速度を検出する角速度センサに接続し、これらから送られる各データに基づいて車両位置検出精度の向上を図ってもよい。なお、上述したところでは、速度検出手段５が、車速パルスを検出する速度センサとしているが、位置検出手段４としてＧＰＳ受信装置を備えている場合には、このＧＰＳ受信装置から得られる位置データから速度を得るようにして、これを速度検出手段５としてもよい。

そして、制御部３は、図２に示すように、カメラ１が撮影した画像を処理する画像処理部３１と、画像処理部３１が出力する画像データと加速度検出手段２が検出する車両Ｖの前後方向の前後加速度データおよび車両Ｖの横方向の横方向加速度データ、さらには、速度検出手段４が検出する速度データを常時記憶する副記憶手段３２と、副記憶手段３２内に蓄積された画像データから所定の画像データを抽出して記憶する記憶手段３４と、加速度検出手段２が検出した前後加速度データと横加速度データを処理して画像データを記憶手段３４に記憶させるか否かを判断する判断部３３と、判断部３３の判断に必要となる閾値を設定する閾値設定部３５とを備えて構成されている。

画像処理部３１は、常時作動のカメラ１が撮影した画像を動画として取り込み、この動画から所定のフレームレートで静止画像を切り取り、この静止画像を所定の圧縮形式、たとえば、ＪＰＥＧやＧＩＦ等の圧縮形式の画像データを生成する。なお、フレームレートを大きくしすぎると、１秒間に生成される画像データの容量が大きくなりすぎて、大容量の記憶装置が必要となることから、車両事故時の検証に画像データが不足することにならない程度、具体的にはたとえば、５〜１０フレーム毎秒程度に設定されている。

つづいて、副記憶手段３２は、画像処理部３１が出力する画像データと、同画像データが得られた時刻における加速度データと速度データと車両Ｖの位置データである緯度と経度とを記憶するが、記憶する際には、画像データと、画像データが得られた時点の加速度データ、速度データおよび位置データとが対応可能なように関連付けを行って記憶する。

具体的には、この画像データ、加速度データ、速度データおよび位置データは、副記憶手段３２に記憶される際に、それぞれ日付と時刻に関連付けられて記憶される。なお、副記憶手段３２に記憶される上記画像データ、前後加速度および横加速度のデータ、速度データおよび位置データは、一定量蓄積されると古いデータから順に削除されるか一括して削除されて、新しいデータに更新されるようになっている。

そして、判断部３３は、加速度検出手段２が検出した前後加速度Ｇｘおよび横加速度Ｇｙを取り込み、前後加速度Ｇｘの絶対値が前後加速度Ｇｘに対する閾値である前後加速度閾値αを超えることおよび横加速度Ｇｙの絶対値が横加速度Ｇｙに対する閾値である横加速度閾値βを超えることのいずれか一方を満たすことを条件として、この条件を満たしているか否かを判断し、条件を満たしている場合には、副記憶手段３２が記憶している画像データのうちカメラ１が上記条件を満たした時刻に撮影した画像データを含み加速度データ等と関連付けられた画像データを抽出してこれを一纏まりの運行履歴データとして記憶手段３４に記憶させ、逆に、満たしていない場合には、記憶手段３４に画像データを記憶させない。

すなわち、判断部３３は、前後加速度Ｇｘの絶対値が前後加速度閾値αを超えても、横加速度Ｇｙの絶対値が横加速度閾値βを超えても、記憶手段３４にカメラ１が上記条件を満たした時刻に撮影した画像データを含む画像データである運行履歴データを記憶させることになる。

したがって、上記した条件を満たすか否かの判断においては、車両Ｖの前後方向の前後加速度Ｇｘの絶対値と前後加速度閾値αの比較と、車両Ｖの横方向の横加速度Ｇｙの絶対値と横加速度閾値βの比較を行うことになる。

そして、上記判断に必要となる前後加速度閾値αおよび横加速度閾値βは、互いに独立した値であり、基本的には、旋回時のスピードの出しすぎや事故に到らないまでも急発進、急停車、急旋回や横滑り等の車両事故を招く恐れがある運転状況と判断されうる状況で車両Ｖに作用すると想定される加速度の絶対値、すなわち、運転中にヒヤッとしたりハッとしたりする運転状況にある場合に車両Ｖに作用すると想定される加速度の絶対値に設定される。

ここで、車両Ｖが平坦な直線道路を走行している場合に比較して曲線路を走行している場合では車両Ｖは旋回状態となるので加速度検出手段２で検出する加速度のうち横加速度Ｇｙが大きくなる傾向となるほか、登降板路では前後加速度Ｇｘが大きくなる傾向となり、さらには、高速道路では車両Ｖの速度が大きく僅かな操舵でも横加速度Ｇｙが大きくなる傾向となるなど、検出される前後加速度Ｇｘおよび横加速度Ｇｙに車両Ｖが走行中である位置における地理条件に依存する傾向が現れることになる。なお、地理条件は、車両Ｖが走行する道の形状、起伏、勾配、曲率半径、周辺状況や法的規制等といった車両Ｖが走行する位置における地理的条件のことであり、たとえば、条件の種類としては高速道路、曲線路、登降板路、市街地内道路、山岳地内道路等がある。

そして、地理条件によって検出される前後加速度Ｇｘおよび横加速度Ｇｙは、車両Ｖが走行中である位置における地理条件に依存する傾向があるにもかかわらず、前後加速度閾値αや横加速度閾値βが一定であると、特に走行上何ら問題が無い状況であるにも拘らず、前後加速度Ｇｘの絶対値が前後加速度閾値αを超えるか、横加速度Ｇｙの絶対値が横加速度閾値βを超えるかして、上記した条件を満たして記憶手段３４に画像データが記憶させられることになってしまう。

そこで、本発明では、位置検出手段４で検出した車両Ｖの現在位置と地理データとに基づいて前後加速度閾値αおよび横加速度閾値βを設定する閾値設定部３５を備えている。

この閾値設定部３５は、位置検出手段４で検出した車両Ｖの現在位置のデータである緯度と経度とに基づいて、地理データを参照して、車両Ｖが走行中である位置の地理条件を判断する地理条件判断手段として機能すると共に、このようにして判断された地理条件に基づいて前後加速度閾値αおよび横加速度閾値βを設定する。

なお、地理データは、地図データと、この地図データに関連付けられる道路の属性、個性、法的規制および周辺状況の各種データとで構成されており、閾値設定部３５は、位置検出手段４で検出した車両Ｖの現在位置のデータである緯度と経度から上記地理データを参照して、車両Ｖが現在いかなる地理条件の道を走行中かを判断して認識することが可能とされている。

また、閾値設定部３５は、位置検出手段４が検出する位置データの経過から車両Ｖの進行方向を認識できるようになっており、たとえば、地理条件が登降板路である場合、車両Ｖが登坂しているのか降板しているのをも判断して認識できるようになっている。また、進行方向の認識により、異なる地理条件の道の境に車両Ｖが位置する場合に、これから異なる地理条件の道に突入するのか否かを認識することが可能となる。

そして、閾値設定部３５は、このように車両Ｖの走行中の地理条件を認識して、前後加速度閾値αおよび横加速度閾値βをその地理条件にマッチした最適な値に設定する。具体的にはたとえば、地理条件が曲線路である場合には、横加速度閾値βについては直線平坦路を走行する際の閾値の値より大きくなるように設定し、地理条件が登降板路である場合には、前後加速度閾値αについては直線平坦路を走行する際の閾値の値より大きくなるように設定するようにする。

したがって、各閾値α，βは、具体的にはたとえば、図３に示すように、閾値判定部３５は、地理条件である種類である曲線路、登降板路、市街地内道路等の区分に応じて予め各閾値α，βを決定して作成した区分表に準じて設定されることになる。なお、地理条件が複数区分に跨る場合、たとえば、曲線路の区分でかつ登坂路の区分に該当するというような場合には、優先される区分を予め決めておき、優先される区分によって、各閾値α，βを決定するか、また、図４に示すように、区分をマトリックス表として、複数区分に跨る場合の各閾値α，βを予め決定しておくようしてもよい。さらに、曲線路でも曲率半径が異なる場合には、曲率半径の大きさによって曲線路の区分を細かく細分化して、細分化された区分によって各閾値α，βを決定してもよく、登降板路の区分にあっても勾配に大きさによって同様に細分化するようにしてもよい。なお、各閾値α，βの単位は、重力加速度としてある。

そして、このように、各閾値α，βを地理条件に対応させて変更するので、地理条件に依存した傾向を示す各加速度Ｇｘ，Ｇｙによって、車両Ｖの走行上全く問題が無く事故やヒヤリハット時以外の状況でも頻繁にこれを事故あるいはヒヤリハットとして判断してしまうということが防止され、記憶手段３４に不必要な画像データを記憶させる不具合を解消することが可能となる。

したがって、記憶手段３４内に記憶される画像データ等が膨大な量となってしまうようなことが回避され、事故時の画像データを記憶する前に記憶容量をオーバーして肝心の事故時の画像データを記憶させることができなくなってしまうことがない。さらに、地理条件によって各閾値α，βを最適な値に設定することが可能であるから、加速度検出手段２が出力するノイズによっても記憶手段３４へ画像データを記憶させる条件が満たされてしまうような事態も回避される。

また、記憶手段３４に記憶動作させる機会が従来装置より少なくなるから、記憶手段の寿命を長寿命化することができるとともに、記憶動作に消費する電力も少なくなり、運行状況記憶装置を省電力化することが可能となる。

そしてさらに、記憶手段３４に蓄積される画像データを含む運行履歴データは特に重要と思しきデータのみとなるから、後に運行履歴データの参照等を行うユーザは、不要なデータを参照する手間が省け、運行履歴データを必要なものと不要なものとに選別する無駄が無くなることになるので、運行履歴データ参照・解析作業や運行管理作業が容易となりユーザの負担を軽減することが可能である。

また、不要なデータが記憶手段３４に記憶されることが防止されることになるから、複数の運行履歴データから特に重要度が高い運行履歴データのピックアップも容易となる。

さらに、本実施の形態における運行状況記憶装置にあっては、車両Ｖの走行位置における地理条件によって各閾値α，βを設定するようにしているので、各閾値α，βを小さい値に設定しなければならない状況では各閾値α，βを小さく設定することができ、不必要な画像データの記憶を防止することに加えて、事故やヒヤリハットを検出できなくなる不具合もない。

また、上述のように、本実施の形態における運行状況記憶装置によれば、車両Ｖの進行方向を認識することが出来るので、この進行方向の認識により車両Ｖが異なる地理条件の道に突入するのか否かを判断することが出来る。つまり、たとえば、現在、車両Ｖが直線路を進行中であるが、その進行方向からこれから曲線路がある方向へ向かって走行しているのか否かを判断することが出来る。したがって、車両Ｖが異なる地理条件の道に突入する際には、各閾値α，βを突入前に予め最適な値に設定することが可能となる。

これにより、地理条件が変化する初期から各閾値α，βを地理条件に対応させて適切な値に設定することができるので、地理条件に左右される各加速度Ｇｘ，Ｇｙおよびノイズによって車両Ｖの走行上全く問題が無く事故やヒヤリハット時以外の状況でも事故あるいはヒヤリハットとして判断してしまうということが確実に防止され、記憶手段３４に不必要な画像データを記憶させる不具合をより確実に解消することができる。

さらに、本実施の形態における運行状況記憶装置によれば、速度検出手段５を搭載しているので、上記車両Ｖの進行方向の認識と、検出される速度とから、閾値設定部３５が異なる地理条件に突入するタイミングを認識させるようにしておき、各閾値α，βを車両Ｖが異なる地理条件突入するタイミングで最適な値に設定することも可能である。

したがって、この場合には、地理条件の変化と各閾値α，βの変化のタイミングを一致させることが可能であるので、各閾値α，βを車両Ｖが走行する現在位置における地理条件に最適な値に確実にマッチさせることができ、車両Ｖの走行上全く問題が無い場合に、地理条件の変化と各閾値α，βの変化のタイミングのずれによって記憶手段３４へ画像データを記憶させる条件が整ってしまう虞を確実に阻止することが可能となる。

また、上述したように、本実施の形態における運行状況記憶装置にあっては、前後加速度閾値αおよび横加速度閾値βの設定につき、基本的には、車両Ｖの位置から地理データを参照して、車両Ｖが走行する位置に最適となる各閾値α，βを設定するようにしているので、地理データが完全であれば、問題の無い走行状況では記憶手段３４へ画像データを記憶させる条件が整うような事態を回避することが出来るのであるが、そのような地理データを運行状況記憶装置に搭載する場合には、地理データを格納しておく大容量の記憶装置や記憶媒体が必要となり、装置も高価となってしまう。

そこで、車両Ｖの走行位置における路面の粗さやパワースペクトル密度、段差の有無といったデータについては地理データに含めずとも、各閾値α，βを最適な値に設定するため、運行状況記憶装置が搭載される車両Ｖの位置と、当該位置における画像データを記憶させる条件の成就の回数をカウントして、たとえば、条件成就回数に対して設定される回数閾値を超える場合には、前後加速度閾値αおよび横加速度閾値βに所定値だけ加算するなどして、当該走行位置における前後加速度閾値αおよび横加速度閾値βを補正する。

なお、位置検出手段４で車両Ｖの位置に誤差が認められる場合には、ある位置における条件成就の回数をカウントする際には、図５に示すように、当該ある位置ａを基準として誤差範囲Ｌ内におけるそれぞれの位置での条件成就の回数をカウントする。

このように前後加速度閾値αおよび横加速度閾値βを補正するので、上記地理データから漏れてしまう地理条件によって記憶手段３４へ画像データを記憶させる条件が整ってしまうようなことも防止することが出来、さらには、地理データを完全なものとするべく地理データが大容量となってしまう不具合も解消することも可能となり、運行状況記憶装置を安価なものとすることが可能となる。

戻って、この実施の形態の場合、上記記憶手段３４に記憶される画像データは、上記条件を満足した時刻を含んで所定範囲の時間内に撮影された画像データとされ、さらには、記憶手段３４は、記憶すべき画像データに関連付けられる該所定範囲の時間内に検出された前後加速度Ｇｘおよび横加速度Ｇｙのデータ、および、速度データとともに、これらを一つの運行履歴データとして記憶するようになっている。すなわち、記憶手段３４には、上記した条件を満足した時刻の画像データのみならず、その時刻の前後の画像データを記憶しておくことができ、事故時やヒヤリハット時の状況の一部始終を記憶しておくことができる。

なお、所定範囲の時間は、具体的にはたとえば、条件満足時刻の前２０秒と後１０秒の合計で３０秒程度とされており、この程度の運行履歴データを記憶しておくことによって、事故時やヒヤリハット時の状況の一部始終を記憶しておくことができる。

なお、上記したところでは、車両Ｖの前後方向と横方向のみの加速度Ｇｘ，Ｇｙについて、上記判断を行うようにしているが、加速度検出手段２が３軸加速度センサである場合には、車両Ｖの上下方向の加速度に対しても車両Ｖの前後左右方向の加速度の処理と同様に、上下方向の加速度に対する閾値を設けて上下加速度が当該閾値を超える場合にも記憶手段３４に画像データを記憶させるようにしてもよい。そして、このような場合には、上下加速度に対して設定される閾値を上記したところと同様に地理条件に応じて適切な値となるように設定するようにしてもよい。

また、運行履歴データには、前後加速度Ｇｘあるいは横加速度Ｇｙが条件を満たした時刻を含む所定範囲の時間内に検出された画像データが含まれるので、各加速度Ｇｘ，Ｇｙの絶対値がそれぞれ対応する各閾値α，βを超える状況に至る前と至った後を確認することができ、車両事故や乱暴運転等の原因の究明が容易となり、また、前後加速度Ｇｘあるいは横加速度Ｇｙのデータが含まれるので、車両Ｖの制動や操舵状況をも把握することができ、さらに、速度データが含まれるので、より精緻に車両事故や乱暴運転等の原因を究明することが可能となり、また、すべてのデータから正確な運行状況を把握することが可能である。

つづき、本実施の形態における運行状況記憶装置のハードウェア資源の構成について説明すると、この運行状況記憶装置は、図６に示すように、ハードウェアとしてはカメラ１、加速度検出手段２、車両Ｖの位置を検出する位置検出手段たるＧＰＳ受信装置４０および速度検出手段５以外に、カメラ１の画像データをデコードするビデオデコーダ２０と、加速度検出手段２が出力するアナログの電圧でなる加速度信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器２１と、速度検出手段４が出力するアナログのパルス信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器２２と、ビデオデコーダ２０および各Ａ／Ｄ変換器２１，２２を介して画像信号、加速度信号、速度信号およびＧＰＳ受信装置４０から入力される位置データを取り込み、上記した制御部３の処理を実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２３と、上記ＣＰＵ２３に記憶領域を提供するＳＤＲＡＭ（Ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２４と、運行履歴データが記憶されるフラッシュメモリ２５と、制御部３の処理を行うためＣＰＵが実行するアプリケーションやオペレーティングシステム等のプログラムを格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２６と、地理データを格納するハードディスクドライブ等の地理データ格納装置２７とを備えて構成されており、制御部３の各部における構成は、ＣＰＵ２３が制御部３の処理を行うためアプリケーションプログラムを実行することで実現することができる。なお、地理データ格納装置２７の代わりに、地理データを格納した光ディスク等の記憶媒体からデータを読み込むことが可能なドライブ装置を設けるようにしてもよく、さらには、ホストコンピュータから送られる地理データを受信可能な無線通信装置を設けるようにしてもよい。

そして、具体的には、画像処理部３１は、画像データを取り込んだＣＰＵ２３が画像データを圧縮することで実現され、判断部３３は、前後加速度Ｇｘおよび横加速度Ｇｙのデータを取り込んだＣＰＵ２３がＳＤＲＡＭ２４から記憶領域の提供を受けつつ前後加速度Ｇｘおよび横加速度Ｇｙのデータの絶対値がそれぞれが対応する前後加速度閾値αと横加速度閾値βを超えるか否かの判断する演算を行うことで実現され、副記憶手段３２は、圧縮された画像データ、加速度データおよび速度データをＳＤＲＡＭ２４に書き込んでＳＤＲＡＭ２４にこれらデータを記憶させることで実現され、記憶手段３４は、ＣＰＵ２３がＳＤＲＡＭ２４から上記条件成就時前後の所定範囲の時間内の画像データ、加速度データおよび速度データを抽出して読み込んで、該画像データを含む運行履歴データファイルを生成してフラッシュメモリ２５内に記憶させることで実現され、閾値設定部３５は、ＣＰＵ２３が、ＧＰＳ受信装置４０から取り込んだ車両Ｖの経度および緯度の位置データに基づき、地理データ格納装置２７に格納された地理データを参照して上記した前後加速度閾値αおよび横加速度閾値βを設定することで実現されることになる。

つづいて、制御部３における各閾値α，βの設定ならびに上述した記憶手段３４に画像データを含む運行履歴データを記憶させるまでの処理手順、すなわち、閾値設定方法および画像データ記憶方法の手順を具体的に説明する。この制御部３の処理は、図７に示す手順の一例に従って実行される。なお、この手順は、上述のように、予めＲＯＭ２６に格納されている。

ステップＦ１では、制御部３は、加速度検出手段２が検出した車両Ｖの前後方向および横方向の加速度Ｇｘ，Ｇｙを読み込む。

つづいて、ステップＦ２に移行して、制御部３は、速度検出手段４が検出した車両Ｖの速度、ＧＰＳ受信装置４０で検出した車両Ｖの位置データを読み込む。

さらに、ステップＦ３では、制御部３は、ステップＦ２で読み込んだ車両Ｖの速度、車両Ｖの位置データに基づいて、地理データを参照し、現在の車両Ｖの走行位置における地理条件を判断し、地理条件に基づいて区分表を参照して当該地理条件に最適となる前後加速度閾値αおよび横加速度閾値βを設定する。

そして、ステップＦ４では、制御部３は、ステップＦ３で設定した前後加速度閾値αおよび横加速度閾値βの補正が必要か否かを判断して、補正が必要な場合には、前後加速度閾値αおよび横加速度閾値βを補正する。つまり、ステップＦ２で読み込んだ車両Ｖの位置における条件成就回数が回数閾値以上である場合には、上記補正を実行することになる。

続き、ステップＦ５では、制御部３は、前後加速度Ｇｘの絶対値が前後加速度閾値αを超えているか否かを判断し、前後加速度Ｇｘの絶対値が前後加速度閾値αを超える場合には、ステップＦ７に移行する。

ステップＦ６では、横加速度Ｇｙの絶対値が横加速度閾値βを超えているか否かを判断し、横加速度Ｇｙの絶対値が横加速度閾値βを超える場合には、ステップＦ７に移行する。

ステップＦ７では、記憶手段３４に画像データを記憶させる条件が成就しているので、制御部３は、副記憶装置３２であるところのＳＤＲＡＭ２４から前後加速度Ｇｘが条件を満たした時刻あるいは横加速度Ｇｙが条件を満たした時刻を含む所定範囲の時間内に撮影、検出された画像データとこれに関連付けられている前後方向および横方向加速度データおよび速度データを読み込んで、これらを運行履歴データとして一纏めにしたファイルを作成する。

つづき、ステップＦ８に移行して、制御部３は、上記ステップＦ６で作成された運行履歴データファイルをフラッシュメモリ２５に記憶させる。

なお、上記ステップＦ５，Ｆ６の判断で、いずれの条件をも満たさないと判断される場合には、その後何ら処理を行わず、ステップＦ１の処理に戻ることになる。

以上、一連の判断処理が終了すると、引き続き、繰り返して同じ処理が実行されることになり、このようにして、条件を満たした時刻に撮影された画像データを含む運行履歴データが記憶手段３４としてのフラッシュメモリ２５に記憶されることになるのである。

なお、上記したところでは、判断部３３における記憶手段３４に画像データを記憶させる条件が成就しているか否かの判断にあたり、ステップＦ５とステップＦ６の二つのステップを経るようにしているが、これに換えて、たとえば、前後加速度Ｇｘの絶対値から前後加速度閾値αを引算した値の符合が正である場合に前後側判断結果を１として負である場合に前後側判断結果を０とし、前後加速度Ｇｙの絶対値から横加速度閾値βを引算した値の符合が正である場合に横側判断結果を１として負である場合に横側判断結果を０とし、前後側判断結果と横側判断結果の論理和が１である場合には、条件を成就していると判断するようにして一つのステップで条件成就の判断を行うようにしてもよい。

このように、この運行状況記憶装置および画像データ記憶方法によれば、重要性の高い画像データを高精度に判断して記憶手段３４のハードウェア資源であるフラッシュメモリ２５に上記条件を満たした時刻に撮影された画像データを含む運行履歴データを記憶させるようにしているので、確実に重要な運行履歴データを保存しておくことが可能であり、フラッシュメモリ２５の記憶領域を無駄に消費することがなく、また、車両事故が発生した直後には、副記憶手段３２のハードウェア資源であるＳＤＲＡＭ２４にも画像データや加速度データが残っていることになり、重要なデータを二つの記憶手段３２，３４で保存した状態としておけるので運行状況記憶装置の信頼性が向上する。

さらに、上記した各処理手順は、一例であるので、運行状況記憶装置の仕様等によって最適となるようにこれを変更することが可能である。

また、上記した各実施の形態にあっては、運行状況記憶装置を自動車に適用した例を用いて説明したが、車両は自動車に限られず、鉄道車両、二輪車等にも運行状況記憶装置を適用することができる。

以上で、本発明の実施の形態についての説明を終えるが、本発明の範囲は図示されまたは説明された詳細そのものには限定されないことは勿論である。

一実施の形態における運行状況記憶装置を車両に搭載した図である。 一実施の形態における運行状況記憶装置のシステム構成を示す図である。 地理条件区分と閾値との関係の一例を示す表である。 地理条件区分と閾値との関係の他の例を示す表である。 位置検出手段で検出する位置とその誤差範囲を示す図である。 一実施の形態における運行状況記憶装置のハードウェア資源の構成を示す図である。 運行状況記憶装置における閾値設定方法および画像データ記憶方法の処理手順の一例を示すフローチャートである。

符号の説明

１ カメラ
２ 加速度検出手段
３ 制御部
４ 位置検出手段
５ 速度検出手段
２０ ビデオデコーダ
２１，２２ Ａ／Ｄ変換器
２３ ＣＰＵ
２４ ＳＤＲＡＭ
２５ フラッシュメモリ
２６ ＲＯＭ
２７ 地理データ格納装置
３１ 画像処理部
３２ 副記憶手段
３３ 判断部
３４ 記憶手段
３５ 閾値設定部
４０ ＧＰＳ受信装置
Ｖ 車両

Claims (14)

1. 車両に設置されるカメラと、上記車両の加速度を検出する加速度検出手段と、検出される加速度の絶対値が閾値を超えることを条件として上記カメラが上記条件を満たした時刻に撮影した画像データを含む画像データを記憶する記憶手段とを備えた運行状況記憶装置において、上記車両の位置を検出する位置検出手段と、上記車両の位置に基づいて地理条件を判断する地理条件判断手段とを備え、上記閾値は地理条件に基づいて設定され、上記車両が同じ位置を通過する際における加速度が上記閾値を超えた回数に基づいて上記閾値を変更することを特徴とする運行状況記憶装置。
2. 上記地理条件判断手段は、地理データを保有し、上記車両の位置と地理データに基づいて上記地理条件を判断することを特徴とする請求項１に記載の運行状況記憶装置。
3. 上記地理条件判断手段は、上記車両の位置の変化から当該車両の進行方向を判断し、上記車両の位置と進行方向とに基づいて上記地理条件を判断することを特徴とする請求項１に記載の運行状況記憶装置。
4. 上記地理条件判断手段は、地理データを保有し、上記車両の位置の変化から当該車両の進行方向を判断し、上記車両の位置と当該車両の進行方向と上記地理データに基づいて上記地理条件を判断することを特徴とする請求項１に記載の運行状況記憶装置。
5. 上記車両の速度を検出する速度検出手段を備え、上記地理条件判断手段は、地理データを保有し、上記車両の位置の変化から当該車両の進行方向を判断し、上記車両の位置と当該車両の進行方向と速度と上記地理データに基づいて上記地理条件を判断することを特徴とする請求項１に記載の運行状況記憶装置。
6. 上記加速度検出手段は、上記車両の前後加速度と横加速度をそれぞれ検出し、前後加速度の絶対値および横加速度の絶対値に対し、それぞれ、上記閾値を設定することを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の運行状況記憶装置。
7. 上記カメラが撮影した画像データを記憶する副記憶手段を備え、上記副記憶手段に蓄えた画像データからのうち上記カメラが上記条件を満たした時刻に撮影した画像データを含む画像データを抽出して上記記憶手段に記憶させることを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の運行状況記憶装置。
8. 上記記憶手段は、画像データに関連付けられる加速度データをも記憶することを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の運行状況記憶装置。
9. 車両に設置されるカメラと、上記車両の加速度を検出する加速度検出手段と、検出される加速度の絶対値が閾値を超えることを条件として上記カメラが上記条件を満たした時刻に撮影した画像データを含む画像データを記憶する記憶手段とを備えた運行状況記憶装置における閾値設定方法において、上記車両の位置に基づいて地理条件を判断する地理条件判断ステップと、上記地理条件に基づいて上記閾値を設定する閾値設定ステップと、上記車両が同じ位置を通過する際における加速度が上記閾値を超えた回数に基づいて上記閾値を変更する閾値変更ステップとを含むことを特徴とする閾値設定方法。
10. 上記地理条件判断ステップでは、上記車両の位置と地理データに基づいて上記地理条件を判断することを特徴とする請求項９に記載の閾値設定方法。
11. 上記地理条件判断ステップでは、上記車両の位置の変化から当該車両の進行方向を判断し、上記車両の位置と進行方向とに基づいて上記地理条件を判断することを特徴とする請求項９に記載の閾値設定方法。
12. 上記地理条件判断ステップでは、上記車両の位置の変化から当該車両の進行方向を判断し、上記車両の位置と当該車両の進行方向と地理データに基づいて上記地理条件を判断することを特徴とする請求項９に記載の閾値設定方法。
13. 上記地理条件判断ステップでは、上記車両の位置の変化から当該車両の進行方向を判断し、上記車両の位置と当該車両の進行方向と速度と地理データに基づいて上記地理条件を判断することを特徴とする請求項９に記載の閾値設定方法。
14. 前後加速度の絶対値および横加速度の絶対値に対し、それぞれ、上記閾値を設定することを特徴とする請求項９から１３のいずれか一項に記載の閾値設定方法。

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