JP4921029B2 - 運行状況記憶装置および画像データ記憶方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両の運行状況を記憶する運行状況記憶装置および運行状況記憶装置における画像データ記憶方法に関する。

この種運行状況記憶装置にあっては、たとえば、車両に設置されるカメラと、車両の加速度を検出する加速度センサと、カメラが撮影した画像を常時記憶する第１の記憶手段と、加速度データが閾値を一定時間以上継続して超える場合にこれをトリガとし、第１の記憶手段に記憶していた画像を読み込んでトリガ検出前後の画像を記憶する第２の記憶手段を備えて構成されている（たとえば、特許文献１参照）。

上記した従来の運行状況記憶装置では、ＲＡＭ等の記憶装置に常時画像データ等が蓄積される方式を採用するとともに、加速度センサで検出する加速度が閾値を超える場合にこれをトリガ（条件）として画像データを記憶させる方式を採用し、車両事故発生時の画像データおよび加速度データを運行履歴データとして記憶することができる。

また、車両事故を未然に防ぐことを目的として、車両事故に至らずとも車両事故を招く恐れのある運転状況を把握したい要望があり、特に、運行履歴データをタクシーや鉄道等の事業用車両等の運行管理に役立てたいといったニーズもあるので、上記閾値を車両事故時に見込まれる加速度の値より低い値とし、上記運行履歴は、車両事故発生時のみ取得されるのではなく、車両が事故に遭遇するまでに、多数の運行履歴が記憶装置内に記憶されることになる。

したがって、この運行状況記憶装置は、車両事故発生時の運行履歴データ、すなわち、画像や衝撃等のデータ以外にも、旋回時のスピードの出しすぎや事故に到らないまでも急ブレーキをしたときに検出される加速度も上記閾値を超えるようにしておいて、運転中にヒヤッとしたりハッとしたりする運転状況、いわゆるヒヤリハットの画像データも記憶装置内に記憶するようにし、車両事故の当事者や目撃者の証言に加えて事故発生当時の画像や衝撃等のデータから客観的に事故原因を究明といった本来的に加えて運行管理に役立つようにしている。
特開２００５−１６５８０５号公報（段落番号００２０〜００３３，図１）

しかしながら、このように、上記閾値を低く設定すると、加速度センサが出力するノイズによってもトリガが検出されたり、また、車両が路面の段差や突起に乗り上げるような場合にもトリガが検出されたりするような事態となって、記憶装置内に記憶される画像データ等が膨大な量となってしまいかねず、記憶装置の記憶容量によっては、事故時の画像データを記憶する前に記憶容量をオーバーして肝心の事故時の画像データを記憶させることができなくなってしまう場合がある。

また、運行履歴を参照したり解析したりする運行管理作業等を行う際には、運行履歴データの中でも、特に、運行状況記憶装置のユーザは、車両事故につながる可能性のある運行履歴データを解析、参照したいが、上記したように、運行履歴データが膨大となってしまうため、注目すべき運行履歴データにいち早くアクセスすることが困難となり、さらには、いちいち一つずつ運行履歴データの中身を確認しなくてはならないので、上記運行履歴データ参照・解析作業や運行管理作業が非常に煩雑となってしまう。

そこで、本発明は、上記した不具合を改善するために創案されたものであって、その目的とするところは、重要度の高い画像データを選別して記憶装置に記憶させることが可能な運行状況記憶装置および画像データ記憶方法を提供することである。

本発明の課題解決手段における運行状況記憶装置は、車両に設置されるカメラと、車両の加速度を所定のサンプリング周期で検出する加速度検出手段と、記憶手段とを備えた運行状況記憶装置において、車両の加速度データの絶対値に対して複数の異なる値の加速度閾値が設定され、当該各加速度閾値毎にデータ数閾値が設定されるとともに、小さな値を持つ加速度閾値に対応するデータ数閾値が大きな値を持つ加速度閾値に対応するデータ数閾値以上に設定され、所定時間内に得られる複数の車両の加速度データの絶対値のうち上記各加速度閾値を超えるデータ数をそれぞれ数え、上記各データ数のいずれかが対応する上記データ数閾値以上となることを条件として、上記カメラが上記条件を満たした時刻に撮影した画像データを含む画像データを上記記憶手段に記憶させることを特徴とする。

また、本発明の課題解決手段における画像データ記憶方法は、上記運行状況記憶装置が上記カメラが撮影した画像データを記憶する副記憶手段を備え、当該副記憶手段に蓄えた画像データからのうちカメラが上記条件を満たした時刻に撮影した画像データを含む画像データを抽出する抽出ステップを含み、上記記憶ステップは、上記抽出ステップで抽出した画像データを上記記憶手段に記憶させることを特徴とする。

本発明の運行状況記憶装置および画像データ記憶方法によれば、運行状況のうち、重要度の高い画像データを含む運行履歴データを高精度に選別して、重要なデータと思わしきデータのみを記憶手段に記憶させるので、記憶手段には不必要なデータが蓄積されることが防止される。

さらに、記憶手段には重要と思しきデータのみが蓄積されることになるので、記憶手段の記憶容量を無駄に消費してしまうことが無く、記憶手段の記憶容量を有効に活用することができ、裏を返せば、記億手段の容量を従来装置より小さくしておくことができるので、運行状況記憶装置を安価にすることが可能である。

そしてまた、記憶手段に記憶動作させる機会が従来装置より少なくなるから、記憶動作に消費する電力も少なくなり、運行状況記憶装置を省電力化することが可能となる。

さらにまた、加速度検出手段の検出した加速度データにノイズが含まれていても、データ数がデータ数閾値以上とならない限り、記憶手段に記憶動作させることが無いので、ノイズを低減、カットするようなローパスフィルタやバンドパスフィルタを用いる必要が無く、この点でも、運行状況記憶装置を安価にすることが可能である。

そしてさらに、記憶手段に蓄積される画像データを含む運行履歴データは特に重要と思しきデータのみとなるから、後に運行履歴データの参照等を行うユーザは、不要なデータを参照する手間が省け、運行履歴データを必要なものと不要なものとに選別する無駄が無くなることになるので、運行履歴データ参照・解析作業や運行管理作業が容易となりユーザの負担を軽減することが可能である。

また、不要なデータが記憶手段に記憶されることが防止されることになるから、複数の運行履歴データから特に重要度が高い運行履歴データのピックアップも容易となる。

以下、図に示した実施の形態に基づき、本発明を説明する。図１は、一実施の形態における運行状況記憶装置を車両に搭載した図である。図２は、一実施の形態における運行状況記憶装置のシステム構成を示す図である。図３は、一実施の形態における運行状況記憶装置におけるデータ数をそれぞれ数える処理の一例を示す図である。図４は、一実施の形態における運行状況記憶装置におけるデータ数をそれぞれ数える処理の他の例を示す図である。図５は、一実施の形態における運行状況記憶装置のハードウェア資源の構成を示す図である。図６は、運行状況記憶層における画像データ記憶方法の処理手順を示すフローチャートである。

図１に示すように、一実施の形態における運行状況記憶装置は、車両Ｖに設置されるカメラ１と、車両Ｖに作用する加速度を検出する加速度検出手段２と、記憶手段を備えた制御部３とを備えて構成されている。

以下、詳細に説明すると、カメラ１は、ＣＣＤ（電荷結合素子、図示せず）とレンズ（図示せず）を備えており、ＣＣＤカメラとして構成され、車両Ｖの前方を撮影可能なように車両Ｖに設置されている。なお、カメラ１は、たとえば、車両Ｖの前方以外にも後方や側方を撮影可能なように、車両Ｖに複数設置されるようにしてもよい。

そして、このカメラ１は、車両Ｖの前方である撮影範囲を常時撮影し続け、この撮影した画像を電気信号に変換して制御部３へ出力するようになっている。なお、画像については広義に解釈しており、画像には、静止画像の他、動画も含まれる。また、カメラ１はＣＣＤカメラとして構成される以外にもＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）を利用したカメラを使用することが可能である。

また、加速度検出手段２は、具体的には加速度センサとされており、基本的には、車両Ｖの前後左右の２軸の加速度を検知することができるものであればよく、より多くの運行情報を得たい場合には、車両Ｖの上下方向の加速度を検知できる３軸の加速度センサを用いるようにしてもよい。また、加速度検出手段２には、具体的には、たとえば、圧電式、半導体ピエゾ抵抗式、静電容量式、その他の種々の加速度センサを用いることが可能である。

そして、この加速度検出手段２は、所定のサンプリング周期、たとえば、１０ｍｓ（ミリ秒）の周期で車両Ｖの前後左右の２軸の加速度を検出して、アナログの電圧信号である加速度信号を出力し、この加速度信号はデジタル信号に変換されて制御部３へ入力される。

さらに、この実施の形態では、車両Ｖの車速を検出する車速検出手段４が設けられており、この車速検出手段４は、具体的には、車速センサとされている。この車速センサは、ロータリエンコーダ等とされ、車速に応じたパルス信号を制御部３に出力するようになっている。

そして、制御部３は、図２に示すように、カメラ１が撮影した画像を処理する画像処理部３１と、画像処理部３１が出力する画像データと加速度検出手段２が検出する加速度データと速度検出手段４が検出する速度データを常時記憶する副記憶手段３２と、加速度検出手段２が検出した加速度データを処理して画像データを記憶手段３４に記憶させるか否かを判断する判断部３３と、副記憶手段３２内に蓄積された画像データから所定の画像データを抽出して記憶する記憶手段３４とを備えて構成されている。

画像処理部３１は、常時作動のカメラ１が撮影した画像を動画として取り込み、この動画から所定のフレームレートで静止画像を切り取り、この静止画像を所定の圧縮形式、たとえば、ＪＰＥＧやＧＩＦ等の圧縮形式の画像データを生成する。なお、フレームレートを大きくしすぎると、１秒間に生成される画像データの容量が大きくなりすぎて、大容量の記憶装置が必要となることから、車両事故時の検証に画像データが不足することにならない程度、具体的にはたとえば、５〜１０フレーム毎秒程度に設定されている。

つづいて、副記憶手段３２は、画像処理部３１が出力する画像データと、同画像データが得られた時刻における加速度データと速度データとを記憶するが、記憶する際には、画像データと、画像データが得られた時点の加速度データおよび速度データとが対応可能なように関連付けを行って記憶する。

具体的には、この画像データ、加速度データおよび速度データは、副記憶手段３２に記憶される際に、それぞれ日付と時刻に関連付けられて記憶される。なお、副記憶手段３２に記憶される上記画像データ、加速度データおよび速度データは、一定量蓄積されると古いデータから順に削除されるか一括して削除されるか新しいデータに更新されるようになっている。

そして、判断部３３は、加速度検出手段２が検出した加速度を取り込み、所定時間ｔ内に得られる複数の車両Ｖの加速度データの絶対値のうち複数の異なる値の加速度閾値α，βを超えるデータ数α（ｎ），β（ｎ）をそれぞれ数え、上記各データ数α（ｎ），β（ｎ）のいずれかが対応する加速度閾値α，β毎に設定されるデータ数閾値ａ，ｂ以上となることを条件として、この条件を満たしているか否かを判断し、条件を満たしている場合には、記憶手段３４にカメラ１が上記条件を満たした時刻に撮影した画像データを含む画像データを記憶させ、逆に、満たしていない場合には、記憶手段３４に画像データを記憶させない。

この判断は、車両Ｖの前後方向の加速度と横方向の加速度のそれぞれについて行われ、上記加速度閾値α，βは、前後方向と横方向のそれぞれで設定され、さらに、前後方向の加速度閾値α，βについてそれぞれデータ数閾値ａ，ｂが設定され、同様に横方向の加速度閾値α，βについてもそれぞれデータ数閾値ａ，ｂが設定されることになる。

そして、上記加速度閾値αは、たとえば、車両事故時に車両Ｖに作用すると想定される加速度の絶対値、この実施の形態の場合、具体的には、２０ｍ／ｓ^２程度に設定され、上記加速度閾値βは、たとえば、旋回時のスピードの出しすぎや事故に到らないまでも急発進、急停車、急旋回や横滑り等の車両事故を招く恐れがある運転状況と判断されうる状況で車両Ｖに作用すると想定される加速度の絶対値、すなわち、運転中にヒヤッとしたりハッとしたりする運転状況にある場合に車両Ｖに作用すると想定される加速度の絶対値に設定され、この実施の形態の場合、具体的には、５ｍ／ｓ^２から７．９ｍ／ｓ^２程度に設定されて、加速度閾値αより加速度閾値βは小さくなるような値に設定されている。

また、加速度閾値α，βは、ＳＩ単位系ではないが重力加速度を示すＧを単位として表現されるようにしてもよく、このような単位で示す場合、上記加速度閾値αは２Ｇ程度に、加速度閾値βは０．６〜０．８Ｇ程度に設定されることになる。

なお、上記加速度閾値α，βは、異なる値とされることを条件に、車両Ｖに適するように任意に設定することが可能である。

さらに、データ数閾値ａ，ｂは、整数であって、加速度閾値αに対応するデータ数閾値ａは、加速度閾値βに対応するデータ数閾値ｂより小さな値に設定されており、この実施の形態の場合、具体的には、データ数閾値ａは１から３程度に、データ数閾値ｂは３程度に設定され、小さな値を持つ加速度閾値βに対応するデータ数閾値ｂは、大きな値を持つ加速度閾値αに対応するデータ数閾値ａ以上に設定されるようになっている。なお、上記データ数閾値ａ，ｂは、後述する所定時間ｔ内に得られる加速度データの総数以下に設定されるのはもちろんであり、上記データ数閾値ａ，ｂの最大値は、上記所定時間ｔとサンプリング周期との兼ね合いによって決せられることになる。

また、上記データ数閾値ａ，ｂは、加速度検出手段２で検出する加速度データのサンプリング周期との兼ね合いによって事故判定、ヒヤリハットの判定に最適となるように設定されればよく、経験や実験によって設定してもよいが、データ数閾値ａ，ｂが小さな値に設定される場合には、記憶手段３４に画像データを記憶させやすくなることになり、特に、本実施の形態のように、一番大きな値を持つ加速度閾値αが事故時に車両Ｖに作用する加速度である場合、データ数閾値ａを小さく設定すればするほど、事故発生を判定しやすくなり、記憶手段３４に画像データを記憶させやすくなる。

したがって、データ数閾値ａが２に、データ数閾値ｂが３に設定される場合、所定時間内に検出される加速度データの絶対値のうち加速度閾値αを超える加速度データの絶対値のデータ数α（ｎ）が２以上となるか、所定時間ｔ内に検出される加速度データの絶対値のうち加速度閾値βを超える加速度データの絶対値のデータ数β（ｎ）が３以上となる場合に、判断部３３は、記憶手段３４に画像データを記憶させることになる。

なお、所定時間ｔは、長く設定すればするほど、上記加速度閾値α，βを超えるデータ数α（ｎ），β（ｎ）が増加する可能性があるので、設定されたデータ数閾値ａ，ｂ、加速度閾値α，β、さらには、副記憶手段３２の記憶容量に適するように設定されるとよい。

そして、判断部３３は、上記所定時間ｔ内に検出された加速度データの絶対値のうち複数の異なる値の加速度閾値α，βを超えるデータ数α（ｎ），β（ｎ）をそれぞれ数える処理を行うが、これは車両Ｖの走行中に連続して処理し続けられる。具体的には、図３に示すように、データ数α（ｎ），β（ｎ）を得るためには、常時サンプリングされる加速度データから所定期間ｔ内に検出されたものを選び、データ数α（ｎ），β（ｎ）をカウントする処理を行い、続き、前回のカウント処理を行った期間の開始時点からΔｔ秒後から所定時間ｔが経過するまでに検出された加速度データを選んで次のデータ数α（ｎ），β（ｎ）をカウントする処理を行うようにして、順次連続してデータ数α（ｎ），β（ｎ）をカウントする。

また、データ数α（ｎ），β（ｎ）をカウントする処理は、図４に示すように、所定期間ｔを細かく分割して分割時間ｔ’として、この分割時間ｔ’内のデータ数をカウントし続けて、得られた分割時間ｔ’内のデータ数を合算するようにして所定期間ｔ内のデータ数α（ｎ），β（ｎ）をカウントするような処理を行ってもよい。

なお、図３および図４中、加速度データは、サンプリング周期が短いため連続しているよう見えるが、実際には、加速度データは、不連続の点で表現される。具体的には、所定時間ｔを１０秒に設定する場合、加速度検出手段２が検出して判断部３３に入力される加速度データは、サンプリング周期を１０ｍｓとすると、加速度データの総数は１０００個となり、この１０００個得られた加速度データの絶対値のうち、加速度閾値α，βをそれぞれ超えるデータ数α（ｎ），β（ｎ）を数えることになる。

判断部３３は、このようにしてデータ数α（ｎ），β（ｎ）をカウントした後、このデータ数α（ｎ）に対しては加速度閾値αに対応するデータ数閾値ａ以上となるか否かの判断を行うとともに、データ数β（ｎ）に対しては加速度閾値βに対応するデータ数閾値ｂ以上となるか否かの判断を行う。

さらに、上記判断の結果、データ数α（ｎ）がデータ数閾値ａ以上となるか、あるいは、データ数β（ｎ）がデータ数閾値ｂ以上となるか、あるいはその両方となる条件を満足する場合には、判断部３３は、記憶手段３４に副記憶手段３２内に蓄積された画像データのうち、上記条件を満足した時刻にカメラ１が撮影した画像データを含む画像データを記憶させる。

なお、図３および図４に示す状況では、図中の最初の所定時間ｔ内では加速度データの絶対値が加速度閾値αを超えており、この加速度閾値αを超える加速度データの絶対値のデータ数α（ｎ）がデータ数閾値ａ以上であれば、条件を満足することになる。そして、次に続く所定時間ｔ内では、加速度データの絶対値が加速度閾値βを超える箇所があり、加速度閾値βを超える加速度データの絶対値のデータ数β（ｎ）がデータ数閾値ｂ以上であれば、条件を満足することになる。

また、この実施の形態の場合、上記記憶手段３４に記憶される画像データは、上記条件を満足した時刻を含んで所定範囲の時間内に撮影された画像データとされ、さらには、記憶手段３４は、記憶すべき画像データに関連付けられる該所定範囲の時間内に検出された加速度データ、および、速度データとともに、これらを一つの運行履歴データとして記憶するようになっている。すなわち、記憶手段３４には、上記した条件を満足した時刻の画像データのみならず、その時刻の前後の画像データを記憶しておくことができ、事故時やヒヤリハット時の状況の一部始終を記憶しておくことができる。

なお、所定範囲の時間は、具体的にはたとえば、条件満足時刻の前２０秒と後１０秒の合計で３０秒程度とされており、この程度の運行履歴データを記憶しておくことによって、事故時やヒヤリハット時の状況の一部始終を記憶しておくことができる。

また、所定範囲の時間における条件満足時刻を基点としてその前後の時間長さをそれぞれ所定時間ｔより長く設定しておくことで、上記運行履歴データ内には、必ず、加速度データの絶対値の最大値が含まれるようになるので、走行中に車両Ｖに一番大きな加速度が作用した時点の画像データを記憶手段３４に記憶させておくことができ、事故原因の究明や、車両Ｖがどのように安全状態を逸脱したかといった運行状況の解析に必要なデータを確実に記憶手段３４に記憶させておくことが可能である。

なお、上記したところでは、車両Ｖの前後方向と横方向のみの加速度ついて、上記判断を行うようにしているが、加速度検出手段２が３軸加速度センサである場合には、車両Ｖの上下方向の加速度に対しても車両Ｖの前後左右方向の加速度データの処理と同様の処理を行うようにしてもよい。

また、車両Ｖの前後方向および横方向の加速度データの絶対値がそれぞれ独立して加速度閾値α，βを超えるデータ数α（ｎ），β（ｎ）を数えるようにしているが、前後方向の加速度と横方向の加速度を合成して加速度の大きさを演算し、この演算された加速度の大きさが単一の加速度閾値α，βを超えるデータ数α（ｎ），β（ｎ）を数えるようにしてもよい。

つまり、本実施の形態における運行状況記憶装置および画像データ記憶方法では、加速度閾値α，βをそれぞれ、事故時に見込まれる数値と、ヒヤリハット時に見込まれる数値に設定しておき、さらに、これら加速度閾値α，βを超える加速度データの絶対値のデータ数α（ｎ），β（ｎ）がデータ数閾値ａ，ｂ以上となることによって事故判定やヒヤリハットを判断するようにしているのである。

上述したところから、理解できるように、本実施の形態における運行状況記憶装置および画像データ記憶方法にあっては、記憶手段３４に記憶させる条件は、所定時間ｔ内に得られる複数の車両Ｖの加速度データの絶対値のうち複数の異なる値の加速度閾値α，βを超えるデータ数α（ｎ），β（ｎ）をそれぞれ数え、上記各データ数α（ｎ），β（ｎ）のいずれかが対応する加速度閾値α，β毎に設定されるデータ数閾値ａ，ｂ以上となることであり、複数の加速度閾値α，βを事故判定に使用されるものとヒヤリハットの判定に使用されるものに割り当てることが可能であり、さらに、加速度データの絶対値がこれらの加速度閾値α，βを超えてもすぐには記憶手段３４に画像データ等の運行履歴データを記憶させることはない。

したがって、加速度検出手段２が出力する加速度信号にノイズが含まれて加速度データが瞬間的に大きくなる場合や、車両Ｖが路面の繋ぎ目等の突起に乗り上げたりするときに加速度データが瞬間的に大きくなる場合等で記憶手段３４に画像データ等の運行履歴データが記憶されてしまうような事態が防止される。

これに対し、事故時には、データ数閾値ａを小さな値に設定しておくことによって、確実に、事故時の画像データを含む運行履歴データを記憶手段３４に記憶させておくことができる。

さらに、ヒヤリハット時を判定するに際しても、たとえば、車両Ｖはコーナリング中には、車体がロールすることになって横方向の加速度が上昇し、登坂降坂中には前後方向の加速度が上昇する傾向となり、このような場合に、安全運転をしていても、路面状況によって、あるいは、操舵によって、加速度データの絶対値が小さい閾値を持つ加速度閾値βを瞬間的に超える場合が増えるが、データ数β（ｎ）がデータ数閾値ｂ以上とならない限り、記憶手段３４には、画像データを含む運行履歴データが記憶されないようになっているので、運行管理上不要なデータが記憶手段３４に蓄積されないのである。

すなわち、この運行状況記憶装置および画像データ記憶方法では、運行状況のうち、重要度の高い画像データを含む運行履歴データを高精度に選別して、重要なデータと思わしきデータのみを記憶手段３４に記憶させるので、記憶手段３４には不必要なデータが蓄積されることが防止される。

さらに、記憶手段３４には重要と思しきデータのみが蓄積されることになるので、記憶手段３４の記憶容量を無駄に消費してしまうことが無く、記憶手段３４の記憶容量を有効に活用することができ、裏を返せば、記億手段３４の容量を従来装置より小さくしておくことができるので、運行状況記憶装置を安価にすることが可能である。

そしてまた、記憶手段３４に記憶動作させる機会が従来装置より少なくなるから、記憶動作に消費する電力も少なくなり、運行状況記憶装置を省電力化することが可能となる。

さらにまた、加速度検出手段２の検出した加速度データにノイズが含まれていても、データ数α（ｎ），β（ｎ）がデータ数閾値ａ，ｂ以上とならない限り、記憶手段３４に記憶動作させることが無いので、ノイズを低減、カットするようなローパスフィルタやバンドパスフィルタを用いる必要が無く、この点でも、運行状況記憶装置を安価にすることが可能である。

そしてさらに、記憶手段３４に蓄積される画像データを含む運行履歴データは特に重要と思しきデータのみとなるから、後に運行履歴データの参照等を行うユーザは、不要なデータを参照する手間が省け、運行履歴データを必要なものと不要なものとに選別する無駄か無くなることになるので、運行履歴データ参照・解析作業や運行管理作業が容易となりユーザの負担を軽減することが可能である。

また、不要なデータが記憶手段３４に記憶されることが防止されることになるから、複数の運行履歴データから特に重要度が高い運行履歴データのピックアップも容易となる。

また、画像データを含む運行履歴データには、加速度が条件を満たした時刻を含む所定範囲の時間内に検出された画像データが含まれるので、加速度が所定閾値を超える状況に至る前と至った後を確認することができ、車両事故や乱暴運転等の原因の究明が容易となり、また、加速度データが含まれるので、車両Ｖの制動や操舵状況をも把握することができ、さらに、速度データが含まれるので、より精緻に車両事故や乱暴運転等の原因を究明することが可能となり、また、すべてのデータから正確な運行状況を把握することが可能である。

なお、二つの加速度閾値をそれぞれ、事故時に想定される加速度の値と、ヒヤリハット時に想定される加速度の値に設定しておけば、運行状況記憶装置としては充分であるが、より細分化して運行状況を記憶させたい場合には、加速度閾値を三つ以上設けるようにしておいてもよい。

つづいて、この運行状況記憶装置には、警報音を出力する警報手段３５を備えており、この警報手段３５が警報音を出力する条件は、上記した判断部３３によって判断される。

上記警報条件は、具体的には、所定時間ｔ内に得られる複数の車両の加速度データの絶対値のうち上記加速度閾値α，βより小さな値を持つ警報閾値γを超えるデータ数γ（ｎ）を数え、該データ数γ（ｎ）が警報閾値γに対応する警報データ数閾値ｃ以上となることであり、この判断も上記した判断部３３によって行われる。

なお、加速度データの絶対値のうち警報閾値γを超えるデータ数γ（ｎ）を数える処理および該データ数γ（ｎ）が警報データ数閾値ｃ以上となることを判断する処理は、上記した加速度閾値α，βを超えるデータ数α（ｎ），β（ｎ）を数える処理およびデータ数α（ｎ），β（ｎ）がデータ数閾値ａ，ｂとなることを判断する処理と同様である。なお、警報データ数閾値ｃは、上記したデータ数閾値ａ，ｂとは無関係に設定することができる。

そして、判断部３３で上記条件を満たすと判断されると、警報手段３５は警報音を出力する。この警報音は、音声とされてもよい。

さらに、警報閾値γは、加速度閾値α，βより小さな値に設定されているので、事故やヒヤリハットといった状況になる前に、警報音を出力させることが可能であり、事故やヒヤリハットに到る前に事前に運転者に注意を促すことができ、事故の発生を未然に防止することが可能である。

また、警報データ数閾値ｃを瞬間的に加速度の絶対値が大きくなるような状況のみでは、警報条件を満たさないように設定しておくことによって、車両Ｖの走行中に絶えず警報音が出力されるような状況に到ることが防止され、車両Ｖの運転者に真に注意を促すべき時にタイムリーに注意を促すことができるとともに、運転者に不快感を抱かせるような事態を防止することができる。

つづき、本実施の形態における運行状況記憶装置のハードウェア資源の構成について説明すると、この運行状況記憶装置は、図５に示すように、ハードウェアとしてはカメラ１、加速度検出手段２および速度検出手段４以外に、カメラ１の画像データをデコードするビデオデコーダ２０と、加速度検出手段２が出力するアナログの電圧でなる加速度信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器２１と、速度検出手段４が出力するアナログのパルス信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器２２と、ビデオデコーダ２０および各Ａ／Ｄ変換器２１，２２を介して画像信号、加速度信号および速度信号を取り込み、上記した制御部３の処理を実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２３と、上記ＣＰＵ２３に記憶領域を提供するＳＤＲＡＭ（Ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２４と、運行履歴データファイルが記憶されるフラッシュメモリ２５と、制御部３の処理を行うためＣＰＵが実行するアプリケーションやオペレーティングシステム等のプログラムを格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２６と、スピーカ２７とを備えて構成されており、制御部３の各部における構成は、ＣＰＵ２３が制御部３の処理を行うためアプリケーションプログラムを実行することで実現することができる。

具体的には、画像処理部３１は、画像データを取り込んだＣＰＵ２３が画像データを圧縮することで実現され、判断部３３は、加速度データを取り込んだＣＰＵ２３がＳＤＲＡＭ２４から記憶領域の提供を受けつつ加速度データの絶対値が加速度閾値α，βおよび警報閾値γを超えるデータ数α（ｎ），β（ｎ），γ（ｎ）をカウントして、各データ数α（ｎ），β（ｎ），γ（ｎ）がデータ数閾値ａ，ｂ、警報データ数閾値ｃ以上となるかを判断する演算を行うことで実現され、副記憶手段３２は、圧縮された画像データ、加速度データおよび速度データをＳＤＲＡＭ２４に書き込んでＳＤＲＡＭ２４にこれらデータを記憶させることで実現され、記憶手段３４は、ＣＰＵ２３がＳＤＲＡＭ２４から上記条件成就時前後の所定範囲の時間内の画像データ、加速度データおよび速度データを抽出して読み込んで、該画像データを含む運行履歴データファイルを生成してフラッシュメモリ２５内に記憶させることで実現されることになる。

また、警報手段３５は、ＣＰＵ２３が判断部３３で行う演算処理によって警報音を出力させる信号をスピーカ２７に出力することで実現されることになる。

なお、ＣＰＵ２３に記憶領域を提供し、記憶手段３４のハードウェア資源となる記憶装置としては、フラッシュメモリ２５以外にもハードディスクや他のＲＡＭを使用することが可能である。

つづいて、制御部３における上述した記憶手段３４に画像データを含む運行履歴データを記憶させる処理手順、すなわち、画像データ記憶方法の手順を具体的に説明する。この制御部３の処理は、図６に示す手順の一例に従って実行される。なお、この手順は、上述のように、予めＲＯＭ２６に格納されている。

ステップＦ１では、制御部３は、加速度検出手段２が検出し車両Ｖの前後方向および横方向の加速度を読み込む。

つづいて、ステップＦ２に移行して、制御部３は、所定時間ｔ内に読み込んだ前後方向および横方向の加速度データの絶対値のうち加速度閾値α，βおよび警報閾値γを超えるデータ数α（ｎ），β（ｎ），γ（ｎ）をカウントする。

さらに、ステップＦ３では、各制御部３は、データ数α（ｎ）がデータ数閾値ａ以上であるかを判断し、この条件を満たす場合、すなわち、データ数α（ｎ）がデータ数閾値ａ以上である場合には、ステップＦ６に移行する。そうでない場合には、ステップＦ４に移行する。

続き、ステップＦ４では、データ数β（ｎ）がデータ数閾値ｂ以上であるかを判断し、この条件を満たす場合、すなわち、データ数β（ｎ）がデータ数閾値ｂ以上である場合には、ステップＦ６に移行する。そうない場合には、ステップＦ５に移行する。

さらに、ステップＦ５では、データ数γ（ｎ）がデータ数閾値ｃ以上であるかを判断し、この条件を満たす場合、すなわち、データ数γ（ｎ）が警報データ数閾値ｃ以上である場合には、ステップＦ８に移行する。そうない場合には、ステップＦ１に移行する。

ステップＦ６では、制御部３は、副記憶装置３２であるところのＳＤＲＡＭ２４から加速度が上記ステップＦ３およびステップＦ４で条件を満たした時刻を含む所定範囲の時間内に撮影、検出された画像データ、前後方向および横方向加速度データおよび車速データを読み込んで、これらを運行履歴データとして一纏めにしたファイルを作成する。

つづき、ステップＦ７に移行して、制御部３は、上記ステップＦ６で作成された運行履歴データファイルをフラッシュメモリ２５に記憶させる。

他方、ステップＦ５の判断でデータ数γ（ｎ）がデータ数閾値ｃ以上である場合、ステップＦ８において、スピーカ２７に警報音を出力させる。

なお、上記ステップＦ３，Ｆ４，Ｆ５の判断で、いずれの条件をも満たさないと判断される場合には、その後何ら処理を行わず、ステップＦ１の処理に戻ることになる。

以上、一連の判断処理が終了すると、引き続き、繰り返して同じ処理が実行されることになり、このようにして、条件を満たした時刻に撮影された画像データを含む運行履歴データが記憶手段３４としてのフラッシュメモリ２５に記憶されることになるのである。

このように、この運行状況記憶装置および画像データ記憶方法によれば、重要性の高い画像データを高精度に判断して記憶手段３４のハードウェア資源であるフラッシュメモリ２５に上記条件を満たした時刻に撮影された画像データを含む運行履歴データを記憶させるようにしているので、確実に重要な運行履歴データを保存しておくことが可能であり、フラッシュメモリ２５の記憶領域を無駄に消費することがなく、また、車両事故が発生した直後には、副記憶手段３２のハードウェア資源であるＳＤＲＡＭ２４にも画像データや加速度データが残っていることになり、重要なデータを二つの記憶手段３２，３４で保存した状態としておけるので運行状況記憶装置の信頼性が向上する。

なお、記憶手段３４に加速度データの最大値を検出したときの画像データを記憶させるには、記憶手段３４に記憶される画像の撮影時間に相当する所定範囲の時間における条件満足時刻を基点としてその前後の時間長さをそれぞれデータ数α（ｎ），β（ｎ）を数えるために加速度データをサンプリングするサンプリング時間である所定時間ｔより長く設定しておくことで、上記運行履歴データ内には、必ず、加速度データの絶対値の最大値が含まれるようになるので、走行中に車両Ｖに一番大きな加速度が作用した時点の画像データを記憶手段３４に記憶させておくことができ、事故原因の究明や、車両Ｖがどのように安全状態を逸脱したかといった運行状況の解析に必要なデータを確実に記憶手段３４に記憶させておくことが可能であることは上述したが、裏を返せば、特別に加速度データの最大値を検出するための特別なプログラムを実行し、かつ、確実に加速度最大値時刻の画像データが記憶手段３４に記憶されるように、所定範囲の時間を調節するような特別なプログラムの実行の必要も無く、ＣＰＵ２３に無駄な負荷がかかることを防止できる。

なお、この運行状況記憶装置にＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信装置を設け、このＧＰＳ受信装置から得られる位置データを運行履歴データに含めるようにしてもよい。

さらに、上記した各処理手順は、一例であるので、運行状況記憶装置の仕様等によって最適となるようにこれを変更することが可能である。

また、上記した各実施の形態にあっては、運行状況記憶装置を自動車に適用した例を用いて説明したが、車両は自動車に限られず、鉄道車両、二輪車等にも運行状況記憶装置を適用することができる。

以上で、本発明の実施の形態についての説明を終えるが、本発明の範囲は図示されまたは説明された詳細そのものには限定されないことは勿論である。

一実施の形態における運行状況記憶装置を車両に搭載した図である。 一実施の形態における運行状況記憶装置のシステム構成を示す図である。 一実施の形態における運行状況記憶装置におけるデータ数をそれぞれ数える処理の一例を示す図である。 一実施の形態における運行状況記憶装置におけるデータ数をそれぞれ数える処理の他の例を示す図である。 一実施の形態における運行状況記憶装置のハードウェア資源の構成を示す図である。 運行状況記憶層における画像データ記憶方法の処理手順を示すフローチャートである。

符号の説明

１ カメラ
２ 加速度検出手段
３ 制御部
４ 速度検出手段
２０ ビデオデコーダ
２１，２２ Ａ／Ｄ変換器
２３ ＣＰＵ
２４ ＳＤＲＡＭ
２５ フラッシュメモリ
２６ ＲＯＭ
２７ スピーカ
３１ 画像処理部
３２ 副記憶手段
３３ 判断部
３４ 記憶手段
３５ 警報手段
Ｖ 車両

Claims (9)

1. 車両に設置されるカメラと、車両の加速度を所定のサンプリング周期で検出する加速度検出手段と、記憶手段とを備えた運行状況記憶装置において、車両の加速度データの絶対値に対して複数の異なる値の加速度閾値が設定され、当該各加速度閾値毎にデータ数閾値が設定されるとともに、小さな値を持つ加速度閾値に対応するデータ数閾値が大きな値を持つ加速度閾値に対応するデータ数閾値以上に設定され、所定時間内に得られる複数の車両の加速度データの絶対値のうち上記各加速度閾値を超えるデータ数をそれぞれ数え、上記各データ数のいずれかが対応する上記データ数閾値以上となることを条件として、上記カメラが上記条件を満たした時刻に撮影した画像データを含む画像データを上記記憶手段に記憶させることを特徴とする運行状況記憶装置。
2. 上記カメラが撮影した画像データを記憶する副記憶手段を備え、当該副記憶手段に蓄えた画像データからのうち上記カメラが上記条件を満たした時刻に撮影した画像データを含む画像データを抽出して上記記憶手段に記憶させることを特徴とする請求項１に記載の運行状況記憶装置。
3. 上記記憶手段に記憶される画像データは、上記条件を満たした時刻を含んだ所定範囲の時間内に撮影された画像データとされるとともに、所定範囲の時間における上記条件を満足した時刻を基点として前後の時間長さは、それぞれ所定時間より長くなるように設定されることを特徴とする請求項１または２に記載の運行状況記憶装置。
4. 上記記憶手段は、画像データに関連付けられる加速度データをも記憶することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の運行状況記憶装置。
5. 警報音を出力する警報手段を備え、所定時間内に得られる複数の車両の加速度データの絶対値のうち上記加速度閾値より小さな値を持つ警報閾値を超えるデータ数を数え、該データ数が警報閾値に対応する警報データ数閾値以上となることを条件として、上記警報手段に警報音を出力させることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の運行状況記憶装置。
6. 車両に設置されるカメラが撮影した画像データを、車両の加速度を所定のサンプリング周期で検出する加速度検出手段が出力する加速度データに基づいて記憶手段に記憶させる運行状況記憶装置における画像データ記憶方法において、車両の加速度データの絶対値に対して複数の異なる値の加速度閾値が設定され、当該各加速度閾値毎にデータ数閾値が設定されるとともに、小さな値を持つ加速度閾値に対応するデータ数閾値が大きな値を持つ加速度閾値に対応するデータ数閾値以上に設定され、所定時間内に得られる複数の車両の加速度データの絶対値のうち上記各加速度閾値を超えるデータ数をそれぞれ数えるカウントステップと、上記各データ数のいずれかが対応する上記データ数閾値以上となるかを判断する判断ステップと、上記カメラが上記条件を満たした時刻に撮影した画像データを含む画像データを上記記憶手段に記憶させる記憶ステップとを含むことを特徴とする画像データ記憶方法。
7. 上記運行状況記憶装置が上記カメラが撮影した画像データを記憶する副記憶手段を備え、当該副記憶手段に蓄えた画像データからのうちカメラが上記条件を満たした時刻に撮影した画像データを含む画像データを抽出する抽出ステップを含み、上記記憶ステップは、上記抽出ステップで抽出した画像データを上記記憶手段に記憶させることを特徴とする請求項６に記載の画像データ記憶方法。
8. 上記記憶ステップで上記記憶手段に記憶される画像データは、上記条件を満たした時刻を含んだ所定範囲の時間内に撮影された画像データとされるとともに、所定範囲の時間における上記条件を満足した時刻を基点として前後の時間長さは、それぞれ所定時間より長くなるように設定されることを特徴とする請求項６または７に記載の画像データ記憶方法。
9. 上記記憶ステップで上記記憶手段に記憶させる画像データには、最大加速度を検知した時刻に撮影された画像データが含まれることを特徴とする請求項６から８のいずれか一項に記載の画像データ記憶方法

Images