JP4895730B2

JP4895730B2 - 運行状況記憶装置および画像データ記憶方法

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Publication number: JP4895730B2
Application number: JP2006239115A
Authority: JP
Inventors: 靖彦原
Original assignee: KYB Corp
Current assignee: KYB Corp
Priority date: 2006-09-04
Filing date: 2006-09-04
Publication date: 2012-03-14
Anticipated expiration: 2026-09-04
Also published as: JP2008056209A

Description

本発明は、車両の運行状況を記憶する運行状況記憶装置および運行状況記憶装置における画像データ記憶方法に関する。

この種運行状況記憶装置にあっては、たとえば、車両に設置されるカメラと、車両の加速度を検出する加速度センサと、カメラが撮影した画像を常時記憶する第１の記憶手段と、加速度データが閾値を一定時間以上継続して超える場合にこれを条件（トリガ）とし、第１の記憶手段に記憶していた画像を読み込んでトリガ検出前後の画像を記憶する第２の記憶手段を備えて構成されている（たとえば、特許文献１参照）。

上記した従来の運行状況記憶装置では、ＲＡＭ等の記憶装置に常時画像データ等を蓄積しておき、加速度センサで検出する加速度が閾値を超える場合にこれをトリガとしてＲＡＭ等の記憶装置に記憶させていた画像データを他のメモリに記憶させる方式を採用し、車両事故発生時の画像データおよび加速度データを運行履歴データとして記憶することができる。

また、車両事故を未然に防ぐことを目的として、車両事故に至らずとも車両事故を招く恐れのある運転状況を把握したい要望があり、特に、運行履歴データをタクシーや鉄道等の事業用車両等の運行管理に役立てたいといったニーズもあるので、上記閾値を車両事故時に見込まれる加速度の値より低い値とし、上記運行履歴は、車両事故発生時のみ取得されるのではなく、車両が事故に遭遇するか否かに関わらず、多数の運行履歴が記憶装置内に記憶されることになる。

したがって、この運行状況記憶装置は、車両事故発生時の運行履歴データ、すなわち、画像や衝撃等のデータ以外にも、旋回時のスピードの出しすぎや事故に到らないまでも急ブレーキをしたときに検出される加速度も上記閾値を超えるようにしておいて、運転中にヒヤッとしたりハッとしたりする運転状況、いわゆるヒヤリハットの画像データも記憶装置内に記憶するようにし、車両事故の当事者や目撃者の証言に加えて事故発生当時の画像や衝撃等のデータから客観的に事故原因を究明といった本来の目的に加えて運行管理に役立つようにしている。
特開２００５−１６５８０５号公報（段落番号００２０〜００３３，図１）

しかしながら、このように、上記閾値を低く設定すると、特に走行状況に問題が無い場合、たとえば、車両が路面の段差や突起に乗り上げるような場合にもトリガが検出されたりするような事態となって、記憶装置内に記憶される画像データ等が膨大な量となってしまいかねず、記憶装置の記憶容量によっては、事故時の画像データを記憶する前に記憶容量をオーバーして肝心の事故時の画像データを記憶させることができなくなってしまう場合がある。

また、運行履歴を参照したり解析したりする運行管理作業等を行う際には、運行履歴データの中でも、特に、運行状況記憶装置のユーザは、車両事故につながる可能性のある運行履歴データを解析、参照したいが、上記したように、運行履歴データが膨大となってしまうため、注目すべき運行履歴データにいち早くアクセスすることが困難となり、さらには、いちいち一つずつ運行履歴データの中身を確認しなくてはならないので、上記運行履歴データ参照・解析作業や運行管理作業が非常に煩雑となってしまう。

そこで、本発明は、上記した不具合を改善するために創案されたものであって、その目的とするところは、重要度の高い画像データを選別して記憶装置に記憶させることが可能な運行状況記憶装置および画像データ記憶方法を提供することである。

本発明の課題解決手段における運行状況記憶装置は、車両に設置されるカメラと、上記車両の前後加速度および横加速度を検出する加速度検出手段と、検出した前後加速度の絶対値が前後加速度閾値を超えることおよび検出した横加速度の絶対値が横加速度閾値を超えることのいずれか一方を満たすことを条件として上記カメラが上記条件を満たした時刻に撮影した画像データを含む画像データを記憶する記憶手段とを備えた運行状況記憶装置において、上記前後加速度閾値は上記車両の速度に応じて変更され、上記横加速度閾値は上記車両の速度の上昇により小さくなることを特徴とする。

また、本発明の課題解決手段における画像データ記憶方法は、車両に設置されるカメラが撮影した画像データを、加速度検出手段が出力する前後加速度の絶対値が前後加速度閾値を超えることおよび横加速度の絶対値が横加速度閾値を超えることのいずれか一方を満たすことを条件として記憶手段に記憶させる運行状況記憶装置における画像データ記憶方法において、上記車両の速度を得て速度に応じて前後加速度閾値を変更する前後加速度閾値変更ステップと、上記車両の速度を得て速度に応じて横加速度閾値を変更する横加速度閾値変更ステップとを含み、上記横加速度閾値は車両の速度の上昇により小さくなることを特徴とする。

本発明の運行状況記憶装置および画像データ記憶方法によれば、前後加速度閾値を速度に対応させて変更するので、車両が危険な状態に無い場合にも、頻繁に事故あるいはヒヤリハットとして判断してしまうということが防止され、記憶手段に不必要な画像データを記憶させる不具合を解消することが可能となる。さらに、車両の速度の上昇により横加速度閾値が小さくなるように変更されるので、車両の速度が低い場合には、横加速度閾値を大きく設定することができ、車両の速度が低い場合における不必要な画像データの記憶を防止することに加えて、車両の速度が高い場合において、事故やヒヤリハットを検出できなくなる不具合もない。

したがって、記憶手段内に記憶される画像データ等が膨大な量となってしまうようなことが回避され、事故時の画像データを記憶する前に記憶容量をオーバーして肝心の事故時の画像データを記憶させることができなくなってしまうことがない。

また、記憶手段に記憶動作させる機会が従来装置より少なくなるから、記憶手段の寿命を長寿命化することができるとともに、記憶動作に消費する電力も少なくなり、運行状況記憶装置を省電力化することが可能となる。

そしてさらに、記憶手段に蓄積される画像データを含む運行履歴データは特に重要と思しきデータのみとなるから、後に運行履歴データの参照等を行うユーザは、不要なデータを参照する手間が省け、運行履歴データを必要なものと不要なものとに選別する無駄か無くなることになるので、運行履歴データ参照・解析作業や運行管理作業が容易となりユーザの負担を軽減することが可能である。

また、不要なデータが記憶手段に記憶されることが防止されることになるから、複数の運行履歴データから特に重要度が高い運行履歴データのピックアップも容易となる。

以下、図に示した実施の形態に基づき、本発明を説明する。図１は、一実施の形態における運行状況記憶装置を車両に搭載した図である。図２は、一実施の形態における運行状況記憶装置のシステム構成を示す図である。図３は、前後加速度閾値を一定とした場合において、前後加速度閾値を超えた前後加速度と速度との関係を示した図である。図４は、速度をパラメータとして作成した前後加速度閾値のマップを示す図である。図５は、横加速度閾値を一定とした場合において、横加速度閾値を超えた横加速度と速度との関係を示した図である。横加速度の発生状況を速度別に示した図である。図６は、速度をパラメータとして作成した横加速度閾値のマップを示す図である。図７は、一実施の形態における運行状況記憶装置のハードウェア資源の構成を示す図である。図８は、運行状況記憶装置における画像データ記憶方法の処理手順の一例を示すフローチャートである。

図１に示すように、一実施の形態における運行状況記憶装置は、車両Ｖに設置されるカメラ１と、車両Ｖに作用する加速度を検出する加速度検出手段２と、記憶手段を備えた制御部３とを備えて構成されている。

以下、詳細に説明すると、カメラ１は、ＣＣＤ（電荷結合素子、図示せず）とレンズ（図示せず）を備えており、ＣＣＤカメラとして構成され、車両Ｖの前方を撮影可能なように車両Ｖに設置されている。なお、カメラ１は、たとえば、車両Ｖの前方以外にも後方や側方を撮影可能なように、車両Ｖに複数設置されるようにしてもよい。

そして、このカメラ１は、車両Ｖの前方である撮影範囲を常時撮影し続け、この撮影した画像を電気信号に変換して制御部３へ出力するようになっている。なお、画像については広義に解釈しており、画像には、静止画像の他、動画も含まれる。また、カメラ１はＣＣＤカメラとして構成される以外にもＣＭＯＳ（ＣｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙＭｅｔａｌＯｘｉｄｅＳｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）を利用したカメラを使用することが可能である。

また、加速度検出手段２は、具体的には加速度センサとされており、基本的には、車両Ｖの前後左右の２軸の加速度Ｇｘ，Ｇｙを検知することができるものであればよく、より多くの運行情報を得たい場合には、車両Ｖの上下方向の加速度を検知できる３軸の加速度センサを用いるようにしてもよい。また、加速度検出手段２には、具体的には、たとえば、圧電式、半導体ピアゾ抵抗式、静電容量式、その他の種々の加速度センサを用いることが可能である。

そして、この加速度検出手段２は、所定のサンプリング周期、たとえば、１０ｍｓ（ミリ秒）の周期で車両Ｖの前後左右の２軸の加速度Ｇｘ，Ｇｙを検出して、アナログの電圧信号である加速度信号を出力し、この加速度信号はデジタル信号に変換されて制御部３へ入力される。

さらに、この実施の形態では、車両Ｖの速度ａを検出する速度検出手段４が設けられており、この速度検出手段４は、具体的には、速度センサとされている。この速度センサは、ロータリエンコーダ等とされ、速度ａに応じたパルス信号（車速パルス）を制御部３に出力するようになっている。なお、速度検出手段４としては、車速パルスから演算して速度ａを得る以外にも、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）受信装置を備えている場合には、これを速度検出手段４として、このＧＰＳ受信装置から得られる位置データから速度ａを得るようにしてもよい。

そして、制御部３は、図２に示すように、カメラ１が撮影した画像を処理する画像処理部３１と、画像処理部３１が出力する画像データと加速度検出手段２が検出する車両Ｖの前後方向の前後加速度データおよび車両Ｖの横方向の横方向加速度データ、さらには、速度検出手段４が検出する速度データを常時記憶する副記憶手段３２と、加速度検出手段２が検出した前後加速度データと横加速度データを処理して画像データを記憶手段３４に記憶させるか否かを判断する判断部３３と、副記憶手段３２内に蓄積された画像データから所定の画像データを抽出して記憶する記憶手段３４とを備えて構成されている。

画像処理部３１は、常時作動のカメラ１が撮影した画像を動画として取り込み、この動画から所定のフレームレートで静止画像を切り取り、この静止画像を所定の圧縮形式、たとえば、ＪＰＥＧやＧＩＦ等の圧縮形式の画像データを生成する。なお、フレームレートを大きくしすぎると、１秒間に生成される画像データの容量が大きくなりすぎて、大容量の記憶装置が必要となることから、車両事故時の検証に画像データが不足することにならない程度、具体的にはたとえば、５〜１０フレーム毎秒程度に設定されている。

つづいて、副記憶手段３２は、画像処理部３１が出力する画像データと、同画像データが得られた時刻における加速度データと速度データとを記憶するが、記憶する際には、画像データと、画像データが得られた時点の加速度データおよび速度データとが対応可能なように関連付けを行って記憶する。

具体的には、この画像データ、加速度データおよび速度データは、副記憶手段３２に記憶される際に、それぞれ日付と時刻に関連付けられて記憶される。なお、副記憶手段３２に記憶される上記画像データ、前後加速度および横加速度のデータおよび速度データは、一定量蓄積されると古いデータから順に削除されるか一括して削除されて、新しいデータに更新されるようになっている。

そして、判断部３３は、加速度検出手段２が検出した前後加速度Ｇｘおよび横加速度Ｇｙを取り込み、前後加速度Ｇｘの絶対値が前後加速度閾値αを超えることおよび横加速度Ｇｙの絶対値が横加速度閾値βを超えることのいずれか一方を満たすことを条件として、この条件を満たしているか否かを判断し、条件を満たしている場合には、副記憶手段３２が記憶している画像データのうちカメラ１が上記条件を満たした時刻に撮影した画像データを含む画像データを抽出してこれを一纏まりの運行履歴データとして記憶手段３４に記憶させ、逆に、満たしていない場合には、記憶手段３４に画像データを記憶させない。

すなわち、判断部３３は、前後加速度Ｇｘの絶対値が前後加速度閾値αを超えても、横加速度Ｇｙの絶対値が横加速度閾値βを超えても、記憶手段３４にカメラ１が上記条件を満たした時刻に撮影した画像データを含む画像データである運行履歴データを記憶させることになる。

したがって、上記した条件を満たすか否かの判断においては、車両Ｖの前後方向の前後加速度Ｇｘの絶対値と前後加速度閾値αの比較と、車両Ｖの横方向の横加速度Ｇｙの絶対値と横加速度閾値βの比較を行うことになる。

そして、上記判断に必要となる前後加速度閾値αおよび横加速度閾値βは、互いに独立した値であり、基本的には、旋回時のスピードの出しすぎや事故に到らないまでも急発進、急停車、急旋回や横滑り等の車両事故を招く恐れがある運転状況と判断されうる状況で車両Ｖに作用すると想定される加速度の絶対値、すなわち、運転中にヒヤッとしたりハッとしたりする運転状況にある場合に車両Ｖに作用すると想定される加速度の絶対値に設定される。

しかし、このように設定された前後加速度閾値αが一定である場合、図３に示すように、速度ａが低い場合には、路面上の突起や凹凸等の段差を車両Ｖが乗り越える時の前後加速度Ｇｘの絶対値が前後加速度閾値αを超えることがあまり無いが、速度ａが高くなる場合には、同じ路面上の突起や凹凸等の段差を乗り越える際の車両Ｖが乗り越える時の前後加速度Ｇｘの絶対値が前後加速度閾値αを超えるようになることが頻繁することになる。なお、図３において、走行に特に問題が無い場合であっても、一定の値をとる前後加速度閾値αを超えて検出された前後加速度Ｇｘをプロットしたものである。

このように、車両Ｖの速度ａが高くなればなるほど、車両Ｖの段差乗り上げ時の前後加速度Ｇｘの絶対値は大きくなる傾向を示し、車両Ｖの速度ａが高くなる場合には、判断部３３が、車両Ｖが危険な状態に無い場合にも、頻繁にこれを事故あるいはヒヤリハットとして判断して記憶手段３４に画像データを記憶させることになってしまう。

そこで、この実施の形態における運行状況記憶装置では、前後加速度閾値αを車両Ｖの速度ａに応じて変更するようにしている。詳しくは、図４に示すように、速度ａが高くなると、判断部３３は、前後加速度閾値αを大きくするように変更し、変更後の前後加速度閾値αと検出される前後加速度Ｇｘの絶対値とを比較して条件成就の判断を行う。

したがって、具体的にはたとえば、前後加速度閾値αは、速度ａに基づいて、図４に示す速度ａをパラメータとして作成したマップを参照して求められ、図示したところでは、車両Ｖの速度ａが時速３０ｋｍ程度までの低速領域にある場合には、４．４ｍ／ｓ^２程度に設定され、速度ａが低速領域を脱して時速３０ｋｍから５０ｋｍ程度までの中速領域にある場合には速度ａに比例して増大するように変更され、速度ａが時速５０ｋｍを超えるような高速領域にある場合には１２ｍ／ｓ^２程度にというように設定される。また、前後加速度閾値αの設定に関して、ＳＩ単位系ではないが重力加速度を示すＧを単位として表現されるようにしてもよく、このような単位で上記の設定を示す場合、上記前後加速度閾値αは下限値０．４５Ｇ程度から上限値１．１５Ｇ程度に速度ａに応じて変更される。

なお、前後加速度閾値αを、速度ａに完全に比例させて変更すること、すなわち、α＝ｋ・ａ（ｋは任意の定数）で演算して算出される値に変更するようにしてもよいが、ヒヤリハット時に低速領域内で検出される可能性のある前後加速度Ｇｘと高速領域内で検出される可能性のある前後加速度Ｇｘの絶対値をそれぞれ前後加速度閾値αの下限値と上限値としておくことで、確実に、事故およびヒヤリハット時の画像データを記憶手段３４内に記憶させることができる。

そして、このように、前後加速度閾値αを速度ａに対応させて変更するので、上述のように速度ａが高くなると、事故やヒヤリハット時以外の状況でも絶対値が大きくなる傾向を示す前後加速度Ｇｘによって、車両Ｖが危険な状態に無い場合にも、頻繁にこれを事故あるいはヒヤリハットとして判断してしまうということが防止され、記憶手段３４に不必要な画像データを記憶させる不具合を解消することが可能となる。

したがって、記憶手段３４内に記憶される画像データ等が膨大な量となってしまうようなことが回避され、事故時の画像データを記憶する前に記憶容量をオーバーして肝心の事故時の画像データを記憶させることができなくなってしまうことがない。

また、記憶手段３４に記憶動作させる機会が従来装置より少なくなるから、記憶手段の寿命を長寿命化することができるとともに、記憶動作に消費する電力も少なくなり、運行状況記憶装置を省電力化することが可能となる。

そしてさらに、記憶手段３４に蓄積される画像データを含む運行履歴データは特に重要と思しきデータのみとなるから、後に運行履歴データの参照等を行うユーザは、不要なデータを参照する手間が省け、運行履歴データを必要なものと不要なものとに選別する無駄か無くなることになるので、運行履歴データ参照・解析作業や運行管理作業が容易となりユーザの負担を軽減することが可能である。

また、不要なデータが記憶手段３４に記憶されることが防止されることになるから、複数の運行履歴データから特に重要度が高い運行履歴データのピックアップも容易となる。

さらに、本実施の形態における運行状況記憶装置にあっては、車両Ｖの速度ａの上昇により前後加速度閾値αが大きくなるように変更されるので、車両Ｖの速度ａが低い場合には、前後加速度閾値αを小さく設定することができ、車両Ｖの速度ａが高い場合における不必要な画像データの記憶を防止することに加えて、車両Ｖの速度ａが低い場合において、事故やヒヤリハットを検出できなくなる不具合もない。

そしてさらに、加速度センサが出力するノイズによってもトリガが検出されたり、また、車両が路面の段差や突起に乗り上げるような場合にもトリガが検出されたりするような事態も回避される。

つづき、この運行状況記憶装置にあっては、横加速度閾値βをも車両Ｖの速度ａに応じて変更するようにしている。この点につき説明すると、図５に示すように、速度ａが高い場合には、旋回時にはある程度の大きさの横加速度Ｇｙを検出するものの、基本的には、速度ａが低い場合に発生する道路から店舗へ侵入するような状況や路面上の大きな段差を乗り越える状況が無いので、頻繁に大きな横加速度Ｇｙを検出するのは、実際には車両Ｖの速度ａが低い場合である。なお、図５において、走行に特に問題が無い場合であっても、一定の値をとる横加速度閾値βを超えて検出された横加速度Ｇｙをプロットしたものである。

そして、横加速度閾値βが一定である場合、車両Ｖの速度ａが低い場合に、横加速度Ｇｙの絶対値が横加速度閾値βを超えるようになることが頻繁することになる。

このように、車両Ｖの速度ａが低い状況ほど、横加速度Ｇｙの絶対値は大きくなる傾向を示し、車両Ｖの速度ａが低い場合には、判断部３３が、車両Ｖが危険な状態に無い場合にも、頻繁にこれを事故あるいはヒヤリハットとして判断して記憶手段３４に画像データを記憶させることになってしまう。

そこで、この実施の形態における運行状況記憶装置では、横加速度閾値βを車両Ｖの速度ａに応じて変更するようにしている。詳しくは、速度ａが低くなると、図６に示すように、判断部３３は、前後加速度閾値αとは逆に横加速度閾値βを小さくするように変更し、変更後の横加速度閾値βと検出される横加速度Ｇｙの絶対値とを比較して条件成就の判断を行う。

したがって、具体的にはたとえば、横加速度閾値βは、速度ａに基づいて、図６に示す速度ａをパラメータとして作成したマップを参照して求められ、図示したところでは、車両Ｖの速度ａが時速３０ｋｍ程度までの低速領域にある場合には、１１ｍ／ｓ^２程度に設定され、速度ａが低速領域を脱して時速３０ｋｍから５０ｋｍ程度までの中速領域にある場合には速度ａに比例して減少するように変更され、速度ａが時速５０ｋｍを超えるような高速領域にある場合には５ｍ／ｓ^２程度にというように設定される。また、横加速度閾値βの設定に関して、ＳＩ単位系ではないが重力加速度を示すＧを単位として表現されるようにしてもよく、このような単位で上記の設定を示す場合、上記横加速度閾値βは下限値０．５Ｇ程度から上限値１．１５Ｇ程度に速度ａに応じて変更される。

なお、横加速度閾値βを、速度ａに完全に比例させて変更すること、すなわち、β＝ｍ・ａ（ｍは任意の定数）で演算して算出される値に変更するようにしてもよいが、ヒヤリハット時に低速領域内で検出される可能性のある横加速度Ｇｙと高速領域内で検出される可能性のある横加速度Ｇｙをそれぞれ横加速度閾値βの上限値と下限値としておくことで、確実に、事故およびヒヤリハット時の画像データを記憶手段３４内に記憶させることができる。

そして、このように、横加速度閾値βを速度ａに対応させて変更するので、上述のように速度ａが低くなると、事故やヒヤリハット時以外の状況でも絶対値が大きくなる傾向を示す横加速度Ｇｙによって、車両Ｖが危険な状態に無い場合にも、頻繁にこれを事故あるいはヒヤリハットとして判断してしまうということが防止され、記憶手段３４に不必要な画像データを記憶させる不具合を解消することが可能となる。

したがって、前述の前後加速度閾値αの速度ａに応じて変更することに加えて、横加速度閾値βを速度ａに対応させて変更するので、記憶手段３４内に記憶される画像データ等が膨大な量となってしまうようなことが確実に回避され、事故時の画像データを記憶する前に記憶容量をオーバーして肝心の事故時の画像データを記憶させることができなくなってしまうことをより確実に回避することができる。また、前後加速度閾値αの速度ａに応じての変更と横加速度閾値βの速度ａに応じての変更を併用することによって、記憶手段３４に記憶動作させる機会が従来装置より飛躍的に少なくなるから、より一層、記憶手段の寿命を長寿命化することができるとともに、記憶動作に消費する電力も少なくなり、運行状況記憶装置を省電力化することが可能となる。

そしてさらに、記憶手段３４に蓄積される画像データを含む運行履歴データはより確実に重要データのみとなるから、後に運行履歴データの参照等を行うユーザは、不要なデータを参照する手間が省け、運行履歴データを必要なものと不要なものとに選別する無駄が無くなることになるので、運行履歴データ参照・解析作業や運行管理作業が容易となりユーザの負担をより一層軽減することが可能で、運行状況記憶装置の実用性が飛躍的に向上する。

さらに、本実施の形態における運行状況記憶装置にあっては、車両Ｖの速度ａの上昇により横加速度閾値βが小さくなるように変更されるので、車両Ｖの速度ａが低い場合には、横加速度閾値βを大きく設定することができ、車両Ｖの速度ａが低い場合における不必要な画像データの記憶を防止することに加えて、車両Ｖの速度ａが高い場合において、事故やヒヤリハットを検出できなくなる不具合もない。

なお、前後加速度閾値αおよび横加速度閾値βの設定については、運行状況記憶装置が搭載される車両Ｖの運転者の走行状況から、条件成就の頻度を解析して、たとえば、条件成就頻度に対して設定される頻度閾値を超える場合には、上記マップ上の前後加速度閾値αおよび横加速度閾値βに所定値だけ加算するなどして前後加速度閾値αおよび横加速度閾値βの補正をするようにしてもよい。

戻って、この実施の形態の場合、上記記憶手段３４に記憶される画像データは、上記条件を満足した時刻を含んで所定範囲の時間内に撮影された画像データとされ、さらには、記憶手段３４は、記憶すべき画像データに関連付けられる該所定範囲の時間内に検出された前後加速度Ｇｘおよび横加速度Ｇｙのデータ、および、速度データとともに、これらを一つの運行履歴データとして記憶するようになっている。すなわち、記憶手段３４には、上記した条件を満足した時刻の画像データのみならず、その時刻の前後の画像データを記憶しておくことができ、事故時やヒヤリハット時の状況の一部始終を記憶しておくことができる。

なお、所定範囲の時間は、具体的にはたとえば、条件満足時刻の前２０秒と後１０秒の合計で３０秒程度とされており、この程度の運行履歴データを記憶しておくことによって、事故時やヒヤリハット時の状況の一部始終を記憶しておくことができる。

なお、上記したところでは、車両Ｖの前後方向と横方向のみの加速度Ｇｘ，Ｇｙについて、上記判断を行うようにしているが、加速度検出手段２が３軸加速度センサである場合には、車両Ｖの上下方向の加速度に対しても車両Ｖの前後左右方向の加速度データの処理と同様に、上下方向の加速度に対する閾値を設けて上下加速度が当該閾値を超える場合にも記憶手段３４に画像データを記憶させるようにしてもよい。

また、運行履歴データには、前後加速度Ｇｘあるいは横加速度Ｇｙが条件を満たした時刻を含む所定範囲の時間内に検出された画像データが含まれるので、各加速度Ｇｘ，Ｇｙの絶対値がそれぞれ対応する各閾値α，βを超える状況に至る前と至った後を確認することができ、車両事故や乱暴運転等の原因の究明が容易となり、また、前後加速度Ｇｘあるいは横加速度Ｇｙのデータが含まれるので、車両Ｖの制動や操舵状況をも把握することができ、さらに、速度データが含まれるので、より精緻に車両事故や乱暴運転等の原因を究明することが可能となり、また、すべてのデータから正確な運行状況を把握することが可能である。

つづき、本実施の形態における運行状況記憶装置のハードウェア資源の構成について説明すると、この運行状況記憶装置は、図７に示すように、ハードウェアとしてはカメラ１、加速度検出手段２および速度検出手段４以外に、カメラ１の画像データをデコードするビデオデコーダ２０と、加速度検出手段２が出力するアナログの電圧でなる加速度信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器２１と、速度検出手段４が出力するアナログのパルス信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器２２と、ビデオデコーダ２０および各Ａ／Ｄ変換器２１，２２を介して画像信号、加速度信号および速度信号を取り込み、上記した制御部３の処理を実行するＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）２３と、上記ＣＰＵ２３に記憶領域を提供するＳＤＲＡＭ（ＳｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓＤｙｎａｍｉｃＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）２４と、運行履歴データが記憶されるフラッシュメモリ２５と、制御部３の処理を行うためＣＰＵが実行するアプリケーションやオペレーティングシステム等のプログラムを格納するＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）２６と、を備えて構成されており、制御部３の各部における構成は、ＣＰＵ２３が制御部３の処理を行うためアプリケーションプログラムを実行することで実現することができる。

具体的には、画像処理部３１は、画像データを取り込んだＣＰＵ２３が画像データを圧縮することで実現され、判断部３３は、ＣＰＵ２３が速度検出手段４が検出した速度ａに基づいて前後加速度閾値αと横加速度閾値βをマップ演算によって求め、さらに、前後加速度Ｇｘおよび横加速度Ｇｙのデータを取り込んだＣＰＵ２３がＳＤＲＡＭ２４から記憶領域の提供を受けつつ前後加速度Ｇｘおよび横加速度Ｇｙのデータの絶対値がそれぞれに対応する前後加速度閾値αと横加速度閾値βを超えるか否かの判断する演算を行うことで実現され、副記憶手段３２は、圧縮された画像データ、加速度データおよび速度データをＳＤＲＡＭ２４に書き込んでＳＤＲＡＭ２４にこれらデータを記憶させることで実現され、記憶手段３４は、ＣＰＵ２３がＳＤＲＡＭ２４から上記条件成就時前後の所定範囲の時間内の画像データ、加速度データおよび速度データを抽出して読み込んで、該画像データを含む運行履歴データファイルを生成してフラッシュメモリ２５内に記憶させることで実現されることになる。

つづいて、制御部３における上述した記憶手段３４に画像データを含む運行履歴データを記憶させる処理手順、すなわち、画像データ記憶方法の手順を具体的に説明する。この制御部３の処理は、図８に示す手順の一例に従って実行される。なお、この手順は、上述のように、予めＲＯＭ２６に格納されている。

ステップＦ１では、制御部３は、加速度検出手段２が検出した車両Ｖの前後方向および横方向の加速度Ｇｘ，Ｇｙを読み込む。

つづいて、ステップＦ２に移行して、制御部３は、速度検出手段４が検出した車両Ｖの速度ａを読み込む。

さらに、ステップＦ３では、制御部３は、ステップＦ２で読み込んだ速度ａに基づいて、今回制御に使用する前後加速度閾値αおよび横加速度閾値βをマップ演算によって求めて、前後加速度閾値αおよび横加速度閾値βをこの演算によって求めた値に書き換えて変更する。

続き、ステップＦ４では、前後加速度Ｇｘの絶対値が前後加速度閾値αを超えているか否かを判断し、前後加速度Ｇｘの絶対値が前後加速度閾値αを超える場合には、ステップＦ６に移行する。

ステップＦ５では、横加速度Ｇｙの絶対値が横加速度閾値βを超えているか否かを判断し、横加速度Ｇｙの絶対値が横加速度閾値βを超える場合には、ステップＦ６に移行する。

ステップＦ６では、記憶手段３４に画像データを記憶させる条件が成就しているので、制御部３は、副記憶装置３２であるところのＳＤＲＡＭ２４から前後加速度Ｇｘが条件を満たした時刻あるいは横加速度Ｇｙが条件を満たした時刻を含む所定範囲の時間内に撮影、検出された画像データとこれに関連付けられている前後方向および横方向加速度データおよび速度データを読み込んで、これらを運行履歴データとして一纏めにしたファイルを作成する。

つづき、ステップＦ７に移行して、制御部３は、上記ステップＦ６で作成された運行履歴データファイルをフラッシュメモリ２５に記憶させる。

なお、上記ステップＦ４，Ｆ５の判断で、いずれの条件をも満たさないと判断される場合には、その後何ら処理を行わず、ステップＦ１の処理に戻ることになる。

以上、一連の判断処理が終了すると、引き続き、繰り返して同じ処理が実行されることになり、このようにして、条件を満たした時刻に撮影された画像データを含む運行履歴データが記憶手段３４としてのフラッシュメモリ２５に記憶されることになるのである。

なお、上記したところでは、判断部３３における記憶手段３４に画像データを記憶させる条件が成就しているか否かの判断にあたり、ステップＦ４とステップＦ５の二つのステップを経るようにしているが、これに換えて、たとえば、前後加速度Ｇｘの絶対値から前後加速度閾値αを引算した値の符合が正である場合に前後側判断結果を１として負である場合に前後側判断結果を０とし、前後加速度Ｇｙの絶対値から横加速度閾値βを引算した値の符合が正である場合に横側判断結果を１として負である場合に横側判断結果を０とし、前後側判断結果と横側判断結果の論理和が１である場合には、条件を成就していると判断するようにして一つのステップで条件成就の判断を行うようにしてもよい。

このように、この運行状況記憶装置および画像データ記憶方法によれば、重要性の高い画像データを高精度に判断して記憶手段３４のハードウェア資源であるフラッシュメモリ２５に上記条件を満たした時刻に撮影された画像データを含む運行履歴データを記憶させるようにしているので、確実に重要な運行履歴データを保存しておくことが可能であり、フラッシュメモリ２５の記憶領域を無駄に消費することがなく、また、車両事故が発生した直後には、副記憶手段３２のハードウェア資源であるＳＤＲＡＭ２４にも画像データや加速度データが残っていることになり、重要なデータを二つの記憶手段３２，３４で保存した状態としておけるので運行状況記憶装置の信頼性が向上する。

なお、この運行状況記憶装置にＧＰＳ受信装置を設け、このＧＰＳ受信装置から得られる位置データを運行履歴データに含めるようにしてもよい。

さらに、上記した各処理手順は、一例であるので、運行状況記憶装置の仕様等によって最適となるようにこれを変更することが可能である。

また、上記した各実施の形態にあっては、運行状況記憶装置を自動車に適用した例を用いて説明したが、車両は自動車に限られず、鉄道車両、二輪車等にも運行状況記憶装置を適用することができる。

以上で、本発明の実施の形態についての説明を終えるが、本発明の範囲は図示されまたは説明された詳細そのものには限定されないことは勿論である。

一実施の形態における運行状況記憶装置を車両に搭載した図である。一実施の形態における運行状況記憶装置のシステム構成を示す図である。前後加速度閾値を一定とした場合において、前後加速度閾値を超えた前後加速度と速度との関係を示した図である。速度をパラメータとして作成した前後加速度閾値のマップを示す図である。横加速度閾値を一定とした場合において、横加速度閾値を超えた横加速度と速度との関係を示した図である。速度をパラメータとして作成した横加速度閾値のマップを示す図である。一実施の形態における運行状況記憶装置のハードウェア資源の構成を示す図である。運行状況記憶装置における画像データ記憶方法の処理手順の一例を示すフローチャートである。

符号の説明

１カメラ
２加速度検出手段
３制御部
４速度検出手段
２０ビデオデコーダ
２１，２２Ａ／Ｄ変換器
２３ＣＰＵ
２４ＳＤＲＡＭ
２５フラッシュメモリ
２６ＲＯＭ
３１画像処理部
３２副記憶手段
３３判断部
３４記憶手段
Ｖ車両

Claims

車両に設置されるカメラと、上記車両の前後加速度および横加速度を検出する加速度検出手段と、検出した前後加速度の絶対値が前後加速度閾値を超えることおよび検出した横加速度の絶対値が横加速度閾値を超えることのいずれか一方を満たすことを条件として上記カメラが上記条件を満たした時刻に撮影した画像データを含む画像データを記憶する記憶手段とを備えた運行状況記憶装置において、上記前後加速度閾値は上記車両の速度に応じて変更され、上記横加速度閾値は上記車両の速度の上昇により小さくなることを特徴とする運行状況記憶装置。
上記前後加速度閾値は上記車両の速度の上昇により大きくなることを特徴とする請求項１に記載の運行状況記憶装置。
上記カメラが撮影した上記画像データを記憶する副記憶手段を備え、上記副記憶手段に蓄えた画像データからのうち上記カメラが上記条件を満たした時刻に撮影した画像データを含む画像データを抽出して上記記憶手段に記憶させることを特徴とする請求項１または２に記載の運行状況記憶装置。
上記記憶手段は、上記画像データに関連付けられる加速度データをも記憶することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の運行状況記憶装置。
車両に設置されるカメラが撮影した画像データを、加速度検出手段が出力する前後加速度の絶対値が前後加速度閾値を超えることおよび横加速度の絶対値が横加速度閾値を超えることのいずれか一方を満たすことを条件として記憶手段に記憶させる運行状況記憶装置における画像データ記憶方法において、上記車両の速度を得て速度に応じて前後加速度閾値を変更する前後加速度閾値変更ステップと、上記車両の速度を得て速度に応じて横加速度閾値を変更する横加速度閾値変更ステップとを含み、上記横加速度閾値は車両の速度の上昇により小さくなることを特徴とする画像データ記憶方法。
上記前後加速度閾値は上記車両の速度の上昇により大きくなることを特徴とする請求項５に記載の画像データ記憶方法。
上記運行状況記憶装置が上記カメラが撮影した画像データを記憶する副記憶手段を備え、上記副記憶手段に蓄えた画像データからのうち上記カメラが上記条件を満たした時刻に撮影した画像データを含む画像データを抽出する抽出ステップと、上記抽出ステップで抽出した画像データを記憶手段に記憶させる記憶ステップとを含むことを特徴とする請求項５または６に記載の画像データ記憶方法。