JP4922132B2 - 信号情報推定装置 - Google Patents

Description

本発明は、信号情報推定装置に係り、特に、車両から得られる時刻や位置に基づいて、信号機に関する情報を推定する信号情報推定装置に関する。

従来より、車両の停止情報及び発進情報から、交差点の信号機の有無を判定する交差点判定方法が知られている（例えば、特許文献１）。この交差点判定方法では、停止時刻（ＳＴ）と発進時刻（ＳＳ）との差から停止時間を求め、３０秒以下の停止時間の累積度数が６０％未満のときは、信号機有りの交差点であると判定する。
特開２００５−２６７４７２

しかしながら、上記の特許文献１の記載では、車両の停止位置や発進位置を考慮していないため、信号機に関する情報を精度よく推定することができない、という問題がある。

本発明は、上記の問題点を解決するためになされたもので、信号機に関する情報を精度よく推定することができる信号情報推定装置を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するために第１の発明に係る信号情報推定装置は、信号機が設けられた交差点の前記信号機の手前側で停止した対象車両の発進時刻及び発進位置から前記交差点の特定位置までの距離を取得する取得手段と、前記取得手段によって取得された前記発進位置から前記交差点の特定位置までの距離に基づいて、前記信号機の手前に停止した車列の先頭車両が発進してから前記対象車両が発進するまでの発進遅れ時間を算出する遅れ時間算出手段と、前記取得手段によって取得された前記発進時刻、及び前記遅れ時間算出手段によって算出された前記発進遅れ時間に基づいて、前記信号機が青信号に切り替わった時刻を推定する推定手段とを含んで構成されている。

第１の発明に係る信号情報推定装置によれば、取得手段によって、信号機が設けられた交差点の信号機の手前側で停止した対象車両の発進時刻及び発進位置から交差点の特定位置までの距離を取得する。そして、遅れ時間算出手段によって、取得手段によって取得された発進位置から交差点の特定位置までの距離に基づいて、信号機の手前に停止した車列の先頭車両が発進してから対象車両が発進するまでの発進遅れ時間を算出する。

そして、推定手段によって、取得手段によって取得された発進時刻、及び遅れ時間算出手段によって算出された発進遅れ時間に基づいて、信号機が青信号に切り替わった時刻を推定する。

このように、発進位置から交差点の特定位置までの距離に基づいて算出される発進遅れ時間を考慮して、青信号に切り替わった時刻を推定することにより、青信号に切り替わった時刻を精度よく推定することができる。

第２の発明に係る信号情報推定装置は、信号機が設けられた交差点の前記信号機の手前側で停止した対象車両が停止状態になった停止時刻及び停止位置から前記交差点の特定位置までの距離を取得する取得手段と、前記取得手段によって取得された前記停止位置から前記交差点の特定位置までの距離に基づいて、前記信号機の手前で複数の車両が連続して停止して車列が形成されるときの前記車列の先頭車両が停止状態になったときから前記対象車両が停止状態になるまでの停止遅れ時間を算出する遅れ時間算出手段と、前記取得手段によって取得された前記停止時刻、及び前記遅れ時間算出手段によって算出された前記停止遅れ時間に基づいて、前記信号機が赤信号に切り替わった時刻を推定する推定手段とを含んで構成されている。

第２の発明に係る信号情報推定装置によれば、取得手段によって、信号機が設けられた交差点の信号機の手前側で停止した対象車両が停止状態になった停止時刻及び停止位置から交差点の特定位置までの距離を取得する。そして、遅れ時間算出手段によって、取得手段によって取得された停止位置から交差点の特定位置までの距離に基づいて、信号機の手前で複数の車両が連続して停止して車列が形成されるときの車列の先頭車両が停止状態になったときから対象車両が停止状態になるまでの停止遅れ時間を算出する。

そして、推定手段によって、取得手段によって取得された停止時刻、及び遅れ時間算出手段によって算出された停止遅れ時間に基づいて、信号機が赤信号に切り替わった時刻を推定する。

このように、停止位置から交差点の特定位置までの距離に基づいて算出される停止遅れ時間を考慮して、赤信号に切り替わった時刻を推定することにより、赤信号に切り替わった時刻を精度よく推定することができる。

第１の発明に係る取得手段は、発進時刻及び発進位置から交差点の特定位置までの距離を取得すると共に、車両が停止状態になった停止時刻及び停止位置から交差点の特定位置までの距離を取得し、遅れ時間算出手段は、発進遅れ時間を算出すると共に、取得手段によって取得された停止位置から交差点の特定位置までの距離に基づいて、信号機の手前で複数の車両が連続して停止して車列が形成されるときの車列の先頭車両が停止状態になったときから対象車両が停止状態になるまでの停止遅れ時間を算出し、推定手段は、信号機が青信号に切り替わった時刻を推定すると共に、取得手段によって取得された停止時刻、及び遅れ時間算出手段によって算出された停止遅れ時間に基づいて、信号機が赤信号に切り替わった時刻を推定することができる。これによって、停止位置から交差点の特定位置までの距離に基づいて算出される停止遅れ時間を考慮して、赤信号に切り替わった時刻を推定することにより、赤信号に切り替わった時刻を精度よく推定することができる。

また、上記の青信号に切り替わった時刻及び赤信号に切り替わった時刻を推定する推定手段は、青信号に切り替わった時刻及び赤信号に切り替わった時刻を推定し、推定された青信号に切り替わった時刻及び赤信号に切り替わった時刻に基づいて、青信号の点灯時間又は青信号及び黄信号の点灯時間を推定することができる。これによって、青信号の点灯時間又は青信号及び黄信号の点灯時間を精度よく推定することができる。

また、上記の青信号の点灯時間又は青信号及び黄信号の点灯時間を推定する推定手段は、取得手段によって、対象車両の停止時刻及び停止位置から交差点の特定位置までの距離と、対象車両が交差点を通過する前に最後に発進した発進時刻より前に発進した発進時刻及び発進位置から交差点の特定位置までの距離とが取得された場合に、発進時刻より前に発進した発進時刻、及び遅れ時間算出手段によって発進時刻より前に発進した発進位置から特定位置までの距離に基づいて算出された発進遅れ時間に基づいて、青信号に切り替わった時刻を推定すると共に、停止時刻、及び遅れ時間算出手段によって停止位置から特定位置までの距離に基づいて算出された停止遅れ時間に基づいて、赤信号に切り替わった時刻を推定し、推定された青信号に切り替わった時刻及び赤信号に切り替わった時刻に基づいて、青信号の点灯時間又は青信号及び黄信号の点灯時間を推定することができる。これによって、交差点での最後の発進より前に発進した発進時刻及び発進位置を用いて、青信号の点灯時間又は青信号及び黄信号の点灯時間を精度よく推定することができる。

また、上記の青信号に切り替わった時刻及び赤信号に切り替わった時刻を推定する推定手段は、青信号に切り替わった時刻及び赤信号に切り替わった時刻を推定し、推定された青信号に切り替わった時刻及び赤信号に切り替わった時刻に基づいて、赤信号の点灯時間又は黄信号及び赤信号の点灯時間を推定することができる。これによって、赤信号の点灯時間又は黄信号及び赤信号の点灯時間を精度よく推定することができる。

また、上記の赤信号の点灯時間又は黄信号及び赤信号の点灯時間を推定する推定手段は、赤信号の点灯時間又は黄信号及び赤信号の点灯時間を推定すると共に、推定された赤信号の点灯時間又は黄信号及び赤信号の点灯時間に基づいて、信号機と同一の交差点に設けられ、かつ、信号機に対応する走行路と交差する走行路に対する信号機について、青信号の点灯時間又は青信号及び黄信号の点灯時間を推定することができる。

第１の発明に係る推定手段は、信号機が青信号に切り替わった時刻と信号機が次に青信号に切り替わった時刻とを推定し、推定された青信号に切り替わった時刻と次に青信号に切り替わった時刻とに基づいて、信号機の変化の周期を推定することができる。これによって、信号機の変化の周期を精度よく推定することができる。

第２の発明に係る推定手段は、信号機が赤信号に切り替わった時刻と信号機が次に赤信号に切り替わった時刻とを推定し、推定された赤信号に切り替わった時刻と次に赤信号に切り替わった時刻とに基づいて、信号機の変化の周期を推定することができる。これによって、信号機の変化の周期を精度よく推定することができる。

第１の発明に係る取得手段は、隣り合う交差点に設けられ、かつ、同一の走行路に対する２つの信号機の各々について、信号機の手前側で停止した対象車両の発進時刻及び発進位置から交差点の特定位置までの距離を取得し、遅れ時間算出手段は、２つの信号機の各々について、発進遅れ時間を算出し、推定手段は、２つの信号機の各々が青信号に切り替わった時刻を推定し、推定された２つの信号機の各々が青信号に切り替わった時刻に基づいて、２つの信号機の変化の位相差を推定することができる。これによって、隣り合う交差点に設けられた２つの信号機の変化の位相差を精度よく推定することができる。

第２の発明に係る取得手段は、隣り合う交差点に設けられ、かつ、同一の走行路に対する２つの信号機の各々について、信号機の手前側で停止した対象車両の停止時刻及び停止位置から交差点の特定位置までの距離を取得し、遅れ時間算出手段は、２つの信号機の各々について、停止遅れ時間を算出し、推定手段は、２つの信号機の各々が赤信号に切り替わった時刻を推定し、推定された２つの信号機の各々が赤信号に切り替わった時刻に基づいて、２つの信号機の変化の位相差を推定することができる。これによって、隣り合う交差点に設けられた２つの信号機の変化の位相差を精度よく推定することができる。

上記の青信号に切り替わった時刻及び赤信号に切り替わった時刻を推定する推定手段は、青信号に切り替わった時刻及び赤信号に切り替わった時刻を推定し、推定された青信号に切り替わった時刻及び赤信号に切り替わった時刻に基づいて、信号機の変化の周期、及び周期に対する青信号の点灯時間の割合の少なくとも一方を推定することができる。

第１の発明に係る取得手段は、信号機の手前側で停止した車両であって、かつ、交差点を右折しようとする対象車両の発進時刻、発進位置から交差点の特定位置までの距離、及び交差点を通過する通過時刻を取得し、遅れ時間算出手段は、取得手段によって取得された発進位置から交差点の特定位置までの距離に基づいて、信号機の手前に停止し、かつ、交差点を右折しようとする複数の車両からなる車列の先頭車両が発進してから対象車両が発進するまでの右折発進遅れ時間を算出し、推定手段は、取得手段によって取得された発進時刻及び遅れ時間算出手段によって算出された右折発進遅れ時間に基づいて、信号機が右折青矢信号に切り替わった時刻を推定し、推定された右折青矢信号に切り替わった時間及び取得手段によって取得された通過時刻に基づいて、信号機の右折青矢信号の点灯時間を推定することができる。これによって、推定された右折青矢信号に切り替わった時刻、及び交差点の通過時刻に基づいて、右折青矢信号の点灯時間を精度よく推定することができる。

以上説明したように、本発明の信号情報推定装置によれば、発進位置から交差点の特定位置までの距離に基づいて算出される発進遅れ時間を考慮して、青信号に切り替わった時刻を推定することにより、青信号に切り替わった時刻を精度よく推定することができる、という効果が得られる。

また、本発明の信号情報推定装置によれば、停止位置から交差点の特定位置までの距離に基づいて算出される停止遅れ時間を考慮して、赤信号に切り替わった時刻を推定することにより、赤信号に切り替わった時刻を精度よく推定することができる、という効果が得られる。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。

図１に示すように、第１の実施の形態に係る信号情報推定システム１０は、車両に搭載された車載機１２と、交通情報センターに設置された信号機に関する信号情報を推定する信号情報推定装置１４と、路側に設置され、かつ、車載機１２とデータの送受信を行なう基地局１６と、基地局１６と信号情報推定装置１４とを接続するためのインターネットなどのネットワーク１８とを備えている。

車載機１２は、ＧＰＳ２０からの出力及び自車両の操作装置２２からの出力に基づいて、自車両の位置を計測する位置計測部２４と、信号機を含む道路構造及び地図情報を記憶した道路ネットワーク記憶部２６と、時刻を計測する時計部２７と、位置計測部２４によって計測された位置、道路ネットワーク記憶部２６のデータ、及び時計部２７で計測された時刻に基づいて、信号機の手前で自車両が停止状態になったときの自車両の停止位置から信号機が設けられた交差点手前の停止線までの距離、信号機の手前で自車両が発進したときの発進位置から交差点手前の停止線までの距離、停止状態になったときの停止時刻、発進時刻、及び自車両が交差点を通過したときの時刻を計測する距離時刻計測部２８と、距離時刻計測部２８によって計測された発進位置から停止線までの距離、発進時刻、停止位置から停止線までの距離、停止時刻、及び交差点の通過時刻を、走行履歴として記憶する走行履歴記憶部３０と、アンテナ３２を介して基地局１６とデータ通信を行う通信部３４と、通信部３４によるデータの送受信を管理する送受信管理部３６と、送受信管理部３６によって取り出した経路探索に関する情報、及び道路ネットワーク記憶部２６からのデータに基づいて、経路探索を行なう経路探索部３８と、経路探索部３８の探索結果を表示すると共に、ドライバが操作入力を行なうための表示操作部４０とを備えている。

信号情報推定装置１４は、ネットワーク１８及び基地局１６を介して車載機１２とデータの送受信を行なう通信部４０と、車載機１２から受信した車両の走行履歴情報を管理する車両情報管理部４２と、受信した車両の走行履歴情報を記憶する車両情報データベース４４と、信号機を含む道路構造及び地図情報を記憶した道路ネットワーク記憶部４６と、車両情報データベース４４に記憶された車両の走行履歴情報、後述する信号情報記憶部５０に記憶された信号情報、及び道路ネットワーク記憶部４６からのデータに基づいて、信号機に関する信号情報を推定する信号情報推定部４８と、信号情報推定部４８によって推定された信号機に関する信号情報を記憶する信号情報記憶部５０と、信号情報記憶部５０に記憶された信号情報に基づいて、経路探索を行なう経路探索部５２とを備えている。

なお、上記の信号情報推定装置１４の各部は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、プログラムなどを格納するＲＯＭ、及び電子回路などによって実現される。

距離時刻計測部２８は、位置計測部２４によって計測された自車両の位置の変化と、道路ネットワーク記憶部２６に記憶された道路構造及び地図情報とに基づいて、信号機が設けられた交差点の信号機の手前側で自車両が停止状態になったか否かを判定し、信号機の手前側で自車両が停止状態になったと判定されたときに、停止位置から交差点手前の停止線までの距離を計測すると共に、停止状態になった時の停止時刻を計測する。また、距離時刻計測部２８は、位置計測部２４によって計測された自車両の位置の変化と、道路ネットワーク記憶部２６に記憶された道路構造及び地図情報とに基づいて、交差点の信号機の手前側で自車両が発進したか否かを判定し、信号機の手前側で自車両が発進したと判定されたときに、発進位置から交差点手前の停止線までの距離を計測すると共に、発進した時の発進時刻を計測する。また、距離時刻計測部２８は、位置計測部２４によって計測された自車両の位置の変化と、道路ネットワーク記憶部２６に記憶された道路構造及び地図情報とに基づいて、交差点を通過したか否かを判定し、交差点を通過したと判定されたときに、交差点通過時の時刻を計測する。

距離時刻計測部２８によって計測された停止位置から停止線までの距離、停止時刻、発進位置から停止線までの距離、発進時刻、及び通過時刻は、走行履歴として、自車両が進入しようとしていた交差点、自車両の交差点への進入方向、及び時間帯と共に走行履歴記憶部３０に記憶される。

送受信管理部３６は、走行履歴記憶部３０に記憶された停止位置から停止線までの距離、停止時刻、発進位置から停止線までの距離、発進時刻、及び通過時刻に、自車両が進入しようとしていた交差点、自車両の交差点への進入方向、及び時間帯を付加して、車両の走行履歴情報として、通信部３４によって信号情報推定装置１４に送信する。なお、送信するタイミングはリアルタイムである必要は無く、所定の時刻や記録量を超えた時点や、信号情報推定装置１４からの送信指示があった時点でよい。

また、信号情報推定装置１４で受信された走行履歴情報は、車両情報データベース４４に記憶される。

ここで、本実施の形態の原理について説明する。なお、以下では、図２に示すように、東西方向に延びた主道路と南北方向に延びた従道路とが交差する交差点に信号機が設けられている場合を例に説明する。

主道路及び従道路の各々に対して交差点に設けられた信号機は、例えば、図３に示すように、青信号、右折青矢信号、黄信号、及び赤信号の順番に、点灯状態が繰り返し切り替わる。図５に示すように、従道路を直進方向に走行する６台の車両が、交差点に設けられた信号機の手前側で、連続して停止する場合には、６台の車両が先頭車両から順番に遅れて停止状態になる。また、交差点に設けられた信号機の手前側で停止した６台の車両が発進する場合には、６台の車両が先頭車両から順番に遅れて発進する。このように、信号機の手前側で停止した６台の車両の各々は、停止位置から停止線までの距離、発進位置から停止線までの距離、停止時刻、及び発進時刻が異なる。

なお、上記図５では、信号の切り替わりからの経過時間は、従道路に対する信号機が青信号に切り替わった時刻を０として、表示している。また、上記図５に示すように、車両Ｃａｒ１、Ｃａｒ２、Ｃａｒ３は、１回の信号待ちの後に交差点を通過でき、車両Ｃａｒ４、Ｃａｒ５は２回の信号待ちの後に交差点を通過し、車両Ｃａｒ６は、３回の信号待ちの後に交差点を通過している。

また、上記図５に示すように、信号機が青信号に切り替わった時刻に、信号機の手前で停止している車列の先頭車両が発進し、その後、順番に後続車両が発進する。このように、後続車両の各々は、前の車両が発進し、前の空間があいた時に、遅れて発進する。この車列の各車両が発進する流れは、交通流の粗密波の流れに相当し、渋滞としてみると発進波に相当する。なお、粗密波の伝播速度は２０ｋｍ／ｈ前後であることが知られている。

また、信号が赤信号に切り替わり、信号機の手前で複数の車両が連続して停止して車列が形成される場合には、車列の先頭車両が停止状態になり、その後、順番に後続車両が停止状態となる。この車列の各車両が停止する流れは、渋滞としてみると停止波に相当する。このように、前の車両が停止する停止波が順次伝播し、後続車両が遅れて停止する。

上記に説明したことは、上記図５で、各車両の発進時刻及び停止時刻の各々が、粗密波の伝播を示す破線の上に乗っていることでわかる。

そこで、信号情報推定部４８は、上記の特性を考慮して、対象車両の停止時刻、発進時刻、停止位置から交差点の停止線までの距離、及び発進位置から交差点の停止線までの距離に基づいて、以下に説明するように、信号の切り替わり時刻を推定する。以下では、図６に示すように停止又は発進して交差点からの距離が変化する直進車両Ｃａｒ５の走行履歴から、信号の切り替わり時刻を推定する場合を例に説明する。

交差点を通過する前に最後に発進した発進位置ＳＳ１における発進時刻をＴｓｓ１、その発進時刻における交差点手前の停止線までの距離をＤｓｓ１、発進波の速度をＶＳＴとすると、交差点通過の前に最後に青信号に切り替わった時刻Ｔｓｓ１'は、以下の（１）式に従って算出される。
Ｔｓｓ１’＝Ｔｓｓ１−Ｄｓｓ１÷ＶＳＴ ・・・（１）

なお、発進波の速度ＶＳＴは、実験的又は統計的に予め求めておく。また、発進位置から停止線までの距離Ｄｓｓ１を発進波の速度ＶＳＴで除算した値が、車列の先頭車両が発進してから対象車両が発進するまでの発進遅れ時間である。

また、最後に青信号に切り替わった時刻Ｔｓｓ１'の前に、青信号に切り替わった時刻Ｔｓｓ２'も同様に、発進位置ＳＳ１より前に発進した発進位置ＳＳ２の発進時刻Ｔｓｓ２、及び発進位置ＳＳ２から交差点手前の停止までの距離Ｄｓｓ２に基づいて、以下の（２）式に従って算出される。
Ｔｓｓ２’＝Ｔｓｓ２−Ｄｓｓ２÷ＶＳＴ ・・・（２）

直進車両が進めなくなった時刻、すなわち、信号機が右折青矢信号に切り替わった時刻Ｔｓｔ１’は、交差点を通過する前に最後に停止した停止位置ＳＴ１で停止状態になった時刻をＴｓｔ１、停止位置ＳＴ１から交差点手前の停止線までの距離をＤｓｔ１、停止波の速度をＶＳＰとすると、以下の（３）式で算出される。
Ｔｓｔ１’＝Ｔｓｔ１−Ｄｓｔ１÷ＶＳＰ ・・・（３）

なお、交差点に設けられた信号機に、右折青矢信号がない場合には、上記（３）式で算出されるＴｓｔ１’は、赤信号に切り替わった時刻を示している。また、上記の発進波の速度と停止波の速度とは、同一であってもよく、異なっていてもよい。また、停止位置から停止線までの距離Ｄｓｔ１を停止波の速度ＶＳＰで除算した値が、車列の先頭車両が停止状態になったときから対象車両が停止状態になるまでの停止遅れ時間である。

以上説明したように、信号情報推定部４８は、各車両の停止時刻、発進時刻、停止位置から停止線までの距離、及び発進位置から停止線までの距離により、青信号に切り替わった時刻、及び右折青矢信号に切り替わった時刻（あるいは、赤信号に切り替わった時刻）を推定し、信号情報記憶部５０に記憶する。

また、信号情報推定部４８は、信号情報記憶部５０に記憶した信号の切り替わり時刻を集計して、以下に説明するように、各種の信号情報を推定する。

まず、信号情報推定部４８は、各車両の停止時刻Ｔｓｔ１’と発進時刻Ｔｓｓ１’との差に基づいて、青信号以外の点灯時間（図３のフェーズ１〜４、６〜８の合計時間）を推定する。交差点通過前の最後の発進位置ＳＳ１より前の発進位置ＳＳ２が存在する場合は、渋滞により、交差点を通過するまでに２回以上信号待ちをしており、青信号以外の点灯時間分停止しているため、各車両に対する停止時刻Ｔｓｔ１’と発進時刻Ｔｓｓ１’との差の平均値を用いて、青信号以外の点灯時間を算出する。

また、各車両で発進位置ＳＳ２が存在しない場合は、どの車両も、青信号以外の点灯時間分だけ停止していないため、青信号以外の点灯時間に最も近い値として、各車両に対する停止時刻Ｔｓｔ１’と発進時刻Ｔｓｓ１’との差の最大値を、青信号以外の点灯時間の推定値として算出する。

次に、信号情報推定部４８は、青信号の点灯時間（図３のフェーズ５の時間）を推定する。交差点通過前の最後の発進位置ＳＳ１より前の発進位置ＳＳ２が存在する場合、発進位置ＳＳ２における発進時刻Ｔｓｓ２’と、停止位置ＳＴ１の停止時刻Ｔｓｔ１’との差から、青信号の点灯時間を推定する。複数台の車両について青信号の点灯時間が推定された場合は、各車両について推定された青信号の点灯時間の平均値を、青信号の点灯時間の推定値として算出する。なお、発進位置ＳＳ２が存在しない場合は、青信号の点灯時間を推定しない。

また、信号情報推定部４８は、信号機の変化の周期としてのサイクル時間（図３の全フェーズの合計時間）を推定する。交差点通過前の最後の発進位置ＳＳ１より前の発進位置ＳＳ２が存在する場合、発進位置ＳＳ１における発進時刻Ｔｓｓ２’と発進位置ＳＳ２における発進時刻Ｔｓｓ１’との差から、サイクル時間を推定する。複数台の車両についてサイクル時間が推定された場合は、各車両について推定されたサイクル時間の平均値を、サイクル時間の推定値として算出する。

なお、上記の青信号の点灯時間と青信号以外の点灯時間との合計値から、サイクル時間を推定してもよい。

また、信号情報推定部４８は、右折車両の走行履歴（停止時刻、発進時刻、停止位置から交差点手前の停止線までの距離、発進位置から交差点手前の停止線までの距離、及び交差点の通過時刻）に基づいて、右折青矢信号の点灯時間を推定する。

右折青矢信号を点灯する信号機が設けられた交差点では、対向車両の交通量が多い場合、図４に示すように、右折車両Ｃａｒ７は、直進方向が青信号でも右折できず停止したままとなる。そして、信号機が右折青矢信号に切り替わってから、右折車両は右折を開始する。

信号情報推定部４８は、まず、直進車両の走行履歴情報からサイクル時間がすでに推定されている場合、過去に推定された青信号に切り替わる時刻及び青信号の点灯時間に基づいて、過去の青信号の終了時刻を推定し、そして、推定された過去の青信号の終了時刻及びサイクル時間から、現時点で点灯されている青信号の終了時刻を推定する。

そして、右折車両が発進した発進位置ＳＳ1から推定された右折青矢信号に切り替わる時刻Ｔｓｓ１’が、推定された青信号の終了時刻より早い場合、右折青矢信号が無いか、又は対向車両がいないため右折青矢信号に切り替わる前に右折車両が右折したと判断し、右折青矢信号の点灯時間を推定しない。右折青矢信号に切り替わった時刻Ｔｓｓ１’が、青信号の終了時刻以降である場合には、交差点の通過時刻Ｔｐｓ1と右折青矢信号に切り替わる時刻Ｔｓｓ１’との差から、右折青矢信号の点灯時間を推定する。

次に、本実施の形態に係る信号情報推定システム１０の作用について説明する。

まず、車載機１２を搭載した自車両が走行しているときに、車載機１２は、計測された自車両の位置の変化に基づいて、交差点の信号機の手前側で自車両が発進したか否かを判定して、交差点の信号機の手前側で発進したときの発進時刻及び発進位置から交差点手前の停止線までの距離を計測する。また、車載機１２は、計測された自車両の位置の変化に基づいて、交差点の信号機の手前側で自車両が停止状態になったか否かを判定して、交差点の信号機の手前側で停止状態になったときの停止時刻及び停止位置から交差点手前の停止線までの距離を計測する。また、車載機１２は、計測された自車両の位置の変化に基づいて、自車両が交差点を通過したか否かを判定して、交差点を通過したときの時刻を計測する。

上記のように計測された発進時刻、発進位置から停止線までの距離、停止時刻、停止位置から停止線までの距離、及び交差点通過時刻が、走行履歴として走行履歴記憶部３０に記憶される。そして、所定の時刻になると、走行履歴記憶部３０に記憶された発進時刻、発進位置から停止線までの距離、停止時刻、停止位置から停止線までの距離、及び通過時刻が、走行履歴情報として、車載機１２から交通情報センターの信号情報推定装置１４に送信される。

上記の処理は、車載機１２を搭載した各車両において行なわれ、交通情報センターの信号情報推定装置１４に、各車両の走行履歴情報（発進時刻、発進位置から交差点の停止線までの距離、停止時刻、停止位置から交差点の停止線までの距離、及び通過時刻）が収集され、信号情報推定装置１４の車両情報データベース４４に記憶される。

そして、交通情報センターの信号情報推定装置１４において、推定対象の信号機に関する信号情報を推定する場合に、車載機１２を搭載した各車両について、図７に示す信号情報推定処理ルーチンが実行される。

まず、ステップ１００において、車両情報データベース４４から、推定対象の信号機が設けられた交差点に、対象車両が推定対象の信号機の手前側から進入したときの走行履歴情報（発進時刻、発進位置から交差点の停止線までの距離、停止時刻、及び停止位置から交差点の停止線までの距離）を取得する。

そして、ステップ１０２において、上記ステップ１００で取得した走行履歴情報の中に、交差点を通過する前に最後に発進した発進位置ＳＳ１の時刻より前に発進した発進位置ＳＳ２に関する発進時刻、及び発進位置ＳＳ２から交差点の停止線までの距離があるか否かを判定する。発進位置ＳＳ２に関する発進時刻Ｔｓｓ２及び発進位置ＳＳ２から交差点の停止線までの距離Ｄｓｓ２のデータが存在する場合には、ステップ１０４で、交差点を通過する前に最後に発進した発進位置ＳＳ１に関する発進時刻Ｔｓｓ１及び発進位置ＳＳ１から交差点の停止線までの距離Ｄｓｓ１のデータに基づいて、上記（１）式に従って、対象車両が交差点を通過する前に最後に青信号に切り替わった時刻Ｔｓｓ１'を算出する。また、交差点を通過する前に最後に停止した停止位置ＳＴ１に関する停止時刻Ｔｓｔ１及び停止位置ＳＴ１から交差点までの距離Ｄｓｔ１のデータに基づいて、上記（３）式に従って、対象車両が交差点を通過する前に最後に右折青矢信号に切り替わった時刻Ｔｓｔ１'を算出する。また、発進位置ＳＳ２に関する発進時刻Ｔｓｓ２及び発進位置ＳＳ２から交差点の停止線までの距離Ｄｓｓ２のデータに基づいて、上記（２）式に従って、最後に青信号に切り替わった時刻Ｔｓｓ１'の前に青信号に切り替わった時刻Ｔｓｓ２'を算出する。

次のステップ１０６では、上記ステップ１０４で算出された青信号に切り替わった時刻Ｔｓｓ１'、Ｔｓｓ２'の差からサイクル時間Ｃを算出し、また、上記ステップ１０４で算出された右折青矢信号に切り替わった時刻Ｔｓｔ１'と、その前に青信号に切り替わった時刻Ｔｓｓ２'との差から、青信号の点灯時間Ｓ１を算出する。

そして、ステップ１０８において、上記ステップ１０８で算出されたサイクル時間Ｃ及び青信号の点灯時間Ｓ１を、信号情報記憶部５０に記憶して、信号情報推定処理ルーチンを終了する。

また、上記ステップ１０２で、発進位置ＳＳ２に関する発進時刻Ｔｓｓ２及び発進位置ＳＳ２から交差点の停止線までの距離Ｄｓｓ２のデータが存在しないと判定された場合には、ステップ１１０において、交差点を通過する前に最後に発進した発進位置ＳＳ１に関する発進時刻Ｔｓｓ１及び発進位置ＳＳ１から交差点の停止線までの距離Ｄｓｓ１のデータに基づいて、上記（１）式に従って、対象車両が交差点を通過する前に最後に青信号に切り替わった時刻Ｔｓｓ１'を算出する。また、交差点を通過する前に最後に停止した停止位置ＳＴ１に関する停止時刻Ｔｓｔ１及び停止位置ＳＴ１から交差点の停止線までの距離Ｄｓｔ１のデータに基づいて、上記（３）式に従って、対象車両が交差点を通過する前に最後に右折青矢信号に切り替わった時刻Ｔｓｔ１'を算出する。

そして、ステップ１１２では、上記ステップ１１０で算出された右折青矢信号に切り替わった時刻Ｔｓｔ１'と、最後に青信号に切り替わった時刻Ｔｓｓ１'との差から、青信号以外の点灯時間ＮＳ１を算出する。また、算出された青信号以外の点灯時間ＮＳ１を、推定対象の信号機と同一の交差点に設けられ、かつ、信号機に対応する道路と交差する道路に対する信号機の青信号の点灯時間として推定する。

次のステップ１１４では、上記ステップ１１２で算出された青信号以外の点灯時間ＮＳ１、及び推定された交差する道路に対する信号機の青信号の点灯時間を、信号情報記憶部５０に記憶して、信号情報推定処理ルーチンを終了する。

推定対象となる各信号機について、上記と同様に、信号情報推定処理ルーチンが実行され、各信号機について推定された各種の信号情報が、信号情報記憶部５０に記憶される。また、車載機１２を搭載した車両の各々について、同様に、上記の処理が実行され、各車両の走行履歴情報から推定された信号情報が、信号情報記憶部５０に記憶される。

また、交通情報センターの信号情報推定装置１４において、推定対象の交差点に設けられた２つの信号機の各々に関する信号情報を集計して、各信号機の信号情報の推定値を算出するために、図８に示す信号情報集計処理ルーチンが実行される。なお、信号情報集計処理ルーチンは、各時間帯について実行される。

まず、ステップ１２０において、推定対象の交差点に設けられた２つの信号機に関する信号情報であって、かつ、推定対象の時間帯に関する信号情報を、信号情報記憶部５０から取得する。上記ステップ１２０では、信号情報として、信号情報推定処理ルーチンで推定された青信号の点灯時間、青信号以外の点灯時間、及びサイクル時間が取得される。

そして、ステップ１２２で、上記ステップ１２０で取得されたサイクル時間のデータ数が規定数以上あるか否かを判定し、規定数以上のサイクル時間のデータが取得された場合には、ステップ１２４で、サイクル時間の全データの平均値を算出し、推定対象の交差点の信号のサイクル時間の推定値とする。次のステップ１２６では、交差点で交差する一方の道路に対する信号機の青信号の点灯時間について、全データの平均値を算出し、算出された青信号の点灯時間の平均値と、上記ステップ１２４で算出されたサイクル時間の推定値とに基づいて、交差点で交差する一方の道路に対する信号機のスプリット（サイクル時間に占める青信号の点灯時間の割合）を算出する。

そして、ステップ１２８では、交差点で交差する他方の道路に対する信号機の青信号の点灯時間について、全データの平均値を算出し、算出された青信号の点灯時間の平均値と、上記ステップ１２４で算出されたサイクル時間の推定値とに基づいて、交差点で交差する他方の道路に対する信号機のスプリットを算出して、信号情報集計処理ルーチンを終了する。

また、上記ステップ１２２で、上記ステップ１２０で取得されたサイクル時間のデータ数が規定数未満であった場合には、ステップ１３０において、交差点で交差する一方の道路に対する信号機の青信号以外の点灯時間について、全データから最大値ＮＳ１ｍａｘを取得する。そして、ステップ１３２では、交差点で交差する他方の道路に対する信号機の青信号以外の点灯時間について、全データから最大値ＮＳ２ｍａｘを取得する。

次のステップ１３４では、上記ステップ１３０で取得した青信号以外の点灯時間の最大値ＮＳ１ｍａｘと上記ステップ１３２で取得した青信号以外の点灯時間の最大値ＮＳ２ｍａｘとの合計値を、サイクル時間の推定値として算出する。

そして、ステップ１３６において、上記ステップ１３２で取得した青信号以外の点灯時間の最大値ＮＳ２ｍａｘと、上記ステップ１３４で算出されたサイクル時間の推定値とに基づいて、交差点で交差する一方の道路に対する信号機のスプリットを算出する。次のステップ１３８では、上記ステップ１３０で取得した青信号以外の点灯時間の最大値ＮＳ１ｍａｘと、上記ステップ１３４で算出されたサイクル時間の推定値とに基づいて、交差点で交差する他方の道路に対する信号機のスプリットを算出して、信号情報集計処理ルーチンを終了する。

上記の信号情報集計処理ルーチンが、全ての時間帯について実行されると、時間帯ごとの信号変化のパターンに応じて、信号情報が推定される。

そして、交通情報センターの信号情報推定装置１４において、推定対象の信号機の右折青矢信号に関する信号情報を推定する場合には、車載機１２を搭載した各車両について、図９に示す右折青矢信号情報推定処理ルーチンが実行される。

まず、ステップ１５０において、車両情報データベース４４から、推定対象の信号機が設けられた交差点に対象右折車両が推定対象の信号機の手前側から進入するときの走行履歴情報（発進時刻、発進位置から交差点の停止線までの距離、及び交差点の通過時刻）を取得する。

そして、ステップ１５２において、推定対象の信号機に関する信号情報の推定値（青信号に切り替わった時刻や、青信号の点灯時間、サイクル時間などの推定値）を、信号情報記憶部５０から取得する。次のステップ１５４では、上記ステップ１５２で取得した信号情報の推定値に、サイクル時間のデータが含まれているか否かを判定し、サイクル時間が推定されていない場合には、右折青矢信号の点灯時間を推定することができないと判断し、右折青矢信号情報推定処理ルーチンを終了する。

一方、上記ステップ１５４で、上記ステップ１５２で取得した信号情報の推定値に、サイクル時間のデータが含まれていると判定された場合には、ステップ１５６において、上記ステップ１５２で取得したサイクル時間の推定値、青信号に切り替わった時刻の推定値、及び青信号の点灯時間の推定値に基づいて、青信号の終了時刻ＴＧｅｎｄを算出する。

そして、ステップ１５８で、上記ステップ１５０で取得した発進時刻、及び発進位置から交差点の停止線までの距離に基づいて、上記（１）式と同様に、信号機が右折青矢信号に切り替わった時刻Ｔｓｓ１'を算出する。

次のステップ１６０では、上記ステップ１５８で算出された右折青矢信号に切り替わった時刻Ｔｓｓ１'が、上記ステップ１５６で算出された青信号の終了時刻ＴＧｅｎｄより早いか否かを判定する。右折青矢信号に切り替わった時刻Ｔｓｓ１'が、青信号の終了時刻より早い場合には、右折青矢信号が無いか、又は右折青矢信号に切り替わる前に右折したと判断し、右折青矢信号の点灯時間を推定せずに、右折青矢信号情報推定処理ルーチンを終了する。

上記ステップ１６０で、右折青矢信号に切り替わった時刻Ｔｓｓ１'が、青信号の終了時刻以降である場合には、ステップ１６２において、上記ステップ１５０で取得された通過時刻Ｔｐｓ１と、上記ステップ１５８で算出された右折青矢信号に切り替わった時刻Ｔｓｓ１'との差から、右折青矢信号の点灯時間を算出して、右折青矢信号の点灯時間の推定値とし、右折青矢信号情報推定処理ルーチンを終了する。

上記のように、各信号機について、青信号に切り替わる時刻、青信号の点灯時間、サイクル時間などが推定されると、信号情報推定部４８は、更に、隣り合う交差点に設けられ、かつ、同一の走行路に対する２つの信号機の各々について、推定された青信号に切り替わった時刻を取得し、２つの信号機間のオフセット（信号機の変化の位相差）を推定する。

そして、経路探索部５２は、経路探索を行なう際に、経路候補のリンクについて、リンクの旅行時間と、リンク内の２つの信号機間について推定されたオフセットとに基づいて、リンクのコストを算出する。このように、オフセットを考慮したリンクのコストを算出することにより、信号の待ち時間を考慮した経路探索を行なうことができる。

そして、経路探索部５２による探索結果を示す情報が、車載機１２に送信される。車載機１２では、経路探索部３８によって、受信した探索結果を示す情報を用いて、経路探索が行なわれ、この経路探索の結果が表示操作部４０に表示される。

以上説明したように、第１の実施の形態に係る信号情報推定システムによれば、発進位置から交差点の停止線までの距離に基づいて算出される発進遅れ時間を考慮して、青信号に切り替わった時刻を推定することにより、青信号に切り替わった時刻を精度よく推定することができる。

また、停止位置から交差点の停止線までの距離に基づいて算出される停止遅れ時間を考慮して、右折青矢信号あるいは赤信号に切り替わった時刻を推定することにより、右折青矢信号あるいは赤信号に切り替わった時刻を精度よく推定することができる。

また、精度よく推定された青信号に切り替わった時刻及び右折青矢信号あるいは赤信号に切り替わった時刻に基づいて、青信号の点灯時間を精度よく推定することができる。

また、精度よく推定された青信号に切り替わった時刻及び次に青信号に切り替わった時刻に基づいて、サイクル時間を精度よく推定することができる
また、隣り合う交差点に設けられた２つの信号機の各々について精度よく推定された青信号に切り替わった時刻に基づいて、隣り合う交差点に設けられた２つの信号機間のオフセットを精度よく推定することができる。

また、推定された右折青矢信号に切り替わった時刻、及び交差点の通過時刻に基づいて、右折青矢信号の点灯時間を精度よく推定することができる。

また、推定されたオフセットに基づく信号の待ち時間を考慮して、コストが小さい経路を探索することができる。

なお、上記の実施の形態では、発進位置や停止位置から交差点手前の停止線までの距離を用いて、信号情報を推定する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、発進位置や停止位置から交差点の特定位置までの距離を用いて、信号情報を推定するようにしてもよい。この場合には、交差点の特定位置と、発進波及び停止波の流れとを考慮して、発進遅れ時間や停止遅れ時間を算出するようにすればよい。

また、車載機において、自車両の位置と道路構造及び地図情報とに基づいて、信号機の手前の停止線までの距離を計測する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、車載機から信号情報推定装置に、計測された自車両の位置を送信し、信号情報推定装置において、受信した車両の位置と、記憶された道路構造及び地図情報とに基づいて、信号機の手前の停止線までの距離を求めるようにしてもよい。

また、青信号の点灯時間を推定する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、青信号及び黄信号の点灯時間の合計を推定してもよい。この場合には、右折青矢信号がない信号機について、赤信号に切り替わった時刻と青信号に切り替わった時刻との差に基づいて、青信号及び黄信号の点灯時間の合計を推定すればよい。

また、青信号以外の点灯時間を推定する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、赤信号の点灯時間を推定するようにしてもよい。この場合には、赤信号に切り替わった時刻と青信号に切り替わった時刻との差に基づいて、赤信号の点灯時間を推定すればよい。また、黄信号及び赤信号の点灯時間の合計を推定してもよい。この場合には、右折青矢信号がある信号機について、サイクル時間から、青信号の点灯時間及び右折青矢信号の点灯時間を減算して、黄信号及び赤信号の点灯時間の合計を推定すればよく、右折青矢信号がない信号機について、サイクル時間から、青信号の点灯時間を減算して、黄信号及び赤信号の点灯時間の合計を推定すればよい。

また、青信号に切り替わった時刻を用いて、サイクル時間を推定する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、赤信号に切り替わった時刻（あるいは右折青矢信号に切り替わった時刻）と、次に赤信号に切り替わった時刻（あるいは次に右折青矢信号に切り替わった時刻）とに基づいて、サイクル時間を推定するようにしてもよい。

次に、第２の実施の形態について説明する。なお、第１の実施の形態と同様の構成となる部分については、同一符号を付して説明を省略する。

第２の実施の形態に係る信号情報推定システムでは、推定された青信号に切り替わる時刻に基づいて、信号機手前で停止しなくて済むような推奨速度を算出する。

信号情報推定装置は、車載機から送信された車載機を搭載した車両の位置に基づいて、車両の走行方向に存在する信号機を特定する。そして、現在時刻に基づいて、信号情報記憶部５０から、特定された信号機が次に青信号に切り替わる時刻を取得する。

取得した次に青信号に切り替わる時刻、及び車両の位置に基づいて、信号機手前で停止しなくて済むような推奨速度を算出し、算出された推奨速度が車載機１２に送信される。

車載機１２において、信号情報推定装置から送信された推奨速度が表示操作部４０に表示される。

このように、推定された次に青信号に切り替わる時刻に基づいて、車両を停止させないための推奨速度を算出して、算出された車両を停止させないための推奨速度を、ドライバに提示することができるため、省燃費運転を支援することができる。

次に、第３の実施の形態について説明する。なお、第１の実施の形態と同様の構成となる部分については、同一符号を付して説明を省略する。

第３の実施の形態では、車載機において信号情報の推定処理を行っている点が異なっている。

第３の実施の形態に係る車載機は、上述した信号情報処理ルーチンと同様な処理を実行することにより、走行履歴記憶部３０に記憶された走行履歴情報（発進時刻、発進位置から停止線までの距離、停止時刻、及び停止位置から停止線までの距離）に基づいて、推定対象の信号機に関する信号情報を推定する。

また、車載機は、上述した信号情報集計処理ルーチンと同様な処理を実行することにより、推定対象の交差点に設けられた２つの信号機の各々に関する信号情報を集計して、各信号機の信号情報の推定値を算出する。

また、車載機は、上述した右折青矢信号情報推定処理ルーチンと同様な処理を実行することにより、推定対象の信号機の右折青矢信号に関する信号情報を推定する。

本発明の第１の実施の形態に係る信号情報推定システムの構成を示す概略図である。 主道路と従道路とが交差する交差点に信号機が設けられている様子を示すイメージ図である。 主道路に対する信号機と従道路に対する信号機とにおける点灯状態の変化パターンを示す表である。 交差点からの距離と信号切り替わりからの経過時間との関係を示すグラフである。 ６台の車両に関する交差点からの距離と信号切り替わりからの経過時間との関係を示すグラフである。 直進車両に関する交差点からの距離と信号切り替わりからの経過時間との関係を示すグラフである。 本発明の第１の実施の形態に係る信号情報推定装置における信号情報推定処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施の形態に係る信号情報推定装置における信号情報集計処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施の形態に係る信号情報推定装置における右折青矢信号情報推定処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。

符号の説明

１０ 信号情報推定システム
１２ 車載機
１４ 信号情報推定装置
１８ ネットワーク
２０ ＧＰＳ
２４ 位置計測部
２６ 道路ネットワーク記憶部
２８ 距離時刻計測部
３０ 走行履歴記憶部
３４ 通信部
４０ 通信部
４４ 車両情報データベース
４６ 道路ネットワーク記憶部
４８ 信号情報推定部
５０ 信号情報記憶部

Claims (13)

1. 信号機が設けられた交差点の前記信号機の手前側で停止した対象車両の発進時刻及び発進位置から前記交差点の特定位置までの距離を取得する取得手段と、
   前記取得手段によって取得された前記発進位置から前記交差点の特定位置までの距離に基づいて、前記信号機の手前に停止した車列の先頭車両が発進してから前記対象車両が発進するまでの発進遅れ時間を算出する遅れ時間算出手段と、
   前記取得手段によって取得された前記発進時刻、及び前記遅れ時間算出手段によって算出された前記発進遅れ時間に基づいて、前記信号機が青信号に切り替わった時刻を推定する推定手段と、
   を含む信号情報推定装置。
2. 信号機が設けられた交差点の前記信号機の手前側で停止した対象車両が停止状態になった停止時刻及び停止位置から前記交差点の特定位置までの距離を取得する取得手段と、
   前記取得手段によって取得された前記停止位置から前記交差点の特定位置までの距離に基づいて、前記信号機の手前で複数の車両が連続して停止して車列が形成されるときの前記車列の先頭車両が停止状態になったときから前記対象車両が停止状態になるまでの停止遅れ時間を算出する遅れ時間算出手段と、
   前記取得手段によって取得された前記停止時刻、及び前記遅れ時間算出手段によって算出された前記停止遅れ時間に基づいて、前記信号機が赤信号に切り替わった時刻を推定する推定手段と、
   を含む信号情報推定装置。
3. 前記取得手段は、前記発進時刻及び前記発進位置から前記交差点の特定位置までの距離を取得すると共に、前記車両が停止状態になった停止時刻及び停止位置から前記交差点の特定位置までの距離を取得し、
   前記遅れ時間算出手段は、前記発進遅れ時間を算出すると共に、前記取得手段によって取得された前記停止位置から前記交差点の特定位置までの距離に基づいて、前記信号機の手前で複数の車両が連続して停止して車列が形成されるときの前記車列の先頭車両が停止状態になったときから前記対象車両が停止状態になるまでの停止遅れ時間を算出し、
   前記推定手段は、前記信号機が青信号に切り替わった時刻を推定すると共に、前記取得手段によって取得された前記停止時刻、及び前記遅れ時間算出手段によって算出された前記停止遅れ時間に基づいて、前記信号機が赤信号に切り替わった時刻を推定する請求項１記載の信号情報推定装置。
4. 前記推定手段は、前記青信号に切り替わった時刻及び前記赤信号に切り替わった時刻を推定し、前記推定された前記青信号に切り替わった時刻及び前記赤信号に切り替わった時刻に基づいて、前記青信号の点灯時間又は青信号及び黄信号の点灯時間を推定する請求項３記載の信号情報推定装置。
5. 前記推定手段は、前記青信号に切り替わった時刻及び前記赤信号に切り替わった時刻を推定し、前記推定された前記青信号に切り替わった時刻及び前記赤信号に切り替わった時刻に基づいて、前記赤信号の点灯時間又は黄信号及び赤信号の点灯時間を推定する請求項３記載の信号情報推定装置。
6. 前記推定手段は、前記赤信号の点灯時間又は黄信号及び赤信号の点灯時間を推定すると共に、前記推定された前記赤信号の点灯時間又は黄信号及び赤信号の点灯時間に基づいて、前記信号機と同一の交差点に設けられ、かつ、前記信号機に対応する走行路と交差する走行路に対する信号機について、前記青信号の点灯時間又は青信号及び黄信号の点灯時間を推定する請求項５記載の信号情報推定装置。
7. 前記推定手段は、前記取得手段によって、前記対象車両の前記停止時刻及び前記停止位置から前記交差点の特定位置までの距離と、前記対象車両が交差点を通過する前に最後に発進した発進時刻より前に発進した発進時刻及び発進位置から前記交差点の特定位置までの距離とが取得された場合に、前記発進時刻より前に発進した発進時刻、及び前記遅れ時間算出手段によって前記発進時刻より前に発進した発進位置から前記特定位置までの距離に基づいて算出された前記発進遅れ時間に基づいて、前記青信号に切り替わった時刻を推定すると共に、前記停止時刻、及び前記遅れ時間算出手段によって前記停止位置から前記特定位置までの距離に基づいて算出された前記停止遅れ時間に基づいて、前記赤信号に切り替わった時刻を推定し、前記推定された前記青信号に切り替わった時刻及び前記赤信号に切り替わった時刻に基づいて、前記青信号の点灯時間又は青信号及び黄信号の点灯時間を推定する請求項４記載の信号推定装置。
8. 前記推定手段は、前記信号機が青信号に切り替わった時刻と前記信号機が次に青信号に切り替わった時刻とを推定し、前記推定された前記青信号に切り替わった時刻と前記次に青信号に切り替わった時刻とに基づいて、前記信号機の変化の周期を推定する請求項１記載の信号情報推定装置。
9. 前記推定手段は、前記信号機が赤信号に切り替わった時刻と前記信号機が次に赤信号に切り替わった時刻とを推定し、前記推定された前記赤信号に切り替わった時刻と前記次に赤信号に切り替わった時刻とに基づいて、前記信号機の変化の周期を推定する請求項２記載の信号情報推定装置。
10. 前記取得手段は、隣り合う交差点に設けられ、かつ、同一の走行路に対する２つの信号機の各々について、前記信号機の手前側で停止した対象車両の発進時刻及び前記発進位置から前記交差点の特定位置までの距離を取得し、
    前記遅れ時間算出手段は、前記２つの信号機の各々について、前記発進遅れ時間を算出し、
    前記推定手段は、前記２つの信号機の各々が青信号に切り替わった時刻を推定し、推定された前記２つの信号機の各々が青信号に切り替わった時刻に基づいて、前記２つの信号機の変化の位相差を推定する請求項１記載の信号情報推定装置。
11. 前記取得手段は、隣り合う交差点に設けられ、かつ、同一の走行路に対する２つの信号機の各々について、前記信号機の手前側で停止した対象車両の停止時刻及び前記停止位置から前記交差点の特定位置までの距離を取得し、
    前記遅れ時間算出手段は、前記２つの信号機の各々について、前記停止遅れ時間を算出し、
    前記推定手段は、前記２つの信号機の各々が赤信号に切り替わった時刻を推定し、推定された前記２つの信号機の各々が赤信号に切り替わった時刻に基づいて、前記２つの信号機の変化の位相差を推定する請求項２記載の信号情報推定装置。
12. 前記推定手段は、前記青信号に切り替わった時刻及び前記赤信号に切り替わった時刻を推定し、前記推定された前記青信号に切り替わった時刻及び前記赤信号に切り替わった時刻に基づいて、前記信号機の変化の周期、及び前記周期に対する青信号の点灯時間の割合の少なくとも一方を推定する請求項３記載の信号情報推定装置。
13. 前記取得手段は、前記信号機の手前側で停止した車両であって、かつ、前記交差点を右折しようとする対象車両の発進時刻、発進位置から前記交差点の特定位置までの距離、及び前記交差点を通過する通過時刻を取得し、
    前記遅れ時間算出手段は、前記取得手段によって取得された前記発進位置から前記交差点の特定位置までの距離に基づいて、前記信号機の手前に停止し、かつ、前記交差点を右折しようとする複数の車両からなる車列の先頭車両が発進してから前記対象車両が発進するまでの右折発進遅れ時間を算出し、
    前記推定手段は、前記取得手段によって取得された前記発進時刻及び前記遅れ時間算出手段によって算出された前記右折発進遅れ時間に基づいて、前記信号機が右折青矢信号に切り替わった時刻を推定し、前記推定された右折青矢信号に切り替わった時間及び前記取得手段によって取得された前記通過時刻に基づいて、前記信号機の右折青矢信号の点灯時間を推定する請求項１記載の信号情報推定装置。

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