JP4900259B2

JP4900259B2 - 運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム

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Publication number: JP4900259B2
Application number: JP2008012420A
Authority: JP
Inventors: 孝幸宮島; 由行安井; 博之児玉
Original assignee: Aisin AW Co Ltd
Current assignee: Aisin AW Co Ltd
Priority date: 2008-01-23
Filing date: 2008-01-23
Publication date: 2012-03-21
Anticipated expiration: 2028-01-23
Also published as: JP2009174939A

Description

本発明は、運転者に対する支援を行う運転支援装置、方法およびプログラムに関する。

従来、過去に事故が発生した地点を通過する際に運転者に警報を行う技術が知られている。例えば、事故当時の車両の進行方向を含む事故状況の分析結果をデータベース化し、車両の現在位置と進行方向とから事故発生地点に接近したことを検知して警報を行う技術（特許文献１）や、過去に発生した交通事故データをその発生場所および事項原因とともに記憶しておき、車両の現在位置および進行方向から過去に発生した事故を検出し、同様な事故が発生する可能性がある場合に警報を行う技術（特許文献２）が知られている。
特許第２６７１６２６号公報特開２００５−３１３６５８号公報

従来の技術においては、事故等の発生を未然に防止するための警報などの運転者支援を、簡易な構成によって行うことができなかった。
すなわち、特許文献１や特許文献２に開示された技術においては、過去に発生した事故のデータベースを予め構築し、当該データベースを車両の動作に基づいて解析することが必要である。従って、過去に発生した膨大な事故の履歴を解析し、また、事故の履歴を示す膨大な情報を記録する記録媒体が必要になり、車両に搭載可能な簡易なシステムで事故防止のための警報を行うことは困難であった。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、簡易な構成によって運転者に対する支援を行うことを目的とする。

上記の目的を達成するため、本発明においては、走行注意地点における自車両の走行予定経路が、警報対象となる道路形状を警報対象となる走行パターンで走行する経路であるときに、自車両に搭載された警報部から運転者への警報を出力させる。すなわち、道路形状と走行パターンとの組み合わせによって、当該道路形状と走行パターンとの組み合わせが示す経路を警報対象の経路として予め定義する。そして、走行注意地点における自車両の走行予定経路が警報対象の経路であるときに警報を行う。

従って、本発明においては、走行注意地点において警報を行うか否かを判定するためのデータベースとして、道路形状および走行パターンを示す情報を含むデータベースを構築すれば良い。このため、過去に発生した事故の履歴を事故の発生地点に対応付けたデータベースを構築する必要はなく、警報対象となる典型的な経路を示す極めて少ない容量のデータベースを走行注意地点と別個に規定するのみで事故等を未然に防止するための警報を行うことができる。従って、簡易な構成によって事故等の発生を未然に防止するための警報を行うことが可能になる。

ここで、走行注意地点情報取得手段は、走行注意地点の位置を示す走行注意地点情報を取得することができればよい。すなわち、特定の道路形状を特定の走行パターンで走行するか否かを判定するための候補となる走行注意地点を示す情報を取得する。なお、走行注意地点は、警報を実施すべきか否かを判定する地点として予め定義されれば良く、例えば、事故多発地点等を当該走行注意地点として定義することが可能である。また、走行注意地点情報の取得態様は種々の態様を採用可能であり、予め所定の記録媒体に記録された走行注意地点情報を取得しても良いし、走行注意地点情報を蓄積する他の機器から通信を介して当該走行注意地点情報を取得しても良い。

道路形状情報取得手段は、警報対象となる道路形状を示す道路形状情報を取得することができれば良い。従って、事故の発生確率が他の道路よりも高い道路の特徴を予め解析して当該特徴をもつ道路の形状を道路形状情報としておき、当該道路形状情報を取得すればよい。また、道路形状は、道路の２次元的な形状であっても良いし３次元的な形状であっても良い。

さらに、道路形状情報は、走行注意地点の道路の形状を判定することができるように定義した情報であれば良い。従って、道路の幾何学的な形状を示す情報であっても良いし、道路が交差する様子（オフセットの有無等）や道路の交差角や当該交差角の範囲を示す情報であっても良く、種々の構成を採用可能である。なお、道路形状情報の取得態様は種々の態様を採用可能であり、予め所定の記録媒体に記録された道路形状情報を取得しても良いし、道路形状情報を蓄積する他の機器から通信を介して当該道路形状情報を取得しても良い。

走行パターン情報取得手段は、警報対象の道路形状において警報対象となる走行パターンを示す走行パターン情報を取得することができれば良い。従って、警報対象の道路形状において事故の発生確率が他の道路よりも高い道路の特徴を予め解析して当該特徴を持つ道路における事故発生時の車両の走行パターンを走行パターン情報としておき、当該走行パターン情報を取得すればよい。また、走行パターン情報は、警報対象の道路形状において事故の発生確率が高い典型的な道路の走行順序を示す情報であれば良く、道路形状情報と走行パターン情報との組み合わせによって警報対象の経路を特定することができればよい。

さらに、走行パターン情報は、走行注意地点の道路の形状における自車両の走行予定経路が特定の走行パターンであるか否かを判定することができるように定義すれば良い。従って、各道路形状において走行対象となる道路と走行順序を規定した情報であっても良いし、道路上での幾何学的な走行方向を角度や道路形状との相対関係によって示す情報であっても良いし、角度や道路形状との相対関係が所定の範囲内にあることを示す情報であっても良く、種々の構成を採用可能である。なお、走行パターン情報の取得態様は種々の態様を採用可能であり、予め所定の記録媒体に記録された走行パターン情報を取得しても良いし、走行パターン情報を蓄積する他の機器から通信を介して当該走行パターン情報を取得しても良い。

走行予定経路情報取得手段は、自車両における現在位置以降の走行予定経路を示す情報であれば良く、自車両の走行開始位置から目的地までの経路として予め設定された経路を示す情報であっても良いし、自車両の現在位置より先の経路を推定して得られた経路を示す情報であっても良く、種々の構成を採用可能である。なお、経路の推定においては種々の推定法を採用することが可能である。

例えば、自車両が走行している道路における自車両より前方の分岐において、当該自車両が走行している道路と種類（例えば、国道，一般道等の種類）が同じであるあるいは類似している道路に向けて走行すると推定しても良いし、路線番号が共通の道路に向けて走行すると推定しても良いし、幅がもっとも大きな道路に向けて走行すると推定してもよいし、自車両が走行している車線の進行方向規制に基づいて経路を推定しても良い。むろん、方向指示器やステアリングの操作など、自車両の動作に基づいて経路を推定しても良い。

警報制御手段は、自車両の走行予定経路に、前記道路形状を前記走行パターンで走行する経路が含まれるときに、自車両に搭載された警報部を制御して運転者への警報を出力させることができれば良く、当該警報によって運転者の注意を喚起することができれば良い。従って、音声や表示部での画面表示、シートの振動など、種々の態様によって運転者に対する警報を構成することが可能である。

さらに、警報対象となる道路形状は予め特定されていれば良いが、その典型例として、交差点の形状，登降坂路の勾配，道路の曲率，道路の車線数を示す情報を道路形状情報とする構成を採用可能である。むろん、これらのなかの任意の情報を組み合わせて道路形状を定義しても良い。交差点の形状としては、道路が交差する角度や交差する位置等を示す情報を採用可能であり、他の交差点よりも事故の発生確率が高い交差点について交差する道路の角度等の典型値を予め取得し、当該典型値に相当する形状を定義すればよい。

登降坂路の勾配としては水平方向に対する路面の傾斜角を示す情報を採用可能であり、他の坂路勾配よりも事故の発生確率が高い坂路勾配について勾配の角度等の典型値を予め取得し、当該典型値に相当する勾配を定義すればよい。道路の曲率としては、直線ではないカーブ区間の曲率（曲率半径でもよい）を示す情報を採用可能であり、他の曲率よりも事故の発生確率が高い曲率について曲率の典型値を予め取得し、当該典型値に相当する曲率を定義すればよい。

道路の車線数としては車線が定義された道路において幅方向に並ぶ車線の数を示す情報を採用可能であり、他の車線数よりも事故の発生確率が高い車線数についてその数の典型値を予め取得し、当該典型値に相当する車線数を定義すればよい。むろん、これらの情報に道路の幅など、各種の道路形状を示す情報が付加されていても良い。

さらに、道路形状と走行パターンとに対して地物を組み合わせて警報対象としても良い。例えば、少なくとも前記道路形状と前記走行パターンとのいずれかに対応付けられた警報地物を示す警報地物情報を取得し、走行注意地点の前記走行予定経路に前記警報地物に対応付けられた前記道路形状あるいは前記走行パターンが含まれ、かつ、当該走行注意地点の道路上あるいは当該道路の周辺に当該警報地物が存在するときに警報を行う構成としても良い。この構成によれば、警報地物が存在することによって事故の発生確率が高くなる地点において、当該警報地物が存在するときに警報を行う構成とすることが可能である。

なお、警報地物は、路面上あるいは路面の周辺に存在する各種の構造物であって、当該構造物が存在することによって事故の発生確率が高くなる構造物である。例えば、道路の周辺において運転者の視界を遮り得る建築物や、道路上の信号等が当該警報地物に相当する。むろん、この他にも道路上あるいは道路周辺の各種構造物（例えば、高速道路の壁，路肩，歩道，中央分離帯，標識，看板）や各種の道路標示（例えば、道路上の線，矢印，文字，数字，記号，横断歩道，道路鋲）を当該警報地物として採用可能である。

また、警報地物が特定の形状の道路上あるいは道路の周辺に存在することによって事故の発生確率が高まるのであれば当該警報地物を道路形状に対応付ければよいし、警報地物の存在が特定の走行パターンに走行する車両における事故の発生確率を高めるのであれば当該警報地物を走行パターンに対応付ければよい。むろん、警報地物を道路形状と走行パターンとの双方に対応付けても良い。

さらに、本発明のように道路形状と走行パターンとに基づいて走行注意地点での警報を行うか否かを判定する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のような運転支援装置、プログラム、方法は、単独の運転支援装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような運転支援装置を備えたナビゲーション装置や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、運転支援装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション装置の構成：
（１−１）運転支援処理：
（２）動作例：
（３）他の実施形態：

（１）ナビゲーション装置の構成：
図１は、本発明にかかる運転支援装置を含むナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記録媒体３０とを備えており、記録媒体３０やＲＯＭに記録されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム２１を実行可能であり、当該ナビゲーションプログラム２１はその機能の一つとして事故の発生確率が高い位置に関する警報を行う機能を備えている。

自車両（ナビゲーション装置１０が搭載された車両）には、ナビゲーションプログラム２１による機能を実現するためにＧＰＳ受信部４０と車速センサ４１とジャイロセンサ４２と表示部４３とスピーカー４４とが備えられており、これらの各部と制御部２０との信号の授受は図示しないインタフェースによって実現されている。

ＧＰＳ受信部４０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して自車両の現在位置を算出するための情報を出力する。制御部２０は、この信号を取得して自車両の現在位置を取得する。車速センサ４１は、自車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して自車両の速度を取得する。ジャイロセンサ４２は、自車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０はこの信号を取得して自車両の走行方向を取得する。車速センサ４１およびジャイロセンサ４２は、ＧＰＳ受信部４０の出力信号から特定される自車両の現在位置を補正するなどのために利用される。また、自車両の現在位置は、当該自車両の走行軌跡に基づいて適宜補正される。

本実施形態においては、制御部２０がナビゲーションプログラム２１の処理によって自車両の走行予定経路に従って経路案内処理を行い、この過程において、自車両が走行注意地点に近づいたときには、当該走行注意地点における自車両の走行経路が特定の道路形状を特定の走行パターンで走行する経路であるときに警報部（本実施形態においては表示部４３やスピーカー４４）によって運転者に警報する。すなわち、当該警報処理により、ナビゲーション装置１０を本発明にかかる運転支援装置として機能させる。このため、ナビゲーションプログラム２１は、走行注意地点情報取得部２１ａと道路形状情報取得部２１ｂと走行パターン情報取得部２１ｃと警報地物情報取得部２１ｄと走行予定経路情報取得部２１ｅと警報制御部２１ｆとを備えている。

また、記録媒体３０には、ナビゲーションプログラム２１による案内を実施するため地図情報３０ａと走行予定経路情報３０ｂとが記録されている。地図情報３０ａは、道路上に設定されたノードを示すノードデータやノード間の道路の形状を特定するための形状補間点データ、ノードや形状補間点の連結を示すリンクデータ、目標物を示すデータ等を含み、自車両の現在位置の特定や目的地への案内、自車両の走行軌跡に基づく自車位置の補正（マップマッチング）等に利用される。

さらに、地図情報３０ａには警報を行うか否かを判定するための情報が含まれており、本実施形態においては走行注意地点の位置を示す走行注意地点情報３０ａ１と、警報対象となる道路形状を示す道路形状情報３０ａ２と各道路形状において警報対象となる走行パターンを示す走行パターン情報３０ａ３と、道路形状と走行パターンとに対応付けられた警報地物情報３０ａ４とが含まれる。

本実施形態において走行注意地点情報３０ａ１は、特定の道路形状を特定の走行パターンで走行するか否かを判定するための候補となる走行注意地点を示す情報である。本実施形態においては、事故の発生確率が他の地点よりも高く、所定の確率以上である地点の位置を示す情報であり、いわゆる事故多発地点等を示す情報である。むろん、運転支援において事故多発地点以外でも警報を行いたい場合には、当該警報を行うべき地点を示す情報を走行注意地点情報３０ａ１に含める構成としても良い。

道路形状情報３０ａ２は、事故の発生確率が他の道路よりも高い道路の特徴を予め解析することによって定義された情報である。また、道路形状情報３０ａ２は、道路の幾何学的な形状（２次元的な形状あるいは３次元的な形状）を示す情報であり、道路が交差する様子（オフセットの有無等）や道路の交差角や当該交差角の範囲を示す情報である。

本実施形態においては、他の交差点よりも事故の発生確率が高い交差点について、その交差する道路の角度の典型値や、オフセット量の典型値、登降坂路の勾配（水平方向に対する路面の傾斜角）の典型値、車線数（道路において幅方向に並ぶ車線の数）の典型値を予め取得し、これらの典型値（あるいはこれらの典型値を中心とした所定範囲の数値）を示す情報を交差点の形状として定義して道路形状情報３０ａ２に含めている。なお、交差点に連結する２つの対向する道路において、交差点に対する２つの道路の連結位置が各道路の延長方向に対して略直角の方向にずれているときこれらの２つの道路にオフセットが生じていると定義し、当該ずれの量をオフセット量としている。むろん、これらの情報には道路の幅等を示す情報が付加されていても良い。

さらに、本実施形態においては、他の道路よりも事故の発生確率が高いカーブ区間の道路について、その曲率（曲率半径でもよい）の典型値や、登降坂路の勾配の典型値を予め取得し、これらの典型値を示す情報を道路の形状として定義して道路形状情報３０ａ２に含めている。むろん、カーブ区間の道路形状を示す情報において、交差する道路の角度の典型値や交差する道路のオフセット量の典型値や車線数の典型値や道路の幅等を示す情報を道路形状情報３０ａ２として定義しても良い。

走行パターン情報３０ａ３は、道路形状情報３０ａ２に規定された各道路形状において事故の発生確率が他の道路よりも高い道路の特徴を予め解析することによって定義された情報である。すなわち、走行パターン情報３０ａ３は、当該特徴を持つ道路における事故発生時の車両の典型的な走行順序を規定した情報である。従って、道路形状情報３０ａ２と走行パターン情報３０ａ３との組み合わせによって警報対象の経路を特定することができる。なお、走行パターン情報３０ａ３は、道路上での幾何学的な走行方向を角度や道路形状との相対関係によって示す情報であっても良いし、角度や道路形状との相対関係が所定の範囲内にあることを示す情報であっても良く、種々の構成を採用可能である。

警報地物情報３０ａ４は、路面上あるいはその周囲に存在する地物であって、当該地物の存在によって事故の発生確率が高くなる場合にその地物を示す情報である。すなわち、道路形状情報３０ａ２に記述された形状の道路に地物が存在することによって事故の発生確率が高まるのであれば、当該地物を警報地物とし、道路形状情報３０ａ２に対応付けて警報地物情報３０ａ４を定義する。また、地物の存在が特定の走行パターンに走行する車両における事故の発生確率を高めるのであれば当該地物を警報地物とし、走行パターン情報３０ａ３に対応付けて警報地物情報３０ａ４を定義する。むろん、警報地物を道路形状情報３０ａ２と走行パターン情報３０ａ３との双方に対応付けても良い。

また、警報地物は少なくとも道路形状情報３０ａ２と走行パターン情報３０ａ３とのいずれかに対応付けられているが、道路形状情報３０ａ２と走行パターン情報３０ａ３とにおいては、警報地物が対応付けられていなくても良い。例えば、ある形状の交差点において地物の存在にかかわらず特定の走行パターンで走行する際に事故の発生確率が高くなるのであれば、当該交差点の形状を示す道路形状情報３０ａ２に対して警報地物情報３０ａ４は対応付けられていない。

また、本実施形態において、走行パターン情報３０ａ３は道路形状情報３０ａ２に対応付けられ、警報地物情報３０ａ４は道路形状情報３０ａ２と走行パターン情報３０ａ３とに対応付けられているが、走行注意地点情報３０ａ１は道路形状情報３０ａ２や走行パターン情報３０ａ３に対応付けられていない。すなわち、本実施形態においては、走行注意地点を示す情報と警報対象となる典型的な経路を示す情報（道路形状情報３０ａ２，走行パターン情報３０ａ３）が別個に規定されている。

このようなデータの定義は、本発明が、任意の走行注意地点における経路（道路形状と走行パターンとの組み合わせ）が事故の発生確率が高くなる典型的な経路に合致しているか否かを判定する構成を採用したことによって実現される。すなわち、本発明によれば、過去に発生した事故の履歴を各事故の発生地点とともに記録したデータベースを構築する必要はない。従って、極めて少ない容量のデータベースを予め規定するのみで事故等を未然に防止するための警報を行うことができ、簡易な構成によって事故の発生を未然に防止するための警報を行うことが可能になる。

走行予定経路情報３０ｂは、自車両における現在位置以降の走行予定経路を示す情報であり、本実施形態において走行予定経路情報３０ｂは自車両の走行開始位置から目的地までの経路であり、ナビゲーションプログラム２１の処理によって予め設定される。

（１−１）運転支援処理：
制御部２０がナビゲーションプログラム２１による処理を実行しているとき、図２に示す運転支援処理が一定期間（例えば、１００ｍｓ）毎に繰り返し実施される。走行注意地点情報取得部２１ａは、記録媒体３０から走行注意地点情報３０ａ１を取得する処理を行うモジュールであり。図２に示す運転支援処理において、制御部２０は走行注意地点情報取得部２１ａの処理により、自車両の現在位置を取得するとともに走行注意地点情報３０ａ１を参照して当該現在位置より前方の所定範囲内にある走行注意地点情報を取得する（ステップＳ１００）。

さらに、図２に示す処理において制御部２０は、走行注意地点における自車両の走行予定経路が警報対象となる経路であるか否かを判定するため、当該警報対象となる経路を示す情報を取得する(ステップＳ１１０)。本実施形態において、警報対象となる経路を示す情報は、道路形状情報３０ａ２と走行パターン情報３０ａ３と警報地物情報３０ａ４とから構成されており、道路形状情報取得部２１ｂと走行パターン情報取得部２１ｃと警報地物情報取得部２１ｄとによってステップＳ１１０が行われる。

すなわち、道路形状情報取得部２１ｂは、記録媒体３０から道路形状情報３０ａ２を取得する処理を行うモジュールであり、制御部２０は道路形状情報取得部２１ｂの処理により、道路形状情報３０ａ２を参照して道路形状情報を取得する。走行パターン情報取得部２１ｃは、記録媒体３０から走行パターン情報３０ａ３を取得する処理を行うモジュールであり、制御部２０は走行パターン情報取得部２１ｃの処理により、走行パターン情報３０ａ３を参照して前記道路形状情報に対応付けられた走行パターンを示す走行パターン情報を取得する。

さらに、警報地物情報取得部２１ｄは、記録媒体３０から警報地物情報３０ａ４を取得する処理を行うモジュールであり、制御部２０は警報地物情報取得部２１ｄの処理により、警報地物情報３０ａ４を参照して前記道路形状と走行パターンとに対応付けられた警報地物が存在するか否かを判定し、当該警報地物が存在する場合には、当該警報地物を示す警報地物情報を取得する。

走行予定経路情報取得部２１ｅは、記録媒体３０から走行予定経路情報３０ｂを取得するモジュールであり、制御部２０は走行予定経路情報取得部２１ｅの処理により、走行予定経路情報３０ｂを参照して前記走行注意地点における自車両の走行予定経路を取得する（ステップＳ１２０）。

警報制御部２１ｆは、走行注意地点における自車両の走行予定経路が、前記道路形状を前記走行パターンで走行する警報対象の経路であるときに、表示部４３およびスピーカー４４から警報を出力させるモジュールである。ステップＳ１１０にて取得した道路形状と走行パターンとに警報地物が対応付けられていないとき、制御部２０は、警報制御部２１ｆの処理により、警報対象の経路と走行注意地点における自車両の走行予定経路とが一致するか否かを判別する（ステップＳ１３０）。すなわち、予め定義された道路形状を当該道路形状に対応付けられた走行パターンで走行する経路と自車両の走行予定経路とが一致するか否かを判別する。

なお、ステップＳ１１０にて取得した道路形状と走行パターンとに警報地物が対応付けられているとき、制御部２０は、ステップＳ１３０において以下の判別を行う。すなわち、走行注意地点における自車両の走行予定経路が、ステップＳ１１０にて取得した道路形状をステップＳ１１０にて取得した走行パターンで走行する経路であるか否かを判別する。走行注意地点における自車両の走行予定経路が、ステップＳ１１０にて取得した道路形状をステップＳ１１０にて取得した走行パターンで走行する経路であると判別されたときには、さらに、地図情報３０ａを参照して警報地物情報３０ａ４を取得し、走行注意地点の道路上あるいは当該道路の周辺に、ステップＳ１１０にて取得した道路形状あるいは走行パターンに対応付けられた警報地物が存在するか否か判別する。そして、走行注意地点の道路上あるいは当該道路の周辺に当該警報地物が存在すると判別されたときに、警報対象の経路と走行注意地点における自車両の走行予定経路とが一致すると判別する。

ステップＳ１３０にて、警報対象の経路と走行注意地点における自車両の走行予定経路とが一致すると判別されたとき、制御部２０は警報制御部２１ｆの処理より警報を出力させる（ステップＳ１４０）。すなわち、表示部４３およびスピーカー４４に制御信号を出力し、自車両の前方における道路を走行する際の運転者の注意を喚起する表示を行わせ、当該注意を喚起する音声を出力させる。

ステップＳ１３０にて、警報対象の経路と走行注意地点における自車両の走行予定経路とが一致すると判別されないとき、すなわち、走行注意地点における道路形状および走行パターンのいずれかが道路形状情報３０ａ２および走行パターン情報３０ａ３に記述された情報と一致しないときには、ステップＳ１４０をスキップして処理を終了する。

（２）動作例：
次に、以上の構成における運転支援処理の例を説明する。図３は、オフセットのある交差点において警報を行う場合の例を示す図である。同図３においては交差点から四方に道路Ｒ₀₁，Ｒ₀₂，Ｒ₀₃，Ｒ₀₄が延びており、道路Ｒ₀₂，Ｒ₀₄は直線的に延びているものの道路Ｒ₀₁，Ｒ₀₃の延びる方向にずれが生じている。すなわち、交差点に連結する２つの対向する道路Ｒ₀₁，Ｒ₀₃にはオフセットがある。

このようにオフセットが生じている交差点においては、図３にて破線の矢印で示すようにオフセットのある道路Ｒ₀₁から道路Ｒ₀₃に向けて走行し、あるいは道路Ｒ₀₃から道路Ｒ₀₁に向けて走行する際の事故の発生確率が高くなる傾向にある。そこで、このようなオフセットのある道路の特徴を示す道路形状である道路Ｒ₀₁，Ｒ₀₃のオフセット量の典型値を道路形状情報３０ａ２として定義しておく。また、このような道路形状においてオフセットのある道路Ｒ₀₁，Ｒ₀₃を走行する走行パターン（図３における破線の矢印）を示す情報を走行パターン情報３０ａ３として定義しておく。

交差点の位置Ｐ₀が走行注意地点として定義されている場合、図３に示す位置Ｐ₀に向かって走行している自車両において図２に示す運転支援処理が実行されると、制御部２０はステップＳ１００で走行注意地点情報３０ａ１を参照して自車両前方の所定範囲内の走行注意地点として位置Ｐ₀を取得する。

さらに、制御部２０は、ステップＳ１１０にて警報対象の経路、すなわち、道路形状情報３０ａ２と当該道路形状に対応付けられた走行パターン情報３０ａ３とを取得し、ステップＳ１２０にて自車両の走行予定経路を取得する。図３に示す例において、自車両の走行予定経路が道路Ｒ₀₁から位置Ｐ₀を通って道路Ｒ₀₃まで走行する経路、あるいは道路Ｒ₀₃から位置Ｐ₀を通って道路Ｒ₀₁まで走行する経路であるとき、この経路は道路形状情報３０ａ２と走行パターン情報３０ａ３とで特定される警報対象の経路と一致する。このため、ステップＳ１３０の判別を経てステップＳ１４０にて警報がなされる。従って、運転者は位置Ｐ₀の交差点に到達する前に警報を認識し、当該運転者の注意を喚起することができる。

なお、図３に示す交差点において、単にオフセットのある交差点であることによって事故の発生確率が高まるのではなく、オフセットのある交差点に信号機Ｓが存在することによって事故の発生確率が高くなる場合もある。この場合には、道路形状がオフセットのある交差点であることを示す道路形状情報３０ａ２やその走行パターン情報３０ａ３に対して警報地物情報として信号機を対応付ける。この結果、オフセットのある交差点において信号機がある場合に警報がなされることになり、信号機のあるオフセット交差点で運転者の注意を喚起することが可能になる。

図４は、大きな角度でのカーブ走行を行う交差点において警報を行う場合の例を示す図である。同図４においては交差点から四方に道路Ｒ₁₁，Ｒ₁₂，Ｒ₁₃，Ｒ₁₄が延びており、道路Ｒ₁₂，Ｒ₁₄は直線的に延び、道路Ｒ₁₃は道路Ｒ₁₂，Ｒ₁₄に対して直角に延びるものの、道路Ｒ₁₁は道路Ｒ₁₄に対して直角よりも鋭角の角度α（α＜４５°）で交わっている。

このように直角よりも鋭角の角度αで道路が交差する交差点においては、図４にて破線の矢印で示すように、角度αで交わる道路Ｒ₁₁から道路Ｒ₁₄に向けて走行し、あるいは道路Ｒ₁₄から道路Ｒ₁₁に向けて走行する際の事故の発生確率が高くなる傾向にある。そこで、このように道路が角度αで交わる交差点の道路形状として角度αを定義して道路形状情報３０ａ２とする。

また、このような道路形状において道路Ｒ₁₁，Ｒ₁₄を走行する走行パターン（図４における破線の矢印）を示す情報を走行パターン情報３０ａ３として定義しておく。交差点の位置Ｐ₁が走行注意地点として定義されている場合、図４に示す位置Ｐ₁に向かって走行している自車両において図２に示す運転支援処理が実行されると、制御部２０はステップＳ１００で自車両前方の所定範囲内の走行注意地点として位置Ｐ₁を取得する。

さらに、制御部２０は、ステップＳ１１０にて警報対象の経路、すなわち、道路形状情報３０ａ２と当該道路形状に対応付けられた走行パターン情報３０ａ３とを取得し、ステップＳ１２０にて自車両の走行予定経路を取得する。図４に示す例において、自車両の走行予定経路が道路Ｒ₁₁から位置Ｐ₁を通って道路Ｒ₁₄まで走行する経路、あるいは道路Ｒ₁₄から位置Ｐ₁を通って道路Ｒ₁₁まで走行する経路であるとき、この経路は道路形状情報３０ａ２と走行パターン情報３０ａ３とで特定される警報対象の経路と一致する。

このため、ステップＳ１３０の判別を経てステップＳ１４０にて警報がなされる。従って、運転者は位置Ｐ₁の交差点に到達する前に警報を認識し、当該運転者の注意を喚起することができる。なお、図４に示す交差点においても道路形状情報３０ａ２やその走行パターン情報３０ａ３に対して信号等の警報地物情報を対応付ける構成とすることが可能である。

図５は、小さな角度でのカーブ走行を行う交差点において警報を行う場合の例を示す図である。同図５においては交差点から四方に道路Ｒ₂₁，Ｒ₂₂，Ｒ₂₃，Ｒ₂₄が延びており、道路Ｒ₂₂，Ｒ₂₄は直線的に延び、道路Ｒ₂₃は道路Ｒ₂₂，Ｒ₂₄に対して直角に延びるものの、道路Ｒ₂₁は道路Ｒ₂₃が延びる方向に対して僅かに角度β（例えば、１０°＜β＜３０°）だけ傾斜して交差点に連結されている。

このように道路が直線から僅かに角度βだけ傾斜して交差する交差点においては、図５にて破線の矢印で示すように、角度βだけ直線から傾斜して交わる道路Ｒ₂₁から道路Ｒ₂₃に向けて走行し、あるいは道路Ｒ₂₃から道路Ｒ₂₁に向けて走行する際の事故の発生確率が高くなる傾向にある。そこで、このように角度βだけ直線から傾斜して道路が交わる交差点の道路形状として角度βを定義して道路形状情報３０ａ２とする。

また、このような道路形状において道路Ｒ₂₁，Ｒ₂₃を走行する走行パターン（図５における破線の矢印）を示す情報を走行パターン情報３０ａ３として定義しておく。交差点の位置Ｐ₂が走行注意地点として定義されている場合、図５に示す位置Ｐ₂に向かって走行している自車両において図２に示す運転支援処理が実行されると、制御部２０はステップＳ１００で自車両前方の所定範囲内の走行注意地点として位置Ｐ₂を取得する。

さらに、制御部２０は、ステップＳ１１０にて警報対象の経路、すなわち、道路形状情報３０ａ２と当該道路形状に対応付けられた走行パターン情報３０ａ３とを取得し、ステップＳ１２０にて自車両の走行予定経路を取得する。図５に示す例において、自車両の走行予定経路が道路Ｒ₂₁から位置Ｐ₂を通って道路Ｒ₂₃まで走行する経路、あるいは道路Ｒ₂₃から位置Ｐ₂を通って道路Ｒ₂₁まで走行する経路であるとき、この経路は道路形状情報３０ａ２と走行パターン情報３０ａ３とで特定される警報対象の経路と一致する。

このため、ステップＳ１３０の判別を経てステップＳ１４０にて警報がなされる。従って、運転者は位置Ｐ₂の交差点に到達する前に警報を認識し、当該運転者の注意を喚起することができる。なお、図５に示す交差点においても道路形状情報３０ａ２やその走行パターン情報３０ａ３に対して信号等の警報地物情報を対応付ける構成とすることが可能である。

図６Ａ，６Ｂは、登降坂路が連結する交差点において警報を行う場合の例を示す図である。同図６Ａ，６Ｂにおいては交差点から四方に道路Ｒ₃₁，Ｒ₃₂，Ｒ₃₃，Ｒ₃₄が延びており、各道路を上から眺めた状態において各道路は略直角に交差している。また、道路Ｒ₃₁は水平方向に対する傾斜角γの登降坂路を形成している。すなわち、道路Ｒ₃₁，Ｒ₃₃は片側１車線で対向通行を行う道路であり、道路Ｒ₃₁から交差点に向かう方向は傾斜角γの降坂路、交差点から道路Ｒ₃₁に向かう方向は傾斜角γの登坂路を形成している。

このように交差点に登降坂路が連結する交差点においては、図６Ａにて破線の矢印で示すように傾斜角γの降坂路としての道路Ｒ₃₁から他の道路Ｒ₃₂，Ｒ₃₃，Ｒ₃₄に向けて走行する際の事故の発生確率が高くなる傾向にある。そこで、このように傾斜角γの登降坂路がある交差点の道路形状として傾斜角γを定義して道路形状情報３０ａ２とする。

また、このような道路形状において道路Ｒ₃₁から他の道路Ｒ₃₂，Ｒ₃₃，Ｒ₃₄に向けて走行する走行パターン（図６Ａにおける破線の矢印）を示す情報を走行パターン情報３０ａ３として定義しておく。交差点の位置Ｐ₃が走行注意地点として定義されている場合、図６Ａに示す位置Ｐ₃に向かって走行している自車両において図２に示す運転支援処理が実行されると、制御部２０はステップＳ１００で自車両前方の所定範囲内の走行注意地点として位置Ｐ₃を取得する。

さらに、制御部２０は、ステップＳ１１０にて警報対象の経路、すなわち、道路形状情報３０ａ２と当該道路形状に対応付けられた走行パターン情報３０ａ３とを取得し、ステップＳ１２０にて自車両の走行予定経路を取得する。図６Ａに示す例において、自車両の走行予定経路が道路Ｒ₃₁から位置Ｐ₃を通って他の道路に向けて走行する経路であるとき、この経路は道路形状情報３０ａ２と走行パターン情報３０ａ３とで特定される警報対象の経路と一致する。このため、ステップＳ１３０の判別を経てステップＳ１４０にて警報がなされる。従って、運転者は位置Ｐ₃の交差点に到達する前に警報を認識し、当該運転者の注意を喚起することができる。

一方、この交差点においては、図６Ｂにて破線の矢印で示すように、道路Ｒ₃₃から傾斜角γで降坂する道路Ｒ₃₁の手前で対向車線を横切って曲がって道路Ｒ₃₂に向けて走行する際の事故の発生確率が高くなる傾向にある。そこで、傾斜角γが道路形状情報３０ａ２として定義されている状態において、道路Ｒ₃₃から道路Ｒ₃₂に向けて走行する走行パターン（図６Ｂにおける破線の矢印）を示す情報を走行パターン情報３０ａ３として定義しておく。

この定義によれば、自車両の走行予定経路が道路Ｒ₃₁から位置Ｐ₃を通って道路Ｒ₃₂に走行する経路であるとき、この経路は警報対象の経路と一致する。このため、図２に示すステップＳ１３０の判別を経てステップＳ１４０にて警報がなされる。従って、運転者は位置Ｐ₃の交差点に到達する前に警報を認識し、当該運転者の注意を喚起することができる。なお、図６Ａ，６Ｂに示す交差点においても道路形状情報３０ａ２やその走行パターン情報３０ａ３に対して信号等の警報地物情報を対応付ける構成とすることが可能である。

図７は、片側２車線の道路が対向する交差点において警報を行う場合の例を示す図である。同図７に示す例においては交差点で道路Ｒ₄₁，Ｒ₄₂，Ｒ₄₃，Ｒ₄₄が直交しており、道路Ｒ₄₁，Ｒ₄₃は片側２車線の道路で対向通行を行う道路である。

このように片側２車線以上の道路が対向する交差点においては、図７にて破線の矢印で示すように道路Ｒ₄₃から対向する２車線を横切って道路Ｒ₄₂に向けて走行する際の事故の発生確率が高くなる傾向にある。むろん、この場合、道路Ｒ₄₁から対向する２車線を横切って道路Ｒ₄₄に向けて走行する際の事故の発生確率も高くなる。そこで、交差点において対向する道路の車線数２を道路形状情報３０ａ２とする。

また、このような道路形状において対向する２車線を横切って走行する走行パターン、例えば、図７にて破線の矢印で示すように道路Ｒ₄₃から対向する車線を横切って道路Ｒ₄₂に向けて走行する走行パターンを示す情報を走行パターン情報３０ａ３として定義しておく。交差点の位置Ｐ₄が走行注意地点として定義されている場合、図７に示す位置Ｐ₄に向かって走行している自車両において図２に示す運転支援処理が実行されると、制御部２０は、ステップＳ１００で自車両前方の所定範囲内の走行注意地点として位置Ｐ₄を取得する。

さらに、制御部２０は、ステップＳ１１０にて警報対象の経路、すなわち、道路形状情報３０ａ２と当該道路形状に対応付けられた走行パターン情報３０ａ３とを取得し、ステップＳ１２０にて自車両の走行予定経路を取得する。図７に示す例において、自車両の走行予定経路が道路Ｒ₄₃から位置Ｐ₄を通って道路₄₂に走行する経路であるとき、この経路は道路形状情報３０ａ２と走行パターン情報３０ａ３とで警報対象の経路と一致する。このため、ステップＳ１３０の判別を経てステップＳ１４０にて警報がなされる。従って、運転者は位置Ｐ₄の交差点に到達する前に警報を認識し、当該運転者の注意を喚起することができる。なお、図７に示す交差点においても道路形状情報３０ａ２やその走行パターン情報３０ａ３に対して信号等の警報地物情報を対応付ける構成とすることが可能である。

図８は、交差点の周囲に視界を遮る建築物が存在する場合の例を示す図である。同図８においては交差点において道路Ｒ₅₁，Ｒ₅₂，Ｒ₅₃，Ｒ₅₄が直交しており、交差点において道路Ｒ₅₃，Ｒ₅₄に隣接する建築物Ｂ₀が存在する。建築物Ｂ₀は、交差点を走行する車両の運転者の視界を遮る大きさである。

このように運転者の視界を遮る建築物Ｂ₀が存在する道路においては、図８にて破線の矢印で示すように道路Ｒ₅₃から道路Ｒ₅₄に向けて走行し、道路Ｒ₅₄から道路Ｒ₅₃に向けて走行する際の事故の発生確率が高くなる傾向にある。そこで、交差点を示す情報を道路形状情報３０ａ２とし、道路Ｒ₅₃から道路Ｒ₅₄に向けて走行し、また、道路Ｒ₅₄から道路Ｒ₅₃に向けて走行する走行パターンを示す情報を走行パターン情報３０ａ３として定義しておく。

さらに、図８に示す例においては、道路形状情報３０ａ２および走行パターン情報３０ａ３に対して警報地物である建築物Ｂ₀を対応付ける。交差点の位置Ｐ₅が走行注意地点として定義されている場合、図８に示す位置Ｐ₅に向かって走行している自車両において図２に示す運転支援処理が実行されると、制御部２０は、ステップＳ１００で自車両前方の所定範囲内の走行注意地点として位置Ｐ₅を取得する。

さらに、制御部２０は、ステップＳ１１０にて警報対象の経路（道路形状情報３０ａ２と当該道路形状に対応付けられた走行パターン情報３０ａ３）と当該道路形状および走行パターンに対応付けられた警報地物情報３０ａ４を取得し、ステップＳ１２０にて自車両の走行予定経路を取得する。そして、制御部２０は、ステップＳ１３０にて地図情報３０ａを参照して走行注意地点の道路上あるいは当該道路の周辺に警報地物情報である建築物Ｂ₀が存在すると判別する。図８に示す例の場合、制御部２０はさらに警報対象の経路と、走行注意地点における自車両の走行予定経路とが一致すると判別する。このため、ステップＳ１４０にて警報がなされる。従って、運転者は位置Ｐ₅の交差点に到達する前に警報を認識し、当該運転者の注意を喚起することができる。

図９は、下り勾配のカーブ区間の例を示す図である。同図９において道路Ｒ₆₁はカーブするとともに傾斜角δで傾斜した登降坂路である。傾斜角δで傾斜するとともにカーブする区間においては、図９にて破線の矢印で示すように道路Ｒ₆₁を下りながら走行する際の事故の発生確率が高くなる傾向にある。そこで、道路におけるカーブの曲率ρおよび傾斜角δを示す情報を道路形状情報３０ａ２とし、道路Ｒ₆₁を下りながら走行する走行パターンを示す情報を走行パターン情報３０ａ３として定義しておく。

カーブ区間の位置Ｐ₆が走行注意地点として定義されている場合、制御部２０は、ステップＳ１００で自車両前方の所定範囲内の走行注意地点として位置Ｐ₆を取得する。例えば、図９に示す例において、自車両が道路Ｒ₆₁を走行している状態で、当該自車両前方の所定範囲内に位置Ｐ₆が存在するとき、位置Ｐ₆が走行注意地点として取得される。

さらに、制御部２０は、ステップＳ１１０にて警報対象の経路、すなわち、道路形状情報３０ａ２と当該道路形状に対応付けられた走行パターン情報３０ａ３とを取得し、ステップＳ１２０にて自車両の走行予定経路を取得する。図９に示す例において、自車両の走行予定経路が道路Ｒ₆₁を下りながら走行する経路であるとき、この経路は道路形状情報３０ａ２と走行パターン情報３０ａ３とで特定される警報対象の経路と一致する。このため、ステップＳ１３０の判別を経てステップＳ１４０にて警報がなされる。従って、運転者は位置Ｐ₆のカーブ区間に到達する前に警報を認識し、当該運転者の注意を喚起することができる。

（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、道路形状と走行パターンとに基づいて警報を行うか否かを判定することができる限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、走行注意地点情報３０ａ１，道路形状情報３０ａ２，走行パターン情報３０ａ３，警報地物情報３０ａ４の取得態様は種々の態様を採用可能であり、予め所定の記録媒体に記録された情報を取得する構成の他、各情報を蓄積する他の機器から通信を介して当該走行注意地点情報を取得しても良い。

さらに、走行予定経路情報３０ｂは予め設定された経路に限定されず、自車両の現在位置より先の経路を推定して得られた経路を示す情報であっても良く、種々の構成を採用可能である。なお、経路の推定においては種々の推定法を採用することが可能である。例えば、自車両が走行している道路における自車両より前方の分岐において、当該自車両が走行している道路と種類（例えば、国道，一般道等の種類）が同じであるあるいは類似している道路に向けて走行すると推定しても良いし、路線番号が共通の道路に向けて走行すると推定しても良いし、幅がもっとも大きな道路に向けて走行すると推定してもよいし、自車両が走行している車線の進行方向規制に基づいて経路を推定しても良い。むろん、方向指示器やステアリングの操作など、自車両の動作に基づいて経路を推定しても良い。

さらに、警報の態様は音声や表示部での画面表示に限定されず、シートの振動など、種々の態様によって運転者に対する警報を構成することが可能である。さらに、上述の例のほかにも種々の道路の形状を道路形状情報とすることが可能であり、上述の例や他の道路形状のなかの任意のものを組み合わせて道路形状を定義しても良い。

運転支援装置を含むナビゲーション装置のブロック図である。運転支援処理のフローチャートである。警報対象を示す図である。警報対象を示す図である。警報対象を示す図である。警報対象を示す図である。警報対象を示す図である。警報対象を示す図である。警報対象を示す図である。

符号の説明

１０…ナビゲーション装置、２０…制御部、２１…ナビゲーションプログラム、２１ａ…走行注意地点情報取得部、２１ｂ…道路形状情報取得部、２１ｃ…走行パターン情報取得部、２１ｄ…警報地物情報取得部、２１ｅ…走行予定経路情報取得部、２１ｆ…警報制御部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ａ１…走行注意地点情報、３０ａ２…道路形状情報、３０ａ３…走行パターン情報、３０ａ４…警報地物情報、３０ｂ…走行予定経路情報、４０…ＧＰＳ受信部、４１…車速センサ、４２…ジャイロセンサ、４３…表示部、４４…スピーカー

Claims

走行注意地点の位置を取得する走行注意地点情報取得手段と、
警報対象となる交差点形状を取得する交差点形状情報取得手段と、
前記取得された交差点形状において警報対象となる道路走行順序を取得する道路走行順序情報取得手段と、
自車両の走行予定経路を取得する走行予定経路情報取得手段と、
前記走行注意地点における前記走行予定経路が、前記取得された交差点形状の道路を前記取得された道路走行順序で走行する経路であるときに、前記自車両に搭載された警報部から運転者への警報を出力させる警報制御手段と、
を備える運転支援装置。
前記取得された交差点形状に対応付けられた、警報対象となる地物を示す警報地物情報を取得する警報地物情報取得手段を備え、
前記警報制御手段は、前記走行注意地点における前記走行予定経路に前記取得された交差点形状の道路を含み、かつ、当該走行注意地点の道路上あるいは当該道路の周辺に前記警報地物が存在するときに、前記警報部から運転者への警報を出力させる、
請求項１に記載の運転支援装置。
前記取得された道路走行順序に対応付けられた、警報対象となる地物を示す警報地物情報を取得する警報地物情報取得手段を備え、
前記警報制御手段は、前記走行注意地点における前記走行予定経路が前記取得された道路走行順序で道路を走行する経路であり、かつ、当該走行注意地点の道路上あるいは当該道路の周辺に前記警報地物が存在するときに、前記警報部から運転者への警報を出力させる、
請求項１に記載の運転支援装置。
走行注意地点の位置を取得する走行注意地点情報取得工程と、
警報対象となる交差点形状を取得する交差点形状情報取得工程と、
前記取得された交差点形状において警報対象となる道路走行順序を取得する道路走行順序情報取得工程と、
自車両の走行予定経路を取得する走行予定経路情報取得工程と、
前記走行注意地点における前記走行予定経路が、前記取得された交差点形状の道路を前記取得された道路走行順序で走行する経路であるときに、前記自車両に搭載された警報部から運転者への警報を出力させる警報制御工程と、
を含む運転支援方法。
走行注意地点の位置を取得する走行注意地点情報取得機能と、
警報対象となる交差点形状を取得する交差点形状情報取得機能と、
前記取得された交差点形状において警報対象となる道路走行順序を取得する道路走行順序情報取得機能と、
自車両の走行予定経路を取得する走行予定経路情報取得機能と、
前記走行注意地点における前記走行予定経路が、前記取得された交差点形状の道路を前記取得された道路走行順序で走行する経路であるときに、前記自車両に搭載された警報部から運転者への警報を出力させる警報制御機能と、
をコンピュータに実現させる運転支援プログラム。