JP4884814B2 - 鋼板残存部除去装置及び鋼板残存部除去方法 - Google Patents

Description

本発明は，一定方向に進行する鋼板の後端を，下刃及び上刃を鋼板の進行方向に沿って順に備えた切断機によって切断した後に，切断機の下刃上に残存する鋼板の残存部を除去する鋼板残部除去装置及び鋼板残部除去方法に関する。

圧延された鋼板を所定の寸法及び形状にせん断する従来の技術として，圧延ラインで圧延された鋼板を例えば冷却床経由でせん断ラインに送り，圧延された鋼板をせん断ライン上で進行させながら分割せん断，耳切せん断，縦割せん断及び仕上げせん断等の各種のせん断を順に行う方法が知られている。

圧延ラインで圧延された鋼板は，その前端及び後端が不定形状をしているため，せん断ラインにおいて，これらの不定形状部分を切除する必要がある。一般に，せん断ラインでの不定形状部分の切除は，下刃及び上刃を鋼板の進行方向に沿って順に備えたせん断機を用いて鋼板を幅方向にせん断することにより，鋼板の前後端の不定形状部分（クロップとも呼ばれる）を各々，鋼板の他の部分から分離し，その後，これら不定形状部分を除去することで行われる。

なお，鋼板の前端の不定形状部分と，鋼板の後端の不定形状部分とでは，切除の際の扱いが異なってくる。鋼板の前端をせん断機でせん断すると，分離された不定形状部分は，せん断機の下刃の前方より下方に自然に落下する。これに対し，鋼板の後端をせん断機でせん断した場合には，分離された不定形状部分がせん断機の下刃上に残存してしまうため，その除去には工夫が必要であった。

特許文献１には，鋼板の後端をせん断機でせん断した場合に，せん断機の下刃上に残存する不定形状の残存部を除去するクロップ排除装置が開示されている。上記特許文献１に記載のクロップ排除装置では，細長い形状の押部材を鋼板の進行方向に前進させ，せん断機の下刃上に残存する鋼板の残存部に後方から触突させ，鋼板の残存部を前方に押出することにより除去を行っている。

特公昭５６−４２４０６号公報

しかしながら，上記特許文献１に記載のクロップ排除装置では，せん断機の下刃上に残存する鋼板の残存部に細長い形状の押部材を触突させて押出することによりこの残存部の除去を行っているため，不定形状の形状具合によっては，鋼板の残存部が前方以外の方向に押出されたり，鋼板面を起立させた状態になってしまったりして，除去が失敗する恐れがある。また，残存部が非常に薄い場合には，押部材が空振りして鋼板の残存部に蝕突せずに除去が失敗してしまう可能性もある。さらに，残存部が予想外の場所に落下した場合には，せん断ラインの操業を停止してしまう事故が発生してしまう可能性もある。

本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり，せん断ライン上を搬送される鋼板の後端を，下刃及び上刃を鋼板の進行方向に沿って順に備えたせん断機等の切断機で切断した際に，下刃上に残存する鋼板の不定形状の残存部を従来よりも確実に除去することが可能な鋼板残存部除去装置及び鋼板残存部除去方法を提供することをその目的とする。

上記課題を解決するために、本発明によれば、複数の搬送ロールにより搬送される鋼板の後端を、前記搬送ロール間に設けた下刃とその上部に設けた上刃を備える切断機によって切断した際に、前記切断機の下刃上に残存する前記鋼板の残存部を除去する鋼板残存部除去装置であって、前記下刃上に残存する前記鋼板の残存部を吸着保持する磁石と、前記磁石を上下方向及び鋼板進行方向に対して前後に移動可能に吊り下げ支持する平行クランク機構とを有し、前記平行クランク機構によって、前記磁石を前記鋼板進行方向に前進降下させた後、前記磁石を前進させて前記鋼板の残存部に近付けて吸着保持し、次いで、前記磁石を前記鋼板進行方向と反対方向に後退上昇させ、前記磁石で吸着保持した前記鋼板の残存部を前記下刃上から除去することが可能であり、前記平行クランク機構は、第１の平行クランク機構と、前記第１の平行クランク機構に揺動可能に設けられた第２の平行クランク機構とを有することを特徴とする鋼板残存部除去装置が提供される。

上記鋼板残存部除去装置において，前記平行クランク機構は，前記鋼板の進行路の上方において，前記鋼板の進行方向に直交する幅方向に移動可能な移動台車に設けられていてもよい。

上記鋼板残存部除去装置において，前記磁石は，各々が独立して励磁可能で且つ前記鋼板の進行方向に直交する幅方向における任意の位置に配置可能な複数の磁石であってもよい。

また、本発明によれば、請求項１〜３のいずれかに記載の鋼板残存部除去装置で、前記切断機の下刃上に残存する前記鋼板の残存部を除去する鋼板残存部除去方法であって、前記平行クランク機構によって、前記磁石を前記鋼板進行方向に前進降下させた後、前記磁石を前進させて前記鋼板の残存部に近付けて吸着保持し、次いで、前記磁石を前記鋼板進行方向と反対方向に後退上昇させ、前記吸着保持した前記鋼板の残存部を前記下刃上から所定位置まで移送することを特徴とする鋼板残存部除去方法が提供される。

上記鋼板残存部除去方法において，予め前記鋼板の後端の形状を求め，この形状に基づき，前記磁石で前記鋼板の残存部を吸着保持する前に，前記磁石の前記幅方向における中心位置が，前記下刃上に残存することになる前記鋼板の残存部の前記幅方向における中心位置に合致するように，前記磁石を移動させてもよい。

上記鋼板残存部除去方法において，前記磁石は，各々が独立して励磁可能で且つ前記鋼板の進行方向に直交する幅方向における任意の位置に配置可能な複数の磁石であり，前記予め求めた前記鋼板の後端の形状に基づき，前記複数の磁石のうちで励磁する磁石を選択するようにしてもよい。

本発明によれば，ライン上を搬送される鋼板の後端を，下刃及び上刃を鋼板の進行方向に沿って順に備えたせん断機等の切断機で切断した際に，下刃上に残存する鋼板の残存部を従来よりも確実に除去することができ，ラインの操業を安定化させることができる。

以下，図面を参照しながら，本発明の好適な実施形態について説明をする。なお，本明細書及び図面において，実質的に同一の機能構成を有する要素については，同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

図１は，本発明の実施の形態に係る鋼板残存部除去装置１が適用された鋼板Ｉのせん断ライン２の構成図である。図１に示すように，鋼板Ｉのせん断ライン２は，例えば圧延機１０及び冷却装置１１等で構成された圧延ライン３の下流に，冷却床４を介して配置されている。鋼板Ｉは，図１の矢印で示す方向に搬送され，圧延ライン３での圧延処理，冷却床４での冷却処理，せん断ライン２でのせん断処理が順に行われる。なお，本実施の形態では，切断処理の一例としてせん断処理について説明し，切断機の一例としてせん断機について説明するが，せん断以外の切断処理やせん断機以外の切断機が用いられてもよい。

せん断ライン２は，鋼板Ｉの進行方向Ｘ（図１中，右方向）に沿って平面形状計１５，分割せん断機１６，耳切せん断機１７，縦割せん断機１８及び仕上げせん断機１９が配置された構成を有する。本実施の形態では，仕上げせん断機１９の入側に本発明の実施の形態に係る鋼板残存部除去装置１が設けられている。

平面形状計１５は，せん断ライン２上を搬送される鋼板Ｉの前端及び後端の平面形状を測定する測定装置である。本実施の形態では，測定された鋼板Ｉの前端及び後端の平面形状の情報は，図示しない解析装置に入力されて解析され，その解析結果に基づいて分割せん断機１６で鋼板Ｉの前端が切除され，仕上げせん断機１９で鋼板Ｉの後端が切除されるように構成されている。また，鋼板Ｉの後端の平面形状の情報の解析結果は，鋼板残存部除去装置１にも入力される。

分割せん断機１６は，せん断ライン２上を搬送される鋼板Ｉを幅方向にせん断し，長手方向（即ち，進行方向）の長さが各々所定の長さである複数枚の鋼板Ｉに分割することが可能なせん断機である。

耳切せん断機１７は，せん断ライン２上を搬送される鋼板Ｉを長手方向にせん断し，いわゆる耳と呼ばれる鋼板Ｉの幅方向における両端部を切除することが可能なせん断機である。

縦割せん断機１８は，せん断ライン２上を搬送される鋼板Ｉを長手方向にせん断し，幅方向の長さが各々所定の長さである複数の鋼板Ｉに分割することが可能なせん断機である。

仕上げせん断機１９は，せん断ライン２上を搬送される鋼板Ｉを幅方向にせん断し，長手方向（即ち，進行方向）の長さが各々所定の長さである複数の鋼板Ｉに分割することにより，最終的に出荷する寸法に仕上げることが可能なせん断機である。ここで，図２は，本発明の実施の形態に係る鋼板残存部除去装置１が切断機の一例である仕上げせん断機１９の入側に配置された状態を示す斜視図である。本実施の形態では，仕上げせん断機１９は，図２に示すように，１対の下刃２０及び上刃２１を備えた構成を有する。下刃２０及び上刃２１は，共に直方体形状をしており，その長手方向がせん断ライン２の幅方向Ｙに平行に配置されている。下刃２０は，その上面の高さが，せん断ライン２上を搬送される鋼板Ｉの下面の高さと概ね同じになる位置に固定されている。上刃２１は，下降時に下刃２０と摺動するように，鉛直方向に上下動可能に設けられている。仕上げせん断機１９は，上刃２１を下降させて下刃２０と摺動させることによって，下刃２０及び上刃２１の間に配置された鋼板Ｉを，下刃２０の上面前方角部と上刃２１の下面後方角部との間で幅方向（Ｙ方向）にせん断することが可能に構成されている。

図２に示すように，鋼板残存部除去装置１は，せん断ライン２に設けた仕上げせん断機１９の下刃２０及び上刃２１に近接して配置されている。本実施の形態では，せん断ライン２は，複数の搬送ロールＬの回転で鋼板Ｉを搬送する構成を有する。鋼板残存部除去装置１は，磁石Ｍと，この磁石Ｍで鋼板Ｉの残存部Ｒを吸着保持して持上げた後に鋼板Ｉの進行方向Ｘに直交する幅方向Ｙに移送する本体２５と，本体２５によって移送した鋼板Ｉの残存部Ｒを受取る受け皿として，せん断ライン２の一側方に設けられた１つのバケット２６と，本体２５が移送の際に幅方向に移動できるように，鋼板Ｉの進行方向Ｘに直交する方向Ｙに沿って，せん断ライン２の上方からバケット２６の上方まで平行に延設された２本のレール２７とで構成される。磁石Ｍは，必要に応じて励磁及び励磁の解除が可能な電磁石等が用いられてもよい。バケット２６は，鋼板Ｉが搬送されるせん断ライン２の側方に配置されている。

本体２５は，鋼板Ｉの進行方向Ｘに直交する幅方向Ｙに往復移動可能な移動台車３０と，この移動台車３０の下側に揺動自在に設けられ，せん断された鋼板Ｉを磁石Ｍで吸着保持可能な鋼板保持部３１と，重り３２によって鋼板保持部３１を上昇させるように付勢する付勢部３３とで構成される。付勢部３３は，鋼板Ｉの進行方向Ｘに向かって後方に配置されている。

移動台車３０は，支持体３４が，鋼板Ｉの進行路としてのせん断ライン２の上方において鋼板Ｉの進行方向Ｘと直交する方向Ｙに沿って延設された２本のレール２７上を走行可能な車輪４１を複数備えた構成を有する。移動台車３０は，車輪４１を駆動させることによって，吊下して支持する鋼板保持部３１及び付勢部３３と共に，レール２７上を鋼板Ｉの進行方向Ｘに直交する方向Ｙに往復移動することや，停止することが可能である。これにより，本体２５は，磁石Ｍで鋼板Ｉの残存部Ｒを吸着保持して持上げる移送を行った後に，吸着保持した鋼板Ｉの残存部Ｒを，鋼板Ｉの進行方向Ｘと直交する方向に沿って移動する移送を行うことが可能である。また，本体２５は，せん断ライン２上の幅方向Ｙの任意の位置に停止することや，パケット２６の上方に停止することができる。

図３は，図２の鋼板残存部除去装置１において，鋼板保持部３１を拡大した図である。図３に示すように，鋼板保持部３１は，移動台車３０の支持体３４の下側に同一の長さの４本のリンク５１〜５４が揺動可能に接続された構成を有する。リンク５１の下端とリンク５４の下端は，平行リンク７０で連結されており，リンク５２の下端とリンク５３の下端は，平行リンク７０と同一の長さの平行リンク７１で連結されている。本実施の形態では，第１の平行クランク機構Ａが，移動台車３０，４本のリンク５１〜５４及び平行リンク７０，７１で構成される。第１の平行クランク機構Ａを構成する４本のリンク５１〜５４によって，平行リンク７０，７１を，移動台車３０の支持体３４に対して平行な姿勢を維持したまま，前記鋼板Ｉの進行方向Ｘに平行な方向且つ鉛直上下方向（Ｙ及びＹと反対方向）に移動させることが可能になる。

本実施の形態では，第１の平行クランク機構Ａを構成する４本のリンク５１〜５４のうち，鋼板Ｉの進行方向Ｘに向かって後方に位置する２本のリンク５１，５２の下端と，移動台車３０の下面との間に，ピストンロッド６２，６３を伸縮可能なエアシリンダ６０，６１が設けられており，エアシリンダ６０，６１がピストンロッド６２，６３を伸縮することで，第１の平行クランク機構が駆動されるように構成されている。

第１の平行クランク機構Ａを構成する４本のリンク５１〜５４の各下端には，第２の平行クランク機構Ｂを構成する同一の長さの４本のリンク５５〜５８が揺動可能に接続されている。さらに，これら４本のリンク５５〜５８の各下端には，鋼板Ｉの残存部Ｒを吸着保持可能な板状の磁石Ｍを下面に備えた厚板状の基部５９が揺動可能に接続されている。第２の平行クランク機構Ｂは，平行リンク７０，７１，４本のリンク５５〜５８及び基部５９で構成される。第２の平行クランク機構Ｂを構成する４本のリンク５５〜５８によって，基部５９を，平行リンク７０，７１に対して平行な姿勢を維持したまま，前記鋼板Ｉの進行方向Ｘに平行な方向且つ鉛直上下方向（Ｙ及びＹと反対方向）に移動させることが可能になる。本実施の形態では，第２の平行クランク機構Ｂを構成するリンク５５〜５８の長手方向の長さは，第１の平行クランク機構Ａを構成するリンク５１〜５４の長手方向の長さよりも短く設定されている。

本実施の形態では，第１の平行クランク機構Ａを構成する４本のリンク５１〜５４のうち，鋼板Ｉの進行方向Ｘに向かって前方に位置する２本のリンク５３，５４には，各々の下端に接続された２本のリンク５７，５８を，揺動させることが可能な角度調整装置６８，６９が設けられている。

基部５９は，第１の平行クランク機構Ａを構成する４本のリンク５１〜５４の揺動運動と，第２の平行クランク機構Ｂを構成する４本のリンク５５〜５８の揺動運動とを合成した運動を行うことが可能である。即ち，第１の平行クランク機構Ａと第２の平行クランク機構Ｂとによって，第３の平行クランク機構（Ａ＋Ｂ）が形成される。第３の平行クランク機構によって，基部５９は，移動台車３０の支持体３４に対して平行な姿勢を維持したまま，前記鋼板Ｉの進行方向Ｘに平行な方向且つ鉛直上下方向（Ｙ及びＹと反対方向）に移動可能である。本実施の形態では，移動台車３０が，せん断ライン２上の幅方向Ｙの所定位置に停止している際に，基部５９が上述の合成した運動を行い，鋼板Ｉの残存部Ｒを吸着保持した磁石Ｍを持上げることが可能であるように構成されている。また，基部５９は，付勢部３３側の端部にワイヤ結合部７５を備えており，後述するように，付勢部３３からのワイヤ７６が，このワイヤ結合部７５に接続されている。

図４は，図２及び図３の鋼板保持部３１の下面に設けられた鋼板Ｉの進行方向Ｘに摺動可能な板状の磁石Ｍの構成を説明する概略的な構成図である。鋼板保持部３１の下面の幅方向Ｙおける中心部付近で進行方向Ｘ側の先端に，磁石Ｍを鋼板Ｉの進行方向Ｘに平行に往復直進運動させる１対のガイド８０が設けられている。さらに，鋼板保持部３１の下面には，ピストンロッド８１を伸縮可能なエアシリンダ８２が，鋼板保持部３１の長手方向Ｘに平行に固定されている。ピストンロッド８１の一端は，磁石Ｍの下面に設けた接続部８３に接続されており，エアシリンダ８２がこのピストンロッド８１を伸縮することによって，磁石Ｍが長手方向Ｘに平行にガイド８０に沿って摺動できるように構成されている。

付勢部３３は，図２に示すように，移動台車３０の下面に固定して垂設された直方体形状の容器９０と，この容器９０内を上下動可能な重り３２と，この重り３２と鋼板保持部３１のワイヤ結合部７５とを滑車９１を介して接続するワイヤ７６とで構成されている。直方体形状の重り３２は，容器９０と水平方向の断面形状が概ね同じに形成され，容器９０内を略鉛直方向に上下動可能である。付勢部３３は，重り３２が自重で下降し，鋼板保持部３１のワイヤ結合部７５に接続されたワイヤ７６を引張ることによって，鋼板保持部３１を鋼板Ｉの進行方向Ｘと反対方向で且つ鉛直上向き方向Ｚに持上げて付勢するように構成されている。

以上のように構成された本発明の実施の形態に係る鋼板残部除去装置１を用いて，鋼板Ｉの後端を仕上げせん断機１９によって幅方向Ｙにせん断した際に，せん断機２１の下刃２０上に残存する鋼板Ｉの残存部Ｒを除去する本発明の実施の形態に係る鋼板残存部除去方法について図５〜図８を用いて説明する。図５〜図８は，鋼板残存部除去方法の手順を説明するために，鋼板残部除去装置１を簡略化して示した側方図である。なお，図５〜図８では，鋼板残部除去装置１を，鋼板Ｉの進行方向Ｘに直交する方向Ｙに向かって見ている。図６は，リンク５１〜５４が鉛直方向に平行な姿勢になった状態を示す図である。図７は，リンク５５〜５８が鉛直方向に平行な姿勢になった状態を示す図である。

せん断される鋼板Ｉは，仕上げせん断機１９に至る前において平面形状計１５によって，予めその後端の平面形状が測定されており，これに基づいて測定された鋼板Ｉの後端の平面形状の情報が図示しない解析装置に入力され，解析されている。この解析結果は，鋼板残存部除去装置１に入力される。図５は，せん断ライン２上を進行方向Ｘに進行する鋼板Ｉの後端を仕上げせん断機１９の下刃２０及び上刃２１によって幅方向Ｙにせん断した後の状態を示した図である。仕上げせん断機１９は，上刃２１を鉛直下方向に下降させ，下刃２０と摺動させることによって，図示しない押さえ装置で下刃２０及び上刃２１の間に固定された鋼板Ｉの後端をせん断する。せん断後，上刃２１は再び，上昇し，所定位置で停止する。後端をせん断された鋼板Ｉは，搬送ロールＬによってさらにＸ方向に搬送されていくが，下刃２０上には，図５に示すように，鋼板Ｉから分離された鋼板Ｉの後端を含む残存部Ｒが残存してしまう。

一方，このように鋼板Ｉの後端のせん断が行われる際には，本体２５がせん断ライン２上に予め移動している。この場合には，本体２５は，磁石Ｍの幅方向Ｙにおける中心位置が，鋼板Ｉの残存部Ｒの幅方向Ｙにおける中心位置と合致するように，磁石Ｍを移動させる。即ち，鋼板残存部除去装置１の本体２５は，入力された解析結果から得られる鋼板Ｉの残存部Ｒの位置情報等に基づき，後端が測定された鋼板Ｉがせん断される前に，レール２７上を鋼板Ｉの進行方向Ｘに直交する方向Ｙに走行し，基部５９の下面に設けた磁石Ｍの幅方向Ｙの中心位置が，下刃２０上に残存する鋼板Ｉの残存部Ｒの幅方向Ｙの中心位置と合致する位置に予め停止している。

このように，予め残存部Ｒに対応する位置に停止した本体２５は，鋼板保持部３１のエアシリンダ６０，６１によってピストンロッド６２，６３が各々収縮されており，図５に示すように，リンク５１〜５４は，付勢部３３側に揺動され，傾斜した状態で停止している。鋼板保持部３１の基部５９は，これらリンク５１〜５４の下端に接続されたリンク５５〜５８と，付勢部３３からのワイヤ７６とによって支持され，図５に示す上昇位置に停止している。この上昇位置は，鋼板保持部３１が基部５９（即ち，磁石Ｍ）を持上げることのできる鉛直方向Ｚの最高位置である。また，エアシリンダ８２によってピストンロッド８１が収縮されており，鋼板保持部３１の基部５９の下面に設けた磁石Ｍはガイド８０に沿って基部５９側に引込まれている。なお，磁石Ｍは励磁が解除されている。

次に，図６に示すように，基部５９の下面に設けた磁石Ｍを，下刃２０上に残存する鋼板Ｉの残存部Ｒに近付けるように，エアシリンダ６０，６１によってピストンロッド６２，６３が各々伸長され，傾斜していたリンク５１〜５４は，鋼板Ｉの進行方向Ｘに揺動し，鉛直方向の姿勢になる。リンク５１〜５４が揺動することにより，基部５９は，下面に設けられた磁石Ｍと共に揺動し，鋼板Ｉの残存部Ｒに近付く。基部５９は，鉛直方向に平行なこれらリンク５１〜５４の下端に接続されたリンク５５〜５８と，付勢部３３からのワイヤ７６とによって支持され，図６に示す第１の下降位置に停止する。この第１の下降位置は，既述したように，鋼板保持部３１が持上げ可能な基部５９の鉛直方向Ｚにおける最高位置と，後述するように，磁石Ｍで鋼板Ｉの残存部Ｒを吸着することが可能になる基部５９の鉛直方向Ｚにおける最低位置との間において，一時的に基部５９を停止させる所定位置である。

次いで，下刃２０上に残存する鋼板Ｉの残存部Ｒに磁石Ｍを近付けるように，エアシリンダ８２によってピストンロッド８１が伸長され，基部５９の下面に設けた磁石Ｍは，基部５９側に引込まれた位置から，鋼板Ｉの進行方向Ｘにガイド８０に沿って残存部Ｒ側に移動し，一点鎖線Ｍ’に示す位置に配置される。この一点鎖線Ｍ’で示す位置は，磁石Ｍを鋼板Ｉの進行方向Ｘに沿って前方に突出させた際の所定の位置であり，後述するように，第２の平行クランク機構Ｂを構成するリンク５５〜５８を揺動させ，磁石Ｍを第２の下降位置に下降させると，鋼板Ｉの残存部Ｒを吸着することが可能になる位置である。

図７に示すように，基部５９の下面に設けた磁石Ｍを，下刃２０上に残存する鋼板Ｉの残存部Ｒに近付けるように，傾斜していたリンク５７，５８は，角度調整装置６８，６９によってリンク５３，５４との角度が各々１８０度になるように揺動され，図６に示すように鉛直方向の姿勢になる。基部５９は，下面に設けられた磁石Ｍと共に揺動し，下刃２０上に残存する鋼板Ｉの残存部Ｒに近付く。基部５９は，鉛直方向に平行なこれらリンク５１〜５４の下端に接続されたリンク５５〜５８と，付勢部３３からのワイヤ７６とによって，第１の下降位置よりも低く，せん断機２１の下刃２０上に残存する鋼板Ｉの残存部Ｒに近接し，この鋼板Ｉの残存部Ｒを磁石Ｍで吸着可能な，図７に示す第２の下降位置に停止する。

第２の下降位置に停止した基部５９の磁石Ｍが励磁され，磁石Ｍによって下刃２０上に残存する鋼板Ｉの残存部Ｒが吸着保持される。基部５９の下面に設けた磁石Ｍで吸着保持した鋼板Ｉの残存部Ｒを下刃２０上から持上げる移送を行うように，角度調整装置６８，６９は，鉛直方向の姿勢のリンク５５〜５８を，鋼板Ｉの進行方向Ｘと反対向き且つ鉛直上向き方向Ｙに揺動し，図６に示すように傾斜させる。この際には，付勢部３３からのワイヤ７６の張力も進行方向Ｘと反対向き且つ鉛直上向き方向Ｙの揺動を助勢している。リンク５５〜５８が揺動することにより，基部５９は，下面に設けられた磁石Ｍ及び磁石Ｍで吸着保持した鋼板Ｉの残存部Ｒと共に揺動し，下刃２０上から持上げられる。基部５９は，鉛直方向の姿勢のリンク５１〜５４の下端の傾斜したリンク５５〜５８と，付勢部３３からのワイヤ７６とによって支持され，図６に示す第１の下降位置に停止する。

基部５９の下面に設けた磁石Ｍで吸着保持した鋼板Ｉの残存部Ｒを下刃２０上から持上げる移送を行うように，エアシリンダ６０，６１によってピストンロッド６２，６３が各々収縮され，鉛直方向に平行の姿勢のリンク５１〜５４は，鋼板Ｉの進行方向Ｘと反対向きに揺動し，図５に示すように傾斜する。リンク５１〜５４が揺動することにより，基部５９は，下面に設けられた磁石Ｍ及び磁石Ｍで吸着保持した鋼板Ｉの残存部Ｒと共に揺動し，さらに上方に持上げられる。基部５９は，傾斜したリンク５１〜５４の下端の傾斜したリンク５５〜５８と，付勢部３３からのワイヤ７６とによって支持され，図５に示す上昇位置に停止する。

基部５９が図５に示す上昇位置に到達すると，本体２５は，レール２７上を鋼板Ｉの進行方向Ｘに直交する方向Ｙに走行し，所定位置としてバケット２６上で停止する。バケット２６上で停止した本体２５は，基部５９の下面に設けられた磁石Ｍの励磁を解除し，磁石Ｍが吸着保持していた鋼板Ｉの残存部Ｒを磁石Ｍから離脱させ，バケット２６内に落下させる。

次にせん断される鋼板Ｉが，仕上げせん断機１９に至る前において平面形状計１５によって，予めその後端の平面形状が測定され，これに基づいて測定された鋼板Ｉの後端の平面形状の情報が図示しない解析装置に入力され，解析されている。鋼板Ｉの残存部Ｒを磁石Ｍから離脱させた本体２５は，再びレール２７上を鋼板Ｉの進行方向Ｘに直交する方向Ｙに走行し，基部５９の下面に設けた磁石Ｍの幅方向Ｙの中心位置が，入力された解析結果に基づく，次にせん断される鋼板Ｉの残存部Ｒの幅方向Ｙの中心位置に対応する位置に予め停止する。以降，同様にして，上述の手順が繰返され，せん断ライン２上を搬送される鋼板Ｉの後端を，仕上げせん断機１９によってせん断した後に，仕上げせん断機１９の下刃２０上に残存する残存部Ｒの除去が連続的に行われる。

以上の実施の形態によれば，せん断ライン２上を搬送される鋼板Ｉの後端を仕上げせん断機１９によってせん断した際に，仕上げせん断機１９の下刃２０上に残存する鋼板Ｉの残存部Ｒを鋼板残存部除去装置１の本体２５が備える磁石Ｍで吸着保持して移送し，除去するようにしたので，下刃２０上に残存する鋼板Ｉの残存部Ｒの形状が不定形状である場合や，非常に薄い場合であっても，磁石Ｍで吸着保持してから移送することによって，従来よりも確実に除去することができる。さらに，下刃２０上に残存する鋼板Ｉの残存部Ｒを移送する際に，予め，残存する鋼板Ｉの残存部Ｒの幅方向Ｙにおける中心位置と，この鋼板Ｉの残存部Ｒを吸着保持する磁石Ｍの幅方向Ｙにおける中心位置とを合致させた位置で，磁石Ｍによる吸着保持を行い，移送するようにしたので，移送する鋼板Ｉの残存部Ｒが安定させることができ，鋼板Ｉの残存部Ｒが移送中に落下してしまう事態を防止することが可能である。

また，鋼板Ｉの残存部Ｒを仕上げせん断機１９の下刃２０上から除去する際に，磁石Ｍを，第１の平行クランク機構Ａを構成する４本のリンク５１〜５４の揺動運動と，第２の平行クランク機構Ｂを構成する４本のリンク５５〜５８の揺動運動とを合成した運動で，仕上げせん断機１９の下刃２０に近付けるようにしたので，例えば仕上げせん断機１９の入側に種々の装置が配置され，下刃２０付近の空間が非常に狭い場合等においてもリンク５５〜５８の揺動を非常に小さい半径で行う等，２つの揺動運動を適切に設定することにより，磁石Ｍを適切に鋼板Ｉの残存部Ｒに近付けることができ，除去を容易に行うことが可能である。

さらに，鋼板残存部除去装置１は，付勢部３３によって，鋼板保持部３１が，常に，鋼板Ｉの進行方向Ｘと反対向きに且つ鉛直上向きＹに付勢されるようにしたので，例えばエアシリンダ６０，６１等が故障した場合に，鋼板保持部３１が上昇し，せん断ライン２から隔離された位置に停止するので，せん断ライン２のライン操業が停止してしまう事態が防止される。

本発明の第２の実施の形態として，鋼板残存部除去装置１を，各々が独立して励磁可能な１つの磁石Ｍを有する本体２５を複数備えた構成にすることも可能である。図８は，その一例として，各々が２本のレール２７上の任意の位置に移動可能な２台の本体２５Ａ，２５Ｂを備えた鋼板残存部除去装置１の構成を示す平面図である。２本のレール２７は，第１の実施の形態と同様に，せん断ライン２の側方に設けられたバケット２６の上まで延設されている。本体２５Ａ，２５Ｂは，第１の実施の形態の本体２５と概ね同様である。即ち，第２の実施の形態では，本体２５Ａ，２５Ｂが各々，磁石Ｍを１つ備えた構成を有し，鋼板残存部除去装置１全体としては２つの磁石を備えた構成にされている。さらに，第１の実施の形態と同様に，第２の実施形態では，２台の本体２５Ａ，２５Ｂは，各々が備える磁石Ｍで同一又は別個の鋼板Ｉの残存部Ｒを同一のタイミングで吸着保持してから持上げ，その後にレール２７上を並走し，バケット２６に移送するように構成されている。

第２の実施の形態では，鋼板Ｉが仕上げせん断機１９に至る前に，平面形状計１５によって予め測定された鋼板Ｉの後端の平面形状が解析され入力された位置情報に基づいて，鋼板残存部除去装置１が行う磁石Ｍの幅方向Ｙにおける位置制御について説明する。図８は，その一例として，鋼板Ｉを仕上げせん断機１９でせん断した後に仕上げせん断機１９の下刃２０上に残存する鋼板Ｉの残存部Ｒの個数が１である場合について，鋼板残存部除去装置１のせん断ライン２の幅方向Ｙにおける位置を決定する手順を説明する平面図である。図９は，別の一例として，せん断後に，下刃２０上に残存する１の鋼板Ｉの残存部Ｒに対して，鋼板残存部除去装置１の本体２５Ａ，２５Ｂの各磁石Ｍをどのように配置するかを示している。なお，図９では，せん断ライン２の幅方向Ｙにおける一端部を基準Ｏとして，鋼板Ｉの残存部Ｒの幅方向Ｙの両端部は，基準Ｏからの幅方向Ｙにおける距離が各々，ω_１，ω_２である。同様に，本体２５Ａ，２５Ｂの各磁石Ｍの幅方向Ｙにおける中心位置は，基準Ｏからの幅方向Ｙにおける距離が各々，Ｗ１，Ｗ２である。

一方，図１０は，鋼板Ｉを仕上げせん断機１９でせん断した後に仕上げせん断機１９の下刃２０上に残存する鋼板Ｉの残存部Ｒ１，Ｒ２の個数が２である場合について，鋼板残存部除去装置１のせん断ライン２の幅方向Ｙにおける位置を決定する手順を説明する平面図である。図１０では，せん断後に，下刃２０上に残存する２の鋼板Ｉの残存部Ｒ１，Ｒ２に対して，鋼板残存部除去装置１の本体２５Ａ，２５Ｂの各磁石Ｍをどのように配置するかを示している。図９と同様に，図１０では，せん断ライン２の幅方向Ｙにおける一端部を基準Ｏとして，鋼板Ｉの残存部Ｒ１の幅方向Ｙの両端部は，基準Ｏからの幅方向Ｙにおける距離が各々，ω_１，ω_２であり，鋼板Ｉの残存部Ｒ２の幅方向Ｙの両端部は，基準Ｏからの幅方向Ｙにおける距離が各々，ω_３，ω_４である。同様に，本体２５Ａ，２５Ｂの各磁石Ｍの幅方向Ｙにおける中心位置は，基準Ｏからの幅方向Ｙにおける距離が各々，Ｗ１，Ｗ２である。

せん断ライン２上を搬送され，仕上げせん断機１９でせん断される鋼板Ｉの後端は，予め平面形状計１５で測定され，測定されたその平面形状の情報が，図示しない解析装置に入力されて解析されてから，その解析結果が鋼板残存部除去装置１に入力されているので，鋼板残存部除去装置１は，せん断後に下刃２０上に残存する鋼板Ｉの残存部Ｒの個数及び形状が予め分かっている。下刃２０上に残存する鋼板Ｉの残存部Ｒの個数が１である場合には，図９に示すように，鋼板残存部除去装置１は，せん断前に予め２台の本体２５Ａ，２５Ｂを各々幅方向Ｙに移動させ，本体２５Ａが備える磁石Ｍ（幅方向Ｙにおける中心位置Ｗ_１）と本体２５Ｂが備える磁石Ｍ（幅方向Ｙにおける中心位置Ｗ_２）との間の幅方向Ｙにおける中点の位置（即ち，幅方向Ｙにおける（Ｗ_１＋Ｗ_２）／２）が，下刃２０上に残存する鋼板Ｉの残存部Ｒの幅方向Ｙにおける中心位置（図９では，（ω_１＋ω_２）／２）と合致するように，配置しておき，せん断後に２つの磁石Ｍの両方を用いて鋼板Ｉの残存部Ｒを吸着保持してから持上げ，その後に２台の本体２５Ａ，２５Ｂをレール２７上を並走させ，バケット２６に移送することで除去を行う。なお，本体２５Ａ，２５Ｂを互いに幅方向Ｙに可能な限り接近させた状態で２つの磁石Ｍの幅方向Ｙにおける中点の位置を，下刃２０上に残存する鋼板Ｉの残存部Ｒの幅方向Ｙにおける中心位置と合致させてもよい。

一方，下刃２０上に残存する鋼板Ｉの残存部Ｒの個数が２である場合には，図１０に示すように，鋼板残存部除去装置１は，せん断前に予め２台の本体２５Ａ，２５Ｂを各々幅方向Ｙに移動させ，本体２５Ａが備える磁石Ｍの幅方向Ｙにおける中心位置Ｗ_１が，下刃２０上に残存する一方の鋼板Ｉの残存部Ｒ１の幅方向Ｙにおける中心位置（図１０では，（ω_１＋ω_２）／２）と合致し，本体２５Ｂが備える磁石Ｍの幅方向Ｙにおける中心位置Ｗ_２が，下刃２０上に残存する他方の鋼板Ｉの残存部Ｒ２の幅方向Ｙにおける中心位置（図１０では，（ω_３＋ω_４）／２）と合致するように各々割当てて配置しておき，せん断後に２つの磁石Ｍの各々を用いて２つの鋼板Ｉの残存部Ｒ１，Ｒ２を，同じタイミングで各々吸着保持してから持上げ，その後に２台の本体２５Ａ，２５Ｂをレール２７上を並走させ，バケット２６に移送することで除去を行う。

なお，鋼板Ｉを仕上げせん断機１９でせん断した後に仕上げせん断機１９の下刃２０上に残存する鋼板Ｉの残存部Ｒの個数が１であっても，残存部Ｒの幅（即ち，ω_２−ω_１の値）が所定の値よりも小さい場合には，残存部Ｒを吸着保持する際に本体２５Ａ，２５Ｂが各々備える磁石Ｍの両方を用いずに，一方の磁石Ｍ（例えば，本体２５Ａが備える磁石Ｍ）だけを用いてこの残存部Ｒを吸着保持するようにしてもよい。所定の値としては，鋼板Ｉの残存部Ｒの幅が非常に小さく，磁石Ｍを複数用いると，互いに阻害しあってしまう値等を設定するとよい。一方の磁石Ｍだけを用いて残存部Ｒを吸着保持する場合として，例えば，本体２５Ａが備える磁石Ｍが用いられる場合について説明すると，本体２５Ａが備える磁石Ｍの幅方向Ｙにおける中心位置Ｗ_１を，残存部Ｒの幅方向Ｙ（（ω_１＋ω_２）／２）における中心位置に合致させ，本体２５Ａが備える磁石Ｍだけを励磁し，鋼板Ｉの残存部Ｒの吸着保持することによって除去が行われる。これに対して，本体２５Ｂが備える磁石Ｍは，励磁されない。

以上の第２の実施の形態によれば，仕上げせん断機１９でせん断した後に下刃２０上に残存する鋼板Ｉの残存部Ｒの個数及び形状に応じて，鋼板残存部除去装置１の磁石Ｍで確実に吸着保持し，安定して移送を行い除去することができ，移送の際に鋼板Ｉの残存部Ｒを他の装置に衝突させたり，落下させたりすることが防止されるので，ラインの操業を安定化させることが可能になる。

以上，添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが，本発明は係る例に限定されない。当業者であれば，特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において，各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり，それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

上述した実施形態においては，本発明の鋼板残存部除去装置１を仕上げせん断機１９に適用した場合について説明したが，例えば分割せん断機１６等の仕上げせん断機１９以外の切断機に対して本発明の鋼板残存部除去装置１を適用してもよい。

上述した実施形態においては，磁石Ｍとして電磁石が用いられる場合について説明したが，電磁石以外の磁石Ｍが用いられてもよい。

上述した実施形態においては，第１の平行クランク機構Ａを構成するリンク５１〜５４の数が４である場合について説明したが，リンクの数は４以外であってもよい。

上述した実施形態においては，第２の平行クランク機構Ｂを構成するリンク５５〜５８の数が４である場合について説明したが，リンクの数は４以外であってもよい。

上述した実施形態においては，第１の平行クランク機構Ａを構成するリンク５１〜５４を揺動させる装置がピストンロッド６２，６３を伸縮させるエアシリンダ６０，６１である場合について説明したが，第１の平行クランク機構Ａを構成するリンクを揺動させる装置は，エアシリンダ以外の装置であってもよい。

上述した実施形態においては，重り３２，ワイヤ７６，容器９０及び滑車９１を用いた付勢部３３によって，鋼板保持部３１を鋼板Ｉの進行方向Ｘと反対方向で且つ鉛直上向き方向Ｙに付勢する場合について説明したが，その他の機構を用いて鋼板保持部３１を付勢するようにしてもよい。

上述した実施形態においては，基部５９の下面に設けた磁石Ｍを，ピストンロッド８１を伸縮させるエアシリンダ８２によって，１対のガイド８０に沿って往復直進運動させる場合について説明したが，その他の機構を用いて磁石５９を往復運動させるようにしてもよい。

上述した実施形態においては，リンク５３，５４に各々設けた角度調整装置６８，６９によって，リンク５７，５８を，リンク５３，５４に対して角度を変更させ，揺動させる場合について説明したが，角度調整装置６８，６９は，リンク５３，５４以外の部分に設置されてもよいし，角度調整装置以外の機構を用いて，リンク５７，５８を揺動するようにしてもよい。

上述した実施形態においては，鋼板残存部除去装置１の本体２５が磁石Ｍを１つ備えている場合について説明したが，本体２５が２つ以上の磁石Ｍを備えていてもよい。

上述した実施形態においては，鋼板残存部除去装置１が１台又は２台の本体２５（２５Ａ，２５Ｂ）を備えた構成である場合について説明したが，鋼板残存部除去装置１は，３台以上の本体を備えた構成であってもよい。

上述した実施形態においては，１つのバケット２６がせん断ライン２の一側方に設けられている場合について説明したが，バケット２６は複数設けられていてもよいし，せん断ライン２の両側方に設けられていてもよい。

上述した実施形態においては，２台の本体２５Ａ，２５Ｂの各々が１つずつ備える合計２つの磁石Ｍを用いて１の鋼板Ｉの残存部Ｒを吸着保持する際に，２つの磁石Ｍの幅方向Ｙにおける中心位置が，下刃２０上に残存する鋼板Ｉの残存部Ｒの幅方向Ｙにおける中心位置と合致するように，予め配置しておく場合について説明したが，２つの磁石Ｍは，鋼板Ｉの残存部Ｒを確実に吸着保持可能なその他の位置に配置されてもよい。

上述した実施形態においては，２台の本体２５Ａ，２５Ｂの各々が１つずつ備える合計２つの磁石Ｍを用いて２の鋼板Ｉの残存部Ｒ１，Ｒ２を吸着保持する際に，各磁石Ｍの幅方向Ｙにおける中心位置が，下刃２０上に残存する鋼板Ｉの残存部Ｒ１，Ｒ２の幅方向Ｙにおける各中心位置と合致するように，各々割当てて予め配置しておく場合について説明したが，２つの磁石Ｍは，鋼板Ｉの残存部Ｒを確実に吸着保持可能なその他の位置に配置されてもよい。

本発明は，例えばせん断ラインにおける仕上げせん断機や分割せん断機等の切断機に適用できるが，その他の切断機に対しても有用である。

本発明の実施の形態に係る鋼板残存部除去装置１が適用された鋼板Ｉのせん断ライン２の構成図である。 本発明の実施の形態に係る鋼板残存部除去装置１が仕上げせん断機１９の入側に配置された状態を示す斜視図である。 図２の鋼板残存部除去装置１において，鋼板保持部３１を拡大した図である。 図２及び図３の鋼板保持部３１の下面に設けられた鋼板Ｉの進行方向Ｘに摺動可能な板状の磁石Ｍの構成を説明する構成図である。 せん断ライン２上を進行方向Ｘに進行する鋼板Ｉの後端を仕上げせん断機１９の下刃２０及び上刃２１によって幅方向Ｙにせん断した後の状態を示した図である。 リンク５１〜５４が鉛直方向に平行な姿勢である状態を示す図である。 リンク５５〜５８が鉛直方向に平行な姿勢である状態を示す図である。 ２台の本体２５Ａ，２５Ｂを備えた本発明の第２の実施の形態に係る鋼板残存部除去装置１の構成を示す平面図である。 本発明の第２の実施の形態において，下刃２０上に残存する鋼板Ｉの残存部Ｒの個数が１である場合について，鋼板残存部除去装置１のせん断ライン２の幅方向Ｙにおける位置を決定する手順を説明する平面図である。 本発明の第２の実施の形態において，下刃２０上に残存する鋼板Ｉの残存部Ｒの個数が２である場合について，鋼板残存部除去装置１のせん断ライン２の幅方向Ｙにおける位置を決定する手順を説明する平面図である。

符号の説明

１ 鋼板残存部除去装置
２ せん断ライン
３ 圧延ライン
４ 冷却床
１０ 圧延機
１１ 冷却装置
１５ 平面形状計
１６ 分割せん断機
１７ 耳切せん断機
１８ 縦割せん断機
１９ 仕上げせん断機
２０ 下刃
２１ 上刃
２５，２５Ａ，２５Ｂ 本体
２６ バケット
２７ レール
３０ 移動台車
３１ 鋼板保持部
３２ 重り
３３ 付勢部
３４ 支持体
４１ 車輪
５１〜５４ 第１の平行クランク機構を構成するリンク
５５〜５８ 第２の平行クランク機構を構成するリンク
５９ 基部
６０，６１ エアシリンダ
６２，６３ ピストンロッド
６８，６９ 角度調整装置
７０，７１ 平行リンク
７５ ワイヤ結合部
７６ ワイヤ
８０ ガイド
８１ ピストンロッド
８２ エアシリンダ
８３ 接続部
９０ 容器
９１ 滑車
Ａ 第１の平行クランク機構
Ｂ 第２の平行クランク機構
Ｉ 鋼板
Ｌ 搬送ロール
Ｍ 磁石
Ｍ’ 磁石の突出位置
Ｒ，Ｒ１，Ｒ２ 鋼板の残存部
Ｗ１ 本体２５Ａの磁石Ｍの幅方向Ｙにおける中心位置
Ｗ２ 本体２５Ａの磁石Ｍの幅方向Ｙにおける中心位置
ω_１，ω_２ 鋼板Ｉの残存部Ｒの両端部の幅方向Ｙの各位置
Ｘ 鋼板Ｉの進行方向
Ｙ 鋼板Ｉの幅方向
Ｘ 鉛直方向

Claims (6)

1. 複数の搬送ロールにより搬送される鋼板の後端を、前記搬送ロール間に設けた下刃とその上部に設けた上刃を備える切断機によって切断した際に、前記切断機の下刃上に残存する前記鋼板の残存部を除去する鋼板残存部除去装置であって、
   前記下刃上に残存する前記鋼板の残存部を吸着保持する磁石と、
   前記磁石を上下方向及び鋼板進行方向に対して前後に移動可能に吊り下げ支持する平行クランク機構とを有し、
   前記平行クランク機構によって、前記磁石を前記鋼板進行方向に前進降下させた後、前記磁石を前進させて前記鋼板の残存部に近付けて吸着保持し、次いで、前記磁石を前記鋼板進行方向と反対方向に後退上昇させ、前記磁石で吸着保持した前記鋼板の残存部を前記下刃上から除去することが可能であり、
   前記平行クランク機構は、第１の平行クランク機構と、前記第１の平行クランク機構に揺動可能に設けられた第２の平行クランク機構とを有することを特徴とする鋼板残存部除去装置。
2. 前記平行クランク機構は、前記鋼板の進行路の上方において、前記鋼板の進行方向に直交する幅方向に移動可能な移動台車に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の鋼板残存部除去装置。
3. 前記磁石は、各々が独立して励磁可能で且つ前記鋼板の進行方向に直交する幅方向における任意の位置に配置可能な複数の磁石であることを特徴とする請求項１又は２に記載の鋼板残存部除去装置。
4. 前記請求項１〜３のいずれかに記載の鋼板残存部除去装置で、前記切断機の下刃上に残存する前記鋼板の残存部を除去する鋼板残存部除去方法であって、
   前記平行クランク機構によって、前記磁石を前記鋼板進行方向に前進降下させた後、前記磁石を前進させて前記鋼板の残存部に近付けて吸着保持し、次いで、前記磁石を前記鋼板進行方向と反対方向に後退上昇させ、前記吸着保持した前記鋼板の残存部を前記下刃上から所定位置まで移送することを特徴とする鋼板残存部除去方法。
5. 予め前記鋼板の後端の形状を求め、この形状に基づき、前記磁石で前記鋼板の残存部を吸着保持する前に、前記磁石の前記幅方向における中心位置が前記下刃上に残存することになる前記鋼板の残存部の前記幅方向における中心位置に合致するように、前記磁石を移動させることを特徴とする請求項４に記載の鋼板残存部除去方法。
6. 前記磁石は、各々が独立して励磁可能で且つ前記鋼板の進行方向に直交する幅方向における任意の位置に配置可能な複数の磁石であり、
   前記予め求めた前記鋼板の後端の形状に基づき、前記複数の磁石のうちで励磁する磁石を選択することを特徴とする請求項４又は５に記載の鋼板残存部除去方法。
   

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