JP4884154B2 - 人物検知システム - Google Patents

Description

本発明は、マンコンベアー上の人物を検知するシステムに関するものである。

エスカレータや動く歩道などのマンコンベアー上における人の流れあるいは人の移動を監視する場合、テレビカメラで撮像してそれを人が監視する方法が考えられる。
人が監視する場合、長時間緊張が続きまた見落としが発生するおそれがあった。
また、テレビカメラで撮像した画像データから人物を認識し、これについて処置することが考えられる。この場合、例えば人物の床面上の影をも人物として認識されることが考えられる。

特開平１０−３３４２０７号公報

解決しようとする課題は、マンコンベアー上を撮像した画像データから人物を精度よく認識する点である。
また、他の解決しようとする課題は、人の流れを上方より撮像した画像データから人物を精度よく認識する点である。

請求項１に係る人物検知システムは、マンコンベアーにおける上下両方の乗降部に設けられ複数台のカメラからなる撮像手段と、前記撮像手段の画像データからの距離情報をもとに人物を検出する人物検出手段と、前記人物検出手段が検出した人物を計数する人物計数手段とを備えた人物検知システムにおいて、人物計数手段は、前記上下両方の乗降部に設けられた両方の撮像手段の画像データに対する計数の平均を求めて当該平均値について所定の数を超えたかを判定することを特徴とするものである。

請求項２に係る人物検知システムは、請求項１に記載のものにおいて、撮像手段が上下両方の乗降部に設けられ複数台のカメラ又は上下両方の乗降部に設けられ複数台のカメラからなり、人物計数手段による計数が所定の数に達したときあるいは所定数を超えると通知する通知手段を備えたことを特徴とするものである。

請求項３に係る人物検知システムは、請求項１に記載のものにおいて、マンコンベアーにおける上下両方の乗降部に設けられ複数台のカメラからなる撮像手段と、前記撮像手段の画像データからの距離情報をもとに人物を検出する人物検出手段と、前記人物検出手段が検出した人物を計数する人物計数手段とを備えた人物検知システムにおいて、人物計数手段は、前記上下両方の乗降部に設けられた両方の撮像手段の画像データに対する計数の差を求めて当該計数の差が所定値になったことあるいは所定値を超えたことを判定することを特徴とするものである。

請求項４に係る人物検知システムは、請求項１に記載のものにおいて、上下両方の乗降部に設けられ複数台のカメラからなる撮像手段と、前記撮像手段の画像データからの距離情報をもとに人物を検出する人物検出手段と、前記人物検出手段が検出した人物を計数する人物計数手段とを備えた人物検知システムにおいて、人物計数手段による計数の差が所定値になったことあるいは所定値を超えると通知する通知手段を備えたことを特徴とするものである。

請求項５に係る人物検知システムは、請求項１に記載のものにおいて、撮像手段がさらにマンコンベアーにおける上下いずれかの乗降部の上方に設けられ複数台のカメラからなり、前記撮像手段の画像データからの距離情報をもとに人物を検出する人物検出手段と、所定時間における人物の高さ及び人物の画像上での形状が一定以上変化したときに転倒が発生したと判定する転倒判定手段とを備えたことを特徴とするものである。

請求項６に係る人物検知システムは、請求項１に記載のものにおいて、撮像手段がマンコンベアーの所定上方に設けられ複数台のカメラからなり、前記撮像手段の画像データからの距離情報をもとに人物を検出する人物検出手段と、前記人物検出手段で検出した人物が前記撮像手段の撮影範囲内の予め設定された危険範囲にあることを検知する危険範囲検知手段と、前記危険範囲検知手段が検知したことにより警報を発する警報手段とからなることを特徴とするものである。

請求項７に係る人物検知システムは、請求項１に記載のものにおいて、マンコンベアーの降り口近傍に設けられ複数台のカメラからなる撮像手段と、前記撮像手段の画像データからの距離情報をもとに人物を検出する人物検出手段と、前記人物検出手段が人物を検出したときに、利用者にメッセージを発するメッセージ手段を備えたことを特徴とするものである。

請求項１に係る人物検知システムによると、人物計数手段が、人物を計数する際に上下両方の乗降部に設けられた両方の撮像手段の画像データに対する計数の平均を求めて当該平均値について所定の数を超えたかを判定するから適正な判定をすることができる。

請求項２に係る人物検知システムによると、請求項１に記載のものにおいて、通知手段を備え、人物計数手段が計数している人物の数が所定の数に達したときあるいは所定数を超えると通知することができる。

請求項３に係る人物検知システムによると、請求項１に記載のものにおいて、前記人物検出手段が、人物を計数する際に上下両方の乗降部に設けられた両方の撮像手段の画像データに対する計数の差を求めて当該計数の差が所定値になったことあるいは所定値を超えたことを判定するから適正な判定をすることができる。

請求項４に係る人物検知システムによると、請求項１に記載のものにおいて、通知手段を備え、人物計数手段が計数している人物の差が所定値になったことあるいは所定値を超えると通知することができる。

請求項５に係る人物検知システムによると、複数台のカメラを用いて人物を検出するから所定の距離にあるもの以外は人物と認識せず自動的に人物を検知することができ、検知した人物について検出し、転倒判定手段はその人物の高さ及び形状が一定以上の変化を認識して転倒を判定することができる。

請求項６に係る人物検知システムによると、複数台のカメラを用いて人物を検出するからある距離以下のものは人物と認識せず自動的に人物を検出することができ、検出した人物について、その人物が危険範囲検知手段により危険範囲にあることを検知した場合に、例えばその人物が存在してはいけない範囲に居ることを警報手段により警報することができる。

請求項７に係る人物検知システムによると、請求項１に記載のものにおいて、マンコンベアーの降り口近傍に到来した利用者を人物検出手段が人物を検出したときに、メッセージ手段により例えば降り口近傍に到来したことを知らせることができる。

図１は、本発明に係る人物検知システムの１実施例の構成図である。なお、図１においては、マンコンベアーとしてエスカレータの場合について説明する。１０１はエスカレータ、１０２はエスカレータ１０１の上方乗降部１０１ａに設けられる第１の撮像手段、１０３はエスカレータ１０１の下方乗降部１０１ｂに設けられる第２の撮像手段、１０４はエスカレータ１０１の所定の中間部分に設けられる第３の撮像手段であり、第１、第２及び第３の撮像手段１０２，１０３及び１０４は、それぞれ複数台例えば２台のテレビカメラを１組として用いる。１０５は前記第１の撮像手段１０２の画像データからの距離情報をもとに人物を検出する第１の人物検出手段、１０６は前記第２の撮像手段１０３の画像データからの距離情報をもとに人物を検出する第２の人物検出手段、１０７は前記第３の撮像手段１０４の画像データからの距離情報をもとに人物を検出する第３の人物検出手段、１０８は前記第１及び第２の人物検出手段１０５及び１０６のそれぞれが検出した人物を計数する人物計数手段、１０８ａは、人物計数手段１０８が備え、前記第１及び第２の人物検出手段１０５及び１０６のそれぞれが計数したその平均を求めて当該平均値について所定の数を超えたかを判定するとともにそれぞれが計数したそれらの差が所定値になったことあるいは所定値を超えたことを判定する計数判定部、１０９，１１０及び１１１は前記第１、第２及び第３の人物検出手段１０５，１０６及び１０７のそれぞれが検出した人物の高さ及び人物の画像上での形状が一定以上変化したときに転倒が発生したと判定する第１、第２及び第３の転倒判定手段、１１２は、前記第３の前記人物検出手段１０７で検出した人物が前記撮像手段１０４の撮影範囲内の予め設定された危険範囲にあることを検知する危険範囲検知手段、１１３は前記危険範囲検知手段１１２が検知したことにより警報を発するとともにメッセージ手段として利用者にメッセージを発する警報手段、１１４は前記人物計数手段１０８又は計数判定部１０８ａによる計数が所定の数又は差が所定値になったことあるいは所定値を超えると図示しない外部記録部に対しその旨及び数を通知する通知手段である。

図２は、第１、第２及び第３の人物検出手段１０５，１０６及び１０７が人物を検出するために必要な距離情報を得る原理を説明する図である。テレビカメラが１台によるときは、その画像データからは撮影した被写体が床面上の影、あるいは雑音である場合には、人物との区別がつかない。本発明では、複数台のカメラを２台ずつ用い、三角測量の原理で物体の距離情報を求め、それが示す距離がテレビカメラから測定したとき人間として妥当なものであるときは、人物を検知したとするものである。図２に示すように、ある物体の１点Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を２台のカメラで撮影する。左側のカメラの撮像面に像ｐｌ（ｘｌ，ｙｌ）が結像し、右側のカメラの撮像面にｐｒ（ｘｒ，ｙｒ）が結像する。２つのカメラ間での対応点を探索することにより点Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の位置を求める。このとき、両方のカメラの焦点距離をＦ、両カメラ間の距離をＢとすると、点Ｐの各座標点はＸ，Ｙ，Ｚは以下の式により求まる。
Ｘ＝Ｂ（ｘｌ＋ｘｒ）／２ｄ
Ｙ＝Ｂ（ｙｌ＋ｙｒ）／２ｄ
Ｚ＝ＢＦ／ｄ
ただし、ｄ＝ｘｌ−ｘｒ
複数台のカメラを用いるときは、それらから２台ずつを選び出した適当数の組による各計算結果の平均値を位置として求めるなどの方法が用いられる。
第１、第２及び第３の人物検出手段１０５，１０６及び１０７のそれぞれは、画像データの中から上記のように距離を測定し、その中から所定の範囲にある距離情報を有する所定範囲の閉領域を検知しその領域を人の画像であると判定する。

エスカレータ１０１は下降又は上昇のいずれの場合であってもよく、利用者の目的に応じて人が利用する。撮像手段は第１又は第２の撮像手段１０２又は１０３のいずれか一方あるいは両方が、エスカレータ１０１の乗り口又は降り口のいずれか一方あるいは両方の上方に設置される。いま、エスカレータ１０１は上昇するものとし、第１及び第２の撮像手段１０２，１０３が設置されているものとする。
第１又は第２の撮像手段１０２又は１０３はエスカレータ１０１を利用する人を撮影して、画像データを第１，第２の人物検出手段１０５，１０６に出力する。第１，第２の人物検出手段１０５，１０６のそれぞれは入力した画像データを解析し、所定の閉領域を人物として検出する。第１，第２の人物検出手段１０５，１０６のそれぞれからのその１つの閉領域が移動し、それぞれの画面上の所定個所例えば画面の中央を縦に引いて横断するように仮定した中央線を通過したことにより、人物計数手段１０８は、第１，第２の人物検出手段１０５，１０６からのそれぞれの人数を計数し、それぞれに計数値に＋１して加える。

第３の撮像手段１０４はエスカレータ１０１の流れの中間部分上方から撮像するように設置される。第３の撮像手段１０４の画像データは、第３の人物検出手段１０７に出力され、人物を検出される。危険範囲検知手段１１２は、前記第３の人物検出手段１０７により検出された人物の位置が予め設定された所定の範囲例えばエスカレータ１０１を利用している者がエスカレータ１０１の側面ベルトから外に体を乗り出して階上の床面等に挟まれるおそれのある範囲にあることを検知する。このときの１つのカメラが撮像した画像例を図３に示す。３０１はエスカレータ、３０２はエスカレータ３０１の手すり、３０３はエスカレータ３０１のステップ、３０４は予め設定された所定の危険範囲、３０５は検出された人物領域である。この人物領域３０５の距離情報が、前記危険範囲３０４が持つ領域とその高さ距離とに合致するときに、危険範囲にあることを検知する。この検知信号は、警報手段１１３に送られ、警報を発し、当該利用者に警告を与えるとともに、エスカレータ１０１の運行を停止させるため図示しない制御部に送付される。

第１，第２及び第３の転倒判定手段１０９，１１０及び１１１は、エスカレータ１０１の乗降部の面あるいはエスカレータ１０１のステップ上にある人物について、それぞれ第１，第２及び第３の人物検出手段１０５，１０６及び１０７により検出され、所定の時間内における、その人物の高さの変化、また転倒したことにより上方から見た領域の変化が所定しきい値を越えた場合に、転倒を判定する。このとき前記所定の時間は、転倒により高さ変化が生じる程度の時間とする。前記の転倒の判定信号は、警報手段１１３に送られ、警報を発し、当該エスカレータ１０１の利用者に警告を与えるとともに、エスカレータ１０１の運行を停止させるため図示しない制御部に送付される。

前記の人物計数手段１０８における計数は、第１，第２の人物検出手段１０５，１０６のそれぞれについて別々に人物を計数しているが、これを第３の人物検出手段１０７により人物検出された閉領域の移動通過にも計数してもよい。更に、計数判定部１０８ａにおいて、第１，第２の人物検出手段１０５，１０６による各計数値を平均してそれを当該エスカレータ１０１の利用者数として計数してもよい。また、計数判定部１０８ａにより、第１，第２及び第３の人物検出手段１０５，１０６，１０７による各計数値を平均してそれを当該エスカレータ１０１の利用者数として計数してもよい。さらには、計数判定部１０８ａは、第１，第２の人物検出手段１０５，１０６による各計数値の差を取りその差が所定値になったことを検知判定するようにしてもよい。転倒が起こって降り口が閉鎖状態になって人が滞留してしまう場合などに、差が所定値を超えたときは、エスカレータ１０１に搭乗する人数が混雑していることを検知判定することができる。判定された識別信号が警報手段１１３に送られることにより、警報手段１１３は利用しようとする人に「エスカレータの利用を控えるよう」に通知することができる。計数判定部１０８ａが、所定値を「０」としてこの所定値になったことを検知判定し、エスカレータ１０１上に人がいないことを確認できる。この確認により例えばエスカレータ１０１の運転を止めることで、いわゆる省エネを実現できる。
そして、第１，第２又は第３の人物検出手段１０５，１０６又は１０７のそれぞれが別々に計数値を取り、あるいはこれらの適当な選択の組み合わせによる計数値の平均値をとった場合でも、計数値が所定の値に達すると通知手段１１４は図示しない通信手段を介して例えば、保守室に連絡し、保守を促しあるいは定期保守の参照にするようにすることができる。
また、今エスカレータ１０１は上昇するから降り口近傍に設置される第１の撮像手段１０２の画像データから第１の人物検出１０５が人物を検出したときに、メッセージ手段として動作する警報手段１１３により例えば“もうすぐ降り口です”のメッセージを発し、利用者に注意喚起を促す。これにより、利用者が居るときだけにメッセージのアナウンスをできる。

図４は、本発明に係る人物検知システムの実施例２の構成図であり、マンコンベアーとして動く歩道の場合について説明する。４０１は動く歩道、４０２は動く歩道４０１の右方乗降部４０１ａに設けられる第１の撮像手段、４０３は動く歩道４０１の左方乗降部４０１ｂに設けられる第２の撮像手段、４０４は動く歩道４０１の所定の中間部分に設けられる第３の撮像手段であり、第１、第２及び第３の撮像手段４０２，４０３及び４０４は、それぞれ複数台例えば２台のテレビカメラを１組として用いる。第３の撮像手段４０４は１個所を示しているが必要により複数個所に設けてもよい。４０５は前記第１の撮像手段４０２の画像データからの距離情報をもとに人物を検出する第１の人物検出手段、４０６は前記第２の撮像手段４０３の画像データからの距離情報をもとに人物を検出する第２の人物検出手段、４０７は前記第３の撮像手段４０４の画像データからの距離情報をもとに人物を検出する第３の人物検出手段、４０８は前記第１及び第２の人物検出手段４０５及び４０６のそれぞれが検出した人物を計数する人物計数手段、４０８ａは人物計数手段４０８が備え、前記第１及び第２の人物検出手段４０５及び４０６のそれぞれが計数したその平均を求めて当該平均値について所定の数を超えたかを判定する計数判定部、４０９，４１０及び４１１は前記第１、第２及び第３の人物検出手段４０５，４０６及び４０７のそれぞれが検出した人物の高さ及び人物の画像上での形状が一定以上変化したときに転倒が発生したと判定する第１、第２及び第３の転倒判定手段、４１２は、前記第３の前記人物検出手段４０７で検出した人物が前記撮像手段４０４の撮影範囲内の予め設定された危険範囲にあることを検知する危険範囲検知手段、４１３は前記危険範囲検知手段４１２が検知したことにより警報を発する警報手段、４１４は前記人物計数手段４０８又は計数判定部４０８ａによる計数が所定の数を超えると図示しない外部記録部に対しその旨及び数を通知する通知手段である。

必要な距離情報を得る原理は第１の実施例と同様であり、第１、第２及び第３の人物検出手段４０５，４０６及び４０７のそれぞれは、画像データの中から距離を測定し、その中から所定の範囲にある距離情報を有する所定範囲の閉領域を検知しその領域を人の画像であると判定する。

動く歩道４０１は図４において右又は左方向のいずれの移動であってもよく、利用者の目的に応じて人が利用する。撮像手段は第１又は第２の撮像手段４０２又は４０３のいずれか一方あるいは両方が、動く歩道４０１の乗り口又は降り口のいずれか一方あるいは両方の上方に設置される。いま、動く歩道４０１は右方向に移動するものとし、第１及び第２の撮像手段４０２，４０３が設置されているものとする。
第１又は第２の撮像手段４０２又は４０３は動く歩道４０１を利用する人を撮影して、画像データを第１，第２の人物検出手段４０５，４０６に出力する。第１，第２の人物検出手段４０５，４０６のそれぞれは入力した画像データを解析し、所定の閉領域を人物として検出する。第１，第２の人物検出手段４０５，４０６のそれぞれからのその１つの閉領域が移動しそれぞれの画面上の所定個所例えば画面の中央を縦に引いて横断するように仮定した中央線を通過したことにより人物計数手段４０８はそれぞれの人数を計数し、それぞれに計数値に＋１して加える。

第３の撮像手段４０４は動く歩道４０１の流れの中間部分上方から撮像するように設置される。第３の撮像手段４０４の画像データは、第３の人物検出手段４０７に出力され、人物を検出される。危険範囲検知手段４１２は、前記第３の人物検出手段４０７により検出された人物の位置が予め設定された所定の範囲例えば動く歩道４０１を利用している者が動く歩道４０１の側面ベルトから外に体を乗り出して動く歩道４０１階の静止物と衝突するおそれのある範囲にあることを検知する。このときの１つのカメラが撮像した画像例を図５に示す。５０１は動く歩道、５０２は動く歩道５０１の手すり、５０３は動く歩道５０１の踏み板、５０４は予め設定された所定の危険範囲、５０５は検出された人物領域である。この人物領域５０５の距離情報が、前記危険範囲５０４が持つ領域とその高さ距離とに合致するときに、危険範囲にあることを検知する。この検知信号は、警報手段４１３に送られ、警報を発し、当該利用者に警告を与えるとともに、動く歩道４０１の運行を停止させるため図示しない制御部に送付される。

第１，第２及び第３の転倒判定手段４０９は、動く歩道４０１の乗降部の面あるいは動く歩道４０１の踏み板上にある人物について、それぞれ第１，第２及び第３の人物検出手段４０５，４０６及び４０７により検出され、所定の時間内における、その人物の高さの変化、また転倒したことにより上方から見た領域の変化が所定しきい値を越えた場合に、転倒を判定する。このとき前記所定の時間は、転倒により高さ変化が生じる程度の時間とする。前記の転倒の判定信号は、警報手段４１３に送られ、警報を発し、当該動く歩道４０１の利用者に警告を与えるとともに、動く歩道４０１の運行を停止させるため図示しない制御部に送付される。

前記の人物計数手段４０８における計数は、第１，第２の人物検出手段４０５，４０６のそれぞれについて別々に人物を計数しているが、これを第３の人物検出手段４０７により人物検出された閉領域の移動通過にも計数してもよい。更に、計数判定部４０８ａにおいて、第１，第２の人物検出手段４０５，４０６による各計数値を平均してそれを当該動く歩道４０１の利用者数として計数してもよい。また、計数判定部１０８ａにより、第１，第２及び第３の人物検出手段４０５，４０６，４０７による各計数値を平均してそれを当該動く歩道４０１の利用者数として計数してもよい。さらには、計数判定部４０８ａは、第１，第２の人物検出手段４０５，４０６による各計数値の差を取りその差が所定値になったことを検知判定するようにしてもよい。転倒が起こって降り口が閉鎖状態になって人が滞留してしまう場合などに、差が所定値を超えたときは、動く歩道４０１に搭乗する人数が混雑していることを検知判定することができる。判定された識別信号が警報手段４１３に送られることにより、警報手段４１３は利用しようとする人に「動く歩道の利用を控えるよう」に通知することができる。計数判定部４０８ａが、所定値を「０」としてこの所定値になったことを検知判定し、動く歩道４０１上に人がいないことを確認できる。この確認により例えば動く歩道４０１の運転を止めることで、いわゆる省エネを実現できる。
そして、第１，第２又は第３の人物検出手段４０５，４０６又は４０７のそれぞれが別々に計数値を取り、あるいはこれらの適当な選択の組み合わせによる計数値の平均値をとった場合でも、計数値が所定の値に達すると通知手段４１４は図示しない通信手段を介して例えば、保守室に連絡し、保守を促しあるいは定期保守の参照にするようにすることができる。
また、今動く歩道４０１は右方向に移動するから降り口近傍に設置される第１の撮像手段４０２の画像データから第１の人物検出４０５が人物を検出したときに、メッセージ手段として動作する警報手段４１３により例えば“もうすぐ降り口です”のメッセージを発し、利用者に注意喚起を促す。これにより、利用者が居るときだけにメッセージのアナウンスをできる。

本発明に係る人物検知システムの１実施例の構成図である。（実施例１） 人物を検出するために必要な距離情報を得る原理を説明する図である。 危険範囲にいる人物の検出を説明する図である。 本発明に係る人物検知システムの１実施例の構成図である。（実施例２） 危険範囲にいる人物の検出を説明する図である。

１０１…エスカレータ、１０２，１０３，１０４…撮像手段、１０５，１０６，１０７…人物検出手段、１０８…人物計数手段、１０８ａ…計数判定部、１０９，１１０，１１１…転倒判定手段、１１２…危険範囲検知手段、１１３…警報手段、１１４…通知手段。

Claims (7)

1. マンコンベアーにおける上下両方の乗降部に設けられ複数台のカメラからなる撮像手段と、前記撮像手段の画像データからの距離情報をもとに人物を検出する人物検出手段と、前記人物検出手段が検出した人物を計数する人物計数手段とを備えた人物検知システムにおいて、
   人物計数手段は、前記上下両方の乗降部に設けられた両方の撮像手段の画像データに対する計数の平均を求めて当該平均値について所定の数を超えたかを判定することを特徴とする人物検知システム。
2. 請求項１において、撮像手段が上下両方の乗降部に設けられ複数台のカメラ又は上下両方の乗降部に設けられ複数台のカメラからなり、
   人物計数手段による計数が所定の数に達したときあるいは所定数を超えると通知する通知手段を備えたことを特徴とする人物検知システム。
3. マンコンベアーにおける上下両方の乗降部に設けられ複数台のカメラからなる撮像手段と、前記撮像手段の画像データからの距離情報をもとに人物を検出する人物検出手段と、前記人物検出手段が検出した人物を計数する人物計数手段とを備えた人物検知システムにおいて、
   人物計数手段は、前記上下両方の乗降部に設けられた両方の撮像手段の画像データに対する計数の差を求めて当該計数の差が所定値になったことあるいは所定値を超えたことを判定することを特徴とする請求項１に記載の人物検知システム。
4. 上下両方の乗降部に設けられ複数台のカメラからなる撮像手段と、前記撮像手段の画像データからの距離情報をもとに人物を検出する人物検出手段と、前記人物検出手段が検出した人物を計数する人物計数手段とを備えた人物検知システムにおいて、
   人物計数手段による計数の差が所定値になったことあるいは所定値を超えると通知する通知手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の人物検知システム。
5. 請求項１において、撮像手段がさらにマンコンベアーにおける上下いずれかの乗降部の上方に設けられ複数台のカメラからなり、
   前記撮像手段の画像データからの距離情報をもとに人物を検出する人物検出手段と、
   所定時間における人物の高さ及び人物の画像上での形状が一定以上変化したときに転倒が発生したと判定する転倒判定手段とを備えたことを特徴とする人物検知システム。
6. 請求項１において、撮像手段がマンコンベアーの所定上方に設けられ複数台のカメラからなり、
   前記撮像手段の画像データからの距離情報をもとに人物を検出する人物検出手段と、
   前記人物検出手段で検出した人物が前記撮像手段の撮影範囲内の予め設定された危険範囲にあることを検知する危険範囲検知手段と、
   前記危険範囲検知手段が検知したことにより警報を発する警報手段とからなることを特徴とする人物検知システム。
7. マンコンベアーの降り口近傍に設けられ複数台のカメラからなる撮像手段と、前記撮像手段の画像データからの距離情報をもとに人物を検出する人物検出手段と、前記人物検出手段が人物を検出したときに、利用者にメッセージを発するメッセージ手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の人物検知システム。

Images