JP4870776B2 - 風景撮像装置、風景撮像方法、風景撮像プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体 - Google Patents

Description

【技術分野】
【０００１】
この発明は、風景を撮像する風景撮像装置、風景撮像方法、風景撮像プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体に関する。ただし、この発明の利用は、上述した風景撮像装置、風景撮像方法、風景撮像プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体には限られない。
【背景技術】
【０００２】
自動車を運転中に海や山、夜景などの風景に遭遇した場合に、その風景の写真を自動的に撮影したり、その風景に応じた音楽に自動的に切り換えたりすることができれば大変便利である。近年では、情報センターに撮像お勧めポイントの位置情報をあらかじめ登録しておき、車両が、その位置情報を、インターネットを介してダウンロードし、現在位置がお勧めポイントの位置と一致した場合に撮像をおこなう技術が提案されている（たとえば、下記特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００３−１９８９０４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来技術では、撮影に相応しいお勧めポイントの位置情報をあらかじめ登録しておく必要があるため、利用者に、お勧めポイントに関する選定や登録をおこなう手間がかかってしまうという問題が一例として挙げられる。
【０００５】
くわえて、あらかじめ走行前にお勧めポイントの登録をおこなう構成であるため、走行する時点の空模様などによって風景が変化してしまい、撮影に相応しくない場合であっても、お勧めポイントとして撮影されてしまうという問題が一例として挙げられる。
【０００６】
さらに、走行中に車両の左（右）方向に見晴らしの良い風景が広がった場合であっても、お勧めポイントとして登録されていなければ撮影できない。したがって、運転者は、運転中に風景を注視できないばかりか、後に写真で風景を確認することもできなくなってしまうという問題が一例として挙げられる。また、走行中の見晴らしの良い風景を写真に残そうと、搭乗者がカメラの準備をしても、通り過ぎてしまい、結局撮影できないこともある。
課題を解決するための手段
［０００７］
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる風景撮像装置は、撮像手段によって撮像された任意の方向の風景画像（以下、「初期風景画像」という）を複数のセルに分割する分割手段と、前記初期風景画像に対応する初期風景のうち、前記分割手段によって分割された各セルに対応する前記初期風景の一部までの距離を算出する算出手段と、前記算出手段によって算出された距離に基づいて撮像方向を決定する決定手段と、前記算出手段によって算出された前記距離に基づいて前記各セルに対応する前記初期風景の一部が遠景であるか否かを判定する判定手段と、を備え、前記決定手段は、前記判定手段によって遠景であると判定された前記初期風景画像に基づいて前記撮像方向を決定することを特徴とする。
［０００８］
また、請求項１０の発明にかかる風景撮像方法は、撮像工程によって撮像された任意の方向の風景画像（以下、「初期風景画像」という）を複数のセルに分割する分割工程と、前記初期風景画像に対応する初期風景のうち、前記分割工程によって分割された各セルに対応する前記初期風景の一部までの距離を算出する算出工程と、前記算出工程によって算出された距離に基づいて撮像方向を決定する決定工程と、前記算出工程によって算出された前記距離に基づいて前記各セルに対応する前記初期風景の一部が遠景であるか否かを判定する判定工程と、を含み、前記決定工程では、前記判定工程によって遠景であると判定された前記初期風景画像に基づいて前記撮像方向を決定することを特徴とする。
［０００９］
また、請求項１１の発明にかかる風景撮像プログラムは、請求項１０に記載の風景撮像方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
［００１０］
また、請求項１２の発明にかかるコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、請求項１１に記載の風景撮像プログラムを記録したことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
［００１１］
［図１］図１は、本実施の形態にかかる風景撮像装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
［図２］図２は、本実施の形態にかかる風景撮像装置の処理の内容を示すフローチャートである。
［図３］図３は、本実施例にかかる車載装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図４】図４は、本実施例にかかる風景画像の一例を示す説明図である。
【図５】図５は、本実施例にかかる風景画像の分割の一例を示す説明図である。
【図６】図６は、本実施例にかかる風景画像における各セルの距離の算出および遠景の判定の一例を示す説明図である。
【図７】図７は、本実施例にかかるカメラの駆動角度の決定について示す説明図である。
【図８】図８は、本実施例にかかる見晴らし指数算出について示す説明図である。
【図９】図９は、本実施例にかかる車載装置の処理の内容を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、本実施例にかかる車載装置における駆動方向決定処理（図９のステップＳ９０５）の内容について示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、本実施例にかかる車載装置における見晴らし指数算出処理（図９のステップＳ９０８）の内容について示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、本実施例にかかる車載装置における空判定処理（図１１のステップＳ１１０１）の内容について示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、本実施例にかかる車載装置における海判定処理（図１１のステップＳ１１０２）の内容について示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００１２】
１００ 風景撮像装置
１０１ 撮像部
１０２ 分割部
１０３ 算出部
１０４ 決定部
１０５ 判定部
１０６ 保存部
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる風景撮像装置、風景撮像方法、風景撮像プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１４】
（実施の形態）
（風景撮像装置の機能的構成）
図１を用いて、本実施の形態にかかる風景撮像装置の機能的構成について説明する。図１は、本実施の形態にかかる風景撮像装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【００１５】
図１において、風景撮像装置１００は、撮像部１０１と、分割部１０２と、算出部１０３と、決定部１０４と、判定部１０５と、保存部１０６と、から構成されている。
【００１６】
撮像部１０１は、任意の方向の風景画像を撮像する。具体的には、たとえば、撮像部１０１は、移動体などに搭載された可動式の車載カメラでもよく、移動体の前方を撮像することとしてもよい。
【００１７】
また、撮像部１０１は、たとえば、後述する決定部１０４によって決定された撮像方向の風景画像を撮像することとしてもよい。具体的には、たとえば、撮像方向の風景画像（以下、「撮像風景画像」という）の撮像は、決定部１０４によって決定された撮像方向に車載カメラを向けるよう、図示しない駆動部を駆動させておこなう。
【００１８】
分割部１０２は、撮像部１０１によって撮像された任意の方向の風景画像（以下、「初期風景画像」という）を複数のセルに分割する。また、分割部１０２は、撮像部１０１によって撮像された撮像風景画像を複数のセルに分割することとしてもよい。
【００１９】
ここで、セルは、たとえば、初期風景画像や撮像風景画像などの画像における所定のサイズの画像片である。所定のサイズは、たとえば、分割対象となった画像が１２８０×１０２４ピクセルであった場合は、３０×３０ピクセル程度が望ましく、後述する算出部１０３や判定部１０５の精度や処理速度などに応じて設定することとしてもよい。分割対象となった画像のサイズとセルのサイズとの関係によって、画像のすべてを均一のセルに分割できない場合には、画像の端部を分割の対象から除外することとしてもよい。
【００２０】
算出部１０３は、初期風景画像に対応する初期風景のうち、分割部１０２によって分割された各セルに対応する初期風景の一部までの距離を算出する。各セルに対応する初期風景の一部までの距離は、たとえば、初期風景の一部と、撮像部１０１や当該風景撮像装置１００などの基準位置との相対的な距離でもよく、算出部１０３は、これら基準位置から複数のセルの各々に対応する風景の一部までの距離を算出することとなる。
【００２１】
具体的には、たとえば、距離の算出は、時系列に相前後して撮像された２つの初期風景画像間のオプティカルフローを算出し、算出したオプティカルフローに基づいて、各セルに含まれる複数の画素に対応する初期風景の一部までの距離を算出する。そして、各セルに含まれる複数の画素に対応する初期風景の一部までの距離の平均値を、各セルに対応する初期風景の一部までの距離として算出することとなる。なお、算出する距離は、たとえば、初期風景の一部が、空に相当する場合など他の風景の一部と比較して非常に距離が大きい場合には、無限大と算出してもよい。
【００２２】
決定部１０４は、たとえば、算出部１０３によって算出された距離を用いて撮像方向を決定する。具体的には、たとえば、決定部１０４は、決定された撮像方向の風景画像が撮像可能となるように撮像部１０１を向けるための、図示しない駆動部を駆動させる角度や距離などを算出することとしてもよい。
【００２３】
また、決定部１０４は、初期風景画像における一以上のセルからなる画像領域における、後述する判定部１０５によって初期風景の一部が遠景と判定されたセルの数量に基づいて、撮像方向を決定することとしてもよい。より具体的には、たとえば、撮像方向の決定は、画像領域にあるセルのうち、遠景であると判定されたセルが画像領域を見晴らしの良い方向として撮像方向を決定することとしてもよい。
【００２４】
判定部１０５は、算出部１０３によって算出された距離を用いて、各セルに対応する初期風景の一部が遠景であるか否かを判定する。ここで、遠景とは、たとえば、初期風景を構成する任意の被写体部分までの距離が、所定距離よりも遠くに位置する場合に、任意の被写体部分に対応する初期風景の一部を意味する。この所定距離は、たとえば、あらかじめ設定された所定の距離でもよいし、風景の種類や操作者の好みなどに応じて可変に設定可能な距離であってもよい。
【００２５】
より具体的には、たとえば、判定部１０５は、算出部１０３によって算出された距離が所定値よりも大きい場合には、そのセルに対応する初期風景の一部は、遠景（たとえば、空、海、山などの遠い風景）であり、所定値よりも小さい場合には、そのセルに対応する風景の一部は、近景（たとえば、走行中の道路、先行車両などの近い風景）であると判定することとしてもよい。なお、遠景と近景との間に、一または複数の中間的な距離の風景を定義してもよい。
【００２６】
また、判定部１０５は、撮像風景画像に対応する撮像風景のうち、分割部１０２によって分割された各セルに対応する撮像風景の一部が、空、海、山および夜景のうち少なくともいずれか一つに該当するか否かを判定する。このように判定することで、たとえば、空、海、山および夜景のうち少なくとも１つの風景をあらかじめ設定しておくことで、車両の走行中にあらかじめ設定された空、海、山および夜景などの遠景に対応する風景画像を後述する保存部１０６によって自動的に保存することができる。あるいは、たとえば、車内の音楽や映像を、空、海、山または夜景に応じた音楽や映像に切り換えることができる。
【００２７】
具体的には、たとえば、判定部１０５は、撮像風景画像の上方に位置するセルについて、当該上方に位置するセルに含まれる複数の画素の明度の分散値から、撮像風景の一部が空であるか否かを判定することとしてもよい。
【００２８】
より具体的には、たとえば、判定部１０５は、セルに対応するデータの色情報がＲＧＢ系の色情報である場合、この色情報は、色相、明度および彩度をパラメータとする表色系の色情報（たとえば、ＨＬＳ系の色情報）に変換する。
【００２９】
そして、判定部１０５は、判定対象となる１つのセルおよびその周辺に位置する８つのセル（すなわち、８近傍のセル）のすべての明度の分散値が所定値（たとえば、１０）以下の場合には、そのセルに対応する撮像風景の一部は空であると判定する。また、判定部１０５は、判定対象となる１つのセルおよびその周辺に位置する８つのセル（すなわち８近傍のセル）のうちいずれかの明度の分散値が所定値（たとえば、１０）よりも大きい場合には、そのセルに対応する撮像風景の一部は空ではないと判定する。
【００３０】
このような構成とすれば、各セルに対応する撮像風景の一部が空であるか否かを確実に判定することができ、たとえば、青空、白い雲、黒い雲、夕焼け空、夜空などの空模様を判定することも可能となる。
【００３１】
また、判定部１０５は、たとえば、空と判定されなかったセルについて、空と判定されたセルに含まれる複数の画素の平均色相および平均彩度に基づいて、撮像風景の一部が海であるか否かを判定することとしてもよい。
【００３２】
より具体的には、たとえば、判定部１０５は、空と判定されなかったセルに含まれる複数の画素の平均色相（あるいは色調）が、空と判定されたセルに含まれる複数の画素の平均色相を含む所定範囲の値であり、かつ、空と判定されなかったセルに含まれる複数の画素の平均明度が、空と判定されたセルに含まれる複数の画素の平均明度以下の場合には、そのセルを海であると判定する構成でもよい。
【００３３】
このような構成とすれば、海の色は空の色を反射して空の色に似た、濃い色となっている場合が多いという特性を反映して、撮像風景の一部が海であるか否かを判定することができ、撮像風景の一部が海であるか否かを精度よく判定することが可能となる。
【００３４】
また、判定部１０５は、空と判定されなかったセルのうち、空と判定されたセルに隣接するセルの各々について、色の性質を分析することにより空と空でない風景の境界を検出することで、撮像風景に山が含まれるか否かを判定することとしてもよい。
【００３５】
より具体的には、たとえば、判定部１０５は、１つのセルにおいて、空の色と判定される画素が一定の割合以上であり、かつ、空の色と判定されない画素が一定の割合未満である場合には、そのセルには稜線が含まれている可能性が高いと判断される。ここで、「空の色と判定する」とは、画素の色相、明度および彩度が、上述した空の判定における色相、明度および彩度の範囲に含まれていると判定することをいう。そして、判定部１０５は、稜線が含まれている可能性が高いと判断されたセルが、一定数以上あれば、風景には山が含まれていると判定する。
【００３６】
このような構成とすれば、稜線を検出することにより、風景に山が含まれているか否かを判定することができ、セルのサイズを小さくすることにより、山あるいは山並みの形状を判定することもできる。
【００３７】
また、判定部１０５は、複数のセルの各々について、所定値の明度を基準として画素の２値化をおこなうことにより区別される複数の画素群のうち、基準よりも高い方に区別された画素群の数に基づいて、撮像風景の一部が夜景であるか否かを判定することとしてもよい。
【００３８】
より具体的には、たとえば、判定部１０５は、２値化により、１つのセルに含まれる複数の画素から、所定値よりも明度が高い複数の画素が隣接してなる画素群（所定値以下の明度の画素と隣接する所定値よりも明度の高い１つの画素も含む）が区別し、黒色の背景に白色の粒子が多数存在するように、１つのセルにおいて周囲よりも明度の高い画素が散在しているようになる。
【００３９】
そして、判定部１０５は、所定値よりも明度が高い複数の画素が隣接してなる画素群の数を算出し、所定値よりも明度が高い複数の画素が隣接してなる画素群の数が所定値（たとえば、１０）よりも多い場合には、そのセルには夜景が含まれている可能性が高いと判定する。ここで、夜景とは、夜の風景であって、たとえばビル、住宅街、自動車などの光が多く含まれているものを意味し、判定部１０５は、夜景が含まれている可能性が高いと判定されたセルが、一定数（たとえば、１０）以上あれば、風景には夜景が含まれていると判定することとなる。
【００４０】
このような構成とすれば、夜景は周辺よりも明度の高い光の点を多く含む場合が多いという特性を反映して、撮像風景の一部が夜景であるか否かを判定することができ、撮像風景の一部が夜景であるか否かを精度よく判定することが可能となる。なお、夜景が含まれている可能性が高いと判定されたセルの数によって、夜景のレベルあるいは度合いを判定してもよい。また、夜景の判定の対象とするセルは、遠景と判定されたセルだけに限ることで処理速度を向上させることができる。さらに、上述した空に関する判定により夜空と判定されたセルが一定数（たとえば、１０）以上ある場合だけに限ってもよい。
【００４１】
なお、図１の説明では、判定部１０５によって初期風景について遠景に関する判定をおこなって、撮像風景について、空、海、山および夜景などに関する判定をおこなうこととしたが、これに限ることはない。具体的には、たとえば、判定部１０５によって撮像風景について遠景に関する判定をおこなってもよいし、初期風景について、空、海、山および夜景などに関する判定をおこなってもよい。
【００４２】
保存部１０６は、判定部１０５によって判定された判定結果に応じて、撮像風景画像を保存する。具体的には、たとえば、保存部１０６は、判定結果として、海および山を含む撮像風景画像であると判定された場合に、撮像風景画像を図示しない記憶装置の保存領域に保存する構成でもよい。より具体的には、たとえば、利用者によりあるいは工場での初期設定によりあらかじめ定められた条件を満たす撮像風景画像を自動的に保存する構成としてもよい。
【００４３】
また、保存部１０６は、撮像風景画像と、撮像風景画像の位置情報とを関連づけて保存することとしてもよい。
【００４４】
（風景撮像装置１００の処理の内容）
つぎに、図２を用いて、本実施の形態にかかる風景撮像装置１００の処理の内容について説明する。図２は、本実施の形態にかかる風景撮像装置の処理の内容を示すフローチャートである。図２のフローチャートにおいて、まず、撮像部１０１によって、風景画像を撮像したか否かを判断する（ステップＳ２０１）。風景画像の撮像は、たとえば、利用者や風景撮像装置１００の移動とともに連続的におこなう構成でもよいし、利用者によって開始の入力を受け付けることとしてもよい。
【００４５】
ステップＳ２０１において、風景画像を撮像するのを待って、撮像した場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）は、分割部１０２によって、ステップＳ２０１において撮像された風景画像（以下、「初期風景画像」という）を複数のセルに分割する（ステップＳ２０２）。
【００４６】
つぎに、算出部１０３によって、初期風景画像に対応する初期風景のうち、ステップＳ２０２において分割された各セルに対応する初期風景の一部までの距離を算出する（ステップＳ２０３）。
【００４７】
つづいて、判定部１０５によって、ステップＳ２０３において算出された距離を用いて、遠景を判定する（ステップＳ２０４）。遠景の判定は、たとえば、各セルに対応する初期風景の一部が遠景であるか否かを判定する構成である。
【００４８】
そして、決定部１０４によって、初期風景画像における一以上のセルからなる画像領域における、ステップＳ２０４において判定された初期風景の一部が遠景と判定されたセルの数量に基づいて撮像方向を決定する（ステップＳ２０５）。
【００４９】
つぎに、撮像部１０１によって、ステップＳ２０５において決定された撮像方向の撮像風景画像を撮像する（ステップＳ２０６）。撮像風景画像の撮像は、たとえば、ステップＳ２０５において決定された撮像方向に車載カメラを向けるよう、図示しない駆動部を駆動させておこなう。
【００５０】
そして、分割部１０２によって、ステップＳ２０６において撮像された撮像風景画像を複数のセルに分割する（ステップＳ２０７）。
【００５１】
つぎに、判定部１０５によって、ステップＳ２０６において撮像された撮像風景画像に対応する撮像風景を判定する（ステップＳ２０８）。撮像風景の判定は、たとえば、撮像風景画像に対応する撮像風景のうち、ステップＳ２０７において分割された各セルに対応する撮像風景の一部が、空、海、山および夜景のうち少なくともいずれか１つに該当するか否かを判定する。
【００５２】
そして、保存部１０６によって、ステップＳ２０８において判定された判定結果に応じて、撮像風景画像を保存して（ステップＳ２０９）、一連の処理を終了する。
【００５３】
なお、図２のフローチャートでは説明を省略したが、ステップＳ２０６において撮像された撮像風景画像を、ステップＳ２０１における初期風景画像に置き換えて以降の処理をおこなうことで、再度、撮像方向を調整できる構成としてもよい。
【００５４】
なお、本発明の風景撮像装置、風景撮像方法、風景撮像プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、図１に示した風景撮像装置１００によって、その機能を実現することとしたが、風景撮像装置１００に限ることはなく、図１に示す機能部を備える構成とすれば、複数の装置であってもよい。各機能部を異なる装置として接続する場合、装置間の接続は、たとえば、有線、無線を問わず、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などによって通信をおこなって接続することとしてもよい。
【００５５】
以上説明したように、本実施の形態にかかる風景撮像装置、風景撮像方法、風景撮像プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体によれば、撮像された初期風景画像から、遠景を判定して撮像方向を決定して撮像風景画像を撮像するため、あらかじめ登録しなくても見晴らしの良い風景を撮像することができる。
【００５６】
また、撮像風景画像について風景を判定することによって、撮像した撮像風景画像を保存する構成であるため、利用者によりあるいは工場での初期設定によりあらかじめ定められた条件に応じて、撮像風景画像を適切に保存することができる。換言すれば、利用者の好みに応じた風景を撮像した撮像風景画像を効率的に保存することができ、かつ、保存領域の有効利用を図ることができる。
【００５７】
すなわち、本実施の形態によれば、利用者は、風景撮像装置の操作や撮像地点の登録をしなくても、見晴らしの良い風景を自動的に撮像し、適切な撮像風景画像を保存することができる。特に、運転者は、運転後に風景を確認することができるため、運転中に風景に注意を向ける必要がなくなり、安全運転を図ることができる。
【実施例】
【００５８】
以下に、本発明の実施例について説明する。本実施例では、たとえば、車両（四輪車、二輪車を含む）などの移動体に搭載される車載装置によって、本発明の風景撮像装置を実施した場合の一例について説明する。
【００５９】
（車載装置のハードウェア構成）
図３を用いて、本実施例にかかる車載装置のハードウェア構成について説明する。図３は、本実施例にかかる車載装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【００６０】
図３において、車載装置３００は、車両などの移動体に搭載されており、ＣＰＵ３０１と、ＲＯＭ３０２と、ＲＡＭ３０３と、磁気ディスクドライブ３０４と、磁気ディスク３０５と、光ディスクドライブ３０６と、光ディスク３０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８と、スピーカ３０９と、入力デバイス３１０と、映像Ｉ／Ｆ３１１と、ディスプレイ３１２と、カメラ３１３と、通信Ｉ／Ｆ３１４と、ＧＰＳユニット３１５と、各種センサ３１６と、を備えている。また、各構成部３０１〜３１６はバス３２０によってそれぞれ接続されている。
【００６１】
まず、ＣＰＵ３０１は、車載装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２は、ブートプログラム、撮像プログラム、画像判定プログラム、画像保存プログラムなどの各種プログラムを記録している。また、ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。
【００６２】
撮像プログラムは、たとえば、車両前方の風景画像を後述するカメラ３１３によって撮像させる。また、撮像プログラムは、後述する判定プログラムによって判定された見晴らしの良い地点に向けた撮像方向を撮像するために、カメラ３１３の駆動部を駆動させる駆動角度を決定させるとともに駆動部を駆動させて、撮像方向の風景画像を撮像させることとしてもよい。
【００６３】
画像判定プログラムは、たとえば、後述するカメラ３１３によって撮像された風景画像の風景に関する判定をおこなわせる。詳細は図４〜図８を用いて説明するが、画像判定プログラムは、たとえば、風景画像の一部を構成するセルに対応する風景が遠景か否かを判定させたり、風景画像の一部を構成するセルに対応する風景が空、海、山および夜景のいずれかに該当するか否かを判定させたりする。
【００６４】
また、画像判定プログラムは、たとえば、複数のセルからなる画像領域における遠景のセルの数量から、風景画像に対応する風景について、見晴らしの良い方向を判定させたり、風景画像の一部を構成するセルに対応する風景の種別に応じて見晴らし指数を算出させることによって、見晴らしの良い風景か否かを判定させることとしてもよい。
【００６５】
画像保存プログラムは、たとえば、後述する磁気ディスクドライブ３０４や光ディスクドライブ３０６を制御して、磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体に風景画像を保存させる。具体的には、たとえば、保存させるデータは、判定プログラムによって見晴らしの良い風景と判定された風景画像などである。このように、見晴らしの良い風景を保存させることで、利用者は、車両の走行中に左右の風景に気をとられることなく、風景画像を取得することができる。
【００６６】
磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって磁気ディスク３０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク３０５は、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク３０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。
【００６７】
磁気ディスク３０５に記録される情報の一例として、風景画像などが挙げられる。なお、風景画像を磁気ディスク３０５に記録するようにしたが、後述する光ディスク３０７に記録するようにしてもよい。
【００６８】
また、風景画像は、車載装置３００のハードウェアと一体に設けられているものに限って記録されるものではなく、車載装置３００の外部に設けられていてもよい。その場合、車載装置３００は、たとえば、通信Ｉ／Ｆ３１４を通じて、ネットワークを介して風景画像を出力したりする。
【００６９】
光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって光ディスク３０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御にしたがってデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク３０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱自在な記録媒体として、光ディスク３０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。
【００７０】
音声Ｉ／Ｆ３０８は、音声出力用のスピーカ３０９に接続され、スピーカ３０９からは音声が出力される。
【００７１】
入力デバイス３１０は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。
【００７２】
また、映像Ｉ／Ｆ３１１は、ディスプレイ３１２およびカメラ３１３と接続される。映像Ｉ／Ｆ３１１は、具体的には、たとえば、ディスプレイ３１２全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ３１２を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。
【００７３】
ディスプレイ３１２には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ３１２は、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。また、ディスプレイ３１２は、車両に複数備えられていてもよく、たとえば、運転者に対するものと後部座席に着座する搭乗者に対するものなどである。
【００７４】
カメラ３１３は、車両のダッシュボードや天井などに設置され、車両外部の風景画像を撮像する。風景画像は静止画あるいは動画のどちらでもよく、たとえば、カメラ３１３によって前方および決定された撮像方向の風景画像を撮像し、撮像した風景画像を画像判定プログラムによって判定された判定結果に基づいて、保存プログラムによって磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体に出力することとしてもよい。また、カメラ３１３は、駆動部を駆動させることによって、決定された撮像方向を撮像できる可動式のカメラ３１３であってもよい。
【００７５】
通信Ｉ／Ｆ３１４は、無線を介してネットワークに接続され、車載装置３００とＣＰＵ３０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ３１４は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ３０１とのインターフェースとしても機能する。
【００７６】
通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ３１４は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置、およびその他のナビゲーション装置によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。なお、ＶＩＣＳは登録商標である。
【００７７】
ＧＰＳユニット３１５は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在地点を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット３１５の出力情報は、後述する各種センサ３１６の出力値とともに、ＣＰＵ３０１による車両の現在地点の算出に際して利用される。現在地点を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図情報上の１点を特定する情報であり、保存する風景画像に対応付けることによって、見晴らしの良い風景画像の地点を確認できる構成としてもよい。
【００７８】
各種センサ３１６は、車速センサや加速度センサ、角速度センサなどを含み、各種センサ３１６の出力値は、ＣＰＵ３０１による車両の現在地点の算出や、速度や方位の変化量の測定などに用いられる。
【００７９】
図１に示した風景撮像装置１００が備える撮像部１０１、分割部１０２、算出部１０３、決定部１０４、判定部１０５、保存部１０６は、図３に示した車載装置３００におけるＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７などに記録されたプログラムやデータを用いて、ＣＰＵ３０１が所定のプログラムを実行し、車載装置３００における各部を制御することによってその機能を実現する。
【００８０】
すなわち、本実施例の車載装置３００は、車載装置３００おける記録媒体としてのＲＯＭ３０２に記録されている各種プログラムを実行することにより、図１に示した風景撮像装置１００が備える機能を、図２に示した手順で実行することができる。
【００８１】
（車載装置３００の処理の概要）
ここで、図４〜図８を用いて、本実施例にかかる車載装置３００の処理の概要について説明する。本実施例にかかる車載装置３００は、たとえば、可動式のカメラ３１３を車両のダッシュボード周辺に設置し、車両の前方の風景画像を撮像して各種判定（解析）をおこなう。ここで、前方の風景画像としたのは、通常、見晴らしの良い地点として、前方または左右の斜め前方などが遠方の風景（遠景）であるからである。
【００８２】
そして、車両の前方の風景画像を解析して、風景画像に遠方の風景があるか否かを判定し、遠方の風景がある場合に、カメラ３１３を遠方の風景がある方向をカメラ３１３駆動方向として駆動させる。そして、駆動後の風景画像を撮像して、見晴らし指数を算出する。詳細は図８を用いて説明するが、見晴らし指数は、たとえば、風景画像を複数のセルに分割して、遠方の風景と判定されたセルの数で表すこととしてもよい。この見晴らし指数が高い場合に、搭乗者へ報知するとともに、風景画像と風景画像の位置情報を対応付けて保存する。
【００８３】
図４は、本実施例にかかる風景画像の一例を示す説明図である。図４において、風景画像４００は、車両に設置されたカメラ３１３によって撮像された、車両の前方の風景である。風景画像４００の撮像は、たとえば、車両が走行中である場合に連続的におこなうこととしてもよく、所定間隔毎に１フレームずつ撮像される構成でもよい。また、撮像された風景画像４００は、たとえば、映像Ｉ／Ｆ３１１のバッファ領域や、その他記録媒体の作業領域に出力される。
【００８４】
また、撮像された風景画像４００は、ＣＰＵ３０１によって適切に撮像されたか否かを判断する構成でもよい。具体的には、たとえば、画像認識によって風景画像中に障害物が含まれるか否かを判断することとしてもよい。そして、適切に風景が撮像されていなければ、風景画像４００を破棄することとしてもよい。
【００８５】
図５は、本実施例にかかる風景画像の分割の一例を示す説明図である。図５において、風景画像５００は、図４に示した風景画像４００について複数に分割されたセル５０１，５０１，…によって構成されている。
【００８６】
具体的には、たとえば、セル５０１の分割は、ＣＰＵ３０１によって、映像Ｉ／Ｆ３１１のバッファ領域や、その他記録媒体の作業領域に記録された風景画像４００を複数のセル５０１に分割する。各セル５０１のサイズは、たとえば、風景画像４００のサイズが１２８０×１０２４ピクセルである場合には、３０×３０ピクセル程度であることが望ましい。なお、セル５０１のサイズは、後述する距離の算出や風景の判定などの精度や処理速度などを考慮して決めることとしてもよい。
【００８７】
また、分割対象となった風景画像４００のサイズとセル５０１のサイズとの関係によって、風景画像４００のすべてを均一のセルに分割できない場合には、風景画像４００の端部を分割の対象から除外することとしてもよい。
【００８８】
図６は、本実施例にかかる風景画像における各セルの距離の算出および遠景の判定の一例を示す説明図である。図６において、画像６００は、図５に示した風景画像５００を構成する各セル５０１について、距離を算出し、遠景の判定をおこなった結果を示している。
【００８９】
具体的には、たとえば、距離の算出は、まず、相前後して撮像された２つの風景画像について、セル毎に特徴点を検出する。換言すれば、時系列に連続する２つの風景画像について、各セルに含まれる風景の一部のうちからあらかじめ定められた所定の条件に適合する点（言い換えれば画素）を特徴点として検出する。特徴点は、たとえば、セル毎に１つ以上検出する構成でもよい。
【００９０】
つづいて、検出された特徴点からオプティカルフローを算出する。すなわち、相前後して撮影された２つの風景画像について、セル毎に検出された特徴点の変化（動きベクトル）を求めることで、オプティカルフローを算出する。そして、各セルの平均距離を算出する。換言すれば、セル毎に検出された複数の特徴点にそれぞれ対応する複数のベクトル（オプティカルフロー）を用いて、カメラ３１３と複数の特徴点との距離を算出し、算出された距離を平均して、各セルの平均距離として算出する。なお、このように算出された各セルの平均距離は、セル間の相対的な違いが認識できればよいので、本実施例では、たとえば空は無限遠として扱うこととする。
【００９１】
また、カメラ３１３として複眼のカメラ３１３を用いた場合には、異なる位置から同時に撮像された２つの風景画像についての視差のずれから各セルの平均距離を算出してもよい。
【００９２】
また、具体的には、たとえば、遠景の判定は、前述した距離の算出により算出された各セルの平均距離に基づいて、各セルに含まれる風景の一部が遠景であるか否かを判定する処理である。
【００９３】
より具体的には、たとえば、遠景の判定は、算出された各セルの平均距離があらかじめ設定されたしきい値よりも大きい場合には、そのセルに対応する風景の一部は、遠景（たとえば、空、海、山などの遠い風景）であり、各セルの平均距離があらかじめ設定されたしきい値よりも小さい場合には、そのセルに対応する風景の一部は、近景（たとえば、走行中の道路、先行車両などの近い風景）であると判定する。
【００９４】
あらかじめ設定されるしきい値は複数であってもよく、画像６００は、複数の距離に応じた遠景の判定結果を示している。具体的には、たとえば、各セルについて白、灰色、黒などの多段階で表されており、明るい（すなわち白に近い）程、近景（平均距離が小さいこと）を示しており、暗い（すなわち黒に近い）程、遠景（平均距離が大きい）ことを示している。
【００９５】
図７は、本実施例にかかるカメラの駆動角度の決定について示す説明図である。図７において、画像７００は、図６に示した多段階の遠景の判定によるセル７０１，７０２，７０３，７０４，７０５から構成されている。なお、図７の説明では、多段階の遠景の判定として、５段階の遠景を判定し、最も遠景の黒いセル７０１から順に、暗から明に色分けされており、最も近景のセル７０５は白く示している。
【００９６】
また、画像７００には、複数のセル７０１（７０２，７０３，７０４）からなる、左領域７１０および右領域７２０が設定されており、本実施例では、左領域７１０および右領域７２０に含まれる最も遠景のセル７０１の数量に基づいて、カメラ３１３の駆動角度を決定する構成である。
【００９７】
より具体的には、たとえば、駆動角度の決定は、左領域７１０と、右領域７２０と、における最も遠景のセル７０１の数量が多い方に一定角度駆動させるように駆動角度を決定する構成でもよい。画像７００においては、左領域７１０の最も遠景のセル７０１の数量が３９、右領域７２０の最も遠景のセル７０１の数量が２１であるため、カメラ３１３を左方向に一定角度駆動させることとなる。
【００９８】
また、所定の数量以上の最も遠景のセル７０１を含む領域の方向にカメラ３１３が向くようにしてもよい。具体的には、たとえば、最も遠景のセル７０１の数量が３０以上であれば見晴らしの良い風景の方向として、駆動角度を決定してもよい。このようにすれば、左右領域７１０，７２０の比較だけでなく、見晴らしが良い方向を的確に判定することができる。
【００９９】
また、左右領域７１０，７２０の差に応じて角度を算出する構成としてもよい。具体的には、たとえば、差が大きければ大きな角度とし、小さければ小さな角度としてもよい。また、５段階の遠景を点数化して、点数をカウントすることとしてもよい。具体的には、たとえば、セル７０１を１点、セル７０２を２点、セル７０３を３点、セル７０４を４点、セル７０５を５点として、合計点数が小さいほど見晴らしが良い方向とする構成でもよい。
【０１００】
なお、領域は、その大きさは画像７００に限ることはなく、左右領域７１０，７２０にくわえて、真ん中に領域を設けたりして３つ以上であってもよい。あるいは、上下方向について道路消失点を検出して、道路消失点より上側の領域について駆動角度を決定することとしてもよい。このように、判定対象となる領域を調整することにより処理の迅速化や負荷軽減を図ることができる。
【０１０１】
図８は、本実施例にかかる見晴らし指数算出について示す説明図である。図８において、風景画像８００は、図７に示した最も遠景のセル７０１の数量に基づいて決定されたカメラ３１３の駆動角度分カメラ３１３を駆動させてから撮像された風景である。撮像された風景画像８００は、たとえば、映像Ｉ／Ｆ３１１のバッファ領域や、その他記録媒体の作業領域に出力される。
【０１０２】
そして、風景画像８００は、画像解析によって見晴らし指数が算出される。具体的には、たとえば、見晴らし指数の算出は、海と空の割合から算出する構成でもよく、風景画像８００を複数のセルに分割し、分割したセルのうち、海と空のセルの数量をカウントすることによって算出することとしてもよい。なお、海と空の判定については、図１２および図１３を用いて説明する。ここで、セルの分割については、図５とほぼ同様であるため説明を省略する。
【０１０３】
そして、算出された見晴らし指数が一定以上であれば、風景画像８００が見晴らしの良い風景であると判定して、搭乗者へ報知するとともに、風景画像と風景画像の位置情報を対応付けて保存する。また、ディスプレイ３１２などによって、見晴らしの良い方向を示したり、見晴らしの良い方向の風景を表示したりしてもよい。
【０１０４】
（車載装置３００の処理の内容）
つぎに、図９〜図１３を用いて、本実施例にかかる車載装置３００の処理の内容について説明する。図９は、本実施例にかかる車載装置の処理の内容を示すフローチャートである。図９のフローチャートにおいて、まず、カメラ３１３によって風景画像の撮像を開始するか否かを判断する（ステップＳ９０１）。撮像の開始は、たとえば、車両が走行したら開始することとしたり、利用者による開始の入力を受け付けたりしてもよい。
【０１０５】
ステップＳ９０１において、風景画像の撮像を開始するのを待って、開始する場合（ステップＳ９０１：Ｙｅｓ）は、ＣＰＵ３０１によって、カメラ３１３の初期化をおこなう（ステップＳ９０２）。初期化は、たとえば、可動式のカメラ３１３を車両の前方に向けることとしてもよい。
【０１０６】
つぎに、カメラ３１３によって、車両の前方の風景画像を撮像する（ステップＳ９０３）。具体的には、たとえば、図４に示した風景画像４００などを撮像し、映像Ｉ／Ｆ３１１のバッファメモリやその他記録媒体の作業領域に出力する。
【０１０７】
そして、ＣＰＵ３０１によって、ステップＳ９０３において撮像された風景画像の画像分割をおこなう（ステップＳ９０４）。具体的には、たとえば、画像分割は、図５に示したように風景画像４００を複数のセル５０１に分割し、複数のセル５０１からなる風景画像５００とする。
【０１０８】
そして、ＣＰＵ３０１によって、ステップＳ９０４において画像分割された風景画像を用いてカメラ３１３を駆動する駆動方向決定処理をおこなう（ステップＳ９０５）。駆動方向決定処理は、たとえば、ステップＳ９０４において分割されたセルについて遠景に関する判定に基づいておこなう構成でもよく、駆動方向決定処理の詳細は、図１０に後述する。
【０１０９】
つぎに、ＣＰＵ３０１によって、ステップＳ９０５の駆動方向決定処理において決定された駆動角度分だけカメラ３１３の駆動部を駆動させる（ステップＳ９０６）。
【０１１０】
その後、カメラ３１３によって、ステップＳ９０６において駆動された方向の風景画像を撮像する（ステップＳ９０７）。
【０１１１】
つぎに、ＣＰＵ３０１によって、ステップＳ９０７において撮像された風景画像について、見晴らし指数算出処理をおこなう（ステップＳ９０８）。見晴らし指数算出処理は、たとえば、図８に示した風景画像８００における海と空の割合から算出する構成でもよく、見晴らし指数算出処理の詳細は、図１１に後述する。
【０１１２】
そして、ＣＰＵ３０１によって、ステップＳ９０８の見晴らし指数算出処理において算出された見晴らし指数は一定以上か否かを判断する（ステップＳ９０９）。この見晴らし指数を判断する一定の値は、利用者により設定できる構成でもよく、天気などに応じて自動的に変更する構成でもよい。
【０１１３】
ステップＳ９０９において、見晴らし指数が一定以上であった場合（ステップＳ９０９：Ｙｅｓ）は、磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体によって、見晴らしの良い風景としてステップＳ９０７において撮像された風景画像を保存する（ステップＳ９１０）。風景画像の保存は、たとえば、風景画像と風景画像の位置情報を対応付けて保存してもよいし、その旨を搭乗者に報知することとしてもよい。搭乗者への報知は、たとえば、ディスプレイ３１２などによって、見晴らしの良い方向を示したり、見晴らしの良い方向の風景を表示したりしてもよい。
【０１１４】
また、ステップＳ９０９において、見晴らし指数が一定未満であった場合（ステップＳ９０９：Ｎｏ）は、ステップＳ９１１へ移行して処理をおこなう。
【０１１５】
その後、ＣＰＵ３０１によって、風景画像の撮像を続行するか否かを判断する（ステップＳ９１１）。続行の判断は、たとえば、車両が走行中であれば続行することとしてもよいし、利用者によって続行の指示を受け付ける構成でもよい。
【０１１６】
ステップＳ９１１において、続行する場合（ステップＳ９１１：Ｙｅｓ）は、ステップＳ９０２に戻って処理を繰り返し、続行しない場合（ステップＳ９１１：Ｎｏ）は、そのまま一連の処理を終了する。
【０１１７】
また、図９のフローチャートででは説明を省略したが、搭乗者への報知は、たとえば、車両に搭載されたカーナビゲーション装置などに出力する構成とすれば、カーナビゲーション装置により見晴らしの良い地点を登録することによって、搭乗者は、車両停止お勧め地点として利用することができる。また、車両の停車が可能であれば、搭乗者は、車両を停車させて、見晴らしの良い地点を散策することもできる。また、カーナビゲーション装置による周辺検索によって、駐車場や公園など駐車できる地点を検索して、案内する構成としてもよい。
【０１１８】
つづいて、図１０を用いて、本実施例にかかる車載装置３００における駆動方向決定処理（図９のステップＳ９０５）の内容について説明する。図１０は、本実施例にかかる車載装置における駆動方向決定処理（図９のステップＳ９０５）の内容について示すフローチャートである。図１０のフローチャートにおいて、まず、ＣＰＵ３０１によって、ステップＳ９０４において分割された各セルについて特徴点を検出する（ステップＳ１００１）。
【０１１９】
つぎに、ＣＰＵ３０１によって、ステップＳ１００１において検出された特徴点からオプティカルフローを算出し（ステップＳ１００２）、オプティカルフローを用いて各セルの平均距離を算出する（ステップＳ１００３）。なお、ステップＳ１００３では、オプティカルフローを用いて平均距離を算出する代わりに、複眼のカメラ３１３を用いた場合には、異なる位置から同時に撮像された２つの風景画像についての視差のずれから各セルの平均距離を算出してもよい。
【０１２０】
そして、ＣＰＵ３０１によって、すべてのセルについて処理が終了したか否かを判断する（ステップＳ１００４）。
【０１２１】
ステップＳ１００４において、すべてのセルについて処理が終了していない場合（ステップＳ１００４：Ｎｏ）は、ステップＳ１００１へ戻って処理を繰り返し、すべてのセルについて処理が終了している場合（ステップＳ１００４：Ｙｅｓ）は、ＣＰＵ３０１によって、各領域内の遠景のセルをカウントする（ステップＳ１００５）。ここで、各領域は、たとえば、図７に示した左領域７１０および右領域７２０でもよく、それぞれについて最も遠景のセル７０１の数量をカウントすることとしてもよい。
【０１２２】
そして、ＣＰＵ３０１によって、ステップＳ１００５においてカウントされた遠景のセルの数量に基づいて、カメラ３１３を駆動させる駆動角度を決定する（ステップＳ１００６）。そして、図９におけるステップＳ９０５の駆動方向決定処理を終了して、ステップＳ９０６へ移行する。
【０１２３】
つぎに、図１１を用いて、本実施例にかかる車載装置３００における見晴らし指数算出処理（図９のステップＳ９０８）の内容について説明する。図１１は、本実施例にかかる車載装置における見晴らし指数算出処理（図９のステップＳ９０８）の内容について示すフローチャートである。図１１のフローチャートにおいて、まず、ＣＰＵ３０１によって、ステップＳ９０７において撮像された風景画像について空判定処理をおこなう（ステップＳ１１０１）。空判定処理は、たとえば、風景画像の上方に位置するセルについて、当該上方に位置するセルに含まれる複数の画素の明度の分散値から、風景の一部が空であるか否かを判定することとしてもよく、空判定処理の詳細は、図１２に後述する。
【０１２４】
つづいて、ＣＰＵ３０１によって、ステップＳ９０７において撮像された風景画像について海判定処理をおこなう（ステップＳ１１０２）。海判定処理は、たとえば、ステップＳ１１０１において空と判定されなかったセルについて、空と判定されたセルに含まれる複数の画素の平均色相および平均彩度に基づいて、風景の一部が海であるか否かを判定することとしてもよく、海判定処理の詳細は、図１３に後述する。
【０１２５】
つぎに、ＣＰＵ３０１によって、ステップＳ９０７において撮像された風景画像について山判定処理をおこなう（ステップＳ１１０３）。山判定処理は、たとえば、ステップＳ１１０１において空と判定されなかったセルのうち、空と判定されたセルに隣接するセルの各々について、色の性質を分析することにより空と空でない風景の境界を検出することで、風景に山が含まれるか否かを判定することとしてもよい。
【０１２６】
そして、ＣＰＵ３０１によって、ステップＳ９０７において撮像された風景画像について夜景判定処理をおこなう（ステップＳ１１０４）。夜景判定処理は、たとえば、複数のセルの各々について、所定値の明度を基準として画素の２値化をおこなうことにより区別される複数の画素群のうち、基準よりも高い方に区別された画素群の数に基づいて、風景の一部が夜景であるか否かを判定することとしてもよい。
【０１２７】
その後、ＣＰＵ３０１によって、ステップＳ１１０１〜ステップＳ１１０４において判定された風景に基づいて、所定の特徴セルをカウントする（ステップＳ１１０５）。そして、図９におけるステップＳ９０８の見晴らし指数算出処理を終了して、ステップＳ９０９へ移行する。ここで、所定の特徴セルのカウントは、たとえば、図８に示した海と空のセルの数量をカウントすることによって見晴らし指数とする構成でもよく、利用者によって特徴セルの内容を設定する構成でもよい。
【０１２８】
なお、本実施例では、風景の特徴として見晴らし指数を用いる構成としたが、見晴らし指数の代わりに、都市度、自然度、紅葉度などを用いることとしてもよい。具体的には、たとえば、紅葉度は、複数のセルに分割された風景画像に対してフラクタル次元を解析し、各セルについて緑葉（緑色）や紅葉（赤色や黄色）や落葉（茶色）を判定する。そして、それぞれの特徴セル数を累計して、風景画像のすべてのセルに対して各特徴セルの占める割合を緑葉率や紅葉率や落葉率とする。
【０１２９】
そして、これら緑葉率、紅葉率および落葉率を用いて、紅葉度を以下の式（１）によって示すこととしてもよい。
【０１３０】
紅葉度＝（紅葉率−落葉率）／（緑葉率＋紅葉率＋落葉率） （１）
【０１３１】
このように示された紅葉度は、たとえば、１．０〜０．５であった場合に紅葉最盛期、０．５未満〜０．０より大きい場合に色づきはじめ（落葉率＝０）や紅葉終わりかけ（落葉率＞０）、０．０であった場合に常緑広葉樹や針葉樹や紅葉開始前（落葉率＝０）や紅葉終わり（落葉率＞０）、０．０未満〜−１．０であった場合に落葉とそれぞれ判定することとしてもよい。
【０１３２】
つぎに、図１２を用いて、本実施例にかかる車載装置３００における空判定処理（図１１のステップＳ１１０１）の内容について説明する。図１２は、本実施例にかかる車載装置における空判定処理（図１１のステップＳ１１０１）の内容について示すフローチャートである。図１２のフローチャートにおいて、まず、ＣＰＵ３０１によって、各セルに含まれる複数の画素の色相Ｈ、明度Ｌおよび彩度Ｓから、セルにおけるＨＬＳの平均値および分散値を算出する（ステップＳ１２０１）。算出された平均値および分散値は、たとえば、映像Ｉ／Ｆ３１１のバッファ領域や、その他記録媒体の作業領域に記録されることとなる。
【０１３３】
つづいて、ＣＰＵ３０１によって、ステップＳ１２０１において算出された平均値および分散値について、判定対象のセルおよびその８近傍のセルのすべての画素について平均値および分散値を読み出す（ステップＳ１２０２）。すなわち、判定対象となる１つのセルおよびその１つのセルの周辺に位置する８つのセルの各々のすべての画素についての平均値および分散値を読み出すことにより判定をおこなう構成である。ここで、判定対象となるセルは、たとえば、風景画像における上方、典型的には上半分に位置するセルでもよい。そして、判定対象となるセル毎に以降のステップＳ１２０３からステップＳ１２０５の一連の動作が繰り返されることとなる。
【０１３４】
なお、セルに対応の色情報がＲＧＢ系の色情報である場合、この色情報は、色相、明度（すなわち輝度）および彩度をパラメータとする表色系の色情報、たとえばＨＬＳ系の色情報に変換される構成でもよい。
【０１３５】
つぎに、ＣＰＵ３０１によって、ステップＳ１２０２において読み出された判定対象となる１つのセルおよびその８近傍のセルのすべての明度Ｌの分散値が１０以下か否かを判断する（ステップＳ１２０３）。
【０１３６】
ステップＳ１２０３において、判定対象となる１つのセルおよびその８近傍のセルのすべての明度Ｌの分散値が１０以下の場合（ステップＳ１２０３：Ｙｅｓ）は、ＣＰＵ３０１によって、その判定対象となる１つのセルに含まれる風景の一部は「空」と判定する（ステップＳ１２０４）。すなわち、判定対象のセルは、「空」のセルであると判定し、「空」と判定された結果は、たとえば、映像Ｉ／Ｆ３１１のバッファ領域や、その他記録媒体の作業領域に記録されることとなる。
【０１３７】
そして、ＣＰＵ３０１によって、ステップＳ１２０２からステップＳ１２０４の一連の動作を、判定対象とすべきすべてのセルについておこなったか否かを判断する（ステップＳ１２０５）。
【０１３８】
また、ステップＳ１２０３において、判定対象となる１つのセルおよびその８近傍のセルのうちいずれかの明度Ｌの分散値が１０より大きい場合（ステップＳ１２０３：Ｎｏ）は、ステップＳ１２０５に移行して、ステップＳ１２０２からステップＳ１２０４の一連の動作を、判定対象とすべきすべてのセルについておこなったか否かを判断する（ステップＳ１２０５）。
【０１３９】
ステップＳ１２０５において、ステップＳ１２０２からステップＳ１２０４の一連の動作を、判定対象とすべきすべてのセルについておこなった場合（ステップＳ１２０５：Ｙｅｓ）は、そのまま、図１１におけるステップＳ１１０１の空判定処理を終了して、ステップＳ１１０２へ移行する。
【０１４０】
また、ステップＳ１２０５において、ステップＳ１２０２からステップＳ１２０４の一連の動作を、判定対象とすべきすべてのセルについておこなっていない場合（ステップＳ１２０５：Ｎｏ）は、ステップＳ１２０２へ戻って処理を繰り返す。
【０１４１】
このようにステップＳ１２０１からステップＳ１２０４までの一連の動作によって、風景画像に含まれるセルについて「空」のセルであるか否かが判定されることとなる。また、図１２では説明を省略したが、風景画像に含まれるセルのうち遠景と判定されたセルについて、「空」のセルであるか否かを判定することとしてもよい。
【０１４２】
さらに、図１２では説明を省略したが、空判定処理の一部として、「空」のセルであると判定されたセルに基づいて、以下のように空模様の判定をおこなうこととしてもよい。
【０１４３】
空模様の判定は、たとえば、図１２において、判定対象とすべきすべてのセルについて判定し、「空」のセルであると判定されたセルの色相Ｈ、明度Ｌおよび彩度Ｓの平均値に基づいてセル毎の空模様を判定する構成である。
【０１４４】
より具体的には、たとえば、「空」のセルであると判定されたセルの色相Ｈ、明度Ｌおよび彩度Ｓの平均値から、判定対象のセルの色相Ｈ、明度Ｌおよび彩度Ｓの平均値があらかじめ定められた判定条件を満たすか否かによって、空模様を判定する。セルの空模様としては、たとえば「青空」、「白い雲」、「黒い雲」、「夕焼け」および「夜」などが設定されることとしてもよい。
【０１４５】
判定条件は、たとえば、以下のように設定することができる。なお、色相Ｈ、明度Ｌおよび彩度Ｓは、０から２５５の範囲で表してある。
【０１４６】
セルが「青空」と判定されるための判定条件は、色相Ｈの平均値が１００以上１６０未満、かつ、明度Ｌの平均値が１００以上１８０未満、かつ、彩度Ｓの平均値が６０以上である。
【０１４７】
セルが「白い雲」と判定されるための判定条件は、明度Ｌの平均値が１８０以上である。
【０１４８】
セルが「黒い雲」と判定されるための判定条件は、明度Ｌの平均値が１８０未満、かつ、彩度Ｓの平均値が６０未満である。
【０１４９】
セルが「夕焼け」と判定されるための判定条件は、色相Ｈの平均値が０以上５０未満または２２０以上２５０以下、かつ、明度Ｌの平均値が１８０未満、かつ、彩度Ｓの平均値が６０以上である。
【０１５０】
セルが「夜」と判定されるための判定条件は、明度Ｌの平均値が１００未満である。
【０１５１】
そして、以上のような判定条件に基づいて、セル毎に空模様を判定した後に、各空模様のセルの数量をカウントする。すなわち、「青空」と判定されたセルの数、「白い雲」と判定されたセルの数、「黒い雲」と判定されたセルの数、「夕焼け」と判定されたセルの数および「夜」と判定されたセルの数がそれぞれカウントされることとなる。
【０１５２】
その後、カウント数に基づいて、風景画像の空模様を判定する構成である。具体的には、たとえば、空模様の判定は、各空模様のセルの数のうち最も多い数の空模様を、風景画像の空模様であると判定することとしてもよい。より具体的には、たとえば、「青空」と判定されたセルの数が、「白い雲」、「黒い雲」、「夕焼け」、「夜」などの他の空模様と判定されたセルの数のいずれよりも多い場合には、風景画像の空模様は「青空」であると判定することとなる。
【０１５３】
なお、図１２に示した空判定処理では、判定対象とするセルを風景画像における上方（典型的には上半分）に固定しているが、判定対象とするセルの領域を可変にしてもよい。
【０１５４】
具体的には、たとえば、風景画像に写っている水平線（あるいは地平線）より上側に属するセルを空判定処理の判定対象としてもよい。この場合には、たとえば、風景画像中における道路の消失点を検出し、この消失点に基づいて水平線の位置を特定する。この場合、道路の両縁に沿って伸びる線（たとえば白線）の延長線の交点を検出し、これを消失点として用いることができる。
【０１５５】
このように判定対象とするセルの領域を決定することで、カメラ３１３の取り付け方向や移動体の上下動によって撮影された風景画像の水平線の位置が上下する場合であっても、一層高い精度で空判定処理をおこなうことができる。
【０１５６】
あるいは、カメラ３１３の傾きを検知するＧセンサ（あるいは、加速度センサ）を用いることで風景画像内の水平線を検出し、水平線より上側に属するセルを空判定処理の判定対象としてもよい。この場合にも、一層高い精度で空判定処理をおこなうことができる。
【０１５７】
また、図１２に示した空判定処理によるセル毎の空模様の判定結果に基づいて、雲の形状を判定してもよい。すなわち、「青空」または「夕焼け」と判定されたセルと「白い雲」または「黒い雲」と判定されたセルとが相隣接する境界を検出し、雲の形状を判定する。たとえば、まとまった「白い雲」のセルと「青空」のセルとが相隣接する境界が、風景画像における上下方向に伸びている場合には、「入道雲（または、長い雲）」であると判定することができる。あるいは、たとえば、「白い雲」のセルと「青空」のセルとが相隣接する境界が、風景画像においてまだら状あるいは波状である場合には、「うろこ雲（またはまだら雲）」であると判定することができる。
【０１５８】
また、前述した空模様判定処理において、セルが「白い雲」と判定されるための判定条件を明度Ｌの平均値が１８０以上２４０未満とし、セルが「白飛び」と判定されるための判定条件を明度Ｌの平均値が２４０以上であるとしてもよい。この場合には、逆光によって、空の画像が白飛びしてしまっていることを判定することができ、空模様判定処理の精度を高めることができる。
【０１５９】
つぎに、図１３を用いて、本実施例にかかる車載装置３００における海判定処理（図１１のステップＳ１１０２）の内容について説明する。図１３は、本実施例にかかる車載装置における海判定処理（図１１のステップＳ１１０２）の内容について示すフローチャートである。図１３のフローチャートにおいて、まず、ＣＰＵ３０１によって、図１２に示した空判定処理による空判定結果を読み出す（ステップＳ１３０１）。この際、１つのセルが以降のステップＳ１３０２による処理の対象となるセルとして選択されることとなる。
【０１６０】
つづいて、ＣＰＵ３０１によって、ステップＳ１３０１において読み出された空判定結果に基づいて、対象とするセルが「空」のセルよりも下側に位置するか否かを判断する（ステップＳ１３０２）。
【０１６１】
ステップＳ１３０２において、対象とするセルが「空」のセルよりも下側に位置しない場合（ステップＳ１３０２：Ｎｏ）は、ステップＳ１３０１に戻って処理を繰り返す。
【０１６２】
ステップＳ１３０２において、対象とするセルが「空」のセルよりも下側に位置する場合（ステップＳ１３０２：Ｙｅｓ）は、ＣＰＵ３０１によって、各セルに含まれる複数の画素の色相Ｈ、明度Ｌおよび彩度Ｓの平均値および分散値を算出する（ステップＳ１３０３）。算出された平均値および分散値は、たとえば、映像Ｉ／Ｆ３１１のバッファ領域や、その他記録媒体の作業領域に記録されることとなる。
【０１６３】
つぎに、ＣＰＵ３０１によって、ステップＳ１３０３において算出された平均値および分散値について、判定対象のセルおよびその左右のセルのすべての画素について平均値および分散値を読み出す（ステップＳ１３０４）。すなわち、判定対象となる１つのセルおよびその左右のセルの各々のすべての画素についての平均値および分散値を読み出すこととなる。そして、判定対象となるセル毎にステップＳ１３０４からステップＳ１３０７の一連の動作が繰り返されることとなる。
【０１６４】
つぎに、ＣＰＵ３０１によって、判定対象となる１つのセルおよびその左右のセルのすべての色相Ｈ、明度Ｌおよび彩度Ｓの平均値があらかじめ設定された判定条件である海判定条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ１３０５）。
【０１６５】
ここで、海判定条件は、たとえば以下のように設定することができる。なお、色相Ｈ、明度Ｌおよび彩度Ｓは、０から２５５の範囲で表してある。
【０１６６】
海判定条件は、色相Ｈの平均値が「空」のセルの色相Ｈの平均値の範囲±１０以内、かつ、明度Ｌの平均値が「空」のセルの明度Ｌの平均値の最小値以下、かつ、彩度Ｓの平均値が６０以上である。
【０１６７】
そして、以上のような海判定条件に基づいて、ステップＳ１３０５において、海判定条件を満たす場合（ステップＳ１３０５：Ｙｅｓ）は、ＣＰＵ３０１によって、判定対象のセルは「海」のセルと判定する（ステップＳ１３０６）。そして、「海」と判定された結果は、たとえば、映像Ｉ／Ｆ３１１のバッファ領域や、その他記録媒体の作業領域に記録されることとなる。
【０１６８】
このような海判定条件によれば、「空」のセルの色相Ｈおよび明度Ｌの平均値に基づいて設定されているので、海が空の色を反射して空の色よりも濃い色であるという特徴と反映して、海判定処理によってセルに含まれる風景の一部が「海」であることを精度よく判定することができる。さらに、海判定条件を満たすか否かは、判定対象のセルにくわえて、その左右に相隣接するセルについても判定されている。よって、海は左右に広がっているという特徴を反映して、海判定処理によってセルに含まれる風景の一部が「海」であることを一層精度よく判定することができる。
【０１６９】
そして、ＣＰＵ３０１によって、ステップＳ１３０４からステップＳ１３０６の一連の動作を、判定対象とすべきすべてのセルについておこなったか否かを判断する（ステップＳ１３０７）。
【０１７０】
また、ステップＳ１３０５において、海判定条件を満たさない場合（ステップＳ１３０５：Ｎｏ）は、ステップＳ１３０７へ移行して、ステップＳ１３０４からステップＳ１３０６の一連の動作を、判定対象とすべきすべてのセルについておこなったか否かを判断する（ステップＳ１３０７）。
【０１７１】
ステップＳ１３０７において、ステップＳ１３０４からステップＳ１３０６の一連の動作を、判定対象とすべきすべてのセルについておこなった場合（ステップＳ１３０７：Ｙｅｓ）は、そのまま、図１１におけるステップＳ１１０２の海判定処理を終了して、ステップＳ１１０３へ移行する。
【０１７２】
また、ステップＳ１３０７において、ステップＳ１３０４からステップＳ１３０６の一連の動作を、判定対象とすべきすべてのセルについておこなっていない場合（ステップＳ１３０７：Ｎｏ）は、ステップＳ１３０４へ戻って処理を繰り返す。
【０１７３】
なお、図１３では説明を省略したが、すべてのセルについて「海」のセルの数をカウントし、「海」のセルの数が、あらかめ設定されたしきい値（たとえば全セルの数の１／５）以上であるときには、風景画像には海の見える風景が含まれていると判定することとしてもよい。
【０１７４】
以上説明したように、本実施例によれば、撮像した風景画像から遠景を判定して、見晴らしの良い方向へカメラを駆動させることができるため、あらかじめ登録しなくても、見晴らしの良い風景にカメラを向けて撮影することができる。
【０１７５】
また、撮影した見晴らしの良い方向の風景の風景画像について、空、海、山および夜景などの景色を判定することができる。したがって、利用者や初期設定によって定められた見晴らし指数などの条件により、最適な風景画像を判定して保存することができる。すなわち、無駄な風景画像を保存せずに適切な風景画像だけを効率的に収集することができる。
【０１７６】
これらよりも明らかなように、本実施例によれば、利用者は、カメラの操作や撮影地点の登録をしなくても、見晴らしの良い風景を自動的に撮像し、適切な風景画像を保存することができる。特に、運転者は、運転後に風景を確認することができるため、運転中に風景に注意を向ける必要がなくなり、安全運転を図ることができる。
【０１７７】
また、本実施例では説明を省略したが、可動式のカメラを駆動させて風景を撮像する際、駆動にあわせて複数枚の風景画像を取得することで、パノラマ風景画像とする構成でもよい。具体的には、たとえば、パノラマ風景画像は、見晴らしの良い地点と判定された場合に、車両の前方から側方まで可動式のカメラを駆動させて一定角度の駆動間隔ごとに撮像する。そして、撮像した複数枚の風景画像を平行移動してマッチングすることによって、走行中のパノラマ風景画像とすることとしてもよい。
【０１７８】
また、パノラマ風景画像は、見晴らしの良い地点が道路沿いに続く場合は、可動式のカメラについて、一定角度の駆動間隔ごとに撮像する代わりに、可動式のカメラを見晴らしの良い方向へ向けたまま、一定の走行距離間隔で複数枚の風景画像を撮像することとしてもよい。
【０１７９】
また、上述した説明では、車両に搭載して風景を撮像する構成としたが、車両に搭載しない構成としてもよい。具体的には、たとえば、定点カメラなどによって、風景を撮像し、見晴らしの良い方向の風景画像を収集することとしてもよい。定点カメラであれば、車載する際に振動対策などを施す必要がないため、安価なシステムを提供することができる。
【０１８０】
また、本発明では、撮像する対象を風景としたが、風景に限ることはない。たとえば、建造物などを撮像して、美しい建造物の画像を収集することとしてもよい。このようにすることで、幅広く利用者の所望する被写体の画像を収集することができる。
【０１８１】
なお、本実施の形態で説明した風景撮像方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。

Claims (12)

1. 撮像手段によって撮像された任意の方向の風景画像（以下、「初期風景画像」という）を複数のセルに分割する分割手段と、
   前記初期風景画像に対応する初期風景のうち、前記分割手段によって分割された各セルに対応する前記初期風景の一部までの距離を算出する算出手段と、
   前記算出手段によって算出された距離に基づいて撮像方向を決定する決定手段と、
   前記算出手段によって算出された前記距離に基づいて前記各セルに対応する前記初期風景の一部が遠景であるか否かを判定する判定手段と、を備え、
   前記決定手段は、
   前記判定手段によって遠景であると判定された前記初期風景画像に基づいて前記撮像方向を決定することを特徴とする風景撮像装置。
2. 前記決定手段は、
   前記初期風景画像における一以上のセルからなる画像領域における、前記判定手段によって前記初期風景の一部が遠景と判定されたセルの数量に基づいて、前記撮像方向を決定することを特徴とする請求項１に記載の風景撮像装置。
3. 前記撮像手段は、
   前記決定手段によって決定された撮像方向の風景画像を撮像し、
   前記分割手段は、
   前記撮像手段によって撮像された撮像方向の風景画像（以下、「撮像風景画像」という）を複数のセルに分割し、
   前記判定手段は、
   前記撮像風景画像に対応する撮像風景のうち、前記分割手段によって分割された各セルに対応する前記撮像風景の一部が、空、海、山および夜景のうち少なくともいずれか一つに該当するか否かを判定することを特徴とする請求項１または２に記載の風景撮像装置。
4. 前記判定手段は、
   前記撮像風景画像の上方に位置するセルについて、当該上方に位置するセルに含まれる複数の画素の明度の分散値から、前記撮像風景の一部が空であるか否かを判定することを特徴とする請求項３に記載の風景撮像装置。
5. 前記判定手段は、
   前記空と判定されなかったセルについて、当該空と判定されたセルに含まれる複数の画素の平均色相および平均彩度に基づいて、前記撮像風景の一部が海であるか否かを判定することを特徴とする請求項３に記載の風景撮像装置。
6. 前記判定手段は、
   前記空と判定されなかったセルのうち、当該空と判定されたセルに隣接するセルの各々について、色の性質を分析することにより空と空でない風景の境界を検出することで、前記撮像風景に山が含まれるか否かを判定することを特徴とする請求項３に記載の風景撮像装置。
7. 前記判定手段は、
   前記複数のセルの各々について、所定値の明度を基準として画素の２値化をおこなうことにより区別される複数の画素群のうち、前記基準よりも高い方に区別された前記画素群の数に基づいて、前記撮像風景の一部が夜景であるか否かを判定することを特徴とする請求項３に記載の風景撮像装置。
8. 前記判定手段によって判定された判定結果に応じて、前記撮像風景画像を保存する保存手段を備えることを特徴とする請求項３に記載の風景撮像装置。
9. 前記保存手段は、
   前記撮像風景画像と、当該撮像風景画像の位置情報とを関連づけて保存することを特徴とする請求項８に記載の風景撮像装置。
10. 撮像工程によって撮像された任意の方向の風景画像（以下、「初期風景画像」という）を複数のセルに分割する分割工程と、
    前記初期風景画像に対応する初期風景のうち、前記分割工程によって分割された各セルに対応する前記初期風景の一部までの距離を算出する算出工程と、
    前記算出工程によって算出された距離に基づいて撮像方向を決定する決定工程と、
    前記算出工程によって算出された前記距離に基づいて前記各セルに対応する前記初期風景の一部が遠景であるか否かを判定する判定工程と、を含み、
    前記決定工程では、
    前記判定工程によって遠景であると判定された前記初期風景画像に基づいて前記撮像方向を決定することを特徴とする風景撮像方法。
11. 請求項１０に記載の風景撮像方法をコンピュータに実行させることを特徴とする風景撮像プログラム。
12. 請求項１１に記載の風景撮像プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。

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