JP4850418B2 - Ｚｃｐ検知システムと方法 - Google Patents

Description

この発明はＺＣＰ検知システムと方法に関するものであり、さらに詳しくはブラシレスＤＣモーターの複数の相のそれぞれを整流する複数の切換え信号を有したブラシレスＤＣモーター中の位相戻りＥＭＦのゼロ交差点（ＺＣＰ）を検知するシステムと方法に関するものである。

センサーレスＢＬＤＣモーターの位相戻りＥＭＦゼロ交差点（ＺＣＰ）の検知はＢＬＤＣモーター中の位相整流の制御における回転子位置の決定に用いられてきた。従来回転子位置の決定は位置センサーを用いて行われてきた。しかし今日の方法ではセンサーレス検知およびＢＬＤＣモーター制御の方に向かっている。

回転子位置のセンサーレス検知には種々の方法が開発されてきた。それらのいくつかを挙げると（ａ）ローパスフィルターを使って非励磁位相電圧の回転子位置を検知する方法、（ｂ）非励磁位相電圧と予設定しきい値電圧の積分を比較する方法、（ｃ）第３高調波固定子電圧の積分からの間接位置感知方法、（ｄ）フリーホイールダイオードの信号を伝動させる方法、（ｅ）電流センサーおよび電圧センサーによる展開カルマンフィルター位置推定方法および（ｆ）回転子位置に関してインダクタンスを測定する方法などがある。

これらの方法には固有の利点と欠点とがある。戻りＥＭＦ ＺＣＰ検知を用いるときには、モーター端子電圧による位相戻りＥＭＦの真正ＺＣＰの正確な検知が肝要である。ＢＬＤＣモーターの各相の整流中、ある励磁相がスイッチオフされたときに、無音位相電圧上に電圧スパイクが起きるという周知の問題がある。

通常これらの電圧スパイクは振幅が大きくて、無音位相電圧を正負変化させる電圧に起因する。各整流は無音位相電圧上に２個のＺＣＰを生じる。これは真正のＺＣＰではなくて位相戻りＥＭＦのノイズまたは疑似ＺＣＰである。センサーレスＢＬＤＣモーターの整流制御がＺＣＰの検知に依存する場合には、励磁位相の整流中のスイッチオフにより生じるこれらの「偽造」ＺＣＰは実に問題となる。

現存の方法ではこれらの「偽造」ＺＣＰをフィルターしようとしたが、ＺＣＰタイミングの歪み（すなわち位相遅れ）という不利な結果に終わっており、したがって速度範囲が制約されることになる。

したがって、位相遅れがなくて広範囲の速度を適用できるＢＬＤＣモーター中の位相戻りＥＭＦのゼロ交差点の検知を行う方法が必要であり、そうすれば現存の技術の欠点、特に高速度ＢＬＤＣモーターの不利を克服することができる。

かかる従来技術の現状に鑑みてこの発明の目的は、センサーレスＢＬＤＣモーター中の位相戻りＥＭＦのゼロ交差点検知を、位相遅れなくかつ単純に強力に、モーター速度およびパラメーターに関係なく、行うシステムと方法を提供することにある。

またこの発明は全てのセンサーレスモーターに応用できるものであり、速度の制限もない。しかしてこの発明によればＢＬＤＣモーターの普遍的なセンサーレス制御が容易に実施できるのである。

この発明の第１の技術的思想に係るＺＣＰ検知システムはＺＣＰレベル検知回路とパルス発生器と第１の疑似ＺＣＰマスキング信号と状態コンパレーターとを有しており、検知回路はブラシレスＤＣモーターの各相の端子電圧と中電圧とを受信してブラシレスＤＣモーターの各相についてＺＣＰレベル出力を発生し、該ＺＣＰレベル出力はブラシレスＤＣモーターの各相についての位相電圧の各ＺＣＰに対応する複数の上昇・下降端を有しており、パルス発生器は複数のＺＣＰレベル出力を受信するとともにＺＣＰパルス信号を発生し、該ＺＣＰパルス信号はＺＣＰレベル出力の各上昇・下降端に対応する複数のパルスを有しており、第１の疑似ＺＣＰマスキング信号はＺＣＰパルス信号からの第１の複数の疑似ＺＣＰをマスキングするとともに第１のマスクされた信号を発生し、第１の疑似ＺＣＰマスキング信号は第１の複数の疑似ＺＣＰに対応する複数のパルスを有しており、状態コンパレーターは第１のマスクされたＺＣＰ信号の複数のパルスに対応するＺＣＰレベル出力の論理値を比較するとともに第２の複数の疑似ＺＣＰをマスキングして真正ＺＣＰ信号を発生し、ＺＣＰパルス信号の複数のパルスが第１の所定の幅であることを要旨とする。

この発明の第２の技術的思想に係るＺＣＰ検知方法にあっては、ブラシレスＤＣモーターの複数の位相電圧に対応する複数の端子電圧を受信して、該複数の位相電圧から複数のＺＣＰレベル出力を発生し、パルス発生器を用いて複数のＺＣＰレベル出力からＺＣＰパルス信号を発生し、第１の疑似ＺＣＰマスキング信号を用いてＺＣＰパルス信号をマスキングすることにより第１のマスキングを行って第１の複数の疑似ＺＣＰを除きかつ第１のマスクされたＺＣＰ信号を発生し、第１のマスクされたＺＣＰ信号の複数のパルスに対応する複数のＺＣＰレベル出力の論理値の状態比較を行って第２の複数の疑似ＺＣＰをマスキングしかつ位相戻りＥＭＦの真正ＺＣＰ信号を発生し、ＺＣＰパルス信号の複数のパルスが第１の所定の幅であることを要旨とする。

ＢＬＤＣモーターの作動特性により、単純で低価格でかつ位相遅れのない実中電圧または仮想中電圧を用いたＺＣＰ検知システムと方法とを以下記載する。該システムと方法とにより、各位相電圧のＺＣＰレベル信号がまず得られる。検知されたＺＣＰレベル信号のなかで、あるＺＣＰは位相戻りＥＭＦにより発生され、それらは真正ＺＣＰであり他のＺＣＰは整流によるものであり疑似ＺＣＰであると考えられる。

励磁位相電流、インダクタンスおよびモーターの戻りＥＭＦとともに疑似ゼロ交差点レベル信号の期間は変動するので、この発明はＺＣＰレベル信号の上昇・下降端に対応する固定狭幅パルスを利用して、前記したモーターパラメーターまたはモーター作動状態の影響を除いている。

固定幅パルスはＺＣＰパルス信号を構成している。疑似ＺＣＰレベル信号の第１の端部は実質的に整流オフ励磁位相のスイッチオフ信号に対応する。ＺＣＰパルス信号よりも広いパルスを有した第１の疑似ＺＣＰマスキング信号が印加されて第１の複数の疑似ＺＣＰ信号をマスキングする。ＺＣＰレベル信号の論理値を比較して、現行のパルスの論理値が直前のパルスの論理値と異なる場合には、ＺＣＰパルス信号のパルスは真正のＺＣＰと識別される。したがって現行のパルスの論理値が直前のパルスの論理値と同じならば、現行のパルスは疑似ＺＣＰである。かくして全ての位相戻りＥＭＦの位相遅れのない真正のゼロ交差点が簡単な回路と論理処理で得られるのである。

図１において、この発明のシステム１０はＢＬＤＣモーター２０、整流制御モジュール２５およびゼロ交差点（ＺＣＰ）検知モジュール３５を有している。

ＢＬＤＣモーター２０は一般に３相を具えた固定子１２、回転子１３および複数の切換え信号（Ｓ_AH，Ｓ_BH，Ｓ_CH，Ｓ_AL，Ｓ_BL，Ｓ_CL）により制御される複数のスイッチを有している。これらのスイッチは固定子１２の各相に接続されて固定子の相を整流する。

ＺＣＰ検知モジュール３５はＢＬＤＣモーター２０中の固定子１２の各相から端子電圧の入力を受信するとともに、固定子巻線のスター接続の中心から中電圧Ｖ_Nまたは図３中の等価回路からの仮想中電圧を受信する。ＺＣＰ検知モジュール３５は端子電圧を中電圧Ｖ_Nと比較して、各相の個々の位相電圧（Ｖ_ANまたはＶ_A−Ｖ_N、Ｖ_BNまたはＶ_B−Ｖ_N、Ｖ_CNまたはＶ_C−Ｖ_N）を得て、これらを使ってＺＣＰを決定する。位相Ａ，Ｖ_ANの位相電圧の一例を図４Ａに示す。

またＺＣＰ検知モジュール３５は整流制御モジュール２５に接続されていて、整流制御モジュール２５はＺＣＰ検知モジュール３５からＺＣＰについてのデータを受信する。整流制御モジュール２５は該データを使って切換え信号（Ｓ_AH，Ｓ_BH，Ｓ_CH，Ｓ_AL，Ｓ_BL，Ｓ_CL）を発生して、ＢＬＤＣモーター２０の整流制御のために複数のスイッチを制御する。ＢＬＤＣモーター２０の整流制御は当業界において周知のものであるので、以下詳細な説明は割愛する。

図２において、ＺＣＰ検知モジュール３５はＺＣＰレベル検知回路４０を有しており、該回路は端子電圧と中電圧からの入力を受信して、ＢＬＤＣモーター２０の各位相電圧に対応する複数のＺＣＰレベル出力４１（Ｚ_A、Ｚ_B、Ｚ_C）を発生する。ＺＣＰを示すゼロ値を通って位相電圧が上昇・下降したときに、該出力４１の有する上昇・下降端は状態の変化を表わす。

出力４１はパルス発生器４２により受信されて、該パルス発生器は異なる位相の出力４１の下降・上昇端を検知・統合して、出力４１の各下降・上昇端におけるパルスを有したＺＣＰパルス信号（ＰＺ_ABC）を発生する。

図５Ａ、Ｂ、ＣにＢＬＤＣモーター２０の各３相（Ａ、Ｂ、Ｃ）の出力４１（Ｚ_A、Ｚ_B、Ｚ_C）を示す。発生されたＺＣＰパルス信号（ＰＺ_ABC）４３を図５Ｄに示す。ここで各パルスはＺＣＰの起きたことを表わしている。これらのパルスは１〜１８と番号が付けられている。１電気サイクルのパルスの合計は、疑似ＺＣＰパルスなしで、６ＺＣＰパルス〜１８ＺＣＰパルスであり、うち１２パルスはモーターパラメーターとその作動状態に依存する。

図３にＺＣＰレベル検知回路４０を示す。ここでは複数のコンパレーターが用いられ位相電圧信号上にラッチして、出力４１を生成する。該検知回路４０は高端末電圧のためのタップ抵抗器と入力緩衝増幅器と仮想中電圧発生器と実中電圧または仮想中電圧のための選択スイッチとを有している。コンパレーターは３個の位相電圧からゼロ交差点レベル信号を発生するためのものである。このようなラッチ回路の作動は当業者周知であり、検知回路図４０は一例に過ぎない。

図４Ａに示す位相Ａの位相電圧Ｖ_ANは図４ＢのスイッチＳ_AHおよび図４Ｃの位相ＡのＺＣＰレベル出力４１Ｚ_Aを活性化している。位相整流のためにスイッチをオフにすると図４Ａに示すように位相Ａの電圧スパイク５１が起きる。振幅が充分大きいと、これらの電圧スパイク５１によりＺＣＰが起きる。しかしそれは固定子に対する回転子の運動により発生される位相戻りＥＭＦによるものではないので、真正ＺＣＰとは考えられない。

しかして位相整流のためのスイッチオフにより発生されるこれらの電圧スパイク５１は疑似ＺＣＰと言われている。位相Ａについての検知回路４０からの出力４１Ｚ_Aを図４Ｃに示す。他の２個の位相は図４Ａ、Ｂ、Ｃに示すように、異なるタイミングではあるが、同じ電圧を有している。

再び図２において、パルス発生器４２からのＺＣＰパルス信号（ＰＺ_ABC）４３は第１の疑似ＺＣＰマスキング（Ｍ_Z）信号４４によるマスキングに掛けられる。該第１の疑似ＺＣＰマスキング（Ｍ_Z）信号は信号（Ｓ_AH，Ｓ_AL，Ｓ_BH，Ｓ_BL，Ｓ_CH，Ｓ_CL）をスイッチオフすることにより発生されて、疑似ＺＣＰの第１のセットをマスキングする。マスキング信号４４の有する複数のパルスは狭い固定幅を有しており、該幅はパルス信号４３におけるパルスよりも若干広い。複数のパルスはＢＬＤＣモーター２０の速度とパラメーターには左右されない。結果として得られる第１のマスクされたＺＣＰ信号（ＰＺ_M）４５は１セットの真正ＺＣＰと第２のセットの疑似ＺＣＰとを有している。疑似ＺＣＰの第１のセットはマスキング信号４４により除かれている。

図７Ｂには第１の疑似ＺＣＰマスキング（Ｍ_Z）信号４４が示され、図７ＡにはＺＣＰパルス信号（ＰＺ_ABC）４３が示されている。結果として得られる第１のマスクされたＺＣＰ信号（ＰＺ_M）４５を図７Ｃに示し、第１のセットの疑似ＺＣＰがマスクされている。

第１のマスクされたＺＣＰ信号（ＰＺ_M）４５はついでＺＣＰレベル論理値の状態コンパレーター４８を用いて状態比較に掛けられ、残りの第２のセットの疑似ＺＣＰは除かれる。ＺＣＰ検知モジュール３５からの偶発的な信号出力は１セットのパルスであって、図７Ｄに示すように真正ＺＣＰ信号（Ｚ_TABC）４９を構成している。

ＺＣＰパルス信号（ＰＺ_ABC）。ＺＣＰ出力４１の下降・上昇端を検知するパルス発生器４２が発生するＺＣＰパルス信号（ＰＺ_ABC）４３はＺＣＰレベル出力４１の各下降または上昇端においてパルスを有している。パルス信号４３を構成するパルスは以下の論理等式で表わされる。

Ｚ_A、Ｚ_B、Ｚ_CはＺＣＰパルスレベル検知回路４０からのＺＣＰレベル出力４１であり、「ｄｅｌａｙ１」は第１の所定幅またはＺＣＰパルス信号（ＰＺ_ABC）４３のパルス期間である。図８にパルス信号４３を発生する論理回路を示す。ここでは「ｄｅｌａｙ１」はＲ_d1、Ｃ_d1の積によりセットできる。

全３位相、つまりＺ_A、Ｚ_B、Ｚ_CおよびＺＣＰパルス信号（ＰＺ_ABC）４３のＺＣＰ出力を示す二進法状態を用いて表１を得ることができる。

ここでパルス番号が図５Ｄ中のパルス番号に相当する。真正ＺＣＰがパルス番号１、４、７、１０、１３、１６において起きることが分かる。

第１の疑似ＺＣＰマスキング（Ｍ_Z）信号。図５、６と表１においては、疑似ＺＣＰの第１のセットと呼ばれるパルス番号２、５、８、１１、１４、１７は、固定子の３位相のひとつの整流の開始の間に、起きる。図６Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄにおいて、励磁された位相がスイッチオフされたときに、３個の疑似ＺＣＰの第１のセットが起きる。しかして固定子位相を整流するための複数のスイッチに使われる切換え信号（Ｓ_AH、Ｓ_AL、Ｓ_BH、Ｓ_BL、Ｓ_CH、Ｓ_CL）を用いて疑似ＺＣＰの第１のセットのためのマスキング信号を発生できる。疑似ＺＣＰの第１のセットを除去して表１を改変すると以下の表２が得られる。

第１の疑似ＺＣＰマスキング（Ｍ_Z）信号４４は切換え信号から引き出すことができ、表１とＰ表２とはつぎの倫理等式で表される。

ここでＳ_AH、Ｓ_BH、Ｓ_CH、Ｓ_AL、Ｓ_BL、Ｓ_CLはＢＬＤＣモーター２０を整流するための複数のスイッチの切換え信号である。「ｄｅｌａｙ２」は期間または第２の所定の幅であり、ｄｅｌａｙ２はｄｅｌａｙ１より大である。図９に示す第１の疑似ＺＣＰマスキング（Ｍ_Z）信号４４を発生する論理回路は等式（２）に示したものであり、「ｄｅｌａｙ２」はＲ_d2、Ｃ_d2の積によりセットできる。

第１の疑似ＺＣＰマスク（Ｍ_Z）４４は、整流中に励磁位相をスイッチオフしてそれらを疑似ＺＣＰとして扱いかつそれらを考慮からは外すことにより得られる各位相中の第１の電圧スパイクを、識別する働きをする。

第１のマスクされたＺＣＰ信号（ＰＺ_M）。図７Ｃに疑似ＺＣＰの第１のセットを含まない第１のマスクされたＺＣＰ信号（ＰＺ_M）４５を示す。マスキング処理の論理等式はつぎのように表される。

図１０に等式（３）で示される第１のマスクされたＺＣＰ信号（ＰＺ_M）４５を発生させるための論理回路を示す。

真正ＺＣＰ信号（Ｚ_TABC）。疑似ＺＣＰの第１のセットが除かれて、第１のマスクされたＺＣＰ信号（ＰＺ_M）４５が得られる。これに続いて、状態コンパレーター４８を用いて状態比較が行われ、残りの疑似ＺＣＰの第２のセットからの真正ＺＣＰが識別され、かくして真正ＺＣＰ信号（Ｚ_TABC）４９が得られる。この真正ＺＣＰ信号（Ｚ_TABC）４９は固定子１２に対する回転子１３の運動により発生される位相戻りＥＭＦによる真正ＺＣＰのパルスのみからなるものである。

状態比較は表１、表２から引き出すことができる。最終的な出力は真正ＺＣＰ信号（Ｚ_TABC）４９であって、以下の論理等式で表される。

ここでｋはパルス番号１、３、４、６、７、８、１０、１２、１３、１５、１６、１８などである。

状態比較の論理を理解するには表２と図７Ｄを参照するとよい。真正ＺＣＰ信号（Ｚ_TABC）４９はパルス番号１、４、７、１０、１３、１６を有している。真正ＺＣＰパルスに対応するＺＣＰレベル信号（Ｚ_A、Ｚ_B、Ｚ_C）を見ると、直前のパルスに対応する論理値の変化が認められる。ついで疑似ＺＣＰは、いずれかの直前のパルスを比較して不変のままの論理値を有したパルスを経験する全てのパルスである、と識別される。図１１に等式（４）に示された真正ＺＣＰ信号（Ｚ_TABC）４９を発生する論理回路を示す。ＺＣＰ検知モジュール３５からの最終的な出力は真正ＺＣＰ信号（Ｚ_TABC）４９であって、これがついで整流制御モジュール２５にフィードバックされて、ＢＬＤＣモーター２０の整流制御に使われる。

図３、８〜１１の論理回路はこの発明の思想を限定するものではない。この発明の実施はＣＰＬＤまたはＦＰＧＡのファームウエアーやＲＣ遅延回路を用いたハードウエアーまたはマイクロ制御器または埋設マイクロプロセッサーのソフトウエアーまたはファームウエアーに限定されるものではない。

この発明のＢＬＤＣモーターの一例を示す回路図である。 図１のＺＣＰ検知モジュールを示すブロックである。 図２の検知回路のＺＣＰレベル検知回路を示す線図である。 Ａは位相Ａの位相電圧のグラフである。Ｂは切換え信号Ｓ_AHのグラフである。Ｃは切換え信号Ｓ_ALのグラフである。Ｄは図１の位相ＡのＺＣＰレベル出力のグラフである。 Ａは高サンプリング速度での図４Ｄの位相ＡのＺＣＰレベル出力のグラフである。Ｂは位相ＢのＺＣＰレベル出力のグラフである。Ｃは位相ＣのＺＣＰレベル出力のグラフである。ＤはＺＣＰパルス信号（ＰＺ_ABC）のグラフである。 Ａは切換え信号Ｓ_AHのグラフである。Ｂは切換え信号Ｓ_ALのグラフである。Ｃは切換え信号Ｓ_BHのグラフである。Ｄは切換え信号Ｓ_BLのグラフである。Ｅは切換え信号Ｓ_CHのグラフである。Ｆは切換え信号Ｓ_CLのグラフである。Ｇは第１の疑似ＺＣＰマスキング（Ｍ_Z）信号のグラフである。 ＡはＺＣＰパルス信号（ＰＺ_ABC）のグラフである。Ｂは第１の疑似ＺＣＰマスキング（Ｍ_Z）信号のグラフである。Ｃは第１のマスクされたＺＣＰ信号（ＰＺ_M）のグラフである。Ｄは真正ＺＣＰ信号（Ｚ_TABC）のグラフである。 ＺＣＰパルス信号（ＰＺ_ABC）を発生する論理回路の回路図である。 第１の疑似ＺＣＰマスキング（Ｍ_Z）信号を発生する論理回路の回路図である。 第１のマスクされたＺＣＰ信号（ＰＺ_M）を発生する論理回路の回路図である。 疑似ＺＣＰの第２のセットをマスキングしかつ真正ＺＣＰ信号（Ｚ_TABC）を発生する論理回路の回路図である。

符号の説明

４０：ＺＣＰレベル検知回路
４２：パルス発生器
４４：第１疑似ＺＣＰマスキング信号
４８：状態コンパレーター

Claims (15)

1. ブラシレスＤＣモーターの複数の相のそれぞれを整流する複数の切換え信号を有したブラシレスＤＣモーター中の位相戻りＥＭＦのゼロ交差点（ＺＣＰ）を検知するシステムであって、
   ＺＣＰレベル検知回路とパルス発生器と第１の疑似ＺＣＰマスキング信号と状態コンパレーターとを有しており、
   ＺＣＰレベル検知回路は、ブラシレスＤＣモーターの各相の端子電圧と中電圧とを受信してブラシレスＤＣモーターの各相についてＺＣＰレベル出力を発生し、該ＺＣＰレベル出力は、ブラシレスＤＣモーターの各相についての位相電圧の各ゼロ交差点に対応する複数の上昇・下降端を有しており、ここで前記ＺＣＰは、前記端子電圧と前記中電圧との間の電圧差から検知され、各相を整流するスイッチのオフで起こる電圧スパイクにより生じる最初のＺＣＰである第１の疑似ＺＣＰと、前記電圧スパイクにより生じる２番目のＺＣＰである第２の疑似ＺＣＰとを含み、
   パルス発生器は、複数のＺＣＰレベル出力を受信してＺＣＰパルス信号を発生し、該ＺＣＰパルス信号は、複数のＺＣＰレベル出力の各上昇・下降端に対応する複数のパルスを有しており、
   第１の疑似ＺＣＰマスキング信号は、ＺＣＰパルス信号から複数の前記第１の疑似ＺＣＰをマスキングして第１のマスクされたＺＣＰ信号を発生し、第１の疑似ＺＣＰマスキング信号は、複数の前記第１の疑似ＺＣＰに対応する複数のパルスを有しており、
   状態コンパレーターは、各相のＺＣＰレベル出力の組み合わせであるＺＣＰレベル出力の論理値について、第１のマスクされたＺＣＰ信号の複数のパルスに対応する前記論理値のそれぞれを、直前のパルスに対応する前記論理値と比較し、複数の前記第２の疑似ＺＣＰをマスキングして真正ＺＣＰ信号を発生し、
   ＺＣＰパルス信号の複数のパルスが第１の所定の幅であることを特徴とするＺＣＰ検知システム。
2. 前記中電圧が、ブラシレスＤＣモーターの固定子巻線のスター接続の中心から取られることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
3. 前記中電圧が、等価回路からの仮想中電圧であることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
4. 第１のＺＣＰマスキング信号がブラシレスＤＣモーターのいずれかの相の切換え信号のＯＮからＯＦＦへの状態の変化に対応する複数のパルスを有していることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
5. 第１の疑似ＺＣＰマスキング信号の複数のパルスが第２の所定の幅であることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
6. 第２の所定の幅が第１の所定の幅より広いことを特徴とする請求項５に記載のシステム。
7. 状態コンパレーターが複数の前記第２の疑似ＺＣＰをマスキングし、該複数の前記第２の疑似ＺＣＰは複数のパルスを有しており、第２の疑似ＺＣＰの各パルスに対応する前記論理値は、第１のマスクされたＺＣＰ信号の複数のパルスにおいて、直前のパルスに対応する前記論理値と同じであることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
8. ブラシレスＤＣモーターの複数の相のそれぞれを整流する複数の切換え信号を有したブラシレスＤＣモーター中の位相戻りＥＭＦのゼロ交差点（ＺＣＰ）を検知する方法であって、
   ブラシレスＤＣモーターの複数の相電圧に対応する複数の端子電圧を受信して、該複数の相電圧からブラシレスＤＣモーターの各相についての位相電圧の各ゼロ交差点に対応する複数の上昇・下降端を有する複数のＺＣＰレベル出力を発生し、前記ＺＣＰは、各相を整流するスイッチのオフで起こる電圧スパイクにより生じる最初のＺＣＰである第１の疑似ＺＣＰと、前記電圧スパイクにより生じる２番目のＺＣＰである第２の疑似ＺＣＰとを含み、
   パルス発生器を用いて複数のＺＣＰレベル出力からＺＣＰパルス信号を発生し、
   第１の疑似ＺＣＰマスキング信号を用いてＺＣＰパルス信号をマスキングすることにより第１のマスキングを行って複数の前記第１の疑似ＺＣＰを除きかつ第１のマスクされたＺＣＰ信号を発生し、
   各相のＺＣＰレベル出力の組み合わせであるＺＣＰレベル出力の論理値について、第１のマスクされたＺＣＰ信号の複数のパルスに対応する前記論理値のそれぞれを、直前のパルスに対応する前記論理値と比較し、複数の前記第２の疑似ＺＣＰをマスキングして真正ＺＣＰ信号を発生し、
   ＺＣＰパルス信号の複数のパルスが第１の所定の幅であることを特徴とするＺＣＰ検知方法。
9. 前記複数の端子電圧を受信するに際して、さらに実際の中電圧または自己発生仮想中電圧を受信し、前記ＺＣＰが、前記端子電圧と前記中電圧との間の電圧差から検知されることを特徴とする請求項８に記載の方法。
10. 前記中電圧が、ブラシレスＤＣモーターの固定子巻線のスター接続の中心から受信されることを特徴とする請求項９に記載の方法。
11. 前記中電圧が、等価回路からの仮想中電圧であることを特徴とする請求項９に記載の方法。
12. 第１の疑似ＺＣＰマスキング信号がブラシレスＤＣモーターのいずれかの位相の切換え信号の状態のＯＮからＯＦＦへの変化に対応する複数のパルスを有していることを特徴とする請求項８に記載の方法。
13. 第１の疑似ＺＣＰマスキング信号の複数のパルスが第２の所定の幅であることを特徴とする請求項８に記載の方法。
14. 第２の所定の幅が第１の所定の幅より広いことを特徴とする請求項１３に記載の方法。
15. 前記複数のＺＣＰレベル出力の論理値の比較によって複数の前記第２の疑似ＺＣＰをマスキングし、該複数の前記第２の疑似ＺＣＰが複数のパルスを有しており、第２の疑似ＺＣＰの各パルスに対応する前記論理値が、第１のマスクされたＺＣＰ信号において、直前のパルスに対応する前記論理値と同じであることを特徴とする請求項８に記載の方法。

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