JP4829388B1

JP4829388B1 - 医療装置

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Publication number: JP4829388B1
Application number: JP2011528121A
Authority: JP
Inventors: 美沙 ▲高▼橋; 信吉谷沢; 翔中島
Original assignee: Olympus Medical Systems Corp
Current assignee: Olympus Medical Systems Corp
Priority date: 2010-08-25
Filing date: 2011-04-08
Publication date: 2011-12-07
Anticipated expiration: 2031-04-08
Also published as: US8212861B2; JPWO2012026156A1; US20120050511A1

Abstract

医療装置１は、体内１０１に導入されて留置される撮像装置２と、体内１０１の体壁１０２に接触して撮像装置２を体壁１０２に留置固定する留置固定部５と、撮像装置２の観察方向を変更する観察方向制御部３と、観察方向制御部３を体外側から操作する複数の操作ワイヤ２６〜２９と、を備える。
【選択図】図８

Description

本発明は、体内に導入されて、被検部位を観察するため撮像装置を有した医療装置に関する。

周知のように、医療装置である内視鏡は、撮像装置を備えており、患者の体腔内へ導入されて、撮像装置によって撮影された観察像により、体内患部の各種検査、各種処置等を行うためのものである。

医療用の内視鏡には、体内の管腔管路である、食道、胃、大腸、十二指腸などの消化臓器内に肛門、または口腔から導入するもの、臍部近傍から体壁を穿刺して体壁を貫通して、腹腔内へ導入するものがある。従来の内視鏡は、長尺な挿入部を有しており、この挿入部が消化器管路内、または腹腔内に挿入される。近年では、挿入部を備えておらず、撮像装置を有して、体内の被検部位を観察するための医療装置も知られている。

例えば、日本国特開２００９−７２３６７号公報には、体腔内の体壁に固定され、撮像部を有する医療機器を備え、この医療機器の姿勢を体外側から可動させる姿勢制御部を備えた医療装置が開示されている。この従来の医療装置は、姿勢制御部の操作により、磁石の磁力によって無接点にて、体壁に固定された医療機器の姿勢を変更して、撮像部の視野方向を可変する技術が開示されている。

さらに、例えば、日本国特開２０１０−１２２２２号公報には、体腔内の体壁に固定部によって固定され、撮像部を有する医療機器を備えた医療装置が開示されている。この従来の医療装置は、医療機器の撮像部の視野方向に対して、照明部の照明方向を可変する技術が開示されている。

しかしながら、日本国特開２００９−７２３６７号公報に開示された従来の医療装置の技術は、体外から非接触で体内の姿勢制御部に設けられた磁石の磁力が医療機器の視野方向を可変制御するもので、体壁の厚さ、磁石の離間距離などによって、磁石の磁力だけでは医療機器の姿勢制御が困難となる問題があった。すなわち、特許文献１の医療装置は、非接触による医療機器の視野方向の可変制御であるため、ユーザの操作に応じた機械的な応答性が悪く、医療機器を所望の視野方向へ角度変更するときの姿勢制御部の操作調整が難いという問題があった。

また、日本国特開２０１０−１２２２２号公報に開示された従来の医療装置の技術は、ワイヤを用いて撮像部の視野方向に対して、照明部を可変するだけで、医療機器の視野可変をすることができない。

そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたもので、体外側からの操作に基づいて体内に設置された医療機器の視野方向を所望の方向へ容易に可変し、かつ操作に基づく視野可変の応答性能が良い医療装置を提供することである。

本発明の一態様の医療装置は、体内に導入されて留置される撮像装置と、前記体内の体壁に接触して前記撮像装置を前記体壁に留置固定する留置固定部と、体外側から操作する複数の操作ワイヤと、前記複数のワイヤの操作により前記撮像装置の観察方向を変更する観察方向制御部と、を有し、前記観察方向制御部は、前記操作ワイヤに接続されるとともに前記撮像装置における外表面部分に接触する撮像固定部と、前記留置固定部及び前記撮像固定部を所定距離離間させて支持するとともに、前記複数の操作ワイヤの操作に基づき回動中心を支点として前記撮像固定部を前記留置固定部に対して回動させる回動部と、を有する。

また、本発明の他の態様の医療装置は、体内に導入されて留置される撮像装置と、前記体内の体壁に接触して前記撮像装置を前記体壁に留置固定する留置固定部と、体外側から操作する複数の操作ワイヤと、突没自在な複数の突起部を有するとともに前記複数の操作ワイヤの各々が前記複数の突起部と接続され、前記複数の操作ワイヤの牽引弛緩操作によって前記複数の突起部を突没させて前記体壁に接触させることで、前記撮像装置の観察方向を変更する観察方向制御部と、を備える。

本発明の第１の実施の形態に係り、腹腔内に設置された状態の腹腔内設置カメラおよび姿勢制御ユニットを備えた腹腔カメラシステムの構成を示す図同、腹腔内設置カメラおよび姿勢制御ユニットの構成を示す斜視図同、腹腔内設置カメラおよび姿勢制御ユニットの内部構成を模式的に示す断面図同、図３のＩＶ−ＩＶ線に沿った断面図同、操作ワイヤの端部に指標を設けた一例を示す斜視図同、姿勢制御ユニットから延設されるハングチューブをマルチルーメンチューブとした一例を示す斜視図同、腹壁に固定された腹腔内設置カメラの角度可変動作を説明するための図同、図７とは別方向からみた状態の腹壁に固定された腹腔内設置カメラの角度可変動作を説明するための図同、腹腔内設置カメラおよび姿勢制御ユニットの上面図同、腹腔内設置カメラおよび姿勢制御ユニットの側面図同、第１の変形例のベローズチューブを被せた姿勢制御ユニットの一例を示す図同、第２の変形例の腹腔内設置カメラおよび姿勢制御ユニットの構成を示す図同、第３の変形例の腹腔内設置カメラおよび姿勢制御ユニットの構成を示す断面図同、図１３の腹腔内設置カメラ内に設けられるワイヤを巻回するドラムの構成を示す斜視図同、第４の変形例の腹腔内設置カメラおよび姿勢制御ユニットの構成を示す断面図同、図１５とは異なる位置に姿勢制御ユニットが移動した状態を示す断面図本発明の第２の実施の形態に係り、腹腔内に設置された状態の腹腔内設置カメラおよび姿勢制御ユニットの構成を示す斜視図同、姿勢制御ユニットの構成を示す斜視図同、姿勢制御ユニットの構成を示す断面図同、第１の変形例の姿勢制御ユニットの構成を示す断面図同、第２の変形例の腹腔内設置カメラおよび姿勢制御ユニットの構成を示す斜視図本発明の第３の実施の形態に係り、腹腔内に設置された状態の腹腔内設置カメラの構成を示す断面図本発明の第４の実施の形態に係り、腹腔内設置カメラの構成を示す断面図同、腹腔内に設置された状態の腹腔内設置カメラの構成を示す断面図

以下、図面に基づいて本発明の実施形態を説明する。なお、以下の説明において、例えば、腹腔鏡下外科手術を行う医療装置を例示する。また、以下の説明において、各実施の形態に基づく図面は、模式的なものであり、各部分の厚みと幅との関係、夫々の部分の厚みの比率などは現実のものとは異なることに留意すべきであり、図面の相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている場合がある。

（第１の実施の形態）
先ず、腹腔鏡下外科手術に用いられる本発明の医療装置である腹腔カメラシステムについて、図１から図１６に基づいて、以下に説明する。なお、図１から図１６は本発明の第１実施形態に係り、図１は腹腔内に設置された状態の腹腔内設置カメラおよび観察方向制御ユニットを備えた腹腔カメラシステムの構成を示す図、図２は腹腔内設置カメラおよび観察方向制御ユニットの構成を示す斜視図、図３は腹腔内設置カメラおよび観察方向制御ユニットの内部構成を模式的に示す断面図、図４は図３のＩＶ−ＩＶ線に沿った断面図、図５は操作ワイヤの端部に指標を設けた一例を示す斜視図、図６は観察方向制御ユニットから延設されるハングチューブをマルチルーメンチューブとした一例を示す斜視図、図７は腹壁に固定された腹腔内設置カメラの角度可変動作を説明するための図、図８は図７とは別方向からみた状態の腹壁に固定された腹腔内設置カメラの角度可変動作を説明するための図、図９は腹腔内設置カメラおよび観察方向制御ユニットの上面図、図１０は腹腔内設置カメラおよび観察方向制御ユニットの側面図、図１１は第１の変形例のベローズチューブを被せた観察方向制御ユニットの一例を示す図、図１２は第２の変形例の腹腔内設置カメラおよび観察方向制御ユニットの構成を示す図、図１３は第３の変形例の腹腔内設置カメラおよび観察方向制御ユニットの構成を示す断面図、図１４は図１３の腹腔内設置カメラ内に設けられるワイヤを巻回するドラムの構成を示す斜視図、図１５は第４の変形例の腹腔内設置カメラおよび観察方向制御ユニットの構成を示す断面図、図１６は図１５とは異なる位置に観察方向制御ユニットが移動した状態を示す断面図である。

本実施の形態の医療装置である腹腔カメラシステム（以下、単にカメラシステムと言う場合もある）１は、図１、および図２に示すように、撮像部が内蔵された外形がカプセル形状の医療機器本体となる撮像装置（撮像手段）である腹腔内設置カメラ（以下、単にカメラと言う）２と、このカメラ２の姿勢を変更して観察方向を制御する観察方向制御機構（観察方向制御手段）である観察方向制御ユニット３と、この観察方向制御ユニット３の、ここでは上面中央から延出する軟性チューブ体であるハングチューブ４と、このハングチューブ４を挿通して体外側で固定し、腹腔１０１に導入されたカメラ２を体壁である腹壁１０２に留置固定するための留置固定装置（留置固定手段）の１つを構成している固定ユニット５と、を有して主に構成されている。

なお、カメラ２は、図２に示すように、上部中央からワイヤ１０が延設されている。このワイヤ１０は、ハングチューブ４内に挿通配置されており、ハングチューブ４の延出端部から導出されている。また、ワイヤ１０の延出端には、ハングチューブ４からの抜け止め用のストッパ部材１０ａが設けられている。

本実施の形態のカメラ２は、腹腔鏡下外科手術に用いられ、患者の体腔の１つである腹腔１０１内の臓器などの処置具、ここでは例えば、把持部１１１が先端に設けられた把持鉗子１１０によって治療するときに治療部位である患部１００を撮影するために用いられる。
先ず、カメラ２は、腹壁１０２に穿刺された、腹腔１０１内への導入ポートとなる、ここでは図示しないトラカール（トロッカともいう）を介して、患者の体内の体腔である腹腔１０１内へ導入される。そして、カメラ２は、腹腔１０１に穿刺された、ここでは図示しない穿刺針などによりハングチューブ４が掛止され、このハングチューブ４が腹壁１０２を貫通するように体外に引き出される。

次に、ハングチューブ４は、患者の腹部側に準備された固定ユニット５の筐体７の中央から上下方向に貫通するように形成された孔部７ａに挿通され、体腔壁である腹壁１０２側に牽引される。なお、ハングチューブ４の延出端には、金属などから形成された硬質な口金管４ａ（図２、および図５参照）が配設されている。

そして、カメラ２、および観察方向制御ユニット３は、ハングチューブ４、およびハングチューブ４に挿通するワイヤ１０のそれぞれが共に患者から離れる体外側へ牽引されることで、腹壁１０２に近づくように持ち上げられる。このとき、観察方向制御ユニット３の上面が腹壁１０２の内壁面に当接するまで、ハングチューブ４、およびワイヤ１０が体外側へ牽引される。このようにして、カメラ２は、ハングチューブ４に挿通するワイヤ１０に吊り上げられた状態で腹腔１０１内の腹壁１０２に観察方向制御ユニット３を介して留置固定される。

なお、患者の体外側の腹壁１０２上に設置される固定ユニット５には、カメラ２のハングチューブ４を体外側にて固定する固定レバー８が設けられている。この固定レバー８の中途部には、ハングチューブ４が貫挿する孔部８ａが形成されている。この孔部８ａは、その位置が固定ユニット５の筐体７に形成された孔部７ａの位置とズレが生じるように、筐体７内に設けられたバネ９によって、筐体７の一側方向へ付勢されている。

つまり、ユーザは、筐体７の孔部７ａと、固定レバー８の孔部８ａが略一致する位置まで、固定レバー８をバネ９の付勢力に抗して筐体７内へ押し込むことで、ハングチューブ４を固定ユニット５の筐体７に対して容易に相対移動（スライド移動）することができる。

そして、ユーザは、固定レバー８の筐体７内への押し込みを解除すると、バネ９の付勢力を受けて固定レバー８が筐体７の内部方向の一側方向へスライドする。そのため、筐体７の孔部７ａの位置に対して、固定レバー８の孔部８ａの位置にズレが生じるため、各孔部７ａ，８ａに挿通するハングチューブ４が固定ユニット５の筐体７内で挟持固定される。

こうして、腹腔１０１内において腹壁１０２の体内側の内壁面に観察方向制御ユニット３の上面が面接触するように当接し、カメラ２がハングチューブ４内のワイヤ１０に吊り上げられる。このようにして、カメラ２は、腹腔１０１内に安定した状態で留置固定される。

次に、カメラ２の具体的な構成について、図２、および図３を用いて、詳しく説明する。
図２、および図３に示すように、本実施の形態のカメラ２は、外装筐体となる本体部１１内に、制御手段である制御部１２と、この制御部１２に給電する電源（給電手段）であるバッテリ１３と、制御部１２と電気的に接続された送信機１４と、制御部１２と電気的に接続された撮像部となる撮像手段の撮像ユニット１５と、この撮像ユニット１５の両脇に配設され、制御部１２と電気的に接続された、ここではＬＥＤ光源を有する照明手段の複数の照明部１６と、が内蔵されている。

撮像ユニット１５は、処理基板に実装されたＣＣＤ、またはＣＭＯＳである固体撮像素子１７と、この固体撮像素子１７の前方となる被写体側（撮影物点側）に配置された対物レンズ群１８と、を有している。また、撮像ユニット１５は、本体部１１に配置された観察窓となるカバーガラス１１ａを介して、腹腔１０１内を撮影する。このカバーガラス１１ａは、本体部１１の、ここでは上部となる中央から延出しているワイヤ１０と反対側の位置、すなわち本体部１１の下部中央に配設されている。

なお、送信機１４は、撮像ユニット１５が光電変換した画像信号を体外機器となる図示しないビデオプロセッサに無線送信出力する。また、ビデオプロセッサに送信された画像信号は、画像処理された後、ビデオプロセッサと接続されたモニタに出力されてカメラ２が撮影した内視鏡画像がモニタ上に表示される構成となっている（いずれも不図示）。

なお、カメラ２の本体部１１の外表面には、ここでは上部中央から一方の側部中央まで凹部状の長溝１９（図２参照）が形成されている。なお、カメラ２の本体部１１の上部中央の長溝１９の端部分にワイヤ１０の一端が接続されている。この長溝１９は、観察方向制御ユニット３がカメラ２の一側部に移動されたときに、ワイヤ１０を内部で収容することができるように形成されている。これらの長溝１９の構成における機能については、後に詳しく説明する。

次に、観察方向制御ユニット３の具体的な構成について、ここでも図２、および図３を用いて、詳しく説明する。
図２、および図３に示すように、本実施の形態の観察方向制御ユニット３は、ここでは略矩形状の２つのブロック体と、これらブロック体の間に略球体状の部材が介装されている。

詳述すると、観察方向制御ユニット３は、ここでの下方（紙面に向かって見た下方）に位置するカメラ２側の一方のブロック体となるカメラ固定部２１と、ハングチューブ４の一端が、ここでの上面（紙面に向かって見た上方）に接続された他方のブロック体となる腹壁固定部２２と、各固定部２１，２２を所定の距離離間させた状態となるように各固定部２１，２２の間に介装された回動部２３と、を主に有して構成されている。

カメラ固定部２１は、例えば、金属の硬質材から形成され、カメラ２側となる、ここでは下面にカメラ２の本体部１１の外形に略一致するように形成された円弧面２１ａと、回動部２３側となる、ここでは上面に回動部２３の外表面の球面に略一致するように形成された球冠状の球面凹部２１ｂと、略中央位置の上下方向にカメラ２から延出したワイヤ１０が挿通配置される孔部２１ｃと、を有している。

また、カメラ固定部２１の上面には、４本の操作ワイヤ２６〜２９の端部が接続固定されている。これら４本の操作ワイヤ２６〜２９のそれぞれの端部は、球面凹部２１ｂよりも縁辺側に離れた位置であって、カメラ固定部２１の中心回り略等間隔位置に接続固定されている。

なお、カメラ固定部２１は、図１に示したように腹壁固定部２２の上面が腹壁１０２に面接触するように当接した状態のとき、ワイヤ１０が牽引されることで、円弧面２１ａがカメラ２の本体部１１の上部中央の外表面部分に面接触して当接して係合して、ワイヤ１０の張力により吊り上げられているカメラ２を所定の方向で保持する。

腹壁固定部２２も、例えば、金属の硬質材から形成されており、回動部２３側となる、ここでは下面に回動部２３の外表面の球面に略一致するように形成された球冠状の球面凹部２２ａと、ハングチューブ４に連通する孔部２２ｂと、が形成されている。腹壁固定部２２の孔部２２ｂは、腹壁固定部２２の略中央位置で上下方向に貫通するように形成され、カメラ２から延出したワイヤ１０が挿通配置されている。この孔部２２ｂは、上方側の中途部から中心回りに略等間隔の４方向に分岐して、操作ワイヤ２６〜２８がそれぞれ挿通する４つのワイヤ挿通路に連通している。

これら分岐された４つのワイヤ挿通路は、図４に示すように、球面凹部２２ａよりも縁辺側に離れた位置であって、腹壁固定部２２の中心回り略等間隔位置で開口し、図３に示すように、それぞれが孔部２２ｂに連通するよう水平方向へ延びて、腹壁固定部２２内部で下方へ延びるＬ字状に形成されている。また、腹壁固定部２２内の４つのワイヤ挿通路の各角部と孔部２２ｂ側の各開口部分には、ワイヤ挿通路内の各操作ワイヤ２６〜２９の摺動抵抗を軽減するプーリ２４，２５が設けられている。

回動部２３も、例えば、金属の硬質材から形成されており、その中央に、ワイヤ１０が挿通配置されるワイヤ挿通孔部２３ａが形成されている。このワイヤ挿通孔部２３ａは、ここでは上方となる腹壁固定部２２側から、ここでは下方となるカメラ固定部２１側に向けた中途部まで先細りの円錐形状に形成されている。

図１に示したように腹壁固定部２２の上面が腹壁１０２に面接触するように当接した状態のとき、ワイヤ１０が牽引されてカメラ２が吊り上げられると、略球状の回動部２３の下部外表面がカメラ固定部２１の球面凹部２１ｂに面接触すると共に、回動部２３の上部表面が腹壁固定部２２の球面凹部２２ａに面接触する。このとき、カメラ固定部２１と腹壁固定部２２は、互いに対向する面、つまり、カメラ固定部２１の上面と腹壁固定部２２の下面とが平行な状態のとき、所定のクリアランスＬを有して離間する（図３参照）。

つまり、観察方向制御ユニット３は、図１に示したように腹壁固定部２２の上面が腹壁１０２に面接触するように当接した状態のとき、カメラ固定部２１に対して腹壁固定部２２を回動部２３の中心を支点として傾けることができる。

このような構成とした観察方向制御ユニット３は、腹腔１０１内の腹壁１０２に留置固定した状態において、カメラ固定部２１を腹壁固定部２２に当接する範囲で回動部２３の中心を支点として回動自在な構成となっている。このカメラ固定部２１の腹壁固定部２２に対する回動操作は、上述の４つの操作ワイヤ２６〜２９の牽引弛緩によって行われる。

これにより、腹腔１０１内の腹壁１０２に留置固定した状態において、カメラ固定部２１の円弧面２１ａにカメラ２の本体部１１の上部中央の外表面部分が係合保持されているため、４つの操作ワイヤ２６〜２９の牽引弛緩操作により傾き操作がされるカメラ固定部２１と共に、カメラ２も連動して、その姿勢が傾く。そのため、カメラ２の撮像ユニット１５に入射される撮影光の観察方向（図７の撮影光軸Ｏ参照）が変更される。すなわち、体外側からの４つの操作ワイヤ２６〜２９の牽引弛緩操作により、体内に留置固定されたカメラ２の撮影方向が変更される。

なお、４つの操作ワイヤ２６〜２９のそれぞれは、ハングチューブ４内に挿通配置されており、ハングチューブ４の端部から延出されている（図２参照）。また、操作ワイヤ２６〜２９のそれぞれの延出端には、図５に示すように、ハングチューブ４からの抜け止めを兼ねる指標部２６ａ〜２９ａが設けられている。これら指標部２６ａ〜２９ａは、それぞれが取り付けられる操作ワイヤ２６〜２９を個別に牽引したとき、例えば、カメラ２の撮像ユニット１５が撮影する画像の上下左右に応じてカメラ固定部２１が回動する方向に一致している、上（Ｕ・・・ＵＰ）、下（Ｄ・・・ＤＯＷＮ）、右（Ｒ・・・ＲＩＧＨＴ）、または左（Ｌ・・・ＬＥＦＴ）の操作方向が容易に認識できるようにすると良い。

さらに、ハングチューブ４は、図６に示すように、ワイヤ１０、および４つの操作ワイヤ２６〜２９が個々に挿通される複数、ここでは５つのワイヤ挿通路が形成されたマルチルーメンチューブにすることで、ワイヤ１０、および４つの操作ワイヤ２６〜２９が絡むことを防止することができる。

以上のように構成された本実施の形態のカメラシステム１は、図７、および図８に示すように、観察方向制御ユニット３を介してカメラ２を腹腔１０１内の腹壁１０２に留置固定した状態で、体外側から４つの操作ワイヤ２６〜２９を個別、または複数を同時に牽引弛緩操作によって、カメラ２の観察（観察）方向（撮影光軸Ｏ方向）が変更される。

つまり、カメラシステム１は、４つの操作ワイヤ２６〜２９の牽引弛緩操作により、図７に示すように、観察方向制御ユニット３を介してカメラ２を腹腔１０１内の腹壁１０２に留置固定した状態において、カメラ２の本体部１１の短手方向の姿勢角度、および図８に示すように、カメラ２の本体部１１の長手方向の姿勢角度を観察方向制御ユニット３の回動部２３の中心を支点として傾きが変更されることで、カメラ２の撮像ユニット１５の観察（視野）方向をユーザの所望の方向へ容易に変更できる構成となっている。

また、カメラシステム１は、４つの操作ワイヤ２６〜２９の牽引弛緩に基づいた観察方向制御ユニット３のカメラ固定部２１が傾倒作動する応答が速いため、カメラ２の撮像ユニット１５の観察（視野）方向を可変するときの操作応答性能が良いという利点もある。

以上に説明したように、本実施の形態のカメラシステム１は、体外側からの４つの操作ワイヤ２６〜２９の操作に基づいて、体内である腹腔１０１に設置されたカメラ２の観察（視野）方向をユーザの所望の方向へ容易に変更でき、かつ操作に基づいた観察（視野）変更の応答性能が良い構成となっている。

ところで、カメラ２は、上述したように、本体部１１の外表面、ここでは上部中央から一方の側部中央まで凹部状の長溝１９（図２参照）が形成されている。この長溝１９は、図９に示すように、観察方向制御ユニット３がカメラ２の一側部に移動された状態において、カメラ２から延出するワイヤ１０を凹部形成された形状に沿って内部に収容させることができる。

このように、カメラ２の一側部に観察方向制御ユニット３を移動した状態にして、体外から腹腔１０１内にカメラ２、および観察方向制御ユニット３の導入するとき、カメラ２、および観察方向制御ユニット３を腹腔１０１内への導入ポートとなるトラカール１１２内に挿入し易い構成としている。これにより、カメラ２、および観察方向制御ユニット３がトラカール１１２に引っ掛かることなく、トラカール１１２への導入性が良くなり、スムーズにカメラ２、および観察方向制御ユニット３を腹腔１０１内へ導入することができる。

なお、腹腔１０１内にトラカール１１２を介してカメラ２、および観察方向制御ユニット３の導入後には、図１０に示すように、ワイヤ１０を体外側に吊り上げた状態として、ハングチューブ４と共に観察方向制御ユニット３をワイヤ１０に沿ってカメラ２側へスライドさせるようにする。

（第１の変形例）
図１１に示すように、伸縮自在な観察方向制御ユニット３を覆うベローズチューブ（蛇腹管）３３を設けても良い。なお、ベローズチューブ３３に限定することなく、例えば、観察方向制御ユニット３を柔軟なゴムブーツなどで覆っても良い。

（第２の変形例）
図１２に示すように、観察方向制御ユニット３の腹壁固定部２２の上面に、腹壁１０２を吸着固定する吸盤３１を設けても良い。この吸盤３１によって、観察方向制御ユニット３、およびカメラ２の腹壁１０２への留置固定を安定させることができる。

また、カメラ固定部２１と腹壁固定部２２との間に、スプリング３２を設けても良い。このスプリング３２は、カメラ固定部２１と腹壁固定部２２との間の各操作ワイヤ２６〜２９のそれぞれを挿通させるように４つ配設することで、スプリング３２の付勢力によって、操作ワイヤ２６〜２９の弛緩操作を行なわなくとも、カメラ固定部２１と腹壁固定部２２の対向面の離間距離を初期状態の平行なクリアランスＬ（図３参照）となる位置に戻すことができる。さらに、スプリング３２の端部を当接するカメラ固定部２１、または腹壁固定部２２に固着させても良い。

（第３の変形例）
図１３に示すように、カメラ２の本体部１１内にワイヤ１０を巻回するドラム３５を設けても良い。このドラム３５は、図１４に示すように、ドラム軸３５ａにゼンマイバネ３６が設けられており、このゼンマイバネ３６によって、フランジ３５ｂ間のドラム軸３５ａにワイヤ１０を巻回する回動方向に付勢されている。

なお、本体部１１は、内部にドラム３５が設けられた部分までワイヤ１０が挿通するワイヤ挿通路１０ｂが形成され、ワイヤ挿通路１０ｂの角部にワイヤ１０の摺動抵抗を軽減するプーリ３４が設けられている。

このように、ゼンマイバネ３６の付勢力によって、ワイヤ１０がドラム３５に巻回される方向に引っ張られる力が働くため、カメラ２の一側部に観察方向制御ユニット３を移動した状態でも、観察方向制御ユニット３を介してカメラ２を腹壁１０２に留置固定した状態でも、ワイヤ１０の弛みが防止される。

（第４の変形例）
カメラ２は、撮像ユニット１５が撮影した画像信号を無線通信する構成としたが、ワイヤ１０を通信ケーブルに変えて、有線通信により信号を授受する構成としても良い。
このような構成とした場合、図１５、および図１６に示すように、観察方向制御ユニット３がカメラ２から離れずに、カメラ２の外表面に沿って移動するような構成とすることで、通信ケーブル３９への負荷を軽減させることができる。

具体的には、カメラ２の本体部１１に形成した溝３８に沿って観察方向制御ユニット３が移動自在となるように、本体部１１内の溝３８の縁辺部分（内面部）に引っ掛かるフランジ３７ａを有する軸体３７がカメラ固定部２１に接続することで、観察方向制御ユニット３をカメラ２の外表面に沿って移動するような構成となる。

なお、ワイヤ１０に変わる通信ケーブル３９は、これに限定されることなく、カメラ２の本体部１１内のみが、例えば、フレキシブルプリント基板（ＦＰＣ）とした構成でも良い。

（第２の実施の形態）
次に、図１７から図２１を用いて、本発明の腹腔カメラシステムに係る第２の実施の形態について、以下に説明する。なお、図１７から図２１は、本発明の第２の実施の形態に係り、図１７は腹腔内に設置された状態の腹腔内設置カメラおよび観察方向制御ユニットの構成を示す斜視図、図１８は観察方向制御ユニットの構成を示す斜視図、図１９は観察方向制御ユニットの構成を示す断面図、図２０は第１の変形例の観察方向制御ユニットの構成を示す断面図、図２１は第２の変形例の腹腔内設置カメラおよび観察方向制御ユニットの構成を示す斜視図である。
また、以下の説明において、上述した第１の実施の形態のカメラシステム１と同一の構成要素について同じ符号を用い、それら構成要素の詳細な説明を省略する。

本実施の形態の腹腔カメラシステム１は、図１７から図１９に示すように、操作ワイヤ２６〜２９の牽引弛緩操作によって、腹壁１０２に接触する腹壁固定部、およびカメラ固定部を兼ねる筐体５１と、この筐体５１の上面で突没する４つの突起部５２ａ〜５２ｄと、を有した、ここでの観察方向制御機構（観察方向制御手段）である観察方向制御ユニット５０を有した構成となっている。なお、その他の構成要素は、上述した第１の実施の形態と同一構成である。

本実施の形態の観察方向制御ユニット５０は、略円柱状の例えば、金属の硬質材から形成された上述の筐体５１を備え、この筐体５１の上面中央にハングチューブ４が接続されている。なお、筐体５１は、第１の実施の形態のカメラ固定部２１と同様に、カメラ２側となる下面にカメラ２の本体部１１の外形に略一致してカメラ２を当接保持する円弧面（不図示）が形成されている。

筐体５１の上面で突没する４つの突起部５２ａ〜５２ｄは、それぞれ略円柱形状の棒体であり、ここでの下部側の端部に、その直径よりも小さい径を有する軸体５３ａ〜５３ｄが接続されている。これら４つの突起部５２ａ〜５２ｄは、それぞれ筐体５１の上面で開口する４つの孔部５５に配置されている。なお、これら４つの孔部５５は、筐体５１の中心回りに略等間隔に形成されている。

各孔部５５に配置された状態において、各軸体５３ａ〜５３ｄは、各孔部５５に収容されている付勢部材であるバイアスバネ５４に挿通している。これらバイアスバネ５４は、各突起部５２ａ〜５２ｄの端部に当接して、各突起部５２ａ〜５２ｄを上方へ付勢している。

また、筐体５１は、ハングチューブ４に連通する孔部５１ａが形成されている。この孔部５１ａは、筐体５１の略中央位置の上下方向を貫通するように形成され、カメラ２から延出したワイヤ１０が挿通配置されている。また、孔部５１ａは、下方側の中途部から中心回りに略等間隔の４方向に分岐して、４つの操作ワイヤ２６〜２８がそれぞれ挿通する４つのワイヤ挿通路と連通している。

これら４つのワイヤ挿通路は、図１９に示すように、それぞれが孔部５１ａに連通するよう水平方向へ延びて、筐体５１内部で上方へ延びたＬ字状に形成された孔部である。また、筐体５１内の４つのワイヤ挿通路の各角部と孔部５１ａ側の各開口部には、ワイヤ挿通路内の各操作ワイヤ２６〜２９の摺動抵抗を軽減する複数のプーリ５６が設けられている。これら各ワイヤ挿通路は、各突起部５２ａ〜５２ｄが配置されている各孔部５５と連通している。

そして、操作ワイヤ２６〜２９は、各軸体５３ａ〜５３ｄの端部に接続されている。なお、これら軸体５３ａ〜５３ｄは、ワイヤ挿通路に進退自在な直径を有して、ワイヤ挿通路に沿って上下方向に直進ガイドされている。

以上のように構成された観察方向制御ユニット５０は、図１９に示したように、体外側から４つの操作ワイヤ２６〜２９が牽引弛緩操作されることで、突起部５２ａ〜５２ｄが筐体５１の上面で突没する構成となっている。なお、各突起部５２ａ〜５２ｄのそれぞれは、バイアスバネ５４の付勢力を受けて上方へ押し上げられ、接続された操作ワイヤ２６〜２９の弛緩操作時に筐体５１の上面から突起する。

したがって、本実施の形態のカメラシステム１は、第１の実施の形態と同様に、観察方向制御ユニット５０を介してカメラ２を腹腔１０１内の腹壁１０２に留置固定した状態で、４つの操作ワイヤ２６〜２９を個別、または複数を同時に牽引または弛緩することで、筐体５１の上面で突出された突起部５２ａ〜５２ｄが腹壁１０２を押圧する。これにより、観察方向制御ユニット５０と共にカメラ２が腹壁１０２に対して傾けられ、カメラ２の観察（視野）方向（撮影光軸Ｏの方向）が変更される。

つまり、本実施の形態のカメラシステム１も、４つの操作ワイヤ２６〜２９の牽引弛緩操作により、観察方向制御ユニット５０を介してカメラ２を腹腔１０１内の腹壁１０２に留置固定した状態において、カメラ２の本体部１１の姿勢角度を変更することで、カメラ２の撮像ユニット１５の観察（視野）方向をユーザの所望の方向へ容易に変更することができる。

以上に説明したように、本実施の形態のカメラシステム１も、第１の実施の形態と同様の効果を奏し、体外側からの４つの操作ワイヤ２６〜２９の操作に基づいて、体内である腹腔１０１に設置されたカメラ２の観察（視野）方向をユーザの所望の方向へ容易に変更することができ、かつ操作に基づいた観察（視野）可変の応答性能が良い構成となっている。

（第１の変形例）
観察方向制御ユニット５０は、図２０に示すように、軸体６１ａを進退移動する４つの電動アクチュエータ６１により、各軸体６１ａに接続した突起部５２ａ〜５２ｄを筐体５１の上面で突没させる構成としても良い。

このような構成とした場合、筐体５１内には、制御部６２、バッテリ６３、および受信機６４が配設される。なお、４つの電動アクチュエータ６１は、コントローラ６０によって、受信機６４に無線で操作指示が出力され、制御部６２により駆動される構成となっている。

（第２の変形例）
観察方向制御ユニット５０に電気的構成を設けた場合、図２１に示すように、カメラ２の本体部１１の外形に略一致するように形成された円弧面５１ｂに、カメラ２の外表面に設けられた複数の電気接点６５のそれぞれと電気的に接続される複数の電気接点６６を設けても良い。

このような構成とした場合、カメラ２側の制御部１２、バッテリ１３などの電気的構成を利用して、観察方向制御ユニット５０の４つの電動アクチュエータ６１を駆動制御することができるため、観察方向制御ユニット５０を複雑な構造としなくて良く、小型化することができる。

（第３の実施の形態）
次に、図２２を用いて、本発明の腹腔カメラシステムに係る第３の実施の形態について、以下に説明する。なお、図２２は、本発明の第３の実施の形態に係り、腹腔内に設置された状態の腹腔内設置カメラの構成を示す断面図である。
また、以下の説明においても、上述した第１の実施の形態のカメラシステム１と同一の構成要素について同じ符号を用い、それら構成要素の詳細な説明を省略する。

図２２に示すように、本実施の形態のカメラシステム１は、カメラ２の本体部１１内に略Ｌ字板状の２つのリンク部材７１が回動自在に配置され、その端部が本体部１１の上部に形成された溝部７７から突没する、ここでの観察方向制御手段である観察方向制御機構７０が配設されている。

観察方向制御機構７０の具体的な構成は、２つのリンク部材７１がカメラ２の本体部１１の長手方向に沿った方向において、本体部１１の中央上下を結ぶ短手方向の線対称位置に配置されている。そして、各リンク部材７１のそれぞれは、屈折部分に本体部１１に配設された回動軸７１ａに軸支され回動自在となっている。

また、各リンク部材７１のそれぞれは、本体部１１内の下部側に位置する一方の端部に操作ワイヤ２６，２７が接続されている。さらに、各リンク部材７１は、一方の端部と回動軸７１ａとの中途部分にコイルバネ７２の一端部が接続されている。コイルバネ７２は、他端部が本体部１１の下部に接続固定され、接続されるリンク部材７１を下方に付勢している。

ここでのハングチューブ４は、図６で示したマルチルーメンチューブである。このハングチューブ４は、内部にコイルバネ７５を被覆する軟性チューブ７６を介して、カメラ２の本体部１１の上部中央に接続されている。換言すると、ハングチューブ４とカメラ２の本体部１１の間には、コイルバネ７５を被覆している軟性チューブ７６が設けられている。この軟性チューブ７６には、柔軟なベローズチューブ（蛇腹管）７３が被覆されている。

また、ハングチューブ４に挿通配置されているワイヤ１０、および操作ワイヤ２６，２７は、コイルバネ７５内に挿通して本体部１１内に延設されている。ワイヤ１０は、本体部１１内の端部が本体部１１内に配設されたワイヤ留７４と接続されている。これにより、ワイヤ１０は、本体部１１と接続され、カメラ２を吊り上げることができるように構成されている。なお、操作ワイヤ２６，２７とハングチューブ４の挿通路とのクリアランスを小さくすることで、操作ワイヤ２６，２７は、摺動抵抗を受けて、進退位置をある程度維持させることができ、牽引時のリンク部材７１への伝達を維持できる。

以上のような構成によって、体外側から２つの操作ワイヤ２６，２７が牽引弛緩操作されることで、リンク部材７１の端部が本体部１１の溝部７７を介して上面で突没する構成となっている。なお、各リンク部材７１のそれぞれは、コイルバネ７２によって、操作ワイヤ２６，２７に接続される端部が下方側へ回動付勢されており、操作ワイヤ２６，２７の弛緩操作時に本体部１１内部へ収容される。

したがって、本実施の形態のカメラシステム１は、第１の実施の形態と同様に、カメラ２を腹腔１０１内の腹壁１０２に留置固定した状態で、２つの操作ワイヤ２６、２７を個別に牽引または弛緩することで、本体部１１の上面で突出するリンク部材７１の端部が腹壁１０２を押圧する。これにより、カメラ２が腹壁１０２に対して傾けられ、カメラ２の観察（視野）方向（撮影光軸Ｏの方向）が変更される。

つまり、本実施の形態のカメラシステム１も、２つの操作ワイヤ２６，２７の牽引弛緩操作により、カメラ２を腹腔１０１内の腹壁１０２に留置固定した状態において、カメラ２の本体部１１の姿勢角度を変更することで、カメラ２の撮像ユニット１５の観察（視野）方向をユーザの所望の方向へ容易に変更することができる。

以上に説明したように、本実施の形態のカメラシステム１も、第１の実施の形態と同様の効果を奏し、体外側からの２つの操作ワイヤ２６，２７の操作に基づいて、体内である腹腔１０１に設置されたカメラ２の観察（視野）方向をユーザの所望の方向へ容易に変更することができ、かつ操作に基づいた観察（視野）可変の応答性能が良い構成となっている。

（第４の実施の形態）
次に、図２３、および図２４を用いて、本発明の腹腔カメラシステムに係る第４の実施の形態について、以下に説明する。なお、図２３、および図２４は、本発明の第４の実施の形態に係り、図２３は腹腔内設置カメラの構成を示す断面図、図２４は腹腔内に設置された状態の腹腔内設置カメラの構成を示す断面図である。
また、以下の説明においても、上述した第１の実施の形態のカメラシステム１と同一の構成要素について同じ符号を用い、それら構成要素の詳細な説明を省略する。

本実施の形態のカメラシステム１は、図２３に示すように、カメラ２の本体部１１とマルチルーメンチューブ構成のハングチューブ４との間に、ここでの観察方向制御手段である観察方向制御機構８０が配設されている。

この観察方向制御機構８０は、コイルバネ８１と、このコイルバネ８１を覆いカメラ２の本体部１１に下方側の端部分が接続された軟性チューブ８２と、ハングチューブ４との接続部、およびコイルバネ８１に対する上方側のバネ受を構成するリング状の接続部材８３と、カメラ２の本体部１１の上部側の中央内面と当接して固定され、コイルバネ８１に対する下方側のバネ受を構成するワッシャ８４と、を有している。この観察方向制御機構８０には、柔軟なベローズチューブ（蛇腹管）８６が被覆されている。

ワイヤ１０は、ハングチューブ４からカメラ２側に、接続部材８３、コイルバネ８１、およびワッシャ８４に挿通されて、本体部１１内でワッシャ８４に当接するワイヤ留８５に接続されている。

また、４つの操作ワイヤ２６〜２９は、ハングチューブ４からカメラ２側に、接続部材８３、およびコイルバネ８１と軟性チューブ８２の間に挿通されて、ワッシャ８４と接続されている。

以上のような構成によって、体外側から操作ワイヤ２６〜２９が牽引操作されると、操作ワイヤ２６〜２９に接続されたワッシャ８４がコイルバネ８１の付勢力に抗して、接続部材８３側となる上方へ引っ張られる。このとき、ワッシャ８４には、牽引された操作ワイヤ２６〜２９側が上部へ傾倒する方向に応力が働く。そのため、ワッシャ８４が当接固定されたカメラ２の本体部１１にも、牽引された操作ワイヤ２６〜２９側が上部へ傾倒する方向に応力が働く。

つまり、本実施の形態のカメラシステム１は、図２４に示すように、第１の実施の形態と同様に、カメラ２を腹腔１０１内の腹壁１０２に留置固定した状態で、牽引された操作ワイヤ２６側のコイルバネ８１部分が収縮し、軟性チューブ８２と共に湾曲され、カメラ２が腹壁１０２に対して傾けられる。これにより、カメラ２の観察（視野）方向（撮影光軸Ｏの方向）が変更される。

つまり、本実施の形態のカメラシステム１も、４つの操作ワイヤ２６〜２９の牽引弛緩操作により、カメラ２を腹腔１０１内の腹壁１０２に留置固定した状態において、カメラ２の本体部１１の姿勢角度を変更することで、カメラ２の撮像ユニット１５の観察（視野）方向をユーザの所望の方向へ容易に変更することができる。

また、実施の形態に記載した発明は、その実施の形態、および変形例に限ることなく、その他、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々の変形を実施し得ることが可能である。さらに、上記実施の形態には、種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組合せにより種々の発明が抽出され得るものである。

例えば、実施の形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、述べられている課題が解決でき、述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得るものである。

本出願は、２０１０年８月２５日に日本国に出願された特願２０１０−１８８６３６号を優先権主張の基礎として出願するものであり、上記の内容は、本願明細書、請求の範囲、および図面に引用されたものである。

Claims

体内に導入されて留置される撮像装置と、
前記体内の体壁に接触して前記撮像装置を前記体壁に留置固定する留置固定部と、
体外側から操作する複数の操作ワイヤと、
前記複数のワイヤの操作により前記撮像装置の観察方向を変更する観察方向制御部と、
を有し、
前記観察方向制御部は、
前記操作ワイヤに接続されるとともに前記撮像装置における外表面部分に接触する撮像固定部と、
前記留置固定部及び前記撮像固定部を所定距離離間させて支持するとともに、前記複数の操作ワイヤの操作に基づき回動中心を支点として前記撮像固定部を前記留置固定部に対して回動させる回動部と、を有することを特徴とする医療装置。
体内に導入されて留置される撮像装置と、
前記体内の体壁に接触して前記撮像装置を前記体壁に留置固定する留置固定部と、
体外側から操作する複数の操作ワイヤと、
突没自在な複数の突起部を有するとともに前記複数の操作ワイヤの各々が前記複数の突起部と接続され、前記複数の操作ワイヤの牽引弛緩操作によって前記複数の突起部を突没させて前記体壁に接触させることで、前記撮像装置の観察方向を変更する観察方向制御部と、
を備えることを特徴とする医療装置。
前記観察方向制御部は、前記複数の突起部のそれぞれを突出する方向へ付勢する付勢部材を備えていることを特徴とする請求項２に記載の医療装置。
前記観察方向制御部は、前記撮像装置に接続された弾性部材を有し、
前記複数の操作ワイヤが前記弾性部材と接続され、前記複数の操作ワイヤの牽引弛緩操作によって前記弾性部材が伸縮して、前記撮像装置の観察方向を変更することを特徴とする請求項１に記載の医療装置。
前記撮像装置から延出して、前記観察方向制御部に挿通されるワイヤを備え、
前記観察方向制御部が前記撮像装置の所定の位置に配置されたときに、前記観察方向制御部までの前記ワイヤを収容する溝部が前記撮像装置の外装部に形成されていることを特徴とする請求項１に記載の医療装置。
前記撮像装置から延出して、前記観察方向制御部に挿通されるワイヤを備え、
前記観察方向制御部が前記撮像装置の所定の位置に配置されたときに、前記観察方向制御部までの前記ワイヤを収容する溝部が前記撮像装置の外装部に形成されていることを特徴とする請求項２に記載の医療装置。