JP4817811B2 - 制御可能な分割要素を持った装置及び制御方法 - Google Patents

Description

本発明はそれぞれ請求項１又は請求項８の序文に表示されるような分割要素の制御に役立つ方法に関するものである。

走行軌道に沿って滑る駆動組立部上で動くように、固定して搭載又は取り付けられた、以後分割要素と呼ぶ、ガラス又は木材の壁、スライドパネル、ドア又はシャッターは部屋を分離又は設定するため、又は部屋や窓開口部を閉鎖するためにしばしば使用される。その駆動組立部が制御ユニットにより制御可能な電気モーターを装備した分割要素を持った装置は、特に公共施設、商業ビル及びホテルで使用される。多くの分割要素を容易に制御できるようにするため、分割要素に取り付けられた局部制御ユニットとデータを交換する中央制御ユニットが備えられることが望ましい。データ交換は無線式又は電気モーターを駆動するために備えられる電力供給ラインを通して行われる。

ＥＰ ０ ９５３ ７０６ Ａ１は、分割要素の支持側面に駆動モーター及び駆動ユニットが設置される装置を開示する。この装置で、分割要素に組み込まれた電気モーターは交流電流を供給される。制御信号の伝送は搬送信号の変調及び復調により行われる。この型の伝送及び制御装置は、そのコストがそれらの広いレベルでの使用のため比較的安価な実績のある、通常規格化されたモジュールを基本とする。

動作を実行するため、現存する構成に基づき既知の装置が初期化され、プログラムされそしてパラメータが設定されなければならない。通常局部制御ユニットは、アドレスが分割要素又は局部制御ユニットへ割り当てられるスイッチグループを備える。更に衝突が起こるのを防ぐように開閉するために、分割要素が積み重ねた状態で保存される駐車スペ−スや駐車場の内外で移動速度や移動距離により管理されるように、それにより分割要素のスタート時間が計算される分割要素の数及び幅が入力されなければならない。各場合に装置を初期化するこの過程は比較的高い複雑性又は費用を伴う。

したがって本発明の目的は適切な制御方法は勿論のこと、より簡単な更に改良された装置を作り出すことである。

装置は、中央制御ユニットと分散した制御ユニットの間の干渉の無い通信を保証しながら、より費用効率よく実行でき、そして削減された複雑性又は費用で初期化できるべきである。

この目的は、それぞれ請求項１又は請求項８に表示される特徴を有する装置及び方法によって達成される。本発明の有利な実施例は他の請求項に表示される。

装置は、その制御ユニットが軌道に備えられた電気ラインを通してデータを交換し、そのラインは電気モーター用電力供給として機能する、分割要素へ接続された静止中央制御ユニット及び局部制御ユニットにより制御できる、軌道内に維持される駆動組立部及び電気モーターにより駆動される最低１つの制御可能な分割要素を有する。

本発明によると、直接電圧が中央スイッチを通して電力供給ラインへ接続できる、第１直接電圧が中央制御ユニットに備えられ、そのスイッチはデータを中央制御ユニットから局部制御ユニットへ伝送する機能として中央送信ユニットから作動可能である。電力供給ラインへ印加される電圧変化を検出できる局部受信ユニットが局部制御ユニットの中に備えられる．これらの検出された変化は局部プロセッサにより第一転送プロトコルに従い適切なデータへ変換される．受信データ又は命令に基づき、スイッチは局部プロセッサにより作動されそのスイッチにより電力供給ラインへ印加される電圧を電気モーターへ供給することができる。

第一に電力をモーターへ供給する目的で中央制御ユニットに備えられる第一直接電圧は、費用のかからない電力供給要素、例えば予め決められた又はランダムに選択された大きさの交流電圧を給電できる電力供給ユニットにより発生できる。搬送信号又はこれに対応する発生器は中央制御ユニット及び最低一つの局部制御ユニットの間のデータ−伝送には必要でない。伝送は簡単な、望むらくはベースバンドの中の手段を使い，伝送側及び受信側で行われる。装置のコスト削減は、たとえこれらが規格化され従って費用がかからない場合でも複雑な伝送装置を置換することにより、例えばマイクロチップ社（http://www.microchip.com参照）からのＰＩＣ１Ｘグループの費用のかからない単一チッププロセッサにより操作できる、単一電力供給装置及び単一伝送手段により、この様に達成できる。

中央スイッチが開の期間に中央制御ユニットに備えられる中央受信ユニットへデータを伝送できる局部制御ユニットが、望むらくは最低１つの単一チッププロセッサも装備する局部制御ユニットに備えられる。その源が低内部抵抗を有しそして局部から中央制御ユニットへのデータ伝送に影響を及ぼすであろう第一直接電圧を供給するのに役立つ直接電圧供給源は、この伝送期間中絶縁される。

局部から中央制御ユニットへのデータ伝送は、所望するいかなる取り組みを使用しても可能である。しかしこの伝送は、第二直接電圧が中央制御ユニット内で中央抵抗を通して電力供給ラインへ接続される特別に有利な取り組みにおいて実行でき、これに局部制御ユニット内の局部抵抗が代わってデータ伝送機能として局部制御ユニットにより作動できる第二局部スイッチにより接続可能となる。電圧分割はこの様に局部スイッチが閉の後、電力供給ラインを通して相互接続される局部及び中央抵抗によりつくられ、その電圧分割に対し第二の直接電圧より低電圧が中央制御ユニットの中で印加される。伝送されたデ−タに対応する電圧分割における電圧変化はこうして中央制御ユニットの中で検出できる．中央又は局部制御ユニットにおける電圧変化の検出は、コンパレータ例えばその入力に検出される信号及び基準電圧が加えられるオペアンプにより実行される。

電力供給ラインへ加えられた電圧は、第一局部スイッチを通して電気モーターへ接続できるダイオードを通してコンデンサへ加えられることが望ましい。コンデンサはこうして電気モーターへの電力の干渉の無い供給を可能にする。コンデンサは第一直接電圧のレベル迄充電されそして中央スイッチが開でそして第一直接電圧が電力供給ラインから絶縁されている期間の間に必要な操作電圧を供給する。中央スイッチが開の期間の間にダイオードはコンデンサを電力供給ラインから絶縁する。この動作はスイッチを使用して達成することもできる。

電気モーターは、ローターの回転及び回転方向そしてこうして分割要素の移動経路及び障害物、エンドストップ又は隣接する分割要素への遭遇を決定することができるセンサ、状況によりホールセンサーを備える。本発明による装置及び方法はこうして装置の単純な構造にも拘らず、全てのシステムに接続される分割要素の正確な個々の制御を可能にし、これにより駐車スペース又は駐車場への出入りは勿論のこと、これによりこれらがスライドして一体化したり分離したりすることを可能にする。

中央制御ユニット及び局部制御ユニットの間のデータ伝送は同期又は非同期のいずれかで実行できる。例えばその間にデータが中央制御ユニットへ周期的か又は問い合わせ式のどちらかで伝送されるタイムウインドウがスタティック又はダイナミックに局部制御ユニットへ割り当てられる。データは、例えばスタート及びストップビット、状況によりパリティビットを有するプロトコル体制内で制御ユニット間で交換される。スタートビットを伝送するため、中央スイッチが開であることが望ましい。スタートビットが検出された後及びスタートビット期間の間に局部制御ユニットはこの様に第二局部スイッチを開閉することによりデータを中央制御ユニットへ伝送することができる。データは予め決められたプロトコルにより伝送され、そして状況によりコード化されることが望ましい。データ構造又はデータパケットは例えば１個のスタートビット、８個のデータ−ビット、１個のパリティビット、及び２個のストップビットを有する。更に１個以上のビットが局部制御ユニット用の構造の中に用意されている。

本発明による装置又は例えばＥＰ ０ ９５３ ７０６ Ａ１により知られる装置の初期化の間に分割要素のできるだけ速い拡張及び縮小を達成し、一方同時に駐車スペースからの拡張の間に衝突を避けるため、色々なパラメータが組み込まれなければならない。図７と図８の比較は駐車スペースＰからの拡張に必要な時間は分割要素１Ａ、……、１Ｄ；１Ａ'、……、１Ｄ'の幅ｂ_１、ｂ_２により基本的に決定されることを現している。図７に示す分割要素１Ａ'、……、１Ｄ'は図８に示す分割要素１Ａ、……、１Ｄよりかなり長い時間を必要とする。分割要素１の幅ｂ_１、ｂ_２に加え、考慮すべき点は、例えば駐車スペース内外での移動速度、駐車スペース内での間隔、開閉の間の間隔及び軌道３の経路である。初期化は異なる幅ｂ_１、ｂ_２を有する分割要素１が使用される場合は常に特に複雑になることが今までに証明されている。従ってユーザーの仕様に従って供給された各装置の初期化は、全ての関連要素を適切に考慮することが要求される。

しかし本発明による方法を使用すれば、上述パラメータの決定及び入力無しに初期化を実行することが著しく簡単となる。

以下では本発明を図面に基づきより詳細に説明する。

図１は、その駆動組立部が欧州特許申出願番号０４４０５６０７に記述される分割要素を持った装置を示す。この特許出願の件名はこの出願に参考として組み込まれている。軌道３の走行面３２上のそして軌道３のチャンネル３４、３６の中の誘導車輪２１５、２３１を持った二つの走行車輪２１１により誘導され、そして負荷シャフト２４及び例えば木材、プラスチック又はガラス板４への取り付け装置４１により接続される図１に示す駆動組立部２は、電気モーター１５及び歯車装置１６により駆動されるシャフト１６０を有し、駆動シャフト１６０は軌道３に備えられた歯型ベルト５に歯型ギヤー１６１により結合される。駆動組立部２は駆動組立部２から垂直に下方へ延びる駆動シャフト２４及びこれに垂直方向のシャフト２１２が走行車輪２１１に対し保持される移動組立部ユニット２１を有する。上方において、移動組立部ユニット２１は、駆動シャフト１６０上に搭載された歯型ギヤー１６１が軌道１の走行面１２上に維持される歯型ベルト５１とかみ合うように、駆動シャフト１６０が駆動組立部２から垂直上方へ延びるように、電気モーター１５及びギヤー１６が配置される駆動ユニット２２へ接続されるヘッドピース２１３を有する。上部誘導車輪２３１を維持する誘導ユニット２３が駆動ユニット２２上に搭載される。

移動組立部ユニット２１の底部は、軌道のチャンネル３８内に設置される電力供給ライン１１０に沿って走り、そしてこのラインに接触するその中に備える接触ピン１１１を有する接触モジュール２１８を付加的に備える。二つのラインから構成される電力供給ライン１１０は、１つの側上では静止又は中央制御ユニット１０００へ、そしてもう一方の側上では最低１つの分割要素１上に備えられる局部制御ユニット１００へ接続され、その局部制御ユニットは特に駆動組立部２上に設置される電気モーター１５の制御のため、そして状況により分割要素１用固定手段のアクチュエータ１３０の制御のために作用する。駆動組立部２のこの実施例において、電力供給ライン１１０の局部制御ユニット１００への接続は、搭載板１１２へ取り付けられた接触ピン１１１を通して、及び駆動組立部２のチャンネル２１４に備えられた接続ライン１１３を通して行われる。局部制御ユニット１００が状況により備えられる固定手段用アクチュエータ１３０に接続される別の接続ライン１３１が、これ又は付加チャンネル２１４を通して設定される。電気モーター１５への及び電気モーター１５のローターの回転及び回転方向が検出されるセンサ１５０への接続は別の接続ライン１１４を通して行われる。

電気モーター１５へ接続されるセンサ１５０は、例えばローター及びそれを通して電流が流れるホール素子に垂直な磁界を供給する永久磁石の間に設置されるホールセンサーが望ましい。磁界の磁力が、ローターによる運動のため変化する場合はいつでも、素子へ印加される縦方向電圧により駆動される電子は電流方向に垂直により強くそらされる。その結果、モーター１５の回転及び分割要素１の対応する移動を停止するため、できれば論理レベルへ変換され、局部制御ユニット１００へ供給され、そしてそこで評価されるミルボルトレンジのホール電圧が発生する。

中央制御ユニット１０００は、装置が初期化できる操作ユニット１２０へ接続できる。中央制御ユニット１０００のメモリ必要量が削減できるように中央制御ユニット１０００により伝送される符号を通じてコールできるテキストモジュールが望むらくはストア−されるメモリユニット１２１が操作ユニット１２０の中に備えられる。更に中央制御ユニット１０００はセンサーのような付加外部装置へ接続できる。

以下では図２及び図３を基本とする本発明による制御ユニット１０００、１００の設計の残りの側面及び制御方法をより詳細に説明する。

図２が図解するように、中央制御ユニット１０００は送信及び受信ユニット１００２、１００３へ接続されるプロセッサ１００１を有する。送信ユニット１００２は、第一直接電圧Ｕ_ｚ1、例えば４０Vは電力供給ライン１１０の導線１１０１、１１０２へ接続できる中央スイッチ１００４を有する。既に述べたように、各分割要素１の局部制御ユニット１００は接触ピン１１１により電力供給ライン１１０へ接続される．第一局部スイッチ１５１により電気モーター１５へ接続できるコンデンサ１５２は電力供給ライン１１０へ印加される電圧Ｕ_１１０でダイオード１５３を通して充電される。中央スイッチ１００４が常に閉である限り、電気モーター１５用の操作電圧として作用する電力供給ライン１１０の電圧Ｕ_１１０及びコンデンサ１５２の電圧Ｕ_１１０"は第一直接電圧Ｕ_ｚ１に等しい。コンデンサ１５２の作用を通して、電気モーター１５用操作電圧Ｕ_１１０"は、局部スイッチ１００４が一時的にデータ伝送のため開である時さえ、事実上一定に保たれる．ダイオード１５３はここでこれに印加される電圧Ｕ_１１０が降下する時はいつでも電力供給ライン１１０の方向へのコンデンサ１５２の放電を防ぐ。

中央から局部制御ユニット１０００又は１００へのデータ伝送はデジタルに利用できるデータが伝送されるに従い、中央スイッチ１００４が開閉する時、電力供給ライン１１０を通して本発明に従い実行される。伝送されるデータの検出はその電圧分割により電力供給ライン１１０が局部で終了する二つの抵抗１０８、１０９により形成される電圧分割に印加される電圧Ｕ_１１０'を望むらくは監視することにより、局部制御ユニット１００で実行される。電圧分割１０８、１０９に印加される電圧Ｕ_１１０'は電圧変化が検出でき、そして対応する信号が局部プロセッサ１０１へ供給できるように局部受信ユニット１０３で望むらくはコンパレータ例えばオペアンプにより基準電圧U_ＲＥＦ1と比較される。提供される命令を基本として、局部プロセッサ１０１は第一局部スイッチ１５１又は電気モーター１５を作動できるか又は中央スイッチ１００４が開の時、データを中央制御ユニット１０００へ伝送できる。

データを局部制御ユニット１００から中央制御ユニット１０００へ伝送するいかなる方法も使用可能である。しかし特に有利な取り組みで、この伝送は、中央スイッチ１００４が開になり次第、その電圧が電力供給ライン１１０へ印加される第二直接電圧Ｕ_Ｚ２（例えば２４Ｖ、Ｕ_Ｚ２＜Ｕ_ｚ１）へダイオード１００６及び抵抗１００５を通して電力供給ライン１１０が常に接続される図３に示す装置を使用して実行される。局部制御ユニット１００において、局部抵抗１０５はそのスイッチがデータが伝送される機能として局部送信ユニット１０２により作動できる第二局部スイッチにより電力供給ライン１１０へ接続できる。電力供給ライン１１０を通して相互接続される局部及び中央抵抗１０５、１００５の作用を通して、電圧分割１０５、１００５は、電力供給ライン１１０での電圧Ｕ_１１０が第二直接電圧Ｕ_Ｚ２（Ｕ_Ｚ２＜Ｕ_１１０）に比較して降下するように、局部スイッチ１０４が閉の後にこうして作られる。電力供給ライン１１０での電圧Ｕ_１１０の変化は中央受信ユニット１００３にて例えばコンパレータ１００８及び第二基準電圧U_ＲＥＦ2により検出でき、次に中央プロセッサ１００１で対応するデータへ変換される。

図３ａは、一端で抵抗１００５を通して第二直接電圧Ｕ_ｚ２へ接続され、そして他端で抵抗１００９を通してロジック電圧Ｕ_Ｌへ接続されるコンデンサ１００８'を有する中央受信ユニット１００８を示す。データが伝送されていない限りコンデンサは差電圧Ｕ_ｚ２Ｕ_Ｌへ充電される。次に中央スイッチ１００４が開になりそして第二局部スイッチ１０４が閉になれば、コンデンサ１００８'の入力側に印加される電圧は変化し、こうして受信ユニット１００８の出力での電圧は同様に変化する。電圧変化はこうしていくつかの方法の一つを使用して局部及び中央で検出できる。

データのコード化及び伝送について、それを基にして受信信号が正しく翻訳できそしてデータ伝送の間の衝突又は多重アクセス作用が避けられる転送プロトコルが提供される。例えば１個のスタートビット及び１個以上のストップビットを有するデータ構造が中央制御ユニット１０００により伝送される。局部制御ユニット１００から中央制御ユニット１０００への伝送は、ストップビットの受信の間に、又はデータ構造の伝送後に提供されそして例えば常時個々の制御ユニットに割り当てられるタイムウインドウの間に実行される。例えばデータ構造での問い合わせ伝送に対する応答は、次のデータ構造の中又は特に局部制御ユニット１００へ割り当てられたタイムウインドウ内で続いて発生する。

中央制御ユニット１０００及び局部制御ユニット１００の間のデータ伝送の例は図４に示す。中央スイッチ１００４の作動により、１個のスタートビット、３個のアドレスビット、６個のデータービット（即ち命令）１個のパリティビット、及び２個のストップビットを有するデータ構造Ｆ_Ｚが中央制御ユニット１０００により伝送される。データービット＝0を伝送するため、電流軌道１１０における電圧Ｕ_１１０が第一直接電圧Ｕ_Ｚ21から第二直接電圧Ｕ_ｚ２へ低下するように中央スイッチ１００４は開になる。ここで考慮しなければならないことは、コンデンサ１５２における操作電圧Ｕ_１１０'は、ダイオード１５３が阻止しこうしてコンデンサ１５２を電流軌道１１０から絶縁するように、電流軌道１１０における電圧Ｕ_１１０より高くすることである。図４はこうしてデータ構造Ｆ_Ｚ伝送の間の電流軌道１１０における電圧Ｕ_１１０の経路を示す。第二局部スイッチ１０４の作動を通して、第二直接電圧Ｕ_ｚ２が電流軌道１１０に印加され又はデータービット＝０（スイッチがデータービット＝１で開の状態の処理の逆はもちろん可能である）の期間にデータを中央制御ユニット１０００へ伝送することができる。言換えると、局部制御ユニット１００は、スタートビットの検出後直ちにデータ伝送が可能である。衝突を避けるため、中央制御ユニット１０００は、そこから応答を期待する局部制御ユニット１００のアドレスを伝送データ構造Ｆ_Ｚの中に挿入することができる。この局部制御ユニット１００はこうしてアドレス検出後に、１個（又は多数）の対応して割り当てられたビットの位置の構造又は次の構造又はタイムウインドウ内で直ちにデータを伝送することができ、その結果電圧Ｕ_１１０は対応するデータービットの伝送の間に電流軌道１１０で低下される。例えばパリティビット（スイッチ１００４開）の代わりに局部制御ユニット１００により送信ウインドウとして利用される同極性の「問い合わせビット」を常に送ることができる。中央制御ユニット１０００において、対応するデータ―は電流軌道１１０での電圧Ｕ_１１０を第二基準電圧Ｕ_ＲＥＦ2と比較することにより検出できる。

図５はデータ構造Ｆ_Ｚの局部制御ユニット１００への非同期伝送及びデータ構造Ｆ_Ｚの外又は中のこれらのユニットの応答Ｆ_Ｌを示す。局部制御ユニット１００はその中で応答を促されることが望ましい。

図６は中央制御ユニット１０００及び局部制御ユニット１００の間のデータ構造Ｆ_Ｚ、Ｆ_Ｌ１、Ｆ_Ｌ２、……の同期伝送を示す。しかしデータ構造が中央制御ユニット１０００から非同期で送信され、そしてデータ供給のためのタイムウインドウが局部制御ユニット１００により例えば受信データ構造Ｆ_Ｚのストップビットから一定の個々の期間で提供されるデータの半同期伝送も可能である。

以下では装置の初期化方法をより詳細に説明する。操作ユニット１２０において、ユーザーは駐車スペースの完全な外へ分割要素1Ａ、……、1Ｄを拡張する命令を受ける。命令はそこで分割要素１Ａ-１Ｂ-１Ｃ-１Ｄを正しい順に手動で駐車スペースＰに向かって移動させることが続く。個々の分割要素１Ａ-１Ｂ-１Ｃ-１Ｄの動きはセンサ１５０により検出され、関係する局部制御ユニット１００により中央制御ユニット１０００へ報告される。

中央制御ユニット１０００はこうして局部制御ユニット又は関係する分解要素１Ａのランク番号を記録することができ、そしてこの番号に中央又は局部でストアされるアドレスを割り当てることができる。分割要素１Ａ、……、１Ｄのアドレス割り当てはこうして装置におけるいかなる干渉の必要もなく、迅速ににそして簡単に実行することができる。

分割要素１Ａ、……、１Ｄの手動移動の結果として中央制御ユニット１０００は分割要素１Ａ、……、１Ｄが関連する駐車位置に向かって移動される方向も通知され、その結果個々の分割要素１Ａ、……、１Ｄが各タイミングに正しい方向へ又は多くの駐車スペースの場合は色々な方向へ各々関連する駐車スペースＰからの拡張又は関連する駐車スペースＰへの縮小が可能である。

駐車スペース内で分割要素１Ａ、……、１Ｄは隣接する分割要素１により形成される関連する内部エンドストップへ向かって中央制御ユニット１０００により順に移動させられる。この結果、駐車スペース内の各分割要素１Ａ、……、１Ｄの端位置は、駆動モーター１５、１５０により行われるローター回転を続いて監視する事を基本とする、駐車スペースの外側の要素の個別位置ができるのと同様に、正確に決定できる。好ましい実施例でこの情報は目標位置、場合により端位置へ到着する前に分割要素１Ａ、……、１Ｄの移動速度を下げるため、又は分割要素１Ａ、……、１Ｄを要求されるように位置決めするために使用される。

駐車スペース内の端位置を決定した後、分割要素１Ａ、……、１Ｄはそれらが関連する外側のエンドストップ、例えば隣接する分割要素１又は開口部を限定するストップに出会う迄、中央制御ユニット１０００により駐車スペースから拡張される。中央制御ユニット１０００には関連する外側のエンドストップ位置をまだ知らないので、これらの初期化走行は下げた速度で行われる。記述した初期化走行が実行された後、アドレス、分割要素１Ａ、……、１Ｄの順序及び移動方向、及び夫々の内側及び外側のエンドストップ位置、及び分割要素１Ａ、……、１Ｄ(エンドストップで又はその間で)の夫々の位置が少なくとも中央制御ユニット１０００に、局部制御ユニット１００にもストアされることが望ましい。少なくともシステムのスイッチがオフの時は、これらのデータは不揮発性メモリにストアされることが望ましい。データが失われた場合は、適切な初期化走行を繰り返さなければならない。既に初期化された装置が再スタートする時、内側及び外側のエンドストップに隣接する分割要素１Ａ、……、１Ｄのストアされた位置は、適切なエンドストップに対しそれらを移動させることにより検証することが望ましい。

しかし装置を操作するため、分割要素１Ａ、……、１Ｄの駐車スペースの外側への拡張の間に衝突を避けることができる更なる付加データが要求される。このため図９に示すような第一初期化フェーズ後に、外側の端位置に隣接する分割要素１Ａ、……、１Ｄは、関連する駐車位置へ予め決めた速度Ｖ及び予め決めた時間間隔で中央制御ユニット１０００により転送される。駐車位置へのそれらの到着の時間間隔ｔ２は同時に中央で又は局部で記録されそしてストアされる。分割要素１Ａの到着は分割要素１Ａがストップに当りそして電動モーター１５のローターが停止するや否や適切な信号を発するセンサ１５０により決定できる。この方法を使用して対応するリミットスイッチ又は他のセンサを関係するコストと共に無しで済ますことができる。

装置が作動中の時、分割要素１Ａ、……、１Ｄはこうして決めた時間間隔ｔ２で又は駐車位置からの遅れで拡張される。このため、中央制御ユニット１０００は各個別の分割要素１Ａ、……、１Ｄを順に制御することができる。もし分割要素１Ａ、……、１Ｄへ割り当てられた遅れ時間ｔ２_１Ａ、ｔ２_１Ｂが局部制御ユニット１００へストアされれば、これらは中央制御ユニット１０００により伝送されるスタート信号により要素固有のスタート時刻を決定することができる。

この初期化方法は、適切に訓練された要員によってのみ実施できる装置の複雑なパラメータ設定の必要性を排除する。更にこの方法は例えば既知のパラメータ設定を使用して考慮することが事実上不可能な特別なカーブ走行のようなパラメータを考慮する。それにも拘らず個別のパラメータが入れられる場合は、対応する初期化走行を省略することができる。

本発明による装置及び制御方法を述べ、最良な実施例の形を提示してきた。しかしこの技術に精通する人の知識を使用した他の実施例が本発明の教えに基づいて実行することができる。特にコード化及び同期又は非同期データ伝送のための異なるプロトコルを使用することは可能である。重要なことは、比較的少量のデータのみが、付加機能が容易に実行できるように中央制御ユニット１０００及び局部制御ユニット１００の間で転送されることである。一つのプロセッサ１０１、１００１のみが制御ユニット１００、１０００内に備えられることが望ましいが、多くのプロセッサが色々の機能を割り当てるために使用できる。プロセッサ１００１、１０１に送受信ユニットを外延的一体化することも勿論可能である。例えば局部及び中央スイッチ１００４、１０４、１５１のための効率的駆動及び／又はコンパレータはプロセッサ１００１、１０１に一体化できる。付加スイッチはダイオード１５３及び１００６の代わりに使用できる。更に所望回転速度及び方向を設定するために適切に配線される色々な電力供給装置及び電気モーターが使用できる。例えば操作電圧Ｕ_１１０"は、回転方向を変化させるため適切な端子へ印加できる。本発明による制御装置及び方法は勿論、例えばＥＰ ０ ９５３ ７０６ Ａ１で開示される装置を含み、他の駆動組立部及び駆動システムにも有利に適用できる。

は中央制御ユニット１０００及び局部制御ユニット１００により制御可能な軌道３内の駆動組立部２により維持され、そして電気モーター１５により駆動される最低１つの制御可能な分割要素１を持った装置を示す。 は第一構成の装置のための電気的概略図である。 は第二構成の装置のための電気的概要図である。 はデータの二方向伝送の間の電力供給ライン１１０上の電圧経路を示す。 は非同期データ伝送のためのデータ構造を示す。 は同期又は半同期データ伝送のためのデータ構造を示す。 は駐車スペースへ縮小した広い分割要素１Ａ'、……、１Ｄ'を示す。 は駐車スペースへ縮小した狭い分割要素１Ａ、……、１Ｄを示す。 は装置の初期化の間の図８の分割要素１Ａ、……、１Ｄを示す。

符号の説明

１：駆動組立部及び板７２を持った分割要素
１０００：中央制御ユニット
１００１：中央プロセッサ
１００２：中央送信ユニット
１００３：中央受信ユニット
１００４：中央スイッチ
１００５：中央抵抗
１００６：ダイオ−ド
１００８：コンパレ−タ
１００８'：コンデンサ
１００９：抵抗
１００：局部制御ユニット
１０１：局部プロセッサ
１０２：局部送信ユニット
１０３：局部受信ユニット
１０４：局部スイッチ
１０５：局部抵抗
１０８、１０９：電圧分割
１１０：ライン１１０１、１１０２を持った電力供給ライン
１１０１：スイッチライン
１１０２：接地ライン
１１１：弾力を持った搭載された接触ピン
１１２：搭載板
１１３：チャンネル２１４を通る接地ライン
１１４：電気モ−タ−１５及びセンサ１５０へのライン
１２０：操作ユニット
１２１：テキストを持ったメモリユニット
１３０：固定アクチュエータ
１３１：固定アクチュエータへのライン
１４０：外部制御及び通信装置
１５：電気モーター
１５０：センサ例えばホールセンサー
１６：歯車装置
１６０：駆動シャフト
１６１：歯型ギヤー
２：駆動モーターを持った駆動組立部
２１：移動組立部ユニット
２１１：移動組立部ユニット２１上の走行車輪
２１２：走行車輪２１１用シャフト
２１３：ヘッドピ−ス
２１４：電気ラインを通すチャンネル
２１５：移動組立部ユニット２１上の下部誘導要素
２１８：接触モジュ−ル
２２：駆動組立部２の駆動ユニット
２３：誘導ユニット
２４：移動組立部ユニット２１内で回転できるように保持された接続要素又はネジ
３：走行軌道
３ａ、３ｂ、３ｃ：走行軌道３の部品
３２：走行車輪２１１用走行表面
３４：上部誘導要素を収容する誘導チャンネル
３６：下部誘導要素を収容する誘導チャンネル
４：木材、金属、プラスチック又はガラス板
４１：搭載側面、取り付け装置
４１４：電力供給ライン
４１５：バネ付き接触ピン４１１用チャンネル
４１６：接触モジュール４１を搭載するためのネジ
４１７：バネ要素
４２：制御モジュール
４２２：板、シールド
４２１：制御ライン
４３１：ホール素子
４４：歯車装置
５：歯型ベルト

Claims (16)

1. 中央スイッチ（１００４）を通して電力供給ライン（１１０）へ接続できる第一直接電圧（Ｕ_Ｚ１）が中央制御ユニット（１０００）に備えられ、そのスイッチはデータが中央制御ユニット（１０００）から局部制御ユニット（１００）へ伝送される機能として中央送信ユニット（１００２）により作動され、その変化が局部プロセッサ（１０１）により適切なデータへ変換できる、電力供給ライン（１１０）へ印加される電圧（Ｕ_１１０）の変化を検知できる局部受信ユニット（１０３）が局部制御ユニット（１００）の中に備えられ、そのプロセッサは電力供給ライン（１１０）へ印加される電圧（Ｕ_１１０）が電気モーター（１５）へ接続可能な第一局部スイッチ（１５１）へ接続されることを特徴とする、中央制御ユニット（１０００）及び局部制御ユニット（１００）により制御できる軌道（３）内に維持される駆動組立部及び電気モーター（１５）により駆動される最低１つの制御可能な分割要素（１）を有し、制御ユニットの各々は中央及び局部プロセッサ（１００１、１０１）を有し、軌道（３）に備えられた電気ライン（１１０）を通してデータを交換しそのラインは電気モーター（１５）への電力供給として機能し、
   第一局部スイッチ（１５１）を通して電気モーター（１５）へ接続できる、電力供給ライン（１１０）へ印加される電圧（Ｕ _１１０ ）が局部制御ユニット（１００）の中でダイオード（１５３）を通してコンデンサ（１５２）へ印加されることを特徴とする装置。
2. 中央スイッチ（１００４）が開の期間に電力供給ライン（１１０）を通して中央制御ユニット（１０００）の中に備えられる中央受信ユニット（１００３）へデータを伝送できる、局部送信ユニット(１０２)が局部制御ユニット（１００）に備えられることを特徴とする、請求項１に記載の装置。
3. 中央制御ユニット（１０００）の中に第二直接電圧（Ｕ_Ｚ2）が、局部抵抗（１０５）が局部制御ユニット（１００）の中の第二局部スイッチ（１０４）により接続できる電力供給ライン（１１０）へ中央抵抗（１００５）を通して常に接続され、そのスイッチはデータを伝送する機能として局部送信ユニット（１０２）により作動できることを特徴とする、請求項２に記載の装置。
4. 中央受信ユニット（１００３）は電力供給ライン（１１０）へ印加される電圧（Ｕ_１１０）の変化を検出でき、その変化は中央プロセッサ（１００１）により対応するデータ―へ変換されることを特徴とする請求項３に記載の装置。
5. 電力供給ライン（１１０）へ印加される電圧又はこれに比例する電圧（Ｕ_１１０、Ｕ_１１０´）を基準電圧（Ｕ_ＲＥＦ1）と比較するコンパレータが中央又は局部受信ユニット（１００３、１０３）に備えられることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の装置。
6. 電気モーター（１５）は、ローターの回転及び回転方向、こうして分割要素（１）による移動経路及び障害物、エンドストップ又は隣接する分割要素（１Ｂ）への遭遇が測定できるセンサ（１５０）、状況によりホールセンサが備えられることを特徴とする、請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の装置。
7. 中央スイッチ（１００４）を通して電力供給ライン（１１０）へ接続できる第一直接電圧（Ｕ_ｚ１）が中央制御ユニット（１０００）に備えられ、そのスイッチはデータが中央制御ユニット（１０００）から局部制御ユニット（１００）へ伝送される機能として、中央送信ユニット（１００２）により作動され、そしてその変化が局部プロセッサ（１０１）により適切なデータへ変換される、電力供給ライン（１１０）へ印加される電圧（Ｕ_１１０）の変化を検出できる局部受信ユニット（１０３）が局部制御ユニット（１００）に備えられ、そのプロセッサは電力供給ライン（１１０）へ印加される電圧（Ｕ_１１０）が電気モーター（１５）へ接続できる第一局部スイッチ（１５１）に接続され、第一局部スイッチ（１５１）を通して電気モーター（１５）へ接続できる、電力供給ライン（１１０）へ印加される電圧（Ｕ _１１０ ）が局部制御ユニット（１００）の中でダイオード（１５３）を通してコンデンサ（１５２）へ印加される、ことを特徴とする分割要素（１）に接続された中央制御ユニット（１０００）及び局部制御ユニット（１００）を含む、軌道（３）内で誘導される駆動組立部（２）により維持され、そして電気モーター（１５）により駆動され、制御ユニットの各々は電気モーター（１５）用電力供給として機能する電力供給ライン（１１０）を通して、中央又は局部プロセッサ（１００１、１０１）によりデータを交換する、最低一つの分割要素（１）を制御する方法。
8. 中央スイッチ（１００４）が開の期間に中央制御ユニット（１０００）に備えられる中央受信ユニット（１００３）へ電力供給ライン（１１０）を通してデータが伝送される局部送信ユニット（１０２）が局部制御ユニット（１００）に備えられることを特徴とする請求項７に記載の方法。
9. 中央制御ユニット（１０００）の中の第二直接電圧（Ｕ_ｚ２）は、局部抵抗（１０５）が局部制御ユニット（１００）内の第二局部スイッチ（１０４）により接続できる電力供給ライン（１１０）へ中央抵抗（１００５）を通して常に接続され、そのスイッチはデータ伝送機能として局部送信ユニット（１０２）により作動される、ことを特徴とする請求項８に記載の方法。
10. 中央受信ユニット（１００３）は電力供給ライン（１００）へ印加される電圧（Ｕ_１１０）の変化を検出し、その変化は中央プロセッサ（１００１）により第二転送プロトコルに従い対応するデータへ変換されることを特徴とする請求項９に記載の方法。
11. 中央受信ユニット（１００３）は電力供給ライン（１１０）へ印加される電圧（Ｕ_１１０）の変化を検出し、その変化は中央プロセッサ（１００１）により第二転送プロトコルに従い対応するデータへ変換されることを特徴とする請求項１０に記載の方法。
12. 一時的に中央スイッチ（１００４）を開にすることにより発生するスタートビットを有するデーターパッケットが、中央制御ユニット（１０００）により局部制御ユニット（１００）へ伝送される、ことを特徴とする請求項７乃至請求項１１のいずれかに記載の方法。
13. スタートビットのようなビット発生の間に状況により問い合わせに応じ、又はそのウインドウにおいて局部制御ユニット（１００）に全体的又は個別に割り当てられる同期又は非同期で発生するタイムウインドウ（Ｆ_Ｌ、Ｆ_Ｌ１、Ｆ_Ｌ２、……）内で中央スイッチ（１００４）が開で、最低一つの局部制御ユニット（１００）が最低一つのデータービットを中央制御ユニット（１０００）へ伝送できることを特徴とする、請求項１２に記載の方法。
14. 装置を初期化するため、分割要素（１Ａ、……、１Ｎ）は手動で予め決められた順序で望むらくはそれらに割り当てられる駐車場所ヘ向かって個別に移動され、この動作はセンサ（１５０）で検出され、局部制御ユニット（１００）のランク番号及び駐車スペースに対しその移動方向を記録し、次に中央又は局部制御ユニット（１０００、１００）にストアされるこの番号にアドレスを割り当てる、中央制御ユニット（１０００）へ局部制御ユニット（１００）により報告される、ことを特徴とする、特に請求項７乃至請求項１３のいずれかに記載の、多くの分割要素（１Ａ、……、１Ｎ）を備える装置の制御方法。
15. 中央制御ユニット（１０００）が端位置を決定するため、ストップの方向へ順に各分割要素（１Ａ、……、１Ｎ）を移動させ、そして中央制御ユニット（１０００）は、外側の端位置として記録されるストップに出会う迄に、駐車スペースの外へ分割要素（１Ａ、……、１Ｎ）を拡張し、その後各分割要素（１Ａ、……、１Ｎ）へ割り当てられた内側及び外側の端位置を基本とし、移動経路内の要素位置が決定されそして要素は、移動速度を下げるため特に目標位置状況によりストップへ到着する前に制御されることを特徴とする請求項１４に記載の方法。
16. 中央制御ユニット（１０００）は外側の端位置から予め決めた速度でそして予め決めた期間で関連する駐車位置に向かって分割要素（１Ａ、……、１Ｎ）を移送させ、内側端位置へのそれらの到着の時間間隔（Ｔ２_１Ａ、Ｔ２_１Ｂ、……）を記録し、そしてこれを中央そして／又は最低一つの局部制御ユニット(１０００、１００)へストアし、その後これらの時間間隔(Ｔ２_１Ａ、Ｔ２_１Ｂ、……）はそこでの衝突を避けるため駐車位置からの分割要素（１Ａ、……、１Ｎ）の拡張を遅らせることに使用される、ことを特徴とする請求項１４又は請求項１５に記載の方法。

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