JP4798493B2 - 車両及び車両の表示装置 - Google Patents
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Description
この特許文献1では、その操舵システムとして旋回方向を指示する旋回摘み及び、傾けた向きと量によって移動方向と速度を指示する操作レバーとにより、旋回等の操作を行うようになっている。
この旋回摘みと操作レバーの操作により、通常の2輪操舵車のような動きや、前後・左右などの平行移動の指示を容易に行うことができる。
このような通常の2輪操舵車両と異なる操舵モードでは、入力した操舵指示(運転指示)の情報に基づいて、実際の車両がどのように移動するかを正確に予想することが難しい。
そのため、操作者の予想した車両の移動方向と実際の移動方向とが異なる場合、操作者は自分の予想した移動方向について障害物の注意をするが、予想していない方向(実際に移動する方向)に存在する障害物を見落としてしまうおそれがある。
(2)請求項2記載の発明では、前記軌跡特定手段は、前記信地回転モードのとき、車両領域における指定された回転中心から最も離れた点までの距離を算出し、前記指定された回転中心と前記距離に基づいて車両の移動軌跡を特定する、ことを特徴とする請求項1に記載の車両を提供する。
(3)請求項3記載の発明では、車両の各車輪の操舵状態を変更し、車両の移動モードを指定可能な車両の表示装置であって、車両の移動モードとして、特定の回転中心を中心とする回転移動を行う信地回転モード、又は、特定の方向へ平行移動を行う平行移動モードを指定する指定手段と、前記指定された移動モードに基づいて、想定される車両の移動軌跡を特定する軌跡特定手段と、当該車両の移動の妨げとなる障害物を検出する障害物検出手段と、前記指定された信地回転モード又は平行移動モードに応じて、前記検出した障害物と接触しない角度以外の角度の範囲を車両の移動制限領域として特定する領域特定手段と、前記軌跡特定手段で特定した車両の移動軌跡と、前記特定した移動制限領域を表示する画像表示装置と、を具備したことを特徴とする車両の表示装置を提供する。
(4)請求項4記載の発明では、前記軌跡特定手段は、前記信地回転モードのとき、車両領域における指定された回転中心から最も離れた点までの距離を算出し、前記指定された回転中心と前記距離に基づいて車両の移動軌跡を特定する、ことを特徴とする請求項3に記載の車両の表示装置を提供する。
また、指定された信地回転モード又は平行移動モードに応じて、障害物と接触しない角度以外の角度の範囲を車両の移動制限領域として表示させることにより、車両の移動の妨げとなる障害物に関する情報を、操作者に適切に認識させることができる。
(1)実施形態の概要
本実施形態の車両は、4輪独立操舵車両が対象であり、4つの駆動輪(車輪)のそれぞれにモータが配置されると共に、独立して操舵可能に構成されている。
そして、独立操舵走行は、主として駐車等における短距離の車両移動に使用され、所定速度(例えば、4km/h)以下の速度で移動するように各駆動輪が駆動制御される。
独立操舵走行における走行には、車両領域内を回転中心として回転する信地(その場)回転と、平行移動(全ての駆動輪が同一方向を向いての移動)とがある。
独立操舵走行の操作は、コントローラにより行われる。
信地回転モードが選択された場合、車両制御部は、指定された回転中心を軸として車両が回転するように駆動輪の制御を行う。
平行移動モードが選択された場合、車両制御部は、指定された移動方向に車両が平行移動するように駆動輪の制御を行う。
そして4輪独立操舵車両で平行移動や信地回転を行う場合、通常の2輪操舵車両の操作時に比べて、移動方向の自由度が大きく、現在位置からの移動可能な方向が多いため、より多くの周囲情報(車両の周囲に存在する障害物など)が必要となる。
独立操舵支援表示システムでは、車両の移動の妨げとなる障害物(例えば、人、壁、他車両、溝等)を検知する監視センサを車両に設け、この監視センサを用いて車両の周囲の状態のモニタリングを行う。
なお、移動制限領域とは、信地回転や平行移動を行った場合に、車両と障害物とが衝突(接触)しない領域以外の領域を示す。
また、本実施形態では、操舵モードにおける指定条件(設定条件)に基づいて、想定される車両の移動軌跡(予定軌跡)を特定する。
なお、操舵モードにおける指定条件とは、信地回転モードにおいては回転中心を示し、平行移動モードにおいては移動方向を示す。
本実施形態では、このような運転者の操作を支援するためのアシスト画面を、車両の移動が継続する間(車両の移動期間)において、連続して更新させることにより、車両の操作との連携がとられた支援を操作者(運転者)に対して行うことができる。
図1(a)は、本実施形態の車両における主制御系の構成を表したものである。
なお、本実施形態における車両の各機構等については、公知の4輪独立操舵車両に使用されている構成が採用されている。
また、4輪独立操舵車両では、図5(b)に示されるような、各車輪位置で囲まれた領域(以下、車両領域という)内の特定点を回転中心として回転させる信地回転モードによる移動が可能となっている。
車両制御部10は、通常走行モードにおける車両の走行制御機能、現在位置検出を含むナビゲーション機能(現在位置表示、目的地設定、経路探索、経路案内等を含む)、独立操舵走行モードにおける独立操舵走行制御機能(独立操舵支援表示を含む、)を実現するための、各種プログラム及びデータがROM及びRAMに格納されている。
この場合、独立操舵走行制御機能の一部としては、コントローラ19による各種検出機能を独立させる。
現在位置検出装置11は、人工衛星を利用して車両の位置を測定するGPS(Global Positioning Systems)センサを備えている。
なお、現在位置検出装置11は、GPSセンサによる現在位置検出を補足する装置として、車速センサ、ジャイロセンサを備えている。
更に、地磁気を検出して車両の方位を求める地磁気センサ等を備えるようにしてもよい。
道路情報は、現在位置検出装置11で検出された車両の現在位置と道路情報とのマップマッチングにより現在走行中の道路及び該道路上の位置を検出するのに使用される。
なお、地図データ12は、車両の現在地周辺や目的地周辺等の各種地図や道路を表示装置に表示するために地図情報が使用され、目的地までの経路探索に道路情報が使用される。
地図データ12には、さらに各施設に対する情報が格納された施設情報(POI情報)等も格納されている。
車速センサ13は、車両の現在速度を検出するが、現在位置検出装置11における車速センサと共有するようにしてもよい。
本実施形態における周囲監視センサ14は、例えば、赤外線(IR)センサや超音波センサ等の複数のセンサで構成されている。
同様に、車両の右方、後方、左方に設けられた周囲監視センサ14によって、右方の半円領域(領域B)、後方の半円領域(領域C)、左方の半円領域(領域D)の状況が監視される。
そして、図6に示すように、領域A〜Dにおける周囲監視センサ14の検知結果(監視結果)を検知周囲監視センサ14に設けられた画像処理機能を用いて合成し、車両の周囲360°方向における状況が監視(障害物などを検知)できるように構成されている。
このように、周囲監視センサ14によって駐車場内などの低速走行時や停止時において、死角を含めた車両周囲をセンシングし、車両周囲に存在する、通行の妨げとなる障害物(壁、人、溝等)を検知することができる。
また、周囲監視センサ14は、1又は複数の撮像装置と画像認識処理部とを備えており、車両の周辺全周を撮像し、その撮像画像から障害物を認識するようにしてもよい。
撮像画像から障害物を認識する処理については、例えば、特開2005−86279公報に記載された画像処理技術を採用することが可能である。
なお、撮像画像から認識された障害物までの距離については、超音波センサを用いて検出することができる。
表示装置15には、周囲監視センサ14の検出結果、即ち、車両の周囲に存在する障害物に関する情報を表示する。
また、表示装置15には、独立操舵走行モードが選択されると、例えば、車両の外形を表示する車両図及び独立操舵走行の操作を支援(アシスト)する様々なアシスト情報が表示される。
なお、本実施形態のコントローラでは、指定可能な回転位置として、各駆動輪の位置4カ所、隣接する駆動輪間の中心位置4カ所、及び、車両領域の重心位置1カ所、の合計9カ所のうちのいずれか1カ所が指定可能に構成されている。
そして、操作者によって回転中心が選択(指定)されると、選択された回転中心が表示される(他の回転中心の表示が消去される)と共に、選択された回転中心を中心とする車両の予測軌道(外軌道)及び回転移動が制限される領域(所定角度の範囲)が表示される。
一方、独立操舵走行モードにおいて平行移動が選択されると、車両図と移動指示可能な8方向や、平行移動時に障害物などの影響により移動距離が制限される可能性の有る方向(アラート方向)が表示される。
入力装置16は、本実施形態において目的地の設定等に使用される。
なお、入力装置16によりモード選択を行うようにしてもよい。
操舵機構制御部17及び駆動制御部18により操舵及び駆動が制御される各駆動輪の操舵機構及び駆動機構については、例えば、操舵機構として特開2001−322557公報に記載された機構等の各種機構を採用することが可能である。
コントローラ19は、モード選択スイッチ191、回転中心指定部192、回転方向指定部193、及び平行移動方向指定部190を備えている。
なお、本実施形態では、回転中心指定部192と平行移動方向指定部190とは共通しており、モード選択スイッチ191で信地回転が選択された場合には回転中心指定部192として機能し、平行移動が選択された場合には平行移動方向指定部190として機能する。
なお、回転中心指定部192(平行移動方向指定部190)、回転方向指定部193は、操作者によって操作される操作部(図示しない)の回転中心や回転方向、平行移動方向等を検出することによって、操作者の指定(指示)を受け付けるように構成されている。
コントローラ19におけるモード選択スイッチ191には、通常走行モードスイッチ、独立操舵走行モードにおける信地回転モードスイッチ、独立操舵走行モードにおける平行移動モードスイッチの3つのスイッチが配置され、いずれか1つを選択するようになっている。
また、モード選択スイッチ191は、スイッチを1つ配置し、選択(押下)される毎に、通常走行モード、信地回転モード、平行移動モードが順次切り替わって選択されるようにしてもよい。
音声出力装置は、独立操舵走行において障害物と車両との距離が所定距離以下となった場合に、警告音声や警告音を出力するようになっている。
独立操舵支援表示システム20とは、安全に車両の移動を行うために、独立操舵走行の操作を支援するアシスト情報(アシスト画面)を表示装置15に表示するシステムである。
図1(b)に示されるように、独立操舵支援表示システム20は、ECU21、ROM22、車両信号I/F23、周囲情報I/F24、映像データI/F25及びその他の各種装置、制御部等を備えている。
ECU21は、ROM22に格納された、例えば、本実施形態における独立操舵支援プログラムを実行することで対応する各種処理を行う。
ECU21は、独立操舵支援プログラムに従って、データを処理し、映像データI/F25を介して、車両の予測軌道や移動制限領域、移動可能領域、障害物情報などを示したアシスト画面を表示装置15に表示させる。
車両信号I/F23は、車両制御部10と独立操舵支援表示システム20(ECU21)を接続するためのインターフェースである。
周囲情報I/F24は、周囲監視センサ14と独立操舵支援表示システム20(ECU21)を接続するためのインターフェースである。
映像データI/F25は、独立操舵支援表示システム20(ECU21)と表示装置15を接続するためのインターフェースである。
図2は、独立操舵走行による車両の移動を行う際における独立操舵支援表示システム20の動作を表したフローチャートである。
この独立操舵走行は、モード選択スイッチ191で独立操舵走行モードが選択されている場合に実行される。
すなわちECU21は、車両制御部10で認識されたコントローラ19(モード選択スイッチ191)を介して、操作者により選択指示(指定)された動作モードの情報を取得する。
即ち、信地回転モード又は平行移動モードのどちらかのモードの指定であるか、信地回転でも平行移動でもないモードの指定であるかを判断する。
取得した動作モードの情報が信地回転モードの指定又は平行移動モードの指定である場合(ステップ12;Y)、ECU21は、周囲情報I/F24を介して、周囲監視センサ14から周囲情報、即ち、センサの検出結果情報を取得する(ステップ13)。
ここでは、周囲監視センサ14の検出結果情報として、例えば、車両周辺に存在する障害物の有無とその距離(基準点から障害物の領域までの距離)の情報が供給される。
なお、ステップ14で実行するアシスト画面データ(表示データ)の作成・表示処理の動作手順については後述する。
すなわちECU21は、駆動制御部18における各駆動輪の制御信号を車両制御部10を介してモニタリングする。
そして、ECU21は、モニタリングしている駆動制御部18の制御信号に基づいて、車両の移動が有るか否か、即ち、駆動制御部18に車輪の駆動を指示する信号が出力され、車輪が回転駆動しているか否かを判断する(ステップ16)。
これは、車両の移動に伴い、車両の周辺状況(例えば、障害物の位置など)が変化するため、この状況変化に対応したアシスト画面データを設定するためである。
このように、車両の移動に伴って、アシスト画面データを設定(作成・表示)させることにより、車両の操作との連携がとられた、即ち、車両の動作と連動した適切なアシスト画面を表示させることができ、例えば、障害物の位置情報、移動可能範囲の情報、移動制限領域の情報などを操作者に視覚的に伝える(認識させる)ことができる。
そして、取得した動作モードに関する情報に基づいて、信地回転モードの指定又は平行移動モードが終了したか否か、即ち、信地回転モードの指定又は平行移動モードの指定が取り消されたか否かを判断する(ステップ17)。
すなわちECU21は、コントローラ19におけるモード選択スイッチ191の操作信号を車両制御部10を介してモニタリングする。
そして、ECU21は、モニタリングしているコントローラ19の操作信号に基づいて、平行移動モード又は信地回転モードの指定が取り消された否か、即ち、独立操舵走行モードが解除されたか否かを判断する。
一方、信地回転モードの指定又は平行移動モードの指定が取り消された場合(ステップ17;Y)、例えば、モード選択スイッチ191で通常走行モードが指定された場合、ECU21は、独立操舵支援表示システム20における表示処理を終了する。
図3は、独立操舵支援表示システム20におけるアシスト画面の表示処理の動作を表したフローチャートである。
上述したステップ13において、周囲監視センサ14から周囲情報を取得した後、ECU21は、車両制御部10から取得した動作モードの情報が信地回転モードの指定であるか否かを判断する(ステップ21)。
信地回転モードの指定である場合(ステップ21;Y)、ECU21は、コントローラ19の回転中心指定部192を介して操作者によって選択(指定)された回転中心の位置情報を車両制御部10から取得する(ステップ22)。
車両の移動半径Rの算出は、操作者によって選択(指定)された回転中心の位置情報、及びROM22に格納されている車両の形状(サイズ)情報に基づいて行われる。
ECU21は、算出された車両の移動半径Rに基づいて、指定された回転中心を中心とする信地回転(回転移動)を実行した場合における車両の予定軌跡、即ち車両領域が描く軌跡(軌道)の外縁(外周の部分)を特定する。
これにより、特定された予定軌跡が選択(指定)された回転中心と共に、表示装置15における表示画面上に表示される(ステップ24)。
そしてECU21は、取得した(供給された)回転できない場所(領域)に関する情報に基づいて、車両の予定軌道(予定軌跡)領域における、指定された回転中心を中心とする信地回転が不可能な領域(回転移動が制限される領域)を特定する。
なお、このようなECU21による不可能な領域(回転移動が制限される領域)の特定処理は、車両の移動制限領域を特定する領域特定手段として機能する。
ECU21は、特定された信地回転が不可能な領域の情報に基づいて表示データを作成し、作成した表示データを映像データI/F25を介して表示装置15へ送る。
これにより、特定された信地回転が不可能な領域が、予定軌跡及び回転中心と共に、表示装置15における表示画面上に表示される(ステップ26)。
即ち、独立操舵走行の操作を支援(アシスト)するアシスト情報(アシスト画面)が表示装置15に表示される。
ECU21は、信地回転が不可能な領域を表示させた後、メインルーチンにリターンする。
図8及び図9は、信地回転モードが選択された場合に表示される、アシスト画面の例を表したものである。
まず、図7(a)に示されるように、車両の周囲に障害物が存在しない場合、即ち周囲監視センサ14によって移動の妨げとなる障害物が検知(検出)されない場合におけるアシスト画面について説明する。
なお、図に示されている、移動半径Ra及び半径を示す矢印は、実際の表示装置15の画面には表示されない。
車両図151の中心部に円形状のマーカー(回転中心マーク)で回転中心152aが示され、移動半径Raの円で予定軌跡153aが示される。
車両領域の重心(車両の中心)が回転中心として選択(指定)された場合における移動半径Raは、車両の中心から車両の前方の先端部までの長さとなる。
車両図151の左前方の駆動輪の位置に円形状のマーカーで回転中心152bが示され、移動半径Rbの円で予定軌跡153bが示される。なお、予定軌跡153bは、表示画面の外領域に渡るため、円形軌道(円形軌跡)の一部が欠けた状態で表示される。
左前方の駆動輪の位置が回転中心として選択(指定)された場合における移動半径Rbは、回転中心から車両の右後方の隅部(コーナ部)までの長さとなる。
図7(b)は、移動の妨げとなる障害物が車両の右方向に存在する場合、即ち、周囲監視センサ14によって車両の右方向に位置する障害物が検知された場合について例示したものである。
移動不可能領域154aは、周囲監視センサ14から取得した車両の周辺状況情報に基づいて、ECU21が特定した領域である。この移動不可能領域154a内の位置(回転方向)への移動指示が実行された場合、障害物との衝突(接触)等が生じるおそれがある。
移動不可能領域154aの表示方法としては、例えば、移動不可能領域154aのみを背景色と異なる色で表示させたり、移動不可能領域154aのみを点滅表示させたりする方法がある。
このように本実施形態では、信地回転が不可能な方向の範囲(角度の範囲)、即ち安全に車両の回転移動を行うことができない移動制限領域の存在を、アシスト画面を介して操作者に視覚的に警告することができる。
周囲監視センサ14は、車両の周囲360°に渡って車両の移動の妨げとなる障害を検知することができるため、例えば、操作者の死角となる領域に障害物が存在する場合であっても、移動不可能領域(回転不可能方向の範囲)の警告表示を行うことにより、適切に操作者に注意を促すことができる。
動作モードの情報が信地回転モードの指定でない場合(ステップ21;N)、即ち、動作モードの情報が平行移動モードの指定である場合、ECU21は、当該車両における平行移動が可能な方向に関する情報をROM22から取得する(ステップ31)。
本実施形態では、図5(a)に示される、前後、左右、駆動輪の方向の合計8方向への平行移動が可能となっている。
これにより、図10(a)に示されるように、車両図151と共に、平行移動が可能な方向を示す方向選択肢160が表示装置15における表示画面上に表示される(ステップ32)。
ECU21は、取得した車両の平行移動の制限情報に基づいて、平行移動が制限される方向(障害物が存在する方向)の特定(判定)を行う。
例えば、車両の右方向に障害物(壁など)が存在する場合、即ち、周囲監視センサ14によって車両の右方向に障害物が検出された場合には、図5(a)に示す、右斜め前方(方向b)、右方(方向c)、右斜め後方(方向d)の3方向を、平行移動が制限される方向(障害物が存在する方向)として特定する。
これにより、図10(b)に示されるように、車両図151、平行移動が可能な方向を示す方向選択肢160、と共に、平行移動が制限される方向を示すアラート方向161が表示される(ステップ34)。
なお、周囲監視センサ14によって車両の周囲状況から障害物が検出されない場合には、平行移動が制限される方向(アラート方向161)の表示はされない。
なお、ステップ35で実行する平行移動モードにおけるアシスト画面データ(平行移動の予定軌跡、移動制限情報)の作成・表示処理の動作手順については後述する。
ECU21は、平行移動モードにおけるアシスト画面を表示させた後、メインルーチンにリターンする。
図4は、平行移動モードにおけるアシスト画面の表示処理の動作を表したフローチャートである。
上述したステップ34において、平行移動が制限される方向(アラート方向161)を表示する処理を行った後、ECU21は、平行移動方向指定部190を介して操作者から平行移動の方向の指定(選択)がなされたか否かを判断する(ステップ41)。
すなわちECU21は、コントローラ19における平行移動方向指定部190の操作信号を車両制御部10を介してモニタリングする。
そして、ECU21は、モニタリングしているコントローラ19から平行移動の方向を指定する信号が出力されたか否かを判断する。
平行移動の方向の指定(選択)がなされない場合(ステップ41;N)、ECU21はメインルーチンにリターンする。
ECU21は、指定(選択)された移動方向への平行移動を実行した場合における車両の予定軌跡、即ち車両領域が描く軌跡(軌道)の外縁を特定する。
平行移動モードにおける車両の予定軌跡の特定は、設定されている指定可能な8つの方向ごとに、対応する車両の予定軌跡(予定軌道)が紐付けされたパターンデータからなる参照テーブルを、ROM22から読み出し、この参照テーブルに基づいて指定された移動方向に対応する車両の予定軌跡(予定軌道)を特定する。
これにより、特定された予定軌跡が指定された移動方向と共に、表示装置15における表示画面上に表示される(ステップ43)。
そしてECU21は、取得した周囲情報に基づいて、特定された予定軌跡(予定軌道)の領域内に車両の移動の妨げとなる障害物が存在するか否かを判断する(ステップ44)。
特定された予定軌跡内に障害物が存在しない場合(ステップ44;N)、ECU21はメインルーチンにリターンする。
すなわち平行移動方向を示す矢印に、移動可能な距離(範囲)を示す機能を持たせるために、平行移動方向を示す矢印の表示領域が障害物の表示領域に重ならないように矢印の長さを設定する。
具体的には、平行移動方向を示す矢印の先端が、移動限界線上に配設されるように、矢印の長さを設定する。ここでは、矢印の長さがより短くなる方向に設定される。
そしてECU21は、平行移動方向を示す矢印の長さの設定(変更)を表示装置15に反映させ、さらに、移動限界線を表示装置15に表示する(ステップ46)。
そしてECU21は、移動限界線を表示させた後、メインルーチンにリターンする。
図11及び図12は、平行移動モードが選択された場合に表示される、アシスト画面の例を表したものである。
まず、図7(a)に示されるように、車両の周囲に障害物が存在しない場合、即ち周囲監視センサ14によって移動の妨げとなる障害物が検知(検出)されない場合におけるアシスト画面について説明する。
予定軌跡164aは、車両領域が描く軌跡(軌道)の外縁を示すものであり、具体的には、車両図151における前方の先端部及び後方の先端部から、指定された平行移動の方向と平行をなす方向に延びる直線により構成されている。
目安線165は、予定軌跡164の方向(指定された平行移動方向)に車両を移動する場合に、表示装置15の画面上において、操作者が車両の最大外形を認識するための目安となる線である。
なお、目安線165aの表示・非表示は、任意に設定できるように構成されている。
また、当該車両における平行移動が可能な方向を示す方向選択肢160、即ち、平行移動させる方向の選択肢は、表示画面上で強調されないように(控えめに)、例えば、破線や細線などを用いて表示するようにしてもよい。
なお、表示装置15に示される表示項目については、上述した左方向への平行移動の場合と同様であるため説明を省略する。
図10(b)及び図12(b)は、移動の妨げとなる障害物162が車両の右方向に存在する場合、即ち、周囲監視センサ14によって車両の右方向に位置する障害物162が検知された状態を表したものである。
指定された平行移動の方向(右方)を示す矢印163cは、上述したステップ45(図4)の処理によって、障害物162に対応して、方向選択肢160の矢印より短く設定(変更)される。
このため操作者は、目安線165cと移動限界線166cとの位置関係(間隔)を表示画面上で確認しながら車両の移動操作を行う。
例えば、図12に示されるように、車両が障害物の方向へ移動する場合には、車両と障害物との間隔が移動に伴い小さくなる(狭まる)。
そのため表示画面上では、実際の車両の移動に伴い、障害物162および移動限界線166cが車両図151に近づいてくるように表示される。
つまり、車両の移動に伴って、アシスト画面データを設定(作成・表示)させることにより、車両の操作との連携がとられた、即ち、車両の動作と連動した適切なアシスト画面を表示させることができ、例えば、障害物の位置情報、移動可能範囲の情報、移動制限領域の情報などを操作者に視覚的に伝える(認識させる)ことができる。
11 現在位置検出装置
12 地図データ
13 車速センサ
14 周囲監視センサ
15 表示装置
16 入力装置
17 操舵機構制御部
18 駆動制御部
19 コントローラ
20 独立操舵支援表示システム
21 ECU
22 ROM
23 車両信号I/F
24 周囲情報I/F
25 映像データI/F
151 車両図
152 回転中心
153 予定軌跡
154 移動不可能領域
160 方向選択肢
161 アラート方向
162 障害物
164 予定軌跡
165 目安線
166c 移動限界線
190 平行移動方向指定部
191 モード選択スイッチ
192 回転中心指定部
193 回転方向指定部
Claims (4)
- 複数の車輪を備え、各車輪が独立して操舵可能な車両であって、
車両の移動モードとして、特定の回転中心を中心とする回転移動を行う信地回転モード、又は、特定の方向へ平行移動を行う平行移動モードを指定する指定手段と、
前記指定された移動モードに基づいて、想定される車両の移動軌跡を特定する軌跡特定手段と、
当該車両の移動の妨げとなる障害物を検出する障害物検出手段と、
前記指定された信地回転モード又は平行移動モードに応じて、前記検出した障害物と接触しない角度以外の角度の範囲を車両の移動制限領域として特定する領域特定手段と、
画像表示装置と、
前記画像表示装置に、前記軌跡特定手段で特定した車両の移動軌跡と、前記特定した移動制限領域を表示する表示制御手段と、
を具備したことを特徴とする車両。
- 前記軌跡特定手段は、前記信地回転モードのとき、車両領域における指定された回転中心から最も離れた点までの距離を算出し、前記指定された回転中心と前記距離に基づいて車両の移動軌跡を特定する、
ことを特徴とする請求項1に記載の車両。
- 車両の各車輪の操舵状態を変更し、車両の移動モードを指定可能な車両の表示装置であって、
車両の移動モードとして、特定の回転中心を中心とする回転移動を行う信地回転モード、又は、特定の方向へ平行移動を行う平行移動モードを指定する指定手段と、
前記指定された移動モードに基づいて、想定される車両の移動軌跡を特定する軌跡特定手段と、
当該車両の移動の妨げとなる障害物を検出する障害物検出手段と、
前記指定された信地回転モード又は平行移動モードに応じて、前記検出した障害物と接触しない角度以外の角度の範囲を車両の移動制限領域として特定する領域特定手段と、
前記軌跡特定手段で特定した車両の移動軌跡と、前記特定した移動制限領域を表示する画像表示装置と、
を具備したことを特徴とする車両の表示装置。
- 前記軌跡特定手段は、前記信地回転モードのとき、車両領域における指定された回転中心から最も離れた点までの距離を算出し、前記指定された回転中心と前記距離に基づいて車両の移動軌跡を特定する、
ことを特徴とする請求項3に記載の車両の表示装置。
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