JP4783859B1 - 画像変換装置、画像処理システム、画像変換方法、プログラム、ならびに、情報記録媒体 - Google Patents
画像変換装置、画像処理システム、画像変換方法、プログラム、ならびに、情報記録媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4783859B1 JP4783859B1 JP2010192929A JP2010192929A JP4783859B1 JP 4783859 B1 JP4783859 B1 JP 4783859B1 JP 2010192929 A JP2010192929 A JP 2010192929A JP 2010192929 A JP2010192929 A JP 2010192929A JP 4783859 B1 JP4783859 B1 JP 4783859B1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- product
- normalized
- photographed
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 title claims abstract description 61
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 57
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims abstract description 19
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims abstract description 10
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims description 45
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 41
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 39
- PXFBZOLANLWPMH-UHFFFAOYSA-N 16-Epiaffinine Natural products C1C(C2=CC=CC=C2N2)=C2C(=O)CC2C(=CC)CN(C)C1C2CO PXFBZOLANLWPMH-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 27
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 19
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 12
- 230000008569 process Effects 0.000 description 14
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 12
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 9
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 8
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 6
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 238000007476 Maximum Likelihood Methods 0.000 description 3
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 2
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 2
- 229930091051 Arenine Natural products 0.000 description 1
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000002945 steepest descent method Methods 0.000 description 1
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Studio Devices (AREA)
Abstract
【課題】ユーザが撮影した画像を商品の全周囲画像列に変換する。
【解決手段】画像変換装置141において、抽出部611は、商品を異なる位置から撮影した複数の撮影済画像に共通して出現する特徴点を抽出する。推定部612は、撮影済画像における特徴点の出現位置と撮影時の傾きから、撮影位置と商品位置を推定する。近似部613は、撮影済画像を変換して、撮影位置に対応付けられる正規化位置から商品を撮影した画像を近似する正規化画像を得る。出力部614は、正規化画像と正規化位置の回転角ならびに傾きを全周囲画像列として出力する。
【選択図】図6
Description
商品を異なる位置から撮影した複数の撮影済画像と、当該複数の撮影済画像のそれぞれが撮影された際の傾きと、の入力を受け付ける画像受付部、
前記複数の撮影済画像に共通して出現する複数の特徴点を抽出する抽出部、
前記複数の特徴点のそれぞれが前記複数の撮影済画像のそれぞれに出現する出現位置と、前記複数の撮影済画像のそれぞれが撮影された際の傾きと、から、前記複数の撮影済画像のそれぞれが撮影された撮影位置と、前記商品の商品位置と、を推定する推定部、
前記推定された撮影位置のそれぞれを、前記推定された商品位置から等距離で、当該商品位置を貫く中心軸から等距離である正規化位置に対応付け、前記複数の撮影済画像のそれぞれを、正規化画像であって当該対応付けられた正規化位置から当該商品位置を向く傾きで当該商品を撮影した画像を近似する画像である正規化画像に変換する近似部、
前記複数の正規化画像と、当該複数の正規化位置のそれぞれの前記中心軸回りの回転角と、当該複数の正規化位置のそれぞれから前記商品を向く傾きと、を対応付けて出力する出力部
を備えるように構成する。
前記複数の撮影済画像は少なくとも2つであり、前記抽出される特徴点は少なくとも2つであり、
前記推定部は、前記複数の撮影済画像がピンホールカメラにより撮影され、前記抽出された特徴点の現実世界における位置が一致する条件の下で、前記複数の撮影位置の厳密解もしくは最尤推定解を求める
ように構成することができる。
前記近似部は、前記複数の撮影済画像のそれぞれを、前記推定された商品位置ならびに前記正規化位置の距離と、前記推定された商品位置ならびに撮影位置の距離と、の比により拡縮して、前記正規化画像に変換する、
ように構成することができる。
前記近似部は、前記複数の撮影済画像のそれぞれを、前記撮影位置ならびに当該撮影位置おける傾きから定められる同次座標のアフィン変換と、前記正規化位置ならびに当該正規化位置における傾きから定められる同次座標のアフィン変換と、を用いて、前記正規化画像に変換する
ように構成することができる。
前記商品撮影装置は、
商品が配置された外界から投射された光を感知して、当該感知の結果を表す画像を出力する画像センサ部、
ユーザからの撮影指示を受け付ける指示受付部、
前記撮影指示が受け付けられると、前記画像センサ部により感知されている画像を保存する保存部、
前記保存部により保存された画像と、前記画像センサ部により感知されている画像と、を、合成してファインダ画面に表示するファインダ表示部
を備え、
前記保存された画像が、前記画像変換装置に、前記撮影済画像として受け付けられる
ように構成する。
前記画像受付部が、商品を異なる位置から撮影した複数の撮影済画像と、当該複数の撮影済画像のそれぞれが撮影された際の傾きと、の入力を受け付ける画像受付工程、
前記抽出部が、前記複数の撮影済画像に共通して出現する複数の特徴点を抽出する抽出工程、
前記推定部が、前記複数の特徴点のそれぞれが前記複数の撮影済画像のそれぞれに出現する出現位置と、前記複数の撮影済画像のそれぞれが撮影された際の傾きと、から、前記複数の撮影済画像のそれぞれが撮影された撮影位置と、前記商品の商品位置と、を推定する推定工程、
前記近似部が、前記推定された撮影位置のそれぞれを、前記推定された商品位置から等距離で、当該商品位置を貫く中心軸から等距離である正規化位置に対応付け、前記複数の撮影済画像のそれぞれを、正規化画像であって当該対応付けられた正規化位置から当該商品位置を向く傾きで当該商品を撮影した画像を近似する画像である正規化画像に変換する近似工程、
前記出力部が、前記複数の正規化画像と、当該複数の正規化位置のそれぞれの前記中心軸回りの回転角と、当該複数の正規化位置のそれぞれから前記商品を向く傾きと、を対応付けて出力する出力工程
を備えるように構成する。
商品を異なる位置から撮影した複数の撮影済画像と、当該複数の撮影済画像のそれぞれが撮影された際の傾きと、の入力を受け付ける画像受付部、
前記複数の撮影済画像に共通して出現する複数の特徴点を抽出する抽出部、
前記複数の特徴点のそれぞれが前記複数の撮影済画像のそれぞれに出現する出現位置と、前記複数の撮影済画像のそれぞれが撮影された際の傾きと、から、前記複数の撮影済画像のそれぞれが撮影された撮影位置と、前記商品の商品位置と、を推定する推定部、
前記推定された撮影位置のそれぞれを、前記推定された商品位置から等距離で、当該商品位置を貫く中心軸から等距離である正規化位置に対応付け、前記複数の撮影済画像のそれぞれを、正規化画像であって当該対応付けられた正規化位置から当該商品位置を向く傾きで当該商品を撮影した画像を近似する画像である正規化画像に変換する近似部、
前記複数の正規化画像と、当該複数の正規化位置のそれぞれの前記中心軸回りの回転角と、当該複数の正規化位置のそれぞれから前記商品を向く傾きと、を対応付けて出力する出力部
として機能させるように構成する。
商品を異なる位置から撮影した複数の撮影済画像と、当該複数の撮影済画像のそれぞれが撮影された際の傾きと、の入力を受け付ける画像受付部、
前記複数の撮影済画像に共通して出現する複数の特徴点を抽出する抽出部、
前記複数の特徴点のそれぞれが前記複数の撮影済画像のそれぞれに出現する出現位置と、前記複数の撮影済画像のそれぞれが撮影された際の傾きと、から、前記複数の撮影済画像のそれぞれが撮影された撮影位置と、前記商品の商品位置と、を推定する推定部、
前記推定された撮影位置のそれぞれを、前記推定された商品位置から等距離で、当該商品位置を貫く中心軸から等距離である正規化位置に対応付け、前記複数の撮影済画像のそれぞれを、正規化画像であって当該対応付けられた正規化位置から当該商品位置を向く傾きで当該商品を撮影した画像を近似する画像である正規化画像に変換する近似部、
前記複数の正規化画像と、当該複数の正規化位置のそれぞれの前記中心軸回りの回転角と、当該複数の正規化位置のそれぞれから前記商品を向く傾きと、を対応付けて出力する出力部
として機能させるプログラムを記録するように構成する。
図1は、本実施形態に係る画像処理システムの概要構成を示す説明図である。以下、本図を参照して説明する。
図2は、本実施形態に係る商品撮影装置121の概要構成を説明する説明図である。以下、本図を参照して説明する。
上記のように、画像撮影装置121を利用すれば、商品301の回りをぐるりと一周するように、かつ、商品301に対する距離や重力の方向に対する傾きをできるだけ一定に保ちながら、画像撮影装置121を移動させ、商品301を順次撮影することができる。
(1)特徴点Pの画像G[k],G[k+1]における位置p[k],p[k+1]と、
(2)特徴点Qの画像G[k],G[k+1]における位置q[k],q[k+1]と、
(3)特徴点Wの画像G[k],G[k+1]における位置w[k],w[k+1]と、
(4)画像G[k]を撮影したときの商品撮影装置121の傾きR[k]と、
(5)画像G[k+1]を撮影したときの商品撮影装置121の傾きR[k+1]と、
から、
(x)画像G[k]を撮影したときの商品撮影装置121の位置T[k]と、
(y)画像G[k+1]を撮影したときの商品撮影装置121の位置T[k+1]と、
を、推定する(ステップS705)。
R-1 = Rt
が成立する。また、0tは、3次元の横零ベクトルである。
T[0],T[1],T[2],…,T[N-1]の各推定値
が得られ、ステップS705(y)により、
T[1],T[2],…,T[N-1],T[0]の各推定値
が得られることになる。
T[0],T[1],T[2],…,T[N-1]
を同定する(ステップS707)。
U[k] = T[k] + sc[k](T[k]-H)/|T[k]-H|
とを、sc[0],sc[1],sc[2],…,sc[N-1]をできるだけ小さくように、計算する。
D = Σk=0 N-1 |T[k]-H|/N
により求め、
sc[k] = D - |T[k]-H|
とすれば、各|U[k]-H|は、すべて距離Dに等しくなる。
J = Σk=0 N-1 U[k]/N
のように、位置U[k]の重心とするのが最も単純である。次に円周の半径rは、
r = Σk=0 N-1 |U[k]-J|/N
のように、位置Jと各U[k]との距離の平均とするのが最も単純である。
S[k] = J + r OP[k]/|OP[k]|
により求められることになる。
cos(θ[k]) = 《S[0]-J,S[k]-J》/(|S[0]-J|・|S[k]-J|),
sin(θ[k]) = |(S[0]-J)×(S[k]-J)|/(|S[0]-J|・|S[k]-J|)
により、各回転角θ[k]を求めることができる。ここで《x,y》は、ベクトルxとベクトルyの内積である。
0=θ[0]≦θ[1]≦θ[2]≦…≦θ[N-2]<2π
のように昇順に並ぶことと考えても、一般性を失わない。もしあるkにおいて
θ[k]>θ[k+1]
となって、順序が入れかわってしまっている場合には、
(a)画像G[k]、傾きR[k]撮影位置T[k]、正規化位置S[k]、回転角θ[k]と、
(b)画像G[k+1]、傾きR[k+1]撮影位置T[k+1]、正規化位置S[k+1]、回転角θ[k+1]と、
を、まとめて入れ換えれば良いからである。
仮想化位置S[k]から商品301の位置Hに向かうベクトルH-S[k]を、撮影の光軸方向(z軸)とし、
仮想化位置S[k]における円周の接線方向を撮影の左右方向(x軸)とし、
仮想化位置S[k]から円周の中心位置Jに向かうベクトルJ-S[k]の、H-S[k]に直交する成分を、撮影の上下方向(y軸)とする
のが典型的である。この2つの方向を定めることで、カメラ座標系の6つの自由度が決定される。仮想化位置S[k]における撮影の傾きV[k]も自動的に定まることになる。
d[k] = |T[k]-H|
をpc3の近似値とすることができる(数16)。
(1)撮影済画像G[k]の画素の位置を、上記の関係により求め、
(2)求められた位置の撮影済画像G[k]における画素値を取得し、
(3)当該取得された画素値を、正規化画像B[k]の当該位置の画素値として描画する
ことによって、正規化画像B[k]が得られるのである。
(d/d[k])M[k]L[k]-1
による変換を施して、全周囲画像列に含まれる回転角θ[k]に対する正規化画像B[k]を得る(ステップS712)。
全周囲画像列に含まれる正規化画像B[0],B[1],B[2],…,B[N-1]は、それぞれ、商品301の周囲の回転角θ[0],θ[1],θ[2],…,θ[N-1]に対応付けられている。なお、上記のように、
0=θ[0]≦θ[1]≦θ[2]≦…≦θ[N-1]<2π
としても一般性を失わない。
(1/d)L(φ)d L[k]-1 = L(φ)L[k]-1
を施すことにより、補間画像B(φ)が得られることになる。
θ[k]≦φ<θ[k+1]
が満たされる正規化画像B[k],B[k+1]の2つについて、上記のようにアフィン変換を適用する。
(0)正規化画像B[0]から緯度(θ[N-1]+2π)/2〜緯度2π、ならびに、緯度0〜緯度θ[1]/2の舟形を作り、
(1)正規化画像B[1]から緯度(θ[0]+θ[1])/2〜緯度(θ[1]+θ[2])/2の舟形を作り、
(2)正規化画像B[2]から緯度(θ[1]+θ[2])/2〜緯度(θ[2]+θ[3])/2の舟形を作り、…、
(k)正規化画像B[k]から緯度(θ[k-1]+θ[k])/2〜緯度(θ[k]+θ[k+1])/2の舟形を作り、…、
(N−1)正規化画像B[N-1]から緯度(θ[N-2]+θ[N-1])/2〜緯度(θ[N-1]+2π)/2の舟形を作る。
121 商品撮影装置
141 画像変換装置
161 画像処理装置
181 端末装置
201 画像センサ部
202 指示受付部
203 保存部
204 ファインダ表示部
205 傾きセンサ部
301 商品
311 撮影済画像
312 撮影済画像の撮影時の傾きを表す棒グラフ
321 ライブプレビュー画像
322 現在の傾きを表す棒グラフ
331 ファインダ画像
601 画像受付部
602 変換部
611 抽出部
612 推定部
613 近似部
614 出力部
801 角度受信部
802 角度受付部
803 補間部
804 画像送信部
811 角度センサ部
812 角度送信部
813 画像受信部
814 モニタ表示部
Claims (8)
- 商品を異なる位置から撮影したN枚の撮影済画像と、当該N枚の撮影済画像のそれぞれが撮影された際の傾きと、の入力を受け付ける画像受付部、
整数k = 0,1,2,...,N-2のそれぞれについて、前記受け付けられたN枚の撮影済画像のうち第k番目の撮影済画像と、第k+1番目の撮影済画像と、から、対応する特徴点を2つ抽出する抽出部、
前記抽出された2つの特徴点の前記k番目の撮影済画像における位置p[k],q[k]と、前記抽出された2つの特徴点の前記k+1番目の撮影済画像における位置p[k+1],q[k+1]と、前記k番目の撮影済画像に対応付けられる傾きR[k]と、前記k+1番目の撮影済画像に対応付けられる傾きR[k+1]と、から、前記k番目の撮影済画像が撮影された撮影位置T[k]と、前記k+1番目の撮影済画像が撮影された撮影位置T[k+1]と、前記商品の商品位置と、を推定する推定部、
前記N枚の撮影済画像について推定された撮影位置のそれぞれを、前記推定された商品位置から等距離で、当該商品位置を貫く中心軸から等距離である正規化位置に対応付け、前記N枚の撮影済画像のそれぞれを、正規化画像であって当該対応付けられた正規化位置から当該商品位置を向く傾きで当該商品を撮影した画像を近似する画像である正規化画像に変換する近似部、
前記複数の正規化画像と、当該複数の正規化位置のそれぞれの前記中心軸回りの回転角と、当該複数の正規化位置のそれぞれから前記商品を向く傾きと、を対応付けて出力する出力部
を備え、
前記推定部は、撮影対象の位置を前記第k番目の画像内の位置に変換する同次座標の変換行列M[k]と、当該撮影対象の位置を前記第k+1番目の画像内の位置に変換する同次座標の変換行列M[k+1]と、前記位置p[k]の各要素と1とを縦に並べた縦ベクトル(p[k],1) t と、前記位置q[k]の各要素と1とを縦に並べた縦ベクトル(q[k],1) t と、前記位置p[k+1]の各要素と1とを縦に並べた縦ベクトル(p[k+1],1) t と、前記位置q[k+1]の各要素と1とを縦に並べた縦ベクトル(q[k+1],1) t と、についての連立方程式
M[k] -1 (p[k],1) t = M[k+1] -1 (p[k+1],1) t ,
M[k] -1 (q[k],1) t = M[k+1] -1 (q[k+1],1) t
を解くことにより、前記撮影位置T[k]と、前記撮影位置T[k+1]と、を推定する
ことを特徴とする画像変換装置。 - 請求項1に記載の画像変換装置であって、
前記N枚の撮影済画像は少なくとも2枚である
ことを特徴とする画像変換装置。 - 請求項1または2に記載の画像変換装置であって、
前記近似部は、前記N枚の撮影済画像のそれぞれを、前記推定された商品位置ならびに前記正規化位置の距離と、前記推定された商品位置ならびに撮影位置の距離と、の比により拡縮して、前記正規化画像に変換する、
ことを特徴とする画像変換装置。 - 請求項3に記載の画像変換装置であって、
前記近似部は、前記N枚の撮影済画像のそれぞれを、前記撮影位置ならびに当該撮影位置おける傾きから定められる同次座標のアフィン変換と、前記正規化位置ならびに当該正規化位置における傾きから定められる同次座標のアフィン変換と、を用いて、前記正規化画像に変換する
ことを特徴とする画像変換装置。 - 商品撮影装置と、請求項1から4のいずれか1項に記載の画像変換装置と、を備える画像処理システムであって、
前記商品撮影装置は、
商品が配置された外界から投射された光を感知して、当該感知の結果を表す画像を出力する画像センサ部、
ユーザからの撮影指示を受け付ける指示受付部、
前記商品撮影装置の傾きを感知する傾きセンサ部、
前記撮影指示が受け付けられると、前記画像センサ部により感知されている画像を前記傾きセンサ部により感知されている傾きに対応付けて保存する保存部、
を備え、
前記保存された画像当該画像に対応付けて保存された傾きが、前記画像変換装置に、前記撮影済画像ならびに当該撮影済画像に対応付けられる傾きとして受け付けられる
ことを特徴とする画像処理システム。 - 画像受付部、抽出部、推定部、近似部、出力部を有する画像変換装置が実行する画像変換方法であって、
前記画像受付部が、商品を異なる位置から撮影したN枚の撮影済画像と、当該N枚の撮影済画像のそれぞれが撮影された際の傾きと、の入力を受け付ける画像受付工程、
前記抽出部が、整数k = 0,1,2,...,N-2のそれぞれについて、前記受け付けられたN枚の撮影済画像のうち第k番目の撮影済画像と、第k+1番目の撮影済画像と、から、対応する特徴点を2つ抽出する抽出工程、
前記推定部が、前記抽出された2つの特徴点の前記k番目の撮影済画像における位置p[k],q[k]と、前記抽出された2つの特徴点の前記k+1番目の撮影済画像における位置p[k+1],q[k+1]と、前記k番目の撮影済画像に対応付けられる傾きR[k]と、前記k+1番目の撮影済画像に対応付けられる傾きR[k+1]と、から、前記k番目の撮影済画像が撮影された撮影位置T[k]と、前記k+1番目の撮影済画像が撮影された撮影位置T[k+1]と、前記商品の商品位置と、を推定する推定工程、
前記近似部が、前記推定された撮影位置のそれぞれを、前記推定された商品位置から等距離で、当該商品位置を貫く中心軸から等距離である正規化位置に対応付け、前記N枚の撮影済画像のそれぞれを、正規化画像であって当該対応付けられた正規化位置から当該商品位置を向く傾きで当該商品を撮影した画像を近似する画像である正規化画像に変換する近似工程、
前記出力部が、前記複数の正規化画像と、当該複数の正規化位置のそれぞれの前記中心軸回りの回転角と、当該複数の正規化位置のそれぞれから前記商品を向く傾きと、を対応付けて出力する出力工程
を備え、
前記推定工程では、撮影対象の位置を前記第k番目の画像内の位置に変換する同次座標の変換行列M[k]と、当該撮影対象の位置を前記第k+1番目の画像内の位置に変換する同次座標の変換行列M[k+1]と、前記位置p[k]の各要素と1とを縦に並べた縦ベクトル(p[k],1) t と、前記位置q[k]の各要素と1とを縦に並べた縦ベクトル(q[k],1) t と、前記位置p[k+1]の各要素と1とを縦に並べた縦ベクトル(p[k+1],1) t と、前記位置q[k+1]の各要素と1とを縦に並べた縦ベクトル(q[k+1],1) t と、についての連立方程式
M[k] -1 (p[k],1) t = M[k+1] -1 (p[k+1],1) t ,
M[k] -1 (q[k],1) t = M[k+1] -1 (q[k+1],1) t
を解くことにより、前記撮影位置T[k]と、前記撮影位置T[k+1]と、を推定する
ことを特徴とする画像変換方法。 - コンピュータを
商品を異なる位置から撮影したN枚の撮影済画像と、当該N枚の撮影済画像のそれぞれが撮影された際の傾きと、の入力を受け付ける画像受付部、
整数k = 0,1,2,...,N-2のそれぞれについて、前記受け付けられたN枚の撮影済画像のうち第k番目の撮影済画像と、第k+1番目の撮影済画像と、から、対応する特徴点を2つ抽出する抽出部、
前記抽出された2つの特徴点の前記k番目の撮影済画像における位置p[k],q[k]と、前記抽出された2つの特徴点の前記k+1番目の撮影済画像における位置p[k+1],q[k+1]と、前記k番目の撮影済画像に対応付けられる傾きR[k]と、前記k+1番目の撮影済画像に対応付けられる傾きR[k+1]と、から、前記k番目の撮影済画像が撮影された撮影位置T[k]と、前記k+1番目の撮影済画像が撮影された撮影位置T[k+1]と、前記商品の商品位置と、を推定する推定部、
前記推定された撮影位置のそれぞれを、前記推定された商品位置から等距離で、当該商品位置を貫く中心軸から等距離である正規化位置に対応付け、前記N枚の撮影済画像のそれぞれを、正規化画像であって当該対応付けられた正規化位置から当該商品位置を向く傾きで当該商品を撮影した画像を近似する画像である正規化画像に変換する近似部、
前記複数の正規化画像と、当該複数の正規化位置のそれぞれの前記中心軸回りの回転角と、当該複数の正規化位置のそれぞれから前記商品を向く傾きと、を対応付けて出力する出力部
として機能させ、
前記推定部が、撮影対象の位置を前記第k番目の画像内の位置に変換する同次座標の変換行列M[k]と、当該撮影対象の位置を前記第k+1番目の画像内の位置に変換する同次座標の変換行列M[k+1]と、前記位置p[k]の各要素と1とを縦に並べた縦ベクトル(p[k],1) t と、前記位置q[k]の各要素と1とを縦に並べた縦ベクトル(q[k],1) t と、前記位置p[k+1]の各要素と1とを縦に並べた縦ベクトル(p[k+1],1) t と、前記位置q[k+1]の各要素と1とを縦に並べた縦ベクトル(q[k+1],1) t と、についての連立方程式
M[k] -1 (p[k],1) t = M[k+1] -1 (p[k+1],1) t ,
M[k] -1 (q[k],1) t = M[k+1] -1 (q[k+1],1) t
を解くことにより、前記撮影位置T[k]と、前記撮影位置T[k+1]と、を推定する
ように機能させることを特徴とするプログラム。 - コンピュータを
商品を異なる位置から撮影したN枚の撮影済画像と、当該N枚の撮影済画像のそれぞれが撮影された際の傾きと、の入力を受け付ける画像受付部、
整数k = 0,1,2,...,N-2のそれぞれについて、前記受け付けられたN枚の撮影済画像のうち第k番目の撮影済画像と、第k+1番目の撮影済画像と、から、対応する特徴点を2つ抽出する抽出部、
前記抽出された2つの特徴点の前記k番目の撮影済画像における位置p[k],q[k]と、前記抽出された2つの特徴点の前記k+1番目の撮影済画像における位置p[k+1],q[k+1]と、前記k番目の撮影済画像に対応付けられる傾きR[k]と、前記k+1番目の撮影済画像に対応付けられる傾きR[k+1]と、から、前記k番目の撮影済画像が撮影された撮影位置T[k]と、前記k+1番目の撮影済画像が撮影された撮影位置T[k+1]と、前記商品の商品位置と、を推定する推定部、
前記推定された撮影位置のそれぞれを、前記推定された商品位置から等距離で、当該商品位置を貫く中心軸から等距離である正規化位置に対応付け、前記N枚の撮影済画像のそれぞれを、正規化画像であって当該対応付けられた正規化位置から当該商品位置を向く傾きで当該商品を撮影した画像を近似する画像である正規化画像に変換する近似部、
前記複数の正規化画像と、当該複数の正規化位置のそれぞれの前記中心軸回りの回転角と、当該複数の正規化位置のそれぞれから前記商品を向く傾きと、を対応付けて出力する出力部
として機能させ、
前記推定部が、撮影対象の位置を前記第k番目の画像内の位置に変換する同次座標の変換行列M[k]と、当該撮影対象の位置を前記第k+1番目の画像内の位置に変換する同次座標の変換行列M[k+1]と、前記位置p[k]の各要素と1とを縦に並べた縦ベクトル(p[k],1) t と、前記位置q[k]の各要素と1とを縦に並べた縦ベクトル(q[k],1) t と、前記位置p[k+1]の各要素と1とを縦に並べた縦ベクトル(p[k+1],1) t と、前記位置q[k+1]の各要素と1とを縦に並べた縦ベクトル(q[k+1],1) t と、についての連立方程式
M[k] -1 (p[k],1) t = M[k+1] -1 (p[k+1],1) t ,
M[k] -1 (q[k],1) t = M[k+1] -1 (q[k+1],1) t
を解くことにより、前記撮影位置T[k]と、前記撮影位置T[k+1]と、を推定する
ように機能させることを特徴とするプログラムを記録したコンピュータ読取可能な情報記録媒体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010192929A JP4783859B1 (ja) | 2010-08-30 | 2010-08-30 | 画像変換装置、画像処理システム、画像変換方法、プログラム、ならびに、情報記録媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010192929A JP4783859B1 (ja) | 2010-08-30 | 2010-08-30 | 画像変換装置、画像処理システム、画像変換方法、プログラム、ならびに、情報記録媒体 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP4783859B1 true JP4783859B1 (ja) | 2011-09-28 |
JP2012048686A JP2012048686A (ja) | 2012-03-08 |
Family
ID=44798120
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010192929A Active JP4783859B1 (ja) | 2010-08-30 | 2010-08-30 | 画像変換装置、画像処理システム、画像変換方法、プログラム、ならびに、情報記録媒体 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4783859B1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013105205A1 (ja) * | 2012-01-10 | 2013-07-18 | 日本電気株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法および画像処理用プログラム |
Citations (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02178646A (ja) * | 1988-12-29 | 1990-07-11 | Canon Inc | パノラマ撮影用表示装置 |
JPH04347979A (ja) * | 1991-05-24 | 1992-12-03 | Olympus Optical Co Ltd | 画像合成撮影装置及び再生装置 |
JPH06105193A (ja) * | 1992-09-24 | 1994-04-15 | Sony Corp | カメラ装置 |
JPH1188731A (ja) * | 1997-09-10 | 1999-03-30 | Nikon Corp | カメラ |
JP2000299804A (ja) * | 1999-04-12 | 2000-10-24 | Casio Comput Co Ltd | パノラマ撮影方法及び撮像装置 |
JP2001285894A (ja) * | 2000-03-31 | 2001-10-12 | Olympus Optical Co Ltd | 3次元画像データの掲載方法 |
JP2002133447A (ja) * | 2000-10-26 | 2002-05-10 | Shinyo Sangyo:Kk | 静止画像表示システム及び電子商品カタログ表示システム |
JP2004072685A (ja) * | 2002-08-09 | 2004-03-04 | Sharp Corp | 画像合成装置、画像合成方法、画像合成プログラム、および画像合成プログラムを記録した記録媒体 |
JP2004128588A (ja) * | 2002-09-30 | 2004-04-22 | Seiko Epson Corp | 撮像装置 |
JP2005049999A (ja) * | 2003-07-30 | 2005-02-24 | Ricoh Co Ltd | 画像入力装置、画像入力方法、この方法を情報処理装置上で実行可能に記述されたプログラム、及びこのプログラムを記憶した記憶媒体 |
JP2006244306A (ja) * | 2005-03-04 | 2006-09-14 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 動画像生成システム、動画像生成装置、動画像生成方法、プログラム、及び記録媒体 |
JP2007174301A (ja) * | 2005-12-22 | 2007-07-05 | Toshiba Corp | 画像撮影装置 |
JP2009005254A (ja) * | 2007-06-25 | 2009-01-08 | Toshiba Corp | 映像送信装置及び映像受信装置 |
JP2009183003A (ja) * | 2005-02-23 | 2009-08-13 | Samsung Electronics Co Ltd | メニュー画面を表示する端末機においてメニューナビゲーションを制御する装置及び方法 |
JP2009246937A (ja) * | 2008-03-11 | 2009-10-22 | Ricoh Co Ltd | 撮像装置 |
JP2010041586A (ja) * | 2008-08-07 | 2010-02-18 | Olympus Corp | 撮像装置 |
JP2010199971A (ja) * | 2009-02-25 | 2010-09-09 | Casio Computer Co Ltd | 撮像装置、撮像方法、及びプログラム |
-
2010
- 2010-08-30 JP JP2010192929A patent/JP4783859B1/ja active Active
Patent Citations (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02178646A (ja) * | 1988-12-29 | 1990-07-11 | Canon Inc | パノラマ撮影用表示装置 |
JPH04347979A (ja) * | 1991-05-24 | 1992-12-03 | Olympus Optical Co Ltd | 画像合成撮影装置及び再生装置 |
JPH06105193A (ja) * | 1992-09-24 | 1994-04-15 | Sony Corp | カメラ装置 |
JPH1188731A (ja) * | 1997-09-10 | 1999-03-30 | Nikon Corp | カメラ |
JP2000299804A (ja) * | 1999-04-12 | 2000-10-24 | Casio Comput Co Ltd | パノラマ撮影方法及び撮像装置 |
JP2001285894A (ja) * | 2000-03-31 | 2001-10-12 | Olympus Optical Co Ltd | 3次元画像データの掲載方法 |
JP2002133447A (ja) * | 2000-10-26 | 2002-05-10 | Shinyo Sangyo:Kk | 静止画像表示システム及び電子商品カタログ表示システム |
JP2004072685A (ja) * | 2002-08-09 | 2004-03-04 | Sharp Corp | 画像合成装置、画像合成方法、画像合成プログラム、および画像合成プログラムを記録した記録媒体 |
JP2004128588A (ja) * | 2002-09-30 | 2004-04-22 | Seiko Epson Corp | 撮像装置 |
JP2005049999A (ja) * | 2003-07-30 | 2005-02-24 | Ricoh Co Ltd | 画像入力装置、画像入力方法、この方法を情報処理装置上で実行可能に記述されたプログラム、及びこのプログラムを記憶した記憶媒体 |
JP2009183003A (ja) * | 2005-02-23 | 2009-08-13 | Samsung Electronics Co Ltd | メニュー画面を表示する端末機においてメニューナビゲーションを制御する装置及び方法 |
JP2006244306A (ja) * | 2005-03-04 | 2006-09-14 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 動画像生成システム、動画像生成装置、動画像生成方法、プログラム、及び記録媒体 |
JP2007174301A (ja) * | 2005-12-22 | 2007-07-05 | Toshiba Corp | 画像撮影装置 |
JP2009005254A (ja) * | 2007-06-25 | 2009-01-08 | Toshiba Corp | 映像送信装置及び映像受信装置 |
JP2009246937A (ja) * | 2008-03-11 | 2009-10-22 | Ricoh Co Ltd | 撮像装置 |
JP2010041586A (ja) * | 2008-08-07 | 2010-02-18 | Olympus Corp | 撮像装置 |
JP2010199971A (ja) * | 2009-02-25 | 2010-09-09 | Casio Computer Co Ltd | 撮像装置、撮像方法、及びプログラム |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013105205A1 (ja) * | 2012-01-10 | 2013-07-18 | 日本電気株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法および画像処理用プログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2012048686A (ja) | 2012-03-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4763847B1 (ja) | 画像変換装置、画像処理装置、ならびに、画像処理システム | |
TWI451750B (zh) | 攝影裝置、電腦可讀取記錄媒體及控制方法 | |
US9619933B2 (en) | Model and sizing information from smartphone acquired image sequences | |
JP6627935B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、および情報処理プログラム | |
JP5110138B2 (ja) | Ar処理装置、ar処理方法及びプログラム | |
TW201709718A (zh) | 在使用者裝置上顯示光場為基影像之方法及裝置,及對應之電腦程式產品 | |
JP7368707B2 (ja) | 画像処理方法、プログラム、画像処理装置および画像処理システム | |
JP2016224173A (ja) | 制御装置及び制御方法 | |
JP2006279135A (ja) | 星空撮影装置及び星空撮影方法並びにプログラム | |
CN116170689A (zh) | 视频生成方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
JP2018201119A (ja) | モバイルプラットフォーム、飛行体、支持装置、携帯端末、撮像補助方法、プログラム、及び記録媒体 | |
JP4783859B1 (ja) | 画像変換装置、画像処理システム、画像変換方法、プログラム、ならびに、情報記録媒体 | |
JP4906949B2 (ja) | 画像処理システム、ならびに、画像処理方法 | |
JP6405539B2 (ja) | 多視点画像に対するラベル情報の処理装置及びそのラベル情報の処理方法 | |
JP4830041B1 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、プログラム、ならびに、情報記録媒体 | |
US9153004B2 (en) | Product image interpolating device, method and non-transitory information recording medium | |
JP6812643B2 (ja) | 通信端末、画像通信システム、表示方法、及びプログラム | |
JP7415496B2 (ja) | 画像処理装置、プログラム及び画像処理システム | |
JP2012248206A (ja) | Ar処理装置、ar処理方法及びプログラム | |
JP2023174456A (ja) | イメージ内の座標間の実際距離を算出する方法及び装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20110627 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110705 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110711 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140715 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4783859 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |