JP2023174456A - イメージ内の座標間の実際距離を算出する方法及び装置 - Google Patents

イメージ内の座標間の実際距離を算出する方法及び装置 Download PDF

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Abstract

【課題】イメージ内の２つの座標間の距離が示す実際距離を算出する方法及び装置を提供する。【解決手段】イメージ内の座標間の実際距離を算出するために、カメラの内部パラメータ及びカメラの姿勢情報に基づいてオリジナルイメージに対する正規イメージを生成し、正規イメージ上に受信された第１座標に基づいてワールド座標系内で第１座標に対応する第１ワールド座標を算出し、正規イメージ上に受信された第２座標に基づいてワールド座標系内で第２座標に対応する第２ワールド座標を算出し、第１ワールド座標と第２ワールド座標との間の距離を算出することができる。【選択図】図５

Description

技術分野は、ユーザにイメージを提供する技術に関し、特に、イメージ内の座標間の実際距離を算出する装置及び方法に関する。
３Ｄ空間を記録するための最も好ましい方法は、空間を全方向３６０度の方面に撮影して３６０度のイメージ形態に格納し、それぞれの位置に対する３６０度イメージを接続して３Ｄツアーの形態にする方法である。このような３Ｄツアーは、仮想現実ビューアー（Ｖｉｒｔｕａｌ Ｒｅａｌｉｔｙ ｖｉｅｗｅｒ；ＶＲ ｖｉｅｗｅｒ）を介して視覚的にユーザが鑑賞できる。但し、３Ｄツアーは、あくまでもユーザの位置で仮想にイメージを確認する方法であって、実際の長さが事実に反映されているとは見なし難い。したがって、ユーザが３Ｄツアーを介して反映された空間の実際の長さなどを考慮してインテリア、家具配置などを球状するためには、３Ｄツアー内で、即ち、３６０度イメージ内で実際の長さを測定できる方法が必要である。
一実施形態は、イメージ内の２つの座標間の距離が示す実際距離を算出する方法及び装置を提供することができる。
一実施形態に係る、電子装置によって行われる、イメージ内の座標間の実際距離を算出する方法は、カメラの内部パラメータ及び前記カメラの姿勢情報に基づいて、前記カメラを介してキャプチャーされたオリジナルイメージに対する正規イメージを生成する動作と、前記正規イメージ上に受信された第１座標に基づいて、予め設定されたワールド座標系内で前記第１座標に対応する第１ワールド座標を算出する動作と、前記正規イメージ上に受信された第２座標に基づいて、前記ワールド座標系内で前記第２座標に対応する第２ワールド座標を算出する動作と前記第１ワールド座標と前記第２ワールド座標との間の距離を算出する動作とを含む。
前記第１座標及び前記第２座標は、前記正規イメージ内の底面内に位置することができる。
前記第１ワールド座標を算出する動作は、ユーザから前記正規イメージ上の前記第１座標を受信する動作と、前記第１座標が受信された場合、前記第１座標に対応する前記ワールド座標系内の前記第１ワールド座標を算出する動作とを含み、前記第１ワールド座標及び前記第２ワールド座標は、前記ワールド座標系内で高さが同一であり、平面位置が異なる座標であってもよい。
前記第１座標は、前記正規イメージ内の底面内に位置し、前記第２座標は、前記底面の空中に位置してもよい。
前記第２ワールド座標を算出する動作は、ユーザから底面のシフト入力と共に前記正規イメージ上の参照座標を受信する動作と、前記底面のシフト入力及び前記参照座標が受信された場合、前記参照座標に対応する前記ワールド座標系内の参照ワールド座標を算出する動作と、前記参照ワールド座標に対する高さ情報を受信するためのＵＩを出力する動作と、前記ＵＩを介して前記ユーザから高さ情報を示す前記第２座標を受信する動作と、前記第２座標に対応する前記第２ワールド座標を算出する動作とを含み、前記参照ワールド座標及び前記第２ワールド座標は、前記ワールド座標系内で平面位置が同一であり、高さが異なる座標であってもよい。
前記第１座標及び前記第２座標は、前記正規イメージ内の底面の空中にそれぞれ位置してもよい。
前記正規イメージに対する消失点を決定する動作と、前記消失点に基づいて前記正規イメージ内の底面を決定する動作とをさらに含むことができる。
前記方法は、前記正規イメージ上に受信された第３座標に基づいて、前記ワールド座標系内で前記第３座標に対応する第３ワールド座標を算出する動作と、前記第１ワールド座標、前記第２ワールド座標、及び前記第３ワールド座標によって形成される幾何学的な構造に対する面積を算出する動作とをさらに含むことができる。
前記方法は、前記正規イメージ上に受信された第３座標及び第４座標に基づいて、前記ワールド座標系内で前記第３座標及び前記第４座標に対応する第３ワールド座標及び第４ワールド座標を算出する動作と、前記第１ワールド座標、前記第２ワールド座標、前記第３ワールド座標、及び前記第４ワールド座標によって形成される幾何学的な構造に対する体積を算出する動作とをさらに含むことができる。
前記オリジナルイメージは、パノラマイメージ又は３６０度イメージであってもよい。
一実施形態に係るイメージ内の座標間の実際距離を算出する方法を行う電子装置は、イメージ内の座標間の実際距離を算出するプログラムが記録されたメモリと、前記プログラムを行うプロセッサとを含み、前記プロセッサは、カメラの内部パラメータ及び前記カメラの姿勢情報に基づいて、前記カメラを介してキャプチャーされたオリジナルイメージに対する正規イメージを生成する動作と、前記正規イメージ上に受信された第１座標に基づいて、予め設定されたワールド座標系内で前記第１座標に対応する第１ワールド座標を算出する動作と、前記正規イメージ上に受信された第２座標に基づいて、前記ワールド座標系内で前記第２座標に対応する第２ワールド座標を算出する動作と、前記第１ワールド座標と前記第２ワールド座標との間の距離を算出する動作とを行うことができる。
本発明によると、イメージ内の２つの座標間の距離が示す実際距離を算出する方法及び装置が提供されることができる。
一例に係るカメラのレンズの種類に応じて生成されたイメージを示す。 一例に係るワールド座標系上のポイント及びカメラのイメージ平面に投影されたポイントの座標を示す。 一例に係る地面上に垂直方向に位置するオブジェクトの高さを算出する方法を示す。 一実施形態に係る電子装置の構成図である。 一実施形態に係るイメージ内の座標間の実際距離を算出する方法のフローチャートである。 一例に係る正規イメージ内の底面を決定する方法のフローチャートである。 一例に係る正規イメージを位置するオブジェクトを図示する。 一例に係る正規イメージの底面内に位置する座標のワールド座標を算出する方法のフローチャートである。 一例に係る正規イメージの底面の空中に位置する座標のワールド座標の算出方法のフローチャートである。 一例に係る正規イメージでユーザの入力が発生した一例を示す。 図１０の一例におけるユーザの入力方法により座標を算出する方法を示す。 他の一例に係る正規イメージの底面の空中に位置する座標のワールド座標を算出する方法のフローチャートである。 一例に係る正規イメージでユーザの入力が発生した一例を示す。 図１３の一例におけるユーザの入力方法により座標を算出する方法を示す。 更なる一例に係る正規イメージの底面の空中に位置する座標のワールド座標を算出する方法のフローチャートである。図１５をさらに参照して第２ワールド座標Ｐｖ２の算出方法について説明する。
以下、添付の図面を参照して実施形態について詳説する。しかし、本明細書で開示する特定の構造的又は機能的な説明は単に実施形態を説明するための目的として例示したものであり、実施形態は様々な異なる形態で実施され、本発明は本明細書で説明した実施形態に限定されるものではない。実施形態に対する全ての変更、均等物ないし代替物が権利範囲に含まれているものと理解されなければならない。
実施形態で用いられる用語は、単に、説明を目的として使用されたものであり、限定しようとする意図として解釈されることはない。単数の表現は、文脈上、明白に異なる意味をもたない限り複数の表現を含む。本明細書において、「含む」又は「有する」等の用語は明細書上に記載した特徴、数字、ステップ、動作、構成要素、部品又はこれらを組み合わせたものが存在することを示すものであって、１つ又はそれ以上の他の特徴や数字、ステップ、動作、構成要素、部品、又はこれを組み合わせたものなどの存在又は付加の可能性を予め排除しないものとして理解しなければならない。
異なるように定義さがれない限り、技術的であるか又は科学的な用語を含むここで用いる全ての用語は、本実施形態が属する技術分野で通常の知識を有する者によって一般的に理解されるものと同じ意味を有する。一般的に用いられる予め定義された用語は、関連技術の文脈上で有する意味と一致する意味を有するものと解釈すべきであって、本明細書で明白に定義しない限り、理想的又は過度に形式的な意味として解釈されることはない。
また、添付図面を参照して説明することにおいて、図面符号に関係なく、同じ構成要素は同じ参照符号を付与し、これに対する重複する説明は省略することにする。実施形態の説明において、関連する公知技術に対する具体的な説明が実施形態の要旨を不要に曖昧にするものと判断される場合、その詳細な説明を省略する。
図１は、一例に係るカメラのレンズの種類に応じて生成されたイメージを示す。
一実施形態によれば、カメラ１１０を用いて場面１２０が撮影される場合、カメラ１１０のレンズの種類に応じて生成されるイメージが異なる。例えば、ピン・オール（ｐｉｎ ｈｏｌｅ）レンズを用いて生成されたピン・ホールイメージ１３０は、場面１２０を歪曲することなく示すことができる。他の例として、魚眼レンズのような広角レンズを用いて生成された魚眼レンズイメージ１４０は、場面１２０を歪曲して示す。例えば、広角カメラのレンズ（例えば、魚眼レンズ）を用いてイメージが撮影される場合、撮影されたイメージ上にはレンズの中心を基準にして近い箇所を通過する光線よりも遠い箇所を通過する光線がさらに多く曲がる現像により発生する放射歪曲と、カメラの製造過程でレンズとイメージ平面が平行をなすことができずに発生する接線歪曲が示されることがある。このようなレンズで撮影されたオリジナルイメージを用いて後処理を行うためには、レンズによる歪曲影響をオリジナルイメージ内において先に除去しなければならない。例えば、レンズによる歪曲影響が除去されたイメージは、正規イメージのように命名されてもよい。正規イメージをカメラ座標系で表現した後、カメラ座標系及びワールド座標系をマッチングすることにより正規イメージ内に示されるピクセル（又は、ポイント）の座標をワールド座標系に変換することができる。
以下、図２を参照してカメラ座標系及びワールド座標系をマッチングする方法について詳細に説明される。
図２は、一例に係るワールド座標系上のポイント及びカメラのイメージ平面に投影されたポイントの座標を図示する。
一実施形態によれば、カメラ１１０の内部パラメータ（ｉｎｔｒｉｎｓｉｃ ｐａｒａｍｅｔｅｒ）及びカメラ１１０の姿勢情報に基づいて、オリジナルイメージに対応する正規イメージ２２０を生成することができる。正規イメージ２２０は、カメラ座標系内のイメージ平面上に配置されてもよい。例えば、内部パラメータは、レンズの焦点距離（ｆｏｃａｌ ｌｅｎｇｔｈ）を示すｆｘ及びｆｙを含み、主点（ｐｒｉｎｃｉｐａｌ ｐｏｉｎｔ）を示すｃｘ及びｃｙを含んでもよい。例えば、姿勢情報は、外部パラメータ（ｅｘｔｒｉｎｓｉｃ ｐａｒａｍｅｔｅｒ）であってもよく、回転情報（ｒｏｔａｔｉｏｎ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ）及び平行移動情報（ｔｒａｎｓｌａｔｉｏｎ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ）を含んでもよい。
一実施形態によれば、３次元空間上のターゲットポイントＰ２３２にイメージ平面上のターゲットイメージングポイントｐ２２２が定義される。ターゲットポイントＰ２３２に対するカメラ座標系の座標がＰｃ、ワールド座標系の座標がＰｗに表現される。ＰｃとＰｗ間の変換関係は、下記の数式（１）に表現されることができる。

数式（１）において、Ｒはカメラ１１０の回転情報であり、ｔはカメラ１１０の平行移動情報を示す。
カメラ１１０の内部パラメータによるイメージ歪曲の影響を除去するために、ピクセル座標を正規座標に変換しなければならない。例えば、ピクセル座標と正規座標との間の変換関係は下記の数式（２）に表現されることができる。

ピクセル座標系上のターゲットピクセルの座標（ｘ、ｙ）が正規座標系上のターゲットポイントの座標（ｕ、ｖ）に変換される。正規イメージのイメージ平面は、カメラの原点で焦点距離が１である平面であるため、正規イメージ上のターゲットポイントの座標（ｕ、ｖ）は、カメラ座標系のターゲットポイントの座標（ｕ、ｖ、１）に対応する。カメラ座標系のターゲットイメージングポイントの座標（ｕ、ｖ、１）は、ｐｃ＝（ｕ、ｖ、１）に表現されることができる。
次に、カメラの原点２１０とｐｃ２２２を連結した直線が底面に接するポイントを求めると、所望する３次元空間上のターゲットポイントＰ２３２の地面座標が算出される。ターゲットポイントＰ２３２の地面座標を算出するためには、カメラ座標系ではないワールド座標系で算出しなければならない。カメラの原点２１０のカメラ座標系の座標がＣｃ、カメラの原点２１０のワールド座標系の座標がＣｗ、ｐｃに対応するワールド座標系の座標がｐｗに表現される場合、ｐｗ及びＣｗは、下記の数式（３）を介して算出されることができる。カメラ座標系のカメラの原点の座標は（０，０，０）である。即ち、Ｃｃ＝（０，０，０）である。

その次に、ワールド座標系のＣｗ及びｐｗを連結する直線が地面に接するポイントが算出される。Ｃｗ及びｐｗを連結する直線上の任意のポイントＰは、下記の数式（４）に表現されることができる。

ワールド座標系で地面はｚ軸が０であるため、

のｚ座標が０になるようにｋ値が算出されることができる。算出されたｋ値を数式（４）に代入する場合、ターゲットポイントＰの地面座標が算出されることができる。例えば、ターゲットポイントＰの地面座標は、ワールド座標系をどのように設定値するかに応じて変わり得る。
前記の過程を介してオリジナルイメージ又は正規イメージ内のターゲットピクセルの座標に対応するワールド座標系のターゲット座標が算出されることができる。ワールド座標系は、実際の距離を表現することができるため、ワールド座標系の２つの座標間の距離を算出することで、イメージ内の２つの座標間の距離に対応する実際距離が算出され得る。
図３は、一例に係る地面上に垂直方向に位置するオブジェクトの高さを算出する方法を示す。
図２を参照して上述した距離算出方式を使用する場合、イメージ上に示されるオブジェクトの実際の高さも算出され得る。地面上の第１ポイント３０１からｈｃａｍだけ離れた第２ポイント３０２にカメラが位置している場合、第１ポイント３０１及びオブジェクトが位置している地面のポイント３０３間の距離ｄ１、及び第１ポイント３０１及び第２ポイント３０２とオブジェクトの最上端を連結する直線と地面が接するポイント３０５間の距離ｄ２が取得された場合、オブジェクトの実際の高さであるｈｏｂｊはｈｃａｍ×（ｄ２－ｄ１）／ｄ２に算出されることができる。
一実施形態によれば、前記の方式を用いたオブジェクトの実際の高さ測定方式は、ユーザから受信したイメージ内の地面又は底面を示す第１座標及びイメージ内のオブジェクトの最上端を示す第２座標に基づいてオブジェクトの高さを算出できるが、場合に応じて、オブジェクトの高さではない、第１座標及び第２座標に対応する底面の座標（即ち、第２座標が底面に投影された地点）の間の距離が算出されてもよい。
前記の問題点を解消するために、新しい座標の間の距離を測定する方式が導入される。以下で図４～図９を参照してイメージ内の座標間の実際距離を算出する方法が詳細に説明される。
図４は、一実施形態に係る、電子装置の構成図である。
電子装置４００は、通信部４１０、プロセッサ４２０及びメモリ４３０を含む。電子装置４００は、ＰＣ（ｐｅｒｓｏｎａｌ ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、モバイル装置、スマートフォンであってもよく、記載された実施形態に限定されない。
通信部４１０は、プロセッサ４２０及びメモリ４３０に接続されてデータを送受信する。通信部４１０は、外部の他の装置と接続してデータを送受信することができる。以下、「Ａ」を送受信するという表現は、「Ａを示す情報（ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ）又はデータ」を送受信することを示す。
通信部４１０は、電子装置４００内の回路網に実現することができる。例えば、通信部４１０は、内部バス（ｉｎｔｅｒｎａｌ ｂｕｓ）及び外部バス（ｅｘｔｅｒｎａｌ ｂｕｓ）を含んでもよい。異なる例として、通信部４１０は、電子装置４００と外部の装置を接続する要素であってもよい。通信部４１０は、インターフェースであってもよい。通信部４１０は、外部の装置からデータを受信し、プロセッサ４２０及びメモリ４３０にデータを送信することができる。
プロセッサ４２０は、通信部４１０が受信したデータ及びメモリ４３０に格納されたデータを処理する。「プロセッサ」は、目的とする動作（ｄｅｓｉｒｅｄ ｏｐｅｒａｔｉｏｎｓ）を実行させるための物理的な構造を有する回路を有するハードウェアで具現されたデータ処理装置であってもよい。例えば、目的とする動作は、プログラムに含まれたコード（ｃｏｄｅ）又は命令（ｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎｓ）を含んでもよい。例えば、ハードウェアで具現されたデータ処理装置は、マイクロプロセッサ（ｍｉｃｒｏｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、中央処理装置（ｃｅｎｔｒａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ）、プロセッサコア（ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ ｃｏｒｅ）、マルチ－コアプロセッサ（ｍｕｌｔｉ－ｃｏｒｅ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、マルチプロセッサ（ｍｕｌｔｉｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ－Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）を含んでもよい。
プロセッサ４２０は、メモリ（例えば、メモリ４３０）に格納されたコンピュータで読出し可能なコード（例えば、ソフトウェア）及びプロセッサ４２０によって誘発された命令を実行する。
メモリ４３０は、通信部４１０が受信したデータ及びプロセッサ４２０が処理したデータを格納する。例えば、メモリ４３０は、プログラム（又は、アプリケーション、ソフトウェア）を格納することができる。格納されるプログラムは、イメージ内の座標間の実際の距離を算出できるようにコーディングされ、プロセッサ４２０により実行可能なシンタックス（ｓｙｎｔａｘ）の集合であってもよい。
一側面によれば、メモリ４３０は、１つ以上の揮発性メモリ、不揮発性メモリ、及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ハードディスクドライブ、及び光学ディスクドライブを含んでもよい。
メモリ４３０は、電子装置４００を動作させる命令語セット（例えば、ソフトウェア）を格納する。電子装置４００を動作させる命令語セットは、プロセッサ４２０によって行われる。
通信部４１０、プロセッサ４２０及びメモリ４３０について、以下の図５～図９を参照して詳細に説明される。
図５は、一実施形態に係る、イメージ内の座標間の実際距離を算出する方法のフローチャートである。
以下の動作５１０～５５０は、図４を参照して上述した電子装置４００によって行われることができる。
動作５１０において、電子装置４００は、オリジナルイメージを取得する。例えば、オリジナルイメージは、カメラを介して生成されたイメージであってもよい。例えば、オリジナルイメージは、パノラマイメージであってもよい。異なる例として、オリジナルイメージは、３６０度イメージであってもよい。
動作５２０において、電子装置４００は、オリジナルイメージを生成したカメラの内部パラメータ及びカメラの姿勢情報に基づいて、カメラにより撮影されたオリジナルイメージに対する正規イメージを生成する。例えば、正規イメージは、オリジナルイメージでカメラのレンズによって歪曲現像が除去されたイメージであり、カメラのイメージ平面上に配置されてもよい。
一実施形態によれば、オリジナルイメージに基づいて正規イメージを生成する方法は、図２を参照して上述した方法を使用することができる。
動作５３０において、電子装置４００は、正規イメージ上に受信された第１座標に基づいてワールド座標系内で第１座標に対応する第１ワールド座標を算出する。例えば、ワールド座標系は、予め設定されてもよい。
例えば、電子装置４００は、正規イメージをユーザに出力し、正規イメージ上の座標を受信することができる。異なる例として、電子装置４００は、オリジナルイメージをユーザに出力し、オリジナルイメージ上の座標を受信してもよい。電子装置４００は、受信されたオリジナルイメージ上の座標を正規イメージ上の第１座標に変換してもよい。
一実施形態によれば、第１座標は、正規イメージ内の底面（又は、地面）内に配置される。即ち、第１座標は底面上に位置する座標であってもよい。
異なる一実施形態によれば、第１座標は、正規イメージ内の底面の空中に位置する座標であってもよい。正規イメージ内の底面の空中に位置する座標を受信する方法については、以下の図９を参照して詳細に説明される。
動作５４０において、電子装置４００は、正規イメージ上に受信された第２座標に基づいてワールド座標系内で第２座標に対応する第２ワールド座標を算出する。
一実施形態によれば、第２座標は、正規イメージ内の底面内に配置されてもよい。即ち、第２座標は底面上に位置する座標であってもよい。
異なる一実施形態によれば、第２座標は、正規イメージ内の底面の空中に位置する座標であってもよい。
動作５５０において、電子装置４００は、第１ワールド座標と第２ワールド座標との間の距離を算出する。
一実施形態によれば、電子装置４００は、算出された実距離を正規イメージ上に出力することができる。例えば、電子装置４００は、第１座標及び第２座標を連結する線を出力し、出力された線に関連するように実際距離を出力することができる。
一実施形態によれば、動作５５０が実行された後、以下の動作をさらに行ってもよい。例えば、電子装置４００は、正規イメージ上に受信された第３座標に基づいて、ワールド座標系内で第３座標に対応する第３ワールド座標を算出する動作を行う。電子装置４００は、第１ワールド座標、第２ワールド座標、及び第３ワールド座標によって形成される幾何学的な構造に対する面積を算出することができる。
一実施形態によれば、前記の動作が実行された後、以下の動作をさらに行ってもよい。例えば、電子装置４００は、正規イメージ上に受信された第４座標に基づいてワールド座標系内で第４座標に対応する第４ワールド座標を算出する動作を行う。電子装置４００は、第１ワールド座標、第２ワールド座標、第３ワールド座標、及び第４ワールド座標によって形成される幾何学的な構造に対する体積を算出することができる。
図６は、一例に係る正規イメージ内の底面を決定する方法のフローチャートである。
一実施形態によれば、図５を参照して上述した動作５２０が実行された後、以下の動作６１０及び６２０をさらに行うことができる。
動作６１０において、電子装置４００は、正規イメージに対する消失点を決定する。他の実施形態によれば、電子装置４００は消失点が示されない場合、カメラの高さに対応する正規イメージ上の高さを決定する。
動作６２０において、電子装置４００は、消失点に基づいて正規イメージ内の底面を決定する。例えば、消失点を基準にして２つの領域が区分し、区分された領域中の下の領域が底面に決定される。
一実施形態によれば、ユーザが指定した正規イメージ内の第１座標が底面に対応する場合、電子装置４００は、第１座標が実際の空間上の底面の一部ポイントに対応するものと決定してもよい。
異なる一実施形態によれば、ユーザが指定した正規イメージ内の第１座標が底面に対応しても、第１座標が追加入力（例えば、底面のシフト入力）に関する場合、電子装置４００は、第１座標が実際の空間上の底面の空中、即ち、底面と平行な仮想のシフト平面内に位置しているポイントに対応するものと決定することができる。
図７は、一例に係る正規イメージに位置するオブジェクトを示す。
一実施形態によれば、正規イメージ７００はオブジェクト７１０を含む。例えば、ユーザは、正規イメージ７００を介してオブジェクト７１０の各辺の長さ、オブジェクト７１０の一面の広さ又はオブジェクト７１０の体積の算出を希望すると仮定する。
一実施形態によれば、ユーザは、オブジェクト７１０の第１座標７１１及び第２座標７１２が示す実際のポイント間の実際距離を算出するために、電子装置４００に第１座標７１１及び第２座標７１２を入力する。第１座標７１１及び第２座標７１２は底面上の座標である。電子装置４００は、第１座標７１１及び第２座標７１２に対応する実際のポイントに対する第１ワールド座標及び第２ワールド座標を算出し、第１ワールド座標と第２ワールド座標との間の距離を算出することで、第１座標７１１及び第２座標７１２が示す実際のポイント間の実際距離を算出することができる。
異なる一実施形態によれば、ユーザは、オブジェクト７１０の第１座標７１１及び第３座標７１３が示す実際のポイント間の実際距離を算出するために、電子装置４００に第１座標７１１及び第３座標７１３を入力する。第３座標７１３は、底面の空中に位置する座標であってもよい。ユーザは、第３座標７１３が底面の空中に位置する座標であることを示すために、追加入力（例えば、底面のシフト入力）を電子装置４００に入力することができる。追加入力と共に第３座標７１３が受信された場合、電子装置４００は、第３座標７１３に対応する第３ワールド座標を算出することができる。例えば、第３座標７１３が示す実際のポイントは、第１座標７１１が示す実際のポイントからの垂直方向に配置されてもよい。このような場合、第３ワールド座標は、第１ワールド座標とｘ軸座標及びｙ軸座標は同一であり、ｚ軸座標のみが異なる。第１ワールド座標及び第３ワールド座標に基づいて、第１座標７１１及び第３座標７１３が示す実際のポイント間の実際距離が算出され得る。
更なる一実施形態によれば、ユーザは、オブジェクト７１０の第３座標７１３及び第４座標７１４が示す実際のポイント間の実際距離を算出するために、電子装置４００に第３座標７１３及び第４座標７１４を入力することができる。第３座標７１３及び第４座標７１４は、底面の空中に位置する座標であってもよい。追加入力と共に第３座標７１３及び第４座標７１４がそれぞれ受信された場合、電子装置４００は、第３座標７１３及び第４座標７１４に対応する第３ワールド座標及び第４ワールド座標がそれぞれ算出される。第３ワールド座標及び第４ワールド座標に基づいて、第３座標７１３及び第４座標７１４が示す実際のポイント間の実際距離を算出することができる。
図７を参照してユーザが正規イメージについて座標入力を行う実施形態が説明されたが、これは一例示的なものである。異なる例として、ユーザは、オリジナルイメージに対して座標入力を行ってもよく、電子装置４００は、これを正規イメージに切り替えた後、上述した座標算出を行ってもよい。
図８は、一例に係る正規イメージの底面内に位置する座標のワールド座標を算出する方法のフローチャートである。
一実施形態によれば、図５を参照して前述の動作５３０は、下記の動作８１０及び８２０を含む。他の実施形態によれば、動作５４０は、以下の動作８１０～８２０を含む。
動作８１０において、電子装置４００は、ユーザから正規イメージ上の第１座標を受信する。例えば、電子装置４００は、ユーザに正規イメージを提供した場合、ユーザから正規イメージ上の第１座標を直接的に受信することができる。異なる例として、電子装置４００は、ユーザにオリジナルイメージを提供した場合、ユーザからオリジナルイメージ上の初期座標を受信し、初期座標を正規イメージ上の座標に変換することで第１座標を受信することができる。受信された正規イメージ上の第１座標は底面内の座標であり得る。
動作８２０において、電子装置４００は、第１座標が受信された場合、第１座標に対応するワールド座標系内の第１ワールド座標を算出する。カメラ座標系とワールド座標系が予めマッチングされているため、電子装置４００は、カメラ座標系である第１座標をワールド座標系の座標に変更することによって第１ワールド座標を算出することができる。
一実施形態によれば、ユーザから受信した正規イメージ上の第１座標及び第２座標が全て底面内に位置している場合（例えば、図７に示す第１座標７１１及び第２座標７１２）、動作８１０及び８２０が第１座標及び第２座標に対してそれぞれ行われる。前記の実施形態に対して、ワールド座標系において、ｚ軸が０である第１ワールド座標及び第２ワールド座標が算出されることができる。第１ワールド座標及び第２ワールド座標に基づいて、第１座標及び第２座標が示す実際のポイント間の実際距離が算出され得る。
図９は、一例に係る正規イメージの底面の空中に位置する座標のワールド座標を算出する方法のフローチャートである。
一実施形態によれば、図５を参照して上述した動作５４０は、以下の動作９１０～９５０を含む。他の実施形態によれば、動作５３０は、以下の動作９１０～９５０を含む。
動作９１０において、電子装置４００は、ユーザから追加入力として底面のシフト入力と共に（又は、底面のシフト入力の後に）正規イメージ上の参照座標を受信する。例えば、ユーザは、参照座標が最終的な入力座標でないことを示すために、追加入力を共に電子装置４００に入力する。例えば、追加入力は。キーボードの特定のキー入力（例えば、シフトキー）であってもよい。参照座標は、底面内の座標であってもよい。
動作９２０において、電子装置４００は、参照座標に対応するワールド座標系内の参照ワールド座標を算出する。
動作９３０において、電子装置４００は、参照ワールド座標に対する高さ情報を受信するためのＵＩ（ｕｓｅｒ ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を出力する。例えば、ＵＩは、グラフィック効果であってもよい。ＵＩが出力された場合、ユーザは、現在の状態が参照座標に対する高さ情報が入力可能であるという状態を認知することができる。
一実施形態によれば、ＵＩは高さ方向にユーザが長さを調節可能に出力される。例えば、ＵＩは、ワールド座標系を基準としてｚ軸の方向に長さが調節可能であり得る。ユーザは、ＵＩの長さを調節することによって、所望する正規イメージ上の第２座標にＵＩを位置させ得る。
動作９４０において、電子装置４００は、ＵＩを介してユーザから高さ情報を示す第２座標を受信する。ユーザは、正規イメージ上に出力されるＵＩを介して正規イメージの第２座標を入力することができる。ユーザの所望する第２座標を選択することによって、第２座標が参照座標から垂直方向に位置することを入力する。
動作９５０において、電子装置４００は、受信した第２座標に基づいて第２座標に対応する第２ワールド座標を算出する。
一実施形態によれば、受信された第２座標に対応する第２ワールド座標のｘ軸座標及びｙ軸座標は、参照ワールド座標のｘ軸座標及びｙ軸座標とそれぞれ同一であり、第２ワールド座標のｚ軸座標は、参照ワールド座標のｚ軸座標と互いに異なってもよい。そのため、電子装置４００は、第２ワールド座標を算出するために、第２ワールド座標のｘ軸座標及びｙ軸座標を参照ワールド座標のｘ軸座標及びｙ軸座標に設定し、第２座標に基づいて第２ワールド座標のｚ軸座標を算出することができる。
動作９１０～９５０を介して正規イメージの底面の空中に位置する座標（例えば、第２座標７１２）に対するワールド座標系のワールド座標が算出されることができる。
一実施形態によれば、ユーザから受信した正規イメージの第１座標及び第２座標が全て底面の空中に位置する座標（例えば、第３座標７１３及び第４座標７１４）である場合、動作５３０及び５４０それぞれに対して動作９１０～９５０が行われる。
図１０は、一例に係る正規イメージでユーザの入力が発生した一例を示す。図１１は、図１０に示す一例におけるユーザの入力方法により座標を算出する方法を示す。
一実施形態によれば、図１０に示した例のように、正規イメージ７０１を介してユーザは距離を測定しようとする２つの点、即ち、２つの座標Ｐ１、Ｐ２を入力することができる。
ユーザが正規イメージ上の第１座標Ｐ１を入力すると、電子装置４００は、図１１に示した例のように、正規イメージ７０１の第１座標Ｐ１に対応するワールド座標系内の第１ワールド座標Ｐｆ１を算出できる。
その後、一例として、ユーザが正規イメージ上の第２座標Ｐ２を入力すると、電子装置４００は、正規イメージ７０１の第２座標Ｐ２に対応するワールド座標系内の第２ワールド座標Ｐｆ２を算出する。このような例において、ユーザが底面のシフト入力を入力していない場合であるため、第１ワールド座標Ｐｆ１及び第２ワールド座標Ｐｆ２の全てが底面上の点となり、二点間の距離ｄｈ１２は同じ水平面内における距離として算出可能である。
異なる例として、ユーザが底面のシフト入力と共に正規イメージ上の第２座標Ｐ２を入力する場合、電子装置４００は、第１座標Ｐ１に垂直な方向に位置する第２座標Ｐｖ２を設定することができる。電子装置４００は、第１ワールド座標Ｐｆ１のｘ軸座標及びｙ軸座標とそれぞれ同一であり、ｚ軸座標がｄｖ１２だけ上昇された座標を、第２ワールド座標Ｐｖ２に設定することができる。この場合、第１ワールド座標Ｐｆ１と第２ワールド座標Ｐｖ２は、底面に垂直な平面上に存在する。
上述した説明において、正規イメージ７０１における第１座標Ｐ１と第２座標Ｐ２との間のピクセル距離は同一であるが、そのような同じピクセル距離は、底面のシフト入力の有無に応じてワールド座標系で底面の平面内の距離ｄｈ１２と、ワールド座標系で垂直距離ｄｖ１２として相違に算出される。このように、電子装置４００は、底面のシフト入力がある場合、２つの点間の垂直距離として算出し、底面のシフト入力がない場合、二点が同じ底面の平面内の点として水平距離として算出することができる。垂直距離に対する算出内容は、図３を参照して既に説明した内容から理解できる。
一実施形態によれば、カメラの撮影条件が予め設定されてもよい。即ち、撮影時のカメラの高さ（図３に示されたｈｃａｍ）とカメラの撮影角度は一定に設定され得る。例えば、撮影角度と高さが固定されたトライフォードなどを用いて撮影することで、カメラの高さ及び撮影角度を一定に保持きでる。これによって、消失点又は消失線がオリジナルイメージ又は正規イメージで均等に形成され得る。このような一実施形態において、電子装置４００は、オリジナルイメージ又は正規イメージで各位置におけるピクセル当たり水平距離と垂直距離に関する情報を予め格納することができる。消失点又は消失線を基準にし、各位置で１ピクセルが有する水平距離及び垂直距離が異なり、電子装置４００は、これに対して前もって算出したり、又は、入力を受けて格納することができる。例えば、図１０及び図１１に示された例において、電子装置４００は、第１座標Ｐ１における底面平面上のピクセル当たり水平距離ｄｈ１２と、底面に垂直な垂直平面上のピクセル当たり垂直距離ｄｖ１２に対するデータ（例えば、データは、ピクセル当たり距離値又はピクセル当たり以前のピクセルの距離値に対する距離増強値などを含む）を格納することができる。同じ１ピクセルであっても水平距離と垂直距離は異なるため、ピクセル当たり水平距離とピクセル当たり垂直距離はそれぞれ個別的に格納される。
一実施形態によれば、電子装置４００は、予め設定された撮影条件に応じて設定される消失点又は消失点と、オリジナルイメージで導き出された消失点又は消失点との間の差を算出し、算出された差により補正加重値を設定することができる。このような補正加重値は、消失点又は消失線間の差に比例して大きく算出される。電子装置４００は、補正加重値を上述したデータ（各位置における底面平面上のピクセル当たり水平距離及び底面に垂直する垂直平面上のピクセル当たり垂直距離に対するデータ）に反映し、撮影条件での誤差による距離誤差を補正することができる。
図１２は、他の一例に係る正規イメージの底面の空中に位置する座標のワールド座標を算出する方法のフローチャートである。図１２に示された異なる一例は、第２座標の高さ情報を電子装置４００が直接算出する実施形態に関する。
一実施形態によれば、図５を参照して上述した動作５４０は、下記の動作１２１０～１２４０を含む。
動作１２１０において、電子装置４００は、ユーザから第２座標に対する入力として底面のシフト入力と共に（又は、底面のシフト入力以後に）正規イメージ上の第２座標を受信する。例えば、底面のシフト入力は、キーボードの特定のキー入力（例えば、シフトキー）であってもよい。
動作１２２０において、電子装置４００は、正規イメージの第２座標に対応する底面上の１点に対する第２参照ワールド座標を算出する。図１１は、例えば、電子装置４００は、第２座標Ｐ２を底面に投影した第２参照座標Ｐｆ２のワールド座標を算出することができる。このような第２参照座標Ｐｆ２のワールド座標は、第１座標Ｐ１と第２参照座標Ｐｆ２との間の底面平面上の距離ｄｈ１２を算出するために使用するためのものである。また、前記底面平面上の距離ｄｈ１２は、第２座標の高さ情報ｄｖ１２を算出するために使用される。
動作１２３０において、電子装置４００は、カメラの高さ（Ｈｃａｍ）、第１ワールド座標Ｐｆ１及び第２参照ワールド座標Ｐｆ２を用いて、第２ワールド座標の高さｄｖ１２を算出することができる。第２ワールド座標Ｐｖ２は、正規イメージの第２座標に対応して第１ワールド座標Ｐｆ１に対して垂直であり、高さｄｖ１２だけ垂直離隔している。このような第２ワールド座標の高さｄｖ１２の算出については、図３を参照して前述したため、容易に理解することができる。
動作１２４０において、電子装置４００は、第１ワールド座標の底面平面上座標－（ｘ、ｙ）座標－を確認し、それに第２ワールド座標の高さｄｖ１２を反映して第２ワールド座標を算出することができる。
図１３は、一例に係る正規イメージでユーザの入力が発生した一例を示す。図１４は、図１３に示す一例におけるユーザの入力方法により座標を算出する方法を示す。
一実施形態によれば、図１３に示した例のように、正規イメージ７０１を介してユーザは距離を測定しようとする２つの点、即ち、２つの座標Ｐ１、Ｐ２を入力する。第１座標Ｐ１は、ワールド座標系で底面内の点に関し、第２座標Ｐ２は、ワールド座標系で底面から所定の高さを有し、ワールド座標系の第１座標と少なくともｘ座標及びｙ座標のうちの１つが異なる点に関する。
ユーザが正規イメージ上の第１座標Ｐ１を入力すれば、電子装置４００は、上述したように正規イメージ７０１の第１座標Ｐ１に対応するワールド座標系内の第１ワールド座標Ｐｆ１を算出することができる。
その後、一例として、ユーザが底面のシフト入力と共に、正規イメージ上の第２座標Ｐ２を入力すると、電子装置４００は底面から高さｄｖ１２を有し、第１座標と水平面上で距離ｄｈ１２だけ離隔している第２ワールド座標Ｐｖ２を算出することができる。
図１５は、更なる一例に係る正規イメージの底面の空中に位置する座標のワールド座標を算出する方法のフローチャートであり、図１５をさらに参照して第２ワールド座標Ｐｖ２の算出方法について説明する。
一実施形態によれば、図５を参照して上述した動作５４０は、以下の動作１５１０～１５４０を含む。
動作１５１０において、電子装置４００は、ユーザから第２座標に対する入力として底面のシフト入力と共に（又は、底面のシフト入力以後に）正規イメージ上の第２座標を受信する。例えば、底面のシフト入力は、キーボードの特定のキー入力（例えば、シフトキー）であってもよい。図１３及び図１４に示す例のように、第１座標Ｐ１は、ワールド座標系で底面内の点に関し、第２座標Ｐ２は、ワールド座標系で底面から所定の高さを有し、ワールド座標系の第１座標と少なくともｘ座標及びｙ座標のうちの１つが互いに異なってもよい。
動作１５２０において、電子装置４００は、正規イメージにおける垂直方向の変化量（図１３に示された正規イメージの２次元座標軸ｘ－ｙを基準にしたときｙ軸の変化量）に基づいて、ワールド座標系における高さ変化量を算出する。即ち、電子装置４００は、ユーザから第２座標に対する入力として底面のシフト入力がある場合、正規イメージにおけるｙ軸の変化量は、ワールド座標系の高さ変化量ｄｖ１２にだけ関連して算出されることができる。具体的な算出方法については、図１３を参照して上述したため、容易に理解できるのであろう。
動作１５３０において、電子装置４００は、正規イメージにおける第１座標と第２座標との間の水平変化量（図１３に示される正規イメージの２次元座標軸ｘ－ｙを基準にしたとき、ｙ軸の変化量）に基づいてワールド座標系における平面上の変化量ｄｈ１２を算出する。すなわち、正規イメージにおける第１座標と第２座標との間のｘ軸の変化量は、ワールド座標系において同じ表面における第１ワールド座標系と第２ワールド座標系との間の表面上の変化量（すなわち、ワールド座標系におけるｘ軸の変化量及びｙ軸の変化量）にのみ関連して算出されることができる。同じ平面における変化量の算出は、図２～図９を参照して上述したため、容易に理解できるのであろう。
動作１５４０において、電子装置４００は、第１座標に対する第１ワールド座標（ｘ、ｙ、ｚ）に、高さ変化量及び平面上の変化量を反映して第２座標に対する第２ワールド座標を算出することができる。
以上で説明された装置は、ハードウェア構成要素、ソフトウェア構成要素、又はハードウェア構成要素及びソフトウェア構成要素の組み合せで具現される。例えば、本実施形態で説明した装置及び構成要素は、例えば、プロセッサ、コントローラ、ＡＬＵ（ａｒｉｔｈｍｅｔｉｃ ｌｏｇｉｃ ｕｎｉｔ）、デジタル信号プロセッサ（ｄｉｇｉｔａｌ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、マイクロコンピュータ、ＦＰＡ（ｆｉｅｌｄ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ａｒｒａｙ）、ＰＬＵ（ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｌｏｇｉｃ ｕｎｉｔ）、マイクロプロセッサー、又は命令（ｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ）を実行して応答する異なる装置のように、１つ以上の汎用コンピュータ又は特殊目的コンピュータを用いて具現される。処理装置は、オペレーティングシステム（ＯＳ）及びオペレーティングシステム上で実行される１つ以上のソフトウェアアプリケーションを実行する。また、処理装置は、ソフトウェアの実行に応答してデータをアクセス、格納、操作、処理、及び生成する。理解の便宜のために、処理装置は１つが使用されるものとして説明する場合もあるが、当技術分野で通常の知識を有する者は、処理装置が複数の処理要素（ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｅｌｅｍｅｎｔ）及び／又は複数類型の処理要素を含むことが把握する。例えば、処理装置は、複数のプロセッサ又は１つのプロセッサ及び１つのコントローラを含む。また、並列プロセッサ（ｐａｒａｌｌｅｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）のような、他の処理構成も可能である。
ソフトウェアは、コンピュータプログラム、コード、命令、又はそのうちの一つ以上の組合せを含み、希望の通りに動作するよう処理装置を構成したり、独立的又は結合的に処理装置を命令することができる。ソフトウェア及び／又はデータは、処理装置によって解釈されたり処理装置に命令又はデータを提供するために、いずれかの類型の機械、構成要素、物理的装置、仮想装置、コンピュータ格納媒体又は装置、又は送信される信号波に永久的又は一時的に具体化することができる。ソフトウェアはネットワークに連結されたコンピュータシステム上に分散され、分散した方法で格納されたり実行され得る。ソフトウェア及びデータは一つ以上のコンピュータで読出し可能な記録媒体に格納され得る。
本実施形態による方法は、様々なコンピュータ手段を介して実施されるプログラム命令の形態で具現され、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録される。記録媒体は、プログラム命令、データファイル、データ構造などを単独又は組み合せて含む。記録媒体及びプログラム命令は、本発明の目的のために特別に設計して構成されたものでもよく、コンピュータソフトウェア分野の技術を有する当業者にとって公知のものであり使用可能なものであってもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体の例として、ハードディスク、フロッピー（登録商標）ディスク及び磁気テープのような磁気媒体、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤのような光記録媒体、フロプティカルディスクのような磁気－光媒体、及びＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリなどのようなプログラム命令を保存して実行するように特別に構成されたハードウェア装置を含む。プログラム命令の例としては、コンパイラによって生成されるような機械語コードだけでなく、インタプリタなどを用いてコンピュータによって実行される高級言語コードを含む。上記で説明したハードウェア装置は、本発明に示す動作を実行するために１つ以上のソフトウェアモジュールとして作動するように構成してもよく、その逆も同様である。
上述したように実施形態をたとえ限定された図面によって説明したが、当技術分野で通常の知識を有する者であれば、上記の説明に基づいて様々な技術的な修正及び変形を適用することができる。例えば、説明された技術が説明された方法と異なる順に実行され、及び／又は説明されたシステム、構造、装置、回路などの構成要素が説明された方法とは異なる形態に結合又は組み合わせられてもよく、他の構成要素又は均等物によって置き換え又は置換されたとしても適切な結果を達成することができる。
したがって、他の具現、他の実施形態および特許請求の範囲と均等なものも後述する特許請求範囲の範囲に属する。

Claims (12)

  1. 電子装置によって行われる、イメージ内の座標間の実際距離を算出する方法は、
    カメラの内部パラメータ及び前記カメラの姿勢情報に基づいて、前記カメラを介してキャプチャーされたオリジナルイメージに対する正規イメージを生成する動作と、
    前記正規イメージ上に受信された第１座標に基づいて、予め設定されたワールド座標系内で前記第１座標に対応する第１ワールド座標を算出する動作と、
    前記正規イメージ上に受信された第２座標に基づいて、前記ワールド座標系内で前記第２座標に対応する第２ワールド座標を算出する動作と、
    前記第１ワールド座標と前記第２ワールド座標との間の距離を算出する動作と、
    を含む方法。
  2. 前記第１座標及び前記第２座標は、前記正規イメージ内の底面内に位置する、請求項１に記載の方法。
  3. 前記第１ワールド座標を算出する動作は、
    ユーザから前記正規イメージ上の前記第１座標を受信する動作と、
    前記第１座標が受信された場合、前記第１座標に対応する前記ワールド座標系内の前記第１ワールド座標を算出する動作と、
    を含み、
    前記第１ワールド座標及び前記第２ワールド座標は、前記ワールド座標系内で高さが同一であり、平面位置が異なる座標である、請求項１に記載の方法。
  4. 前記第１座標は、前記正規イメージ内の底面内に位置し、
    前記第２座標は、前記底面の空中に位置する、請求項１に記載の方法。
  5. 前記第２ワールド座標を算出する動作は、
    ユーザから底面のシフト入力と共に前記正規イメージ上の参照座標を受信する動作と、
    前記底面のシフト入力及び前記参照座標が受信された場合、前記参照座標に対応する前記ワールド座標系内の参照ワールド座標を算出する動作と、
    前記参照ワールド座標に対する高さ情報を受信するためのＵＩを出力する動作と、
    前記ＵＩを介して前記ユーザから高さ情報を示す前記第２座標を受信する動作と、
    前記第２座標に対応する前記第２ワールド座標を算出する動作と、
    を含み、
    前記参照ワールド座標及び前記第２ワールド座標は、前記ワールド座標系内で平面位置が同一であり、高さが異なる座標である、請求項４に記載の方法。
  6. 前記第１座標及び前記第２座標は、前記正規イメージ内の底面の空中にそれぞれ位置する、請求項１に記載の方法。
  7. 前記正規イメージに対する消失点を決定する動作と、
    前記消失点に基づいて前記正規イメージ内の底面を決定する動作と、
    をさらに含む、請求項１に記載の方法。
  8. 前記正規イメージ上に受信された第３座標に基づいて、前記ワールド座標系内で前記第３座標に対応する第３ワールド座標を算出する動作と、
    前記第１ワールド座標、前記第２ワールド座標、及び前記第３ワールド座標によって形成される幾何学的な構造に対する面積を算出する動作と、
    をさらに含む、請求項１に記載の方法。
  9. 前記正規イメージ上に受信された第３座標及び第４座標に基づいて、前記ワールド座標系内で前記第３座標及び前記第４座標に対応する第３ワールド座標及び第４ワールド座標を算出する動作と、
    前記第１ワールド座標、前記第２ワールド座標、前記第３ワールド座標、及び前記第４ワールド座標によって形成される幾何学的な構造に対する体積を算出する動作と、
    をさらに含む、請求項１に記載の方法。
  10. 前記オリジナルイメージは、パノラマイメージ又は３６０度イメージである、請求項１に記載の方法。
  11. 請求項１～請求項１０のいずれか一項に記載の方法を行うプログラムを収録したコンピュータで読み出し可能な記録媒体。
  12. イメージ内の座標間の実際距離を算出する方法を行う電子装置は、
    イメージ内の座標間の実際距離を算出するプログラムが記録されたメモリと、
    前記プログラムを行うプロセッサと、
    を含み、
    前記プロセッサは、
    カメラの内部パラメータ及び前記カメラの姿勢情報に基づいて、前記カメラを介してキャプチャーされたオリジナルイメージに対する正規イメージを生成する動作と、
    前記正規イメージ上に受信された第１座標に基づいて、予め設定されたワールド座標系内で前記第１座標に対応する第１ワールド座標を算出する動作と、
    前記正規イメージ上に受信された第２座標に基づいて、前記ワールド座標系内で前記第２座標に対応する第２ワールド座標を算出する動作と、
    前記第１ワールド座標と前記第２ワールド座標との間の距離を算出する動作と、
    を行う、電子装置。

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