JP5110138B2 - Ar処理装置、ar処理方法及びプログラム - Google Patents
Ar処理装置、ar処理方法及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP5110138B2 JP5110138B2 JP2010212633A JP2010212633A JP5110138B2 JP 5110138 B2 JP5110138 B2 JP 5110138B2 JP 2010212633 A JP2010212633 A JP 2010212633A JP 2010212633 A JP2010212633 A JP 2010212633A JP 5110138 B2 JP5110138 B2 JP 5110138B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- model
- feature points
- combined
- coordinates
- extracted
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000012545 processing Methods 0.000 title claims description 48
- 238000003672 processing method Methods 0.000 title claims description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims abstract description 95
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 claims abstract description 52
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims abstract description 49
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 claims abstract description 14
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 62
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 41
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 27
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 25
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 7
- 230000010354 integration Effects 0.000 claims description 7
- 239000002131 composite material Substances 0.000 claims description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 121
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 105
- 239000000284 extract Substances 0.000 abstract description 5
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 49
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 23
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 23
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 15
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 12
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 11
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 3
- 230000003190 augmentative effect Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 2
- 229910052724 xenon Inorganic materials 0.000 description 2
- FHNFHKCVQCLJFQ-UHFFFAOYSA-N xenon atom Chemical compound [Xe] FHNFHKCVQCLJFQ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000001154 acute effect Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000013144 data compression Methods 0.000 description 1
- 238000000354 decomposition reaction Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 238000012827 research and development Methods 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T19/00—Manipulating 3D models or images for computer graphics
- G06T19/006—Mixed reality
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/50—Depth or shape recovery
- G06T7/55—Depth or shape recovery from multiple images
- G06T7/593—Depth or shape recovery from multiple images from stereo images
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N13/20—Image signal generators
- H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
- H04N13/239—Image signal generators using stereoscopic image cameras using two 2D image sensors having a relative position equal to or related to the interocular distance
Description
同一被写体について視差のある2以上の画像の組を取得する画像取得手段と、
該画像取得手段により取得された画像の組に基づいて、当該被写体の3Dモデルを生成する生成手段と、
該生成手段により生成された3Dモデルから被合成3Dモデル及び合成3Dモデルを選択し、該被合成3Dモデルから複数の第1特徴点を抽出すると共に、該合成3Dモデルから複数の第2特徴点を抽出する抽出手段と、
該抽出手段により抽出された前記被合成3Dモデルの複数の第1特徴点と、前記合成3Dモデルの複数の第2特徴点と、に基づいて、当該合成3Dモデルの座標を前記被合成3Dモデルの座標系の座標に変換する座標変換パラメータを取得する取得手段と、
該取得手段により取得された前記座標変換パラメータを用いて、当該合成3Dモデルの座標を前記被合成3Dモデルの座標系の座標に変換する変換手段と、
変換された前記合成3Dモデルを前記被合成3Dモデルに合成すると共に、特徴点の統合を行う合成手段と、
該合成手段の前記合成により生成された被写体の3Dモデルと、前記統合された特徴点に関する特徴点情報を所定のメモリに保存する保存手段と、を備え、
前記取得手段は、
前記抽出された複数の第1特徴点の中から3つの第1特徴点を選択し、前記抽出された複数の第2特徴点の中から、当該選択された3つの第1特徴点を頂点とする三角形に対応する三角形の3つの頂点を構成する3つの第2特徴点を選択し、当該選択された3つの第2特徴点の座標を当該選択された3つの第1特徴点の座標に合わせる座標変換パラメータを取得し、
前記抽出された複数の第1特徴点の中から3つの第1特徴点をランダムに選択して座標変換パラメータを取得する処理を複数回実行し、当該複数回の処理により得られた複数の座標変換パラメータの中から一の座標変換パラメータを選択する、ことを特徴とする。
同一被写体について視差のある2以上の画像の組を取得する画像取得手段と、
該画像取得手段により取得された画像の組に基づいて、当該被写体の3Dモデルを生成する生成手段と、
該生成手段により生成された3Dモデルから被合成3Dモデル及び合成3Dモデルを選択し、該被合成3Dモデルから複数の第1特徴点を抽出すると共に、該合成3Dモデルから複数の第2特徴点を抽出する抽出手段と、
該抽出手段により抽出された前記被合成3Dモデルの複数の第1特徴点と、前記合成3Dモデルの複数の第2特徴点と、に基づいて、当該合成3Dモデルの座標を前記被合成3Dモデルの座標系の座標に変換する座標変換パラメータを取得する取得手段と、
該取得手段により取得された前記座標変換パラメータを用いて、当該合成3Dモデルの座標を前記被合成3Dモデルの座標系の座標に変換する変換手段と、
変換された前記合成3Dモデルを前記被合成3Dモデルに合成すると共に、特徴点の統合を行う合成手段と、
該合成手段の前記合成により生成された被写体の3Dモデルと、前記統合された特徴点に関する特徴点情報を所定のメモリに保存する保存手段と、を備え、
前記合成手段は、前記複数の第1特徴点と前記複数の第2特徴点とを、対応する特徴点同士が同じグループに属するように複数のグループにグループ化し、当該複数のグループのそれぞれについて重心を求め、求められた複数の重心を新たな複数の特徴点として、新たな3Dモデルを生成する、ことを特徴とする。
同一被写体について視差のある2以上の画像の組を取得する画像取得ステップと、
該画像取得ステップで取得された画像の組に基づいて、当該被写体の3Dモデルを生成する生成ステップと、
該生成ステップで生成された3Dモデルから被合成3Dモデル及び合成3Dモデルを選択し、該被合成3Dモデルから複数の第1特徴点を抽出すると共に、該合成3Dモデルから複数の第2特徴点を抽出する抽出ステップと、
該抽出ステップで抽出された前記被合成3Dモデルの複数の第1特徴点と、前記合成3Dモデルの複数の第2特徴点と、に基づいて、当該合成3Dモデルの座標を前記被合成3Dモデルの座標系の座標に変換する座標変換パラメータを取得する取得ステップと、
該取得ステップで取得された前記座標変換パラメータを用いて、当該合成3Dモデルの座標を前記被合成3Dモデルの座標系の座標に変換する変換ステップと、
変換された前記合成3Dモデルを前記被合成3Dモデルに合成すると共に、特徴点の統合を行う合成ステップと、
該合成ステップの前記合成により生成された被写体の3Dモデルと、前記統合された特徴点に関する特徴点情報を所定のメモリに保存する保存ステップと、を含み、
前記取得ステップでは、
前記抽出された複数の第1特徴点の中から3つの第1特徴点を選択し、前記抽出された複数の第2特徴点の中から、当該選択された3つの第1特徴点を頂点とする三角形に対応する三角形の3つの頂点を構成する3つの第2特徴点を選択し、当該選択された3つの第2特徴点の座標を当該選択された3つの第1特徴点の座標に合わせる座標変換パラメータを取得し、
前記抽出された複数の第1特徴点の中から3つの第1特徴点をランダムに選択して座標変換パラメータを取得する処理を複数回実行し、当該複数回の処理により得られた複数の座標変換パラメータの中から一の座標変換パラメータを選択する、ことを特徴とする。
同一被写体について視差のある2以上の画像の組を取得する画像取得ステップと、
該画像取得ステップで取得された画像の組に基づいて、当該被写体の3Dモデルを生成する生成ステップと、
該生成ステップで生成された3Dモデルから被合成3Dモデル及び合成3Dモデルを選択し、該被合成3Dモデルから複数の第1特徴点を抽出すると共に、該合成3Dモデルから複数の第2特徴点を抽出する抽出ステップと、
該抽出ステップで抽出された前記被合成3Dモデルの複数の第1特徴点と、前記合成3Dモデルの複数の第2特徴点と、に基づいて、当該合成3Dモデルの座標を前記被合成3Dモデルの座標系の座標に変換する座標変換パラメータを取得する取得ステップと、
該取得ステップで取得された前記座標変換パラメータを用いて、当該合成3Dモデルの座標を前記被合成3Dモデルの座標系の座標に変換する変換ステップと、
変換された前記合成3Dモデルを前記被合成3Dモデルに合成すると共に、特徴点の統合を行う合成ステップと、
該合成ステップの前記合成により生成された被写体の3Dモデルと、前記統合された特徴点に関する特徴点情報を所定のメモリに保存する保存ステップと、を含み、
前記合成ステップでは、前記複数の第1特徴点と前記複数の第2特徴点とを、対応する特徴点同士が同じグループに属するように複数のグループにグループ化し、当該複数のグループのそれぞれについて重心を求め、求められた複数の重心を新たな複数の特徴点として、新たな3Dモデルを生成する、ことを特徴とする。
AR処理装置を制御するコンピュータに、
同一被写体について視差のある2以上の画像の組を取得する画像取得機能と、
該画像取得機能で取得された画像の組に基づいて、当該被写体の3Dモデルを生成する生成機能と、
該生成機能で生成された3Dモデルから被合成3Dモデル及び合成3Dモデルを選択し、該被合成3Dモデルから複数の第1特徴点を抽出すると共に、該合成3Dモデルから複数の第2特徴点を抽出する抽出機能と、
該抽出機能で抽出された前記被合成3Dモデルの複数の第1特徴点と、前記合成3Dモデルの複数の第2特徴点と、に基づいて、当該合成3Dモデルの座標を前記被合成3Dモデルの座標系の座標に変換する座標変換パラメータを取得する取得機能と、
該取得機能で取得された前記座標変換パラメータを用いて、当該合成3Dモデルの座標を前記被合成3Dモデルの座標系の座標に変換する変換機能と、
変換された前記合成3Dモデルを前記被合成3Dモデルに合成すると共に、特徴点の統合を行う合成機能と、
該合成機能の前記合成により生成された被写体の3Dモデルと、前記統合された特徴点に関する特徴点情報を所定のメモリに保存する保存機能と、を実現させるプログラムであって、
前記取得機能は、
前記抽出された複数の第1特徴点の中から3つの第1特徴点を選択し、前記抽出された複数の第2特徴点の中から、当該選択された3つの第1特徴点を頂点とする三角形に対応する三角形の3つの頂点を構成する3つの第2特徴点を選択し、当該選択された3つの第2特徴点の座標を当該選択された3つの第1特徴点の座標に合わせる座標変換パラメータを取得し、
前記抽出された複数の第1特徴点の中から3つの第1特徴点をランダムに選択して座標変換パラメータを取得する処理を複数回実行し、当該複数回の処理により得られた複数の座標変換パラメータの中から一の座標変換パラメータを選択する、ことを特徴とする。
AR処理装置を制御するコンピュータに、
同一被写体について視差のある2以上の画像の組を取得する画像取得機能と、
該画像取得機能で取得された画像の組に基づいて、当該被写体の3Dモデルを生成する生成機能と、
該生成機能で生成された3Dモデルから被合成3Dモデル及び合成3Dモデルを選択し、該被合成3Dモデルから複数の第1特徴点を抽出すると共に、該合成3Dモデルから複数の第2特徴点を抽出する抽出機能と、
該抽出機能で抽出された前記被合成3Dモデルの複数の第1特徴点と、前記合成3Dモデルの複数の第2特徴点と、に基づいて、当該合成3Dモデルの座標を前記被合成3Dモデルの座標系の座標に変換する座標変換パラメータを取得する取得機能と、
該取得機能で取得された前記座標変換パラメータを用いて、当該合成3Dモデルの座標を前記被合成3Dモデルの座標系の座標に変換する変換機能と、
変換された前記合成3Dモデルを前記被合成3Dモデルに合成すると共に、特徴点の統合を行う合成機能と、
該合成機能の前記合成により生成された被写体の3Dモデルと、前記統合された特徴点に関する特徴点情報を所定のメモリに保存する保存機能と、を実現させるプログラムであって、
前記合成機能は、前記複数の第1特徴点と前記複数の第2特徴点とを、対応する特徴点同士が同じグループに属するように複数のグループにグループ化し、当該複数のグループのそれぞれについて重心を求め、求められた複数の重心を新たな複数の特徴点として、新たな3Dモデルを生成する、ことを特徴とする。
Claims (7)
- 同一被写体について視差のある2以上の画像の組を取得する画像取得手段と、
該画像取得手段により取得された画像の組に基づいて、当該被写体の3Dモデルを生成する生成手段と、
該生成手段により生成された3Dモデルから被合成3Dモデル及び合成3Dモデルを選択し、該被合成3Dモデルから複数の第1特徴点を抽出すると共に、該合成3Dモデルから複数の第2特徴点を抽出する抽出手段と、
該抽出手段により抽出された前記被合成3Dモデルの複数の第1特徴点と、前記合成3Dモデルの複数の第2特徴点と、に基づいて、当該合成3Dモデルの座標を前記被合成3Dモデルの座標系の座標に変換する座標変換パラメータを取得する取得手段と、
該取得手段により取得された前記座標変換パラメータを用いて、当該合成3Dモデルの座標を前記被合成3Dモデルの座標系の座標に変換する変換手段と、
変換された前記合成3Dモデルを前記被合成3Dモデルに合成すると共に、特徴点の統合を行う合成手段と、
該合成手段の前記合成により生成された被写体の3Dモデルと、前記統合された特徴点に関する特徴点情報を所定のメモリに保存する保存手段と、を備え、
前記取得手段は、
前記抽出された複数の第1特徴点の中から3つの第1特徴点を選択し、前記抽出された複数の第2特徴点の中から、当該選択された3つの第1特徴点を頂点とする三角形に対応する三角形の3つの頂点を構成する3つの第2特徴点を選択し、当該選択された3つの第2特徴点の座標を当該選択された3つの第1特徴点の座標に合わせる座標変換パラメータを取得し、
前記抽出された複数の第1特徴点の中から3つの第1特徴点をランダムに選択して座標変換パラメータを取得する処理を複数回実行し、当該複数回の処理により得られた複数の座標変換パラメータの中から一の座標変換パラメータを選択する、
ことを特徴とするAR処理装置。 - 前記取得手段は、前記複数の座標変換パラメータの中から、前記変換手段による座標変換後の前記複数の第2特徴点の座標が、前記複数の第1特徴点の座標と最も合致する一の座標変換パラメータを選択する、
ことを特徴とする請求項1に記載のAR処理装置。 - 同一被写体について視差のある2以上の画像の組を取得する画像取得手段と、
該画像取得手段により取得された画像の組に基づいて、当該被写体の3Dモデルを生成する生成手段と、
該生成手段により生成された3Dモデルから被合成3Dモデル及び合成3Dモデルを選択し、該被合成3Dモデルから複数の第1特徴点を抽出すると共に、該合成3Dモデルから複数の第2特徴点を抽出する抽出手段と、
該抽出手段により抽出された前記被合成3Dモデルの複数の第1特徴点と、前記合成3Dモデルの複数の第2特徴点と、に基づいて、当該合成3Dモデルの座標を前記被合成3Dモデルの座標系の座標に変換する座標変換パラメータを取得する取得手段と、
該取得手段により取得された前記座標変換パラメータを用いて、当該合成3Dモデルの座標を前記被合成3Dモデルの座標系の座標に変換する変換手段と、
変換された前記合成3Dモデルを前記被合成3Dモデルに合成すると共に、特徴点の統合を行う合成手段と、
該合成手段の前記合成により生成された被写体の3Dモデルと、前記統合された特徴点に関する特徴点情報を所定のメモリに保存する保存手段と、を備え、
前記合成手段は、前記複数の第1特徴点と前記複数の第2特徴点とを、対応する特徴点同士が同じグループに属するように複数のグループにグループ化し、当該複数のグループのそれぞれについて重心を求め、求められた複数の重心を新たな複数の特徴点として、新たな3Dモデルを生成する、
ことを特徴とするAR処理装置。 - 同一被写体について視差のある2以上の画像の組を取得する画像取得ステップと、
該画像取得ステップで取得された画像の組に基づいて、当該被写体の3Dモデルを生成する生成ステップと、
該生成ステップで生成された3Dモデルから被合成3Dモデル及び合成3Dモデルを選択し、該被合成3Dモデルから複数の第1特徴点を抽出すると共に、該合成3Dモデルから複数の第2特徴点を抽出する抽出ステップと、
該抽出ステップで抽出された前記被合成3Dモデルの複数の第1特徴点と、前記合成3Dモデルの複数の第2特徴点と、に基づいて、当該合成3Dモデルの座標を前記被合成3Dモデルの座標系の座標に変換する座標変換パラメータを取得する取得ステップと、
該取得ステップで取得された前記座標変換パラメータを用いて、当該合成3Dモデルの座標を前記被合成3Dモデルの座標系の座標に変換する変換ステップと、
変換された前記合成3Dモデルを前記被合成3Dモデルに合成すると共に、特徴点の統合を行う合成ステップと、
該合成ステップの前記合成により生成された被写体の3Dモデルと、前記統合された特徴点に関する特徴点情報を所定のメモリに保存する保存ステップと、を含み、
前記取得ステップでは、
前記抽出された複数の第1特徴点の中から3つの第1特徴点を選択し、前記抽出された複数の第2特徴点の中から、当該選択された3つの第1特徴点を頂点とする三角形に対応する三角形の3つの頂点を構成する3つの第2特徴点を選択し、当該選択された3つの第2特徴点の座標を当該選択された3つの第1特徴点の座標に合わせる座標変換パラメータを取得し、
前記抽出された複数の第1特徴点の中から3つの第1特徴点をランダムに選択して座標変換パラメータを取得する処理を複数回実行し、当該複数回の処理により得られた複数の座標変換パラメータの中から一の座標変換パラメータを選択する、
ことを特徴とするAR処理方法。 - 同一被写体について視差のある2以上の画像の組を取得する画像取得ステップと、
該画像取得ステップで取得された画像の組に基づいて、当該被写体の3Dモデルを生成する生成ステップと、
該生成ステップで生成された3Dモデルから被合成3Dモデル及び合成3Dモデルを選択し、該被合成3Dモデルから複数の第1特徴点を抽出すると共に、該合成3Dモデルから複数の第2特徴点を抽出する抽出ステップと、
該抽出ステップで抽出された前記被合成3Dモデルの複数の第1特徴点と、前記合成3Dモデルの複数の第2特徴点と、に基づいて、当該合成3Dモデルの座標を前記被合成3Dモデルの座標系の座標に変換する座標変換パラメータを取得する取得ステップと、
該取得ステップで取得された前記座標変換パラメータを用いて、当該合成3Dモデルの座標を前記被合成3Dモデルの座標系の座標に変換する変換ステップと、
変換された前記合成3Dモデルを前記被合成3Dモデルに合成すると共に、特徴点の統合を行う合成ステップと、
該合成ステップの前記合成により生成された被写体の3Dモデルと、前記統合された特徴点に関する特徴点情報を所定のメモリに保存する保存ステップと、を含み、
前記合成ステップでは、前記複数の第1特徴点と前記複数の第2特徴点とを、対応する特徴点同士が同じグループに属するように複数のグループにグループ化し、当該複数のグループのそれぞれについて重心を求め、求められた複数の重心を新たな複数の特徴点として、新たな3Dモデルを生成する、
ことを特徴とするAR処理方法。 - AR処理装置を制御するコンピュータに、
同一被写体について視差のある2以上の画像の組を取得する画像取得機能と、
該画像取得機能で取得された画像の組に基づいて、当該被写体の3Dモデルを生成する生成機能と、
該生成機能で生成された3Dモデルから被合成3Dモデル及び合成3Dモデルを選択し、該被合成3Dモデルから複数の第1特徴点を抽出すると共に、該合成3Dモデルから複数の第2特徴点を抽出する抽出機能と、
該抽出機能で抽出された前記被合成3Dモデルの複数の第1特徴点と、前記合成3Dモデルの複数の第2特徴点と、に基づいて、当該合成3Dモデルの座標を前記被合成3Dモデルの座標系の座標に変換する座標変換パラメータを取得する取得機能と、
該取得機能で取得された前記座標変換パラメータを用いて、当該合成3Dモデルの座標を前記被合成3Dモデルの座標系の座標に変換する変換機能と、
変換された前記合成3Dモデルを前記被合成3Dモデルに合成すると共に、特徴点の統合を行う合成機能と、
該合成機能の前記合成により生成された被写体の3Dモデルと、前記統合された特徴点に関する特徴点情報を所定のメモリに保存する保存機能と、を実現させるプログラムであって、
前記取得機能は、
前記抽出された複数の第1特徴点の中から3つの第1特徴点を選択し、前記抽出された複数の第2特徴点の中から、当該選択された3つの第1特徴点を頂点とする三角形に対応する三角形の3つの頂点を構成する3つの第2特徴点を選択し、当該選択された3つの第2特徴点の座標を当該選択された3つの第1特徴点の座標に合わせる座標変換パラメータを取得し、
前記抽出された複数の第1特徴点の中から3つの第1特徴点をランダムに選択して座標変換パラメータを取得する処理を複数回実行し、当該複数回の処理により得られた複数の座標変換パラメータの中から一の座標変換パラメータを選択する、
ことを特徴とするプログラム。 - AR処理装置を制御するコンピュータに、
同一被写体について視差のある2以上の画像の組を取得する画像取得機能と、
該画像取得機能で取得された画像の組に基づいて、当該被写体の3Dモデルを生成する生成機能と、
該生成機能で生成された3Dモデルから被合成3Dモデル及び合成3Dモデルを選択し、該被合成3Dモデルから複数の第1特徴点を抽出すると共に、該合成3Dモデルから複数の第2特徴点を抽出する抽出機能と、
該抽出機能で抽出された前記被合成3Dモデルの複数の第1特徴点と、前記合成3Dモデルの複数の第2特徴点と、に基づいて、当該合成3Dモデルの座標を前記被合成3Dモデルの座標系の座標に変換する座標変換パラメータを取得する取得機能と、
該取得機能で取得された前記座標変換パラメータを用いて、当該合成3Dモデルの座標を前記被合成3Dモデルの座標系の座標に変換する変換機能と、
変換された前記合成3Dモデルを前記被合成3Dモデルに合成すると共に、特徴点の統合を行う合成機能と、
該合成機能の前記合成により生成された被写体の3Dモデルと、前記統合された特徴点に関する特徴点情報を所定のメモリに保存する保存機能と、を実現させるプログラムであって、
前記合成機能は、前記複数の第1特徴点と前記複数の第2特徴点とを、対応する特徴点同士が同じグループに属するように複数のグループにグループ化し、当該複数のグループのそれぞれについて重心を求め、求められた複数の重心を新たな複数の特徴点として、新たな3Dモデルを生成する、
ことを特徴とするプログラム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010212633A JP5110138B2 (ja) | 2010-09-22 | 2010-09-22 | Ar処理装置、ar処理方法及びプログラム |
CN2011102814000A CN102542604A (zh) | 2010-09-22 | 2011-09-21 | Ar处理装置和ar处理方法 |
US13/238,316 US20120069018A1 (en) | 2010-09-22 | 2011-09-21 | Ar process apparatus, ar process method and storage medium |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010212633A JP5110138B2 (ja) | 2010-09-22 | 2010-09-22 | Ar処理装置、ar処理方法及びプログラム |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012165801A Division JP2012248206A (ja) | 2012-07-26 | 2012-07-26 | Ar処理装置、ar処理方法及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012068861A JP2012068861A (ja) | 2012-04-05 |
JP5110138B2 true JP5110138B2 (ja) | 2012-12-26 |
Family
ID=45817332
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010212633A Expired - Fee Related JP5110138B2 (ja) | 2010-09-22 | 2010-09-22 | Ar処理装置、ar処理方法及びプログラム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20120069018A1 (ja) |
JP (1) | JP5110138B2 (ja) |
CN (1) | CN102542604A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8592841B2 (en) | 1997-07-25 | 2013-11-26 | Nichia Corporation | Nitride semiconductor device |
Families Citing this family (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101706216B1 (ko) * | 2012-04-03 | 2017-02-13 | 한화테크윈 주식회사 | 고밀도 삼차원 영상 재구성 장치 및 방법 |
GB201208088D0 (en) | 2012-05-09 | 2012-06-20 | Ncam Sollutions Ltd | Ncam |
JP5904917B2 (ja) * | 2012-09-20 | 2016-04-20 | 三菱電機株式会社 | 移動体搭載端末の端末位置及び方向検知装置 |
GB2518589B (en) * | 2013-07-30 | 2019-12-11 | Holition Ltd | Image processing |
CN103486969B (zh) * | 2013-09-30 | 2016-02-24 | 上海大学 | 机器视觉对准方法及其装置 |
CN106033621B (zh) * | 2015-03-17 | 2018-08-24 | 阿里巴巴集团控股有限公司 | 一种三维建模的方法及装置 |
CN106331618B (zh) * | 2016-08-22 | 2019-07-16 | 浙江宇视科技有限公司 | 一种自动确认摄像机可视域的方法及装置 |
CN108961394A (zh) * | 2018-06-29 | 2018-12-07 | 河南聚合科技有限公司 | 一种基于数字化双胞胎技术的虚实结合产品研发平台 |
US10733800B2 (en) * | 2018-09-17 | 2020-08-04 | Facebook Technologies, Llc | Reconstruction of essential visual cues in mixed reality applications |
CN109579745A (zh) * | 2018-11-26 | 2019-04-05 | 江苏科技大学 | 基于增强现实和手机软件的新型房屋面积测算方法 |
CN110753179A (zh) * | 2019-09-06 | 2020-02-04 | 启云科技股份有限公司 | 扩增实境拍录互动系统 |
CN110686650B (zh) * | 2019-10-29 | 2020-09-08 | 北京航空航天大学 | 一种基于点特征的单目视觉位姿测量方法 |
CN112923923A (zh) * | 2021-01-28 | 2021-06-08 | 深圳市瑞立视多媒体科技有限公司 | 一种imu与刚体姿态、位置对齐的方法、装置、设备以及可读存储介质 |
CN112945231A (zh) * | 2021-01-28 | 2021-06-11 | 深圳市瑞立视多媒体科技有限公司 | 一种imu与刚体姿态对齐的方法、装置、设备以及可读存储介质 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0898245B1 (en) * | 1997-08-05 | 2004-04-14 | Canon Kabushiki Kaisha | Image processing method and apparatus |
US6879946B2 (en) * | 1999-11-30 | 2005-04-12 | Pattern Discovery Software Systems Ltd. | Intelligent modeling, transformation and manipulation system |
US7289662B2 (en) * | 2002-12-07 | 2007-10-30 | Hrl Laboratories, Llc | Method and apparatus for apparatus for generating three-dimensional models from uncalibrated views |
CN100585637C (zh) * | 2008-06-03 | 2010-01-27 | 东南大学 | 一种基于立体匹配的人脸三维模型获取方法 |
JP2010121999A (ja) * | 2008-11-18 | 2010-06-03 | Omron Corp | 3次元モデルの作成方法および物体認識装置 |
-
2010
- 2010-09-22 JP JP2010212633A patent/JP5110138B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2011
- 2011-09-21 US US13/238,316 patent/US20120069018A1/en not_active Abandoned
- 2011-09-21 CN CN2011102814000A patent/CN102542604A/zh active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8592841B2 (en) | 1997-07-25 | 2013-11-26 | Nichia Corporation | Nitride semiconductor device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN102542604A (zh) | 2012-07-04 |
JP2012068861A (ja) | 2012-04-05 |
US20120069018A1 (en) | 2012-03-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5110138B2 (ja) | Ar処理装置、ar処理方法及びプログラム | |
JP5158223B2 (ja) | 三次元モデリング装置、三次元モデリング方法、ならびに、プログラム | |
JP5024410B2 (ja) | 三次元モデリング装置、三次元モデリング方法、ならびに、プログラム | |
JP5018980B2 (ja) | 撮像装置、長さ測定方法、及びプログラム | |
JP5035372B2 (ja) | 三次元モデリング装置、三次元モデリング方法、ならびに、プログラム | |
CN109074624B (zh) | 三维重建方法 | |
JP6685827B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム | |
JP5762142B2 (ja) | 撮像装置、画像処理装置およびその方法 | |
JP5263437B2 (ja) | 三次元モデリング装置、三次元モデリング方法、ならびに、プログラム | |
JP2017517794A (ja) | 画像処理方法および画像処理装置 | |
JP5067450B2 (ja) | 撮影装置、撮影装置の制御装置、撮影装置の制御プログラム、及び撮影装置の制御方法 | |
JP6452360B2 (ja) | 画像処理装置、撮像装置、画像処理方法およびプログラム | |
JP2015197745A (ja) | 画像処理装置、撮像装置、画像処理方法及びプログラム | |
JP5901447B2 (ja) | 画像処理装置及びそれを備えた撮像装置、画像処理方法、並びに画像処理プログラム | |
JP2012248206A (ja) | Ar処理装置、ar処理方法及びプログラム | |
CN111784781A (zh) | 一种参数确定方法、装置、设备及系统 | |
JP7057086B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、及びプログラム | |
JP6405539B2 (ja) | 多視点画像に対するラベル情報の処理装置及びそのラベル情報の処理方法 | |
JP2012073930A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム | |
JP6384961B2 (ja) | カメラキャリブレーション装置、カメラキャリブレーション方法、カメラキャリブレーションプログラム及び記録媒体 | |
JP5126442B2 (ja) | 三次元モデル生成装置、及び三次元モデル生成方法 | |
JP2012202942A (ja) | 三次元モデリング装置、三次元モデリング方法、ならびに、プログラム | |
JP2017215851A (ja) | 画像処理装置および画像処理方法、造形システム | |
JP2012107971A (ja) | 画像処理装置および距離計測装置 | |
JP2011176626A (ja) | 撮影装置、並びに撮影装置の制御プログラム及び制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120419 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20120420 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20120524 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120605 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120726 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120911 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120924 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151019 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5110138 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |