CN111784781A - 一种参数确定方法、装置、设备及系统 - Google Patents

一种参数确定方法、装置、设备及系统 Download PDF

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CN111784781A CN202010601806.1A CN202010601806A CN111784781A CN 111784781 A CN111784781 A CN 111784781A CN 202010601806 A CN202010601806 A CN 202010601806A CN 111784781 A CN111784781 A CN 111784781A
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金益如
王小东
张志强
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Hangzhou Hikmicro Sensing Technology Co Ltd
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Abstract

本申请提供一种参数确定方法、装置、设备及系统，该方法包括：获取可见光训练图像和热成像训练图像；根据第一标记点在可见光训练图像中的像素位置确定第一位置信息，根据第二标记点在可见光训练图像中的像素位置确定第二位置信息；根据第一标记点在热成像训练图像中的像素位置确定第三位置信息，根据第二标记点在热成像训练图像中的像素位置确定第四位置信息；根据第一位置信息，第二位置信息，第三位置信息和第四位置信息，确定缩放系数和偏移量；将缩放系数和偏移量发送给图像处理设备，以使所述图像处理设备根据所述缩放系数和所述偏移量对可见光应用图像和热成像应用图像进行双光融合处理。通过本申请的技术方案，实现自动化双光融合标定。

Description

一种参数确定方法、装置、设备及系统
技术领域
本申请涉及图像处理技术领域，尤其是涉及一种参数确定方法、装置、设备及系统。
背景技术
可见光传感器是用于采集可见光图像的传感器，可见光图像是在可见光(可见光是电磁波谱中人眼可以感知的部分，如波长在400～760nm之间)范围内采集到的图像，可见光图像是人眼所能看到的图像，包含丰富的光谱信息。
热成像传感器是用于采集热成像图像的传感器，热成像图像不是在可见光范围内采集的图像，而是与物体表面温度有关的图像。例如，自然界中物体可以辐射红外线，通过检测红外线的特定波段信号，将该信号转换成可供人眼分辨的图像，这个图像就是热成像图像，热成像图像能够反映物体表面的温度值。
针对同时部署可见光传感器和热成像传感器的设备来说，可以同时采集到可见光图像和热成像图像，并对可见光图像和热成像图像进行双光融合，得到融合图像。与可见光图像和热成像图像相比，融合图像的信息更加丰富，即能够反映物体表面的温度值，又可以包括可见光图像的相关信息。
由于可见光图像的分辨率与热成像图像的分辨率不同，可见光图像的视场角与热成像图像的视场角不同，可见光图像的中心点与热成像图像的中心点不同，因此，可以由用户人工进行双光融合标定，但是，人工进行双光融合标定时，双光融合标定的耗时较长，融合效果因人的主观感觉而异，融合效果较差。
发明内容
本申请提供一种参数确定方法，所述方法包括：
获取可见光训练图像和热成像训练图像，所述可见光训练图像为包括第一标记点和第二标记点的图像，所述热成像训练图像为包括所述第一标记点和所述第二标记点的图像；根据所述第一标记点在可见光训练图像中的像素位置确定第一位置信息，并根据所述第二标记点在可见光训练图像中的像素位置确定第二位置信息；根据所述第一标记点在热成像训练图像中的像素位置确定第三位置信息，并根据所述第二标记点在热成像训练图像中的像素位置确定第四位置信息；根据所述第一位置信息，所述第二位置信息，所述第三位置信息和所述第四位置信息，确定用于对可见光应用图像和热成像应用图像进行双光融合处理的缩放系数和偏移量；将所述缩放系数和所述偏移量发送给图像处理设备，以使所述图像处理设备根据所述缩放系数和所述偏移量对可见光应用图像和热成像应用图像进行双光融合处理。
本申请提供一种参数确定装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取可见光训练图像和热成像训练图像，所述可见光训练图像为包括第一标记点和第二标记点的图像，所述热成像训练图像为包括所述第一标记点和所述第二标记点的图像；第一确定模块，用于根据所述第一标记点在可见光训练图像中的像素位置确定第一位置信息，并根据所述第二标记点在可见光训练图像中的像素位置确定第二位置信息；根据所述第一标记点在热成像训练图像中的像素位置确定第三位置信息，并根据所述第二标记点在热成像训练图像中的像素位置确定第四位置信息；第二确定模块，用于根据所述第一位置信息，所述第二位置信息，所述第三位置信息和所述第四位置信息，确定用于对可见光应用图像和热成像应用图像进行双光融合处理的缩放系数和偏移量；发送模块，用于将所述缩放系数和所述偏移量发送给图像处理设备，以使所述图像处理设备根据所述缩放系数和所述偏移量对可见光应用图像和热成像应用图像进行双光融合处理。
本申请提供一种参数确定设备，包括：处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令；其中，所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现如下步骤：
获取可见光训练图像和热成像训练图像，所述可见光训练图像为包括第一标记点和第二标记点的图像，所述热成像训练图像为包括所述第一标记点和所述第二标记点的图像；根据所述第一标记点在可见光训练图像中的像素位置确定第一位置信息，并根据所述第二标记点在可见光训练图像中的像素位置确定第二位置信息；根据所述第一标记点在热成像训练图像中的像素位置确定第三位置信息，并根据所述第二标记点在热成像训练图像中的像素位置确定第四位置信息；根据所述第一位置信息，所述第二位置信息，所述第三位置信息和所述第四位置信息，确定用于对可见光应用图像和热成像应用图像进行双光融合处理的缩放系数和偏移量；将所述缩放系数和所述偏移量发送给图像处理设备，以使所述图像处理设备根据所述缩放系数和所述偏移量对可见光应用图像和热成像应用图像进行双光融合处理。
本申请提供一种参数确定系统，所述系统包括：
图像处理设备，用于获取可见光训练图像和热成像训练图像，并将所述可见光训练图像和所述热成像训练图像发送给参数确定设备；其中，所述可见光训练图像为包括第一标记点和第二标记点的图像，所述热成像训练图像为包括所述第一标记点和所述第二标记点的图像；
参数确定设备，用于根据第一标记点在可见光训练图像中的像素位置确定第一位置信息，根据第二标记点在可见光训练图像中的像素位置确定第二位置信息；根据第一标记点在热成像训练图像中的像素位置确定第三位置信息，根据第二标记点在热成像训练图像中的像素位置确定第四位置信息；根据所述第一位置信息，所述第二位置信息，所述第三位置信息和所述第四位置信息，确定用于对可见光应用图像和热成像应用图像进行双光融合处理的缩放系数和偏移量，并将所述缩放系数和所述偏移量发送给图像处理设备；
图像处理设备，用于接收并存储所述缩放系数和所述偏移量，根据所述缩放系数和所述偏移量对可见光应用图像和热成像应用图像进行双光融合处理。
由以上技术方案可见，本申请实施例中，利用靶标作为图像的特殊点，即第一标记点和第二标记点，根据第一标记点的像素位置和第二标记点的像素位置，确定缩放系数和偏移量等参数，实现参数的自动标定。基于上述参数，能够在可见光应用图像中找到热成像应用图像所对应的场景，对可见光应用图像进行缩放，使其对应场景的图像与热成像应用图像匹配，进而对可见光应用图像与热成像应用图像进行双光融合，融合效果较好，融合质量较高。能够实现自动化双光融合标定，不需要进行参数的人工标定，提高生产效率和融合效果。
附图说明
为了更加清楚地说明本申请实施例或者现有技术中的技术方案，下面将对本申请实施例或者现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据本申请实施例的这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一种实施方式中的参数确定方法的流程图；
图2是本申请另一种实施方式中的参数确定方法的流程图；
图3A-图3C是本申请一种实施方式中的双光融合的标记点的示意图；
图4是本申请一种实施方式中的参数确定装置的结构图；
图5是本申请一种实施方式中的参数确定设备的结构图。
具体实施方式
在本申请实施例使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的，而非限制本申请。本申请和权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其它含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
应当理解，尽管在本申请实施例可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，此外，所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。
图像处理设备是指同时部署可见光传感器和热成像传感器的设备，例如IPC(IPCamera，网络摄像机)等，对此图像处理设备的类型不做限制。其中，可见光传感器是用于采集可见光图像的传感器，对此可见光传感器的类型不做限制，只要能够采集可见光图像即可。热成像传感器是用于采集热成像图像的传感器，对此热成像传感器的类型不做限制，只要能够采集热成像图像即可。
针对部署可见光传感器和热成像传感器的图像处理设备来说，可以采集可见光图像和热成像图像，对可见光图像和热成像图像进行双光融合，得到融合图像。为了实现可见光图像和热成像图像的双光融合，需考虑以下因素：1、可见光图像的分辨率与热成像图像的分辨率不同，可见光图像的视场角与热成像图像的视场角不同，因此，场景中同一物体在可见光图像和热成像图像中的位置不一致，对应场景的图像大小不一致。2、可见光传感器的镜头与热成像传感器的镜头不可移动，因此，可见光图像的中心点与热成像图像的中心点不同。
基于上述发现，为了对可见光图像和热成像图像进行双光融合，则需要先对可见光图像和热成像图像的参数进行标定(也可以称为双光融合标定)，从而在可见光图像中找到热成像图像所对应的场景，并对可见光图像进行缩放，使其对应场景的图像与热成像图像相匹配，进而进行双光融合。当然，在实际应用中，也可以在热成像图像中找到可见光图像所对应的场景，并对热成像图像进行缩放，使其对应场景的图像与可见光图像相匹配，进而进行双光融合。
示例性的，在图像处理设备出厂前，将图像处理设备获取到的可见光图像称为可见光训练图像，将图像处理设备获取到的热成像图像称为热成像训练图像。可以基于可见光训练图像和热成像训练图像确定水平缩放系数，垂直缩放系数，水平偏移量和垂直偏移量等参数，并为图像处理设备自动标定这些参数，从而实现参数的自动标定，而不需要进行参数的人工标定，提高融合效果。
示例性的，在图像处理设备出厂后，将图像处理设备获取到的可见光图像称为可见光应用图像，将图像处理设备获取到的热成像图像称为热成像应用图像。由于图像处理设备已经标定水平缩放系数，垂直缩放系数，水平偏移量和垂直偏移量等参数，因此，可以根据水平缩放系数，垂直缩放系数，水平偏移量和垂直偏移量等参数，对可见光应用图像和热成像应用图像进行双光融合。
以下结合具体实施例，对本申请实施例的技术方案进行说明。
参见图1所示，为参数确定方法的流程示意图，该方法可以应用于参数确定设备，该参数确定设备也可以称为上位机，该方法可以包括：
步骤101，获取可见光训练图像和热成像训练图像。
示例性的，该可见光训练图像为包括第一标记点和第二标记点的图像，该热成像训练图像为包括该第一标记点和该第二标记点的图像。
示例性的，图像处理设备可以通过可见光传感器采集可见光训练图像，并将可见光训练图像发送给参数确定设备，这样，参数确定设备可以得到可见光训练图像，且该可见光训练图像可以包括第一标记点和第二标记点。
示例性的，图像处理设备可以通过热成像传感器采集热成像训练图像，并将热成像训练图像发送给参数确定设备，这样，参数确定设备可以得到热成像训练图像，且该热成像训练图像可以包括第一标记点和第二标记点。
示例性的，可见光训练图像中的第一标记点与热成像训练图像中的第一标记点，二者是实际场景的同一个标记点。为了区分方便，可以将第一标记点在可见光训练图像中的像素位置(即像素坐标，像素位置也可以称为像素，本文以像素位置为例进行说明)记为第一像素位置。可以将第一标记点在热成像训练图像中的像素位置(即像素坐标)记为第三像素位置。
示例性的，可见光训练图像中的第二标记点与热成像训练图像中的第二标记点，二者是实际场景的同一个标记点。为了区分方便，可以将第二标记点在可见光训练图像中的像素位置(即像素坐标)记为第二像素位置。可以将第二标记点在热成像训练图像中的像素位置(即像素坐标)记为第四像素位置。
步骤102，根据第一标记点在可见光训练图像中的像素位置确定第一位置信息，并根据第二标记点在可见光训练图像中的像素位置确定第二位置信息。
示例性的，可以先获取可见光训练图像的可见光融合分辨率，例如，图像处理设备可以预先配置可见光融合分辨率，参数确定设备可以从图像处理设备获取该可见光融合分辨率，即可见光训练图像的可见光融合分辨率。
可见光融合分辨率表示：图像处理设备支持在该可见光融合分辨率下进行双光融合，比如说，图像处理设备在得到可见光应用图像后，需要将可见光应用图像转换为该可见光融合分辨率的可见光图像，然后才能够进行双光融合。
示例性的，在得到可见光训练图像的可见光融合分辨率后，可以根据可见光训练图像的尺寸信息和可见光融合分辨率，确定该可见光训练图像的第一缩放系数。然后，可以根据该第一缩放系数对第一标记点在可见光训练图像中的像素位置进行变换处理，得到第一位置信息；可以根据该第一缩放系数对第二标记点在可见光训练图像中的像素位置进行变换处理，得到第二位置信息。
假设可见光训练图像的尺寸信息为Wvi和Hvi，可见光融合分辨率为Wvi和hvi，Wvi表示可见光训练图像的宽，Hvi表示可见光训练图像的高，wvi表示横向可见光融合分辨率，hvi表示纵向可见光融合分辨率。假设可见光训练图像的第一缩放系数可以包括第一横向缩放系数Cvi_w和第一纵向缩放系数Cvi_h。
在此基础上，第一横向缩放系数可以为横向可见光融合分辨率除以可见光训练图像的宽，也就是说，Cvi_w＝wvi÷Wvi。第一纵向缩放系数可以为纵向可见光融合分辨率除以可见光训练图像的高，也就是说，Cvi_h＝hvi÷Hvi。
在得到第一横向缩放系数Cvi_w和第一纵向缩放系数Cvi_h后，可以根据第一横向缩放系数Cvi_w和第一纵向缩放系数Cvi_h对第一标记点在可见光训练图像中的像素位置(即第一像素位置)进行变换处理，得到第一位置信息。
示例性的，第一位置信息可以包括第一横坐标值和第一纵坐标值，例如，第一位置信息可以为(x1，y1)，x1表示第一横坐标值，y1表示第一纵坐标值。
例如，假设第一标记点在可见光训练图像中的像素位置为(xvi1，yvi1)，根据第一横向缩放系数Cvi_w和第一纵向缩放系数Cvi_h将该像素位置(xvi1，yvi1)变换到像素位置(x′vi1，y′vi1)，例如，x′vi1＝xvi1×Cvi_w；y′vi1＝yvi1×Cvi_h。
显然，第一位置信息为(x′vi1，y′vi1)，x′vi1表示第一位置信息的第一横坐标值，后续记为x1，y′vi1表示第一位置信息的第一纵坐标值，后续记为y1。
在得到第一横向缩放系数Cvi_w和第一纵向缩放系数Cvi_h后，可以根据第一横向缩放系数Cvi_w和第一纵向缩放系数Cvi_h对第二标记点在可见光训练图像中的像素位置(即第二像素位置)进行变换处理，得到第二位置信息。
示例性的，第二位置信息可以包括第二横坐标值和第二纵坐标值，例如，第二位置信息可以为(x2，y2)，x2表示第二横坐标值，y2表示第二纵坐标值。
例如，假设第二标记点在可见光训练图像中的像素位置为(xvi2，yvi2)，根据第一横向缩放系数Cvi_w和第一纵向缩放系数Cvi_h将该像素位置(xvi2，yvi2)变换到像素位置(x′vi2，y′vi2)，例如，x′vi2＝xvi2×Cvi_w；y′vi2＝yvi2×Cvi_h。
显然，第二位置信息为(x′vi2，y′vi2)，x′vi2表示第二位置信息的第二横坐标值，后续记为x2，y′vi2表示第二位置信息的第二纵坐标值，后续记为y2。
综上所述，可以得到第一位置信息(x1，y1)和第二位置信息(x2，y2)。
步骤103，根据第一标记点在热成像训练图像中的像素位置确定第三位置信息，并根据第二标记点在热成像训练图像中的像素位置确定第四位置信息。
示例性的，可以先获取热成像训练图像的热成像融合分辨率，例如，图像处理设备可以预先配置热成像融合分辨率，参数确定设备可以从图像处理设备获取该热成像融合分辨率，即热成像训练图像的热成像融合分辨率。
热成像融合分辨率表示：图像处理设备支持在该热成像融合分辨率下进行双光融合，比如说，图像处理设备在得到热成像应用图像后，需要将热成像应用图像转换为该热成像融合分辨率的热成像图像，然后才能够进行双光融合。
示例性的，在得到热成像训练图像的热成像融合分辨率后，可以根据热成像训练图像的尺寸信息和热成像融合分辨率，确定该热成像训练图像的第二缩放系数。然后，可以根据该第二缩放系数对第一标记点在热成像训练图像中的像素位置进行变换处理，得到第三位置信息；可以根据该第二缩放系数对第二标记点在热成像训练图像中的像素位置进行变换处理，得到第四位置信息。
假设热成像训练图像的尺寸信息为Wth和Hth，热成像融合分辨率为wth和hth，Wth表示热成像训练图像的宽，Hth表示热成像训练图像的高，wth表示横向热成像融合分辨率，hth表示纵向热成像融合分辨率。假设热成像训练图像的第二缩放系数可以包括第二横向缩放系数Cth_w和第二纵向缩放系数Cth_h。
在此基础上，第二横向缩放系数可以为横向热成像融合分辨率除以热成像训练图像的宽，也就是说，Cth_w＝wth÷Wth。第二纵向缩放系数可以为纵向热成像融合分辨率除以热成像训练图像的高，也就是说，Cth_h＝hth÷Hth。
在得到第二横向缩放系数Cth_w和第二纵向缩放系数Cth_h后，可以根据第二横向缩放系数Cth_w和第二纵向缩放系数Cth_h对第一标记点在热成像训练图像中的像素位置(即第三像素位置)进行变换处理，得到第三位置信息。
示例性的，第三位置信息可以包括第三横坐标值和第三纵坐标值，例如，第三位置信息可以为(x′1，y′1)，x′1表示第三横坐标值，y′1表示第三纵坐标值。
例如，假设第一标记点在热成像训练图像中的像素位置为(xth1，yth1)，根据第二横向缩放系数Cth_w和第二纵向缩放系数Cth_h将该像素位置(xth1，yth1)变换到像素位置(x′th1，y′th1)，例如，x′th1＝xth1×Cth_w；y′th1＝yth1×Cth_h。
显然，第三位置信息为(x′th1，y′th1)，x′th1表示第三位置信息的第三横坐标值，后续记为x′1，y′th1表示第三位置信息的第三纵坐标值，后续记为y′1。
在得到第二横向缩放系数Cth_w和第二纵向缩放系数Cth_h后，可以根据第二横向缩放系数Cth_w和第二纵向缩放系数Cth_h对第二标记点在热成像训练图像中的像素位置(即第四像素位置)进行变换处理，得到第四位置信息。
示例性的，第四位置信息可以包括第四横坐标值和第四纵坐标值，例如，第四位置信息可以为(x′2，y′2)，x′2表示第四横坐标值，y′2表示第四纵坐标值。
例如，假设第二标记点在热成像训练图像中的像素位置为(xth2，yth2)，根据第二横向缩放系数Cth_w和第二纵向缩放系数Cth_h将该像素位置(xth2，yth2)变换到像素位置(x′th2，y′th2)，例如，x′th2＝xth2×Cth_w；y′th2＝yth2×Cth_h。
显然，第四位置信息为(x′th2，y′th2)，x′th2表示第四位置信息的第四横坐标值，后续记为x′2，y′th2表示第四位置信息的第四纵坐标值，后续记为y′2。
综上所述，可以得到第三位置信息(x′1，y′1)和第四位置信息(x′2，y′2)。
步骤104，根据第一位置信息，第二位置信息，第三位置信息和第四位置信息，确定用于对可见光应用图像和热成像应用图像进行双光融合处理的缩放系数(如水平缩放系数和垂直缩放系数)和偏移量(如水平偏移量和垂直偏移量)。
在一种可能的实施方式中，可以根据该第一位置信息，该第二位置信息，该第三位置信息和该第四位置信息，确定水平缩放系数和垂直缩放系数。
参见上述实施例，第一位置信息可以包括第一横坐标值和第一纵坐标值，第二位置信息可以包括第二横坐标值和第二纵坐标值，第三位置信息可以包括第三横坐标值和第三纵坐标值，第四位置信息可以包括第四横坐标值和第四纵坐标值。基于此，根据第三横坐标值与第四横坐标值的差值，以及第一横坐标值与第二横坐标值的差值，确定水平缩放系数，例如，水平缩放系数可以为第三横坐标值与第四横坐标值的差值，除以第一横坐标值与第二横坐标值的差值。以及，可以根据第三纵坐标值与第四纵坐标值的差值，以及第一纵坐标值与第二纵坐标值的差值，确定垂直缩放系数，例如，垂直缩放系数可以为第三纵坐标值与第四纵坐标值的差值，除以第一纵坐标值与第二纵坐标值的差值。
参见上述实施例，第一位置信息为(x1，y1)，x1为第一横坐标值，y1为第一纵坐标值，第二位置信息为(x2，y2)，x2为第二横坐标值，y2为第二纵坐标值。第三位置信息为(x′1，y′1)，x′1为第三横坐标值，y′1为第三纵坐标值，第四位置信息为(x′2，y′2)，x′2为第四横坐标值，y′2为第四纵坐标值。在此基础上，水平缩放系数可以为(x′1-x′2)/(x1-x2)，垂直缩放系数可以为(y′1-y′2)/(y1-y2)。
在一种可能的实施方式中，可以根据该第一位置信息和该第三位置信息，和/或，该第二位置信息和该第四位置信息，确定水平偏移量和垂直偏移量。
例如，可以根据该第一位置信息和该第三位置信息，确定水平偏移量和垂直偏移量。或者，可以根据该第二位置信息和该第四位置信息，确定水平偏移量和垂直偏移量。或者，可以根据该第一位置信息和该第三位置信息，以及，该第二位置信息和该第四位置信息，确定水平偏移量和垂直偏移量。
参见上述实施例，第一位置信息可以包括第一横坐标值和第一纵坐标值，第二位置信息可以包括第二横坐标值和第二纵坐标值，第三位置信息可以包括第三横坐标值和第三纵坐标值，第四位置信息可以包括第四横坐标值和第四纵坐标值，基于此，可以采用如下方式确定水平偏移量和垂直偏移量：
方式一、可以根据第一横坐标值和第三横坐标值确定水平偏移量，并根据第一纵坐标值和第三纵坐标值确定垂直偏移量。在一种可能的实施方式中，可以将第一横坐标值与第三横坐标值的差值，确定为水平偏移量，并将第一纵坐标值与第三纵坐标值的差值，确定为垂直偏移量。参见上述实施例，x1为第一横坐标值，x′1为第三横坐标值，因此，水平偏移量Δx可以为x1-x′1。参见上述实施例，y1为第一纵坐标值，y′1为第三纵坐标值，因此，垂直偏移量Δy可以为y1-y′1。
方式二、可以根据第二横坐标值和第四横坐标值确定水平偏移量，并根据第二纵坐标值和第四纵坐标值确定垂直偏移量。在一种可能的实施方式中，可以将第二横坐标值与第四横坐标值的差值，确定为水平偏移量，并将第二纵坐标值与第四纵坐标值的差值，确定为垂直偏移量。参见上述实施例，x2为第二横坐标值，x′2为第四横坐标值，因此，水平偏移量Δx可以为x2-x′2。参见上述实施例，y2为第二纵坐标值，y′2为第四纵坐标值，因此，垂直偏移量Δy可以为y2-y′2。
方式三、可以根据第一横坐标值与第二横坐标值的连线中心点，以及第三横坐标值与第四横坐标值的连线中心点，确定水平偏移量；可以根据第一纵坐标值与第二纵坐标值的连线中心点，以及第三纵坐标值与第四纵坐标值的连线中心点，确定垂直偏移量。
例如，可以确定第一横坐标值与第二横坐标值的连线中心点，并确定第三横坐标值与第四横坐标值的连线中心点，并将这两个连线中心点的差值，确定为水平偏移量。参见上述实施例，x1为第一横坐标值，x2为第二横坐标值，x′1为第三横坐标值，x′2为第四横坐标值，因此，水平偏移量Δx的确定方式为：
Figure BDA0002558770360000111
可以确定第一纵坐标值与第二纵坐标值的连线中心点，并确定第三纵坐标值与第四纵坐标值的连线中心点，并将这两个连线中心点的差值，确定为垂直偏移量。参见上述实施例，y1为第一纵坐标值，y2为第二纵坐标值，y′1为第三纵坐标值，y′2为第四纵坐标值，因此，垂直偏移量Δy的确定方式为：
Figure BDA0002558770360000121
当然，上述方式只是确定水平偏移量和垂直偏移量的几个示例，对此确定方式不做限制，只要能够根据第一位置信息和第三位置信息，和/或，第二位置信息和第四位置信息，确定水平偏移量和垂直偏移量即可。
步骤105，将缩放系数(即水平缩放系数和垂直缩放系数)和偏移量(即水平偏移量和垂直偏移量)发送给图像处理设备，以使图像处理设备根据该缩放系数和该偏移量对可见光应用图像和热成像应用图像进行双光融合处理。
比如说，在图像处理设备出厂前，可以将水平缩放系数，垂直缩放系数，水平偏移量和垂直偏移量发送给图像处理设备，以使图像处理设备存储这些参数。在图像处理设备出厂后，由于图像处理设备已经存储水平缩放系数，垂直缩放系数，水平偏移量和垂直偏移量等参数，因此，在获取到可见光应用图像与热成像应用图像后，就可以根据水平缩放系数，垂直缩放系数，水平偏移量和垂直偏移量对可见光应用图像与热成像应用图像进行双光融合处理。
示例性的，参数确定设备还可以从图像处理设备获取水平最大缩放系数(可以预先配置在图像处理设备)，表示通知给图像处理设备的水平缩放系数不能超过该水平最大缩放系数。参数确定设备得到水平缩放系数后，还可以判断该水平缩放系数是否不大于该水平最大缩放系数。若该水平缩放系数不大于该水平最大缩放系数，则将该水平缩放系数发送给图像处理设备；若该水平缩放系数大于该水平最大缩放系数，则将该水平最大缩放系数发送给图像处理设备。
示例性的，参数确定设备还可以从图像处理设备获取垂直最大缩放系数(可以预先配置在图像处理设备)，表示通知给图像处理设备的垂直缩放系数不能超过该垂直最大缩放系数。参数确定设备得到垂直缩放系数后，还可以判断该垂直缩放系数是否不大于该垂直最大缩放系数。若该垂直缩放系数不大于该垂直最大缩放系数，则将该垂直缩放系数发送给图像处理设备；若该垂直缩放系数大于该垂直最大缩放系数，则将该垂直最大缩放系数发送给图像处理设备。
示例性的，参数确定设备还可以从图像处理设备获取水平最大偏移量(可以预先配置在图像处理设备)，表示通知给图像处理设备的水平偏移量不能超过该水平最大偏移量。参数确定设备得到水平偏移量后，还可以判断该水平偏移量是否不大于该水平最大偏移量。若该水平偏移量不大于该水平最大偏移量，则可以将该水平偏移量发送给图像处理设备；若该水平偏移量大于该水平最大偏移量，则可以将该水平最大偏移量发送给图像处理设备。
示例性的，参数确定设备还可以从图像处理设备获取垂直最大偏移量(可以预先配置在图像处理设备)，表示通知给图像处理设备的垂直偏移量不能超过该垂直最大偏移量。参数确定设备得到垂直偏移量后，还可以判断该垂直偏移量是否不大于该垂直最大偏移量。若该垂直偏移量不大于该垂直最大偏移量，则可以将该垂直偏移量发送给图像处理设备；若该垂直偏移量大于该垂直最大偏移量，则可以将该垂直最大偏移量发送给图像处理设备。
由以上技术方案可见，本申请实施例中，利用靶标作为图像的特殊点，即第一标记点和第二标记点，根据第一标记点的像素位置和第二标记点的像素位置，确定水平缩放系数，垂直缩放系数，水平偏移量和垂直偏移量等，实现参数的自动标定。基于上述参数，能够在可见光应用图像中找到热成像应用图像所对应的场景，并对可见光应用图像进行缩放，使其对应场景的图像与热成像应用图像匹配，进而对可见光应用图像与热成像应用图像进行双光融合，融合效果较好，融合质量较高。或者，可以在热成像应用图像中找到可见光应用图像所对应的场景，并对热成像应用图像进行缩放，使其对应场景的图像与可见光应用图像匹配，进而对可见光应用图像与热成像应用图像进行双光融合，融合效果较好，融合质量较高。上述方式实现参数的自动标定，不需要进行参数的人工标定，提高生产效率和融合效果，融合效果不因主观因素而出现偏差。
以下结合具体应用场景，对本申请实施例的上述技术方案进行说明。
参见图2所示，为参数确定方法的流程示意图，该方法包括：
步骤201，图像处理设备获取可见光训练图像和热成像训练图像。
在一种可能的实施方式中，参见图3A所示，可以在图像处理设备的前方指定距离放置两个标记点，将这两个标记点称为第一标记点和第二标记点。图像处理设备能够获取包括这两个标记点的可见光训练图像，即可见光训练图像可以包括第一标记点和第二标记点。图像处理设备也能够获取包括这两个标记点的热成像训练图像，即热成像训练图像可以包括第一标记点和第二标记点。
示例性的，第一标记点可以为靶标，也可以为其它类型的标记点，对此不做限制，只要可见光训练图像包括第一标记点，且热成像训练图像也包括第一标记点即可。此外，需要能够识别出第一标记点在可见光训练图像中的像素位置，并且能够识别出第一标记点在热成像训练图像中的像素位置。
示例性的，第二标记点可以为靶标，也可以为其它类型的标记点，对此不做限制，只要可见光训练图像包括第二标记点，且热成像训练图像也包括第二标记点即可。此外，需要能够识别出第二标记点在可见光训练图像中的像素位置，并且能够识别出第二标记点在热成像训练图像中的像素位置。
示例性的，靶标是一种异于常规图形的、易于识别的物体，能够作为图像中的特殊点，能够识别出靶标在可见光训练图像/热成像训练图像中的位置。
在上述实施例中，假设第一标记点与图像处理设备之间的距离为第一距离，第二标记点与图像处理设备的距离为第二距离，则第一距离与第二距离可以相同。例如，第一标记点/第二标记点是三维空间的标记点，可见光训练图像/热成像训练图像是二维图像，双光融合参数包括水平偏移量和垂直偏移量。但是，三维空间中除水平偏移量和垂直偏移量，还包括距离参数，距离参数与第一距离和第二距离有关，因此，通过将第一距离和第二距离设置为相同，消除距离参数的影响，即不需要对距离参数进行标定，双光融合参数中不包括距离参数。
综上所述，在图像处理设备的前方放置有第一靶标和第二靶标时，图像处理设备可以通过可见光传感器采集目标场景的可见光训练图像，该可见光训练图像包括与第一靶标对应的第一标记点，与第二靶标对应的第二标记点。图像处理设备可以通过热成像传感器采集目标场景的热成像训练图像，该热成像训练图像包括与第一靶标对应的第一标记点，与第二靶标对应的第二标记点。
在另一种可能的实施方式中，参见图3B所示，可以在图像处理设备的前方指定距离放置一个标记点A，为了区分方便，将标记点A记为第一标记点。图像处理设备能够获取包括第一标记点的可见光图像1，图像处理设备也能够获取包括第一标记点的热成像图像1。然后，参见图3C所示，可以移动标记点A的位置，将标记点A移动到图像处理设备前方的另一个位置，为了区分方便，将这个位置的标记点A记为第二标记点。图像处理设备能够获取包括第二标记点的可见光图像2，图像处理设备也能够获取包括第二标记点的热成像图像2。
综上所述，图像处理设备可以获取到可见光图像1和可见光图像2，并将可见光图像1和可见光图像2组合在一起，得到可见光训练图像，可见光训练图像包括可见光图像1中的第一标记点和可见光图像2中的第二标记点。
此外，图像处理设备可以获取到热成像图像1和热成像图像2，并将热成像图像1和热成像图像2组合在一起，得到热成像训练图像，热成像训练图像可以包括热成像图像1中的第一标记点和热成像图像2中的第二标记点。
在上述实施例中，假设对标记点A进行移动前，标记点A与图像处理设备之间的距离为第一距离，对标记点A进行移动后，标记点A与图像处理设备之间的距离为第二距离，则第一距离与第二距离可以相同。
综上所述，图像处理设备的前方放置有第三靶标，在第三靶标位于第一位置时，通过可见光传感器采集目标场景的第一可见光子图像(可见光图像1)，第一可见光子图像包括与第三靶标对应的第一标记点；通过热成像传感器采集目标场景的第一热成像子图像(热成像图像1)，第一热成像子图像包括与第三靶标对应的第一标记点。在第三靶标位于第二位置时，通过可见光传感器采集目标场景的第二可见光子图像(可见光图像2)，第二可见光子图像包括与第三靶标对应的第二标记点；通过热成像传感器采集目标场景的第二热成像子图像(热成像图像2)，第二热成像子图像包括与第三靶标对应的第二标记点。根据第一可见光子图像和第二可见光子图像生成可见光训练图像，可见光训练图像包括第一标记点和第二标记点；根据第一热成像子图像和第二热成像子图像生成热成像训练图像，热成像训练图像包括第一标记点和第二标记点。
步骤202，图像处理设备将可见光训练图像和热成像训练图像发送给上位机，并将融合标定的参数发送给上位机，上位机也可以称为参数确定设备。
示例性的，针对融合标定的参数，可以包括但不限于以下之一或者任意组合：可见光融合分辨率，热成像融合分辨率，水平最大缩放系数，垂直最大缩放系数，水平最大偏移量，垂直最大偏移量，对此融合标定的参数不做限制。
步骤203，上位机根据可见光训练图像的尺寸信息和可见光融合分辨率，确定第一缩放系数。例如，可见光融合分辨率包括横向可见光融合分辨率和纵向可见光融合分辨率，第一缩放系数包括第一横向缩放系数和第一纵向缩放系数。第一横向缩放系数可以为横向可见光融合分辨率除以可见光训练图像的宽，第一纵向缩放系数可以为纵向可见光融合分辨率除以可见光训练图像的高。
示例性的，假设可见光训练图像的尺寸信息为800*600，可见光融合分辨率为1600*1200，则第一横向缩放系数可以为2(如1600/800)，第一纵向缩放系数可以为2(如1200/600)，即第一缩放系数可以为(2，2)。
步骤204，上位机根据第一缩放系数对第一标记点在可见光训练图像中的像素位置进行变换处理，得到第一位置信息。上位机根据第一缩放系数对第二标记点在可见光训练图像中的像素位置进行变换处理，得到第二位置信息。
示例性的，第一位置信息可以为(x1，y1)，x1为第一标记点在可见光训练图像中的横坐标a1与第一横向缩放系数的乘积，y1为第一标记点在可见光训练图像中的纵坐标b1与第一纵向缩放系数的乘积。由于第一横向缩放系数为2，第一纵向缩放系数为2，基于此，x1可以为a1*2，y1可以为b1*2。
第二位置信息可以为(x2，y2)，x2为第二标记点在可见光训练图像中的横坐标a2与第一横向缩放系数的乘积，y2为第二标记点在可见光训练图像中的纵坐标b2与第一纵向缩放系数的乘积。基于此，x2为a2*2，y2为b2*2。
步骤205，上位机根据热成像训练图像的尺寸信息和热成像融合分辨率，确定第二缩放系数。例如，热成像融合分辨率包括横向热成像融合分辨率和纵向热成像融合分辨率，第二缩放系数包括第二横向缩放系数和第二纵向缩放系数。第二横向缩放系数可以为横向热成像融合分辨率除以热成像训练图像的宽，第二纵向缩放系数可以为纵向热成像融合分辨率除以热成像训练图像的高。
示例性的，假设热成像训练图像的尺寸信息为160*120，热成像融合分辨率为640*480，则第二横向缩放系数可以为4(如640/160)，第二纵向缩放系数可以为4(如480/120)，即第二缩放系数可以为(4，4)。
步骤206，上位机根据第二缩放系数对第一标记点在热成像训练图像中的像素位置进行变换处理，得到第三位置信息。上位机根据第二缩放系数对第二标记点在热成像训练图像中的像素位置进行变换处理，得到第四位置信息。
示例性的，第三位置信息可以为(x′1，y′1)，x′1为第一标记点在热成像训练图像中的横坐标a3与第二横向缩放系数的乘积，y′1为第一标记点在热成像训练图像中的纵坐标b3与第二纵向缩放系数的乘积。由于第二横向缩放系数为4，第二纵向缩放系数为4，基于此，x′1可以为a3*4，y′1可以为b3*4。
第四位置信息可以为(x′2，y′2)，x′2为第二标记点在热成像训练图像中的横坐标a4与第二横向缩放系数的乘积，y′2为第二标记点在热成像训练图像中的纵坐标b4与第二纵向缩放系数的乘积。基于此，x′2为a4*2，y′2为b4*4。
步骤207，上位机根据第一位置信息，第二位置信息，第三位置信息和第四位置信息，确定水平缩放系数和垂直缩放系数。
步骤208，上位机根据第一位置信息和第三位置信息，和/或，第二位置信息和第四位置信息，确定水平偏移量和垂直偏移量。
示例性的，步骤207和步骤208可以参见上述实施例，在此不再赘述。
步骤209，上位机将该水平缩放系数，该垂直缩放系数，该水平偏移量和该垂直偏移量发送给图像处理设备，以使图像处理设备接收并存储该水平缩放系数，该垂直缩放系数，该水平偏移量和该垂直偏移量。
示例性的，若该水平缩放系数不大于水平最大缩放系数，则上位机可以将该水平缩放系数发送给图像处理设备；若该水平缩放系数大于该水平最大缩放系数，则上位机可以将该水平最大缩放系数发送给图像处理设备，即，图像处理设备将该水平最大缩放系数作为水平缩放系数执行后续的双光融合。
示例性的，若该垂直缩放系数不大于垂直最大缩放系数，则上位机可以将该垂直缩放系数发送给图像处理设备；若该垂直缩放系数大于该垂直最大缩放系数，则上位机可以将该垂直最大缩放系数发送给图像处理设备，即，图像处理设备将该垂直最大缩放系数作为垂直缩放系数执行后续的双光融合。
示例性的，若该水平偏移量不大于水平最大偏移量，则上位机可以将该水平偏移量发送给图像处理设备；若该水平偏移量大于该水平最大偏移量，则上位机可以将该水平最大偏移量发送给图像处理设备，即，图像处理设备将该水平最大偏移量作为水平偏移量执行后续的双光融合。
示例性的，若该垂直偏移量不大于垂直最大偏移量，则上位机可以将该垂直偏移量发送给图像处理设备；若该垂直偏移量大于该垂直最大偏移量，则上位机可以将该垂直最大偏移量发送给图像处理设备，即，图像处理设备将该垂直最大偏移量作为垂直偏移量执行后续的双光融合。
步骤210，图像处理设备根据该水平缩放系数，该垂直缩放系数，该水平偏移量和该垂直偏移量对可见光应用图像与热成像应用图像进行双光融合处理。
比如说，在图像处理设备出厂后，由于图像处理设备已经标定水平缩放系数，垂直缩放系数，水平偏移量和垂直偏移量等参数，因此，在获取到可见光应用图像与热成像应用图像后，可以根据水平缩放系数，垂直缩放系数，水平偏移量和垂直偏移量对可见光应用图像与热成像应用图像进行双光融合。
例如，假设图像处理设备能够获取到可见光应用图像A1和热成像应用图像B1，图像处理设备可以将可见光应用图像A1转换为与可见光融合分辨率匹配的可见光应用图像A2，对此转换过程不做限制，且可见光应用图像A2的分辨率可以为可见光融合分辨率，例如，尺寸为1600*1200的可见光应用图像A2。图像处理设备可以将热成像应用图像B1转换为与热成像融合分辨率匹配的热成像应用图像B2，对此转换过程不做限制，且热成像应用图像B2的分辨率可以为热成像融合分辨率，例如，尺寸为640*480的热成像应用图像B2。
示例性的，水平缩放系数和垂直缩放系数表示对可见光应用图像进行缩放的比例，水平缩放系数表示对可见光应用图像的宽度进行缩放的比例，垂直缩放系数表示对可见光应用图像的高度进行缩放的比例。基于此，图像处理设备能够根据水平缩放系数和垂直缩放系数对可见光应用图像A2进行缩放处理，例如，假设水平缩放系数为0.5，垂直缩放系数为0.5，则图像处理设备将尺寸为1600*1200的可见光应用图像A2，缩放为800*600的可见光应用图像A3。
示例性的，水平偏移量和垂直偏移量表示可见光应用图像中心相对热成像应用图像中心的偏移量，水平偏移量表示的是可见光应用图像中心相对热成像应用图像中心的横向偏移量，垂直偏移量表示的是可见光应用图像中心相对热成像应用图像中心的纵向偏移量。基于此，针对热成像应用图像B2中的每个初始像素位置，基于水平偏移量和垂直偏移量，图像处理设备能够从可见光应用图像A3中获取到与该初始像素位置匹配的目标像素位置，并将该初始像素位置的像素值与该目标像素位置的像素值进行融合，融合后的像素值就是融合图像。
例如，针对热成像应用图像B2中的初始像素位置(i，j)，可见光应用图像A3中与该初始像素位置(i，j)匹配的目标像素位置为(i+Δx，j+Δy)。
综上所述，图像处理设备能够从可见光应用图像A3中查询到与热成像应用图像B2匹配的场景，并完成双光融合，对此双光融合过程不再赘述。
在另一种可能的实施方式中，假设水平缩放系数和垂直缩放系数表示对热成像应用图像进行缩放的比例，水平缩放系数表示对热成像应用图像的宽度进行缩放的比例，垂直缩放系数表示对热成像应用图像的高度进行缩放的比例。基于此，图像处理设备能够根据水平缩放系数和垂直缩放系数对热成像应用图像B2进行缩放处理，得到热成像应用图像B3。
水平偏移量和垂直偏移量表示热成像应用图像中心相对可见光应用图像中心的偏移量，水平偏移量表示的是热成像应用图像中心相对可见光应用图像中心的横向偏移量，垂直偏移量表示的是热成像应用图像中心相对可见光应用图像中心的纵向偏移量。基于此，针对可见光应用图像A2中的每个初始像素位置，基于水平偏移量和垂直偏移量，图像处理设备能够从热成像应用图像B3中获取到与该初始像素位置匹配的目标像素位置，并将该初始像素位置的像素值与该目标像素位置的像素值进行融合，融合后的像素值就是融合图像。
综上所述，图像处理设备能够从热成像应用图像B3中查询到与可见光应用图像A2匹配的场景，并完成双光融合，对此双光融合过程不再赘述。
基于与上述方法同样的申请构思，本申请实施例中还提出一种参数确定装置，如图4所示，为所述装置的结构图，所述装置包括：
获取模块41，用于获取可见光训练图像和热成像训练图像，所述可见光训练图像为包括第一标记点和第二标记点的图像，所述热成像训练图像为包括所述第一标记点和所述第二标记点的图像；第一确定模块42，用于根据所述第一标记点在可见光训练图像中的像素位置确定第一位置信息，并根据所述第二标记点在可见光训练图像中的像素位置确定第二位置信息；根据所述第一标记点在热成像训练图像中的像素位置确定第三位置信息，并根据所述第二标记点在热成像训练图像中的像素位置确定第四位置信息；第二确定模块43，用于根据所述第一位置信息，所述第二位置信息，所述第三位置信息和所述第四位置信息，确定用于对可见光应用图像和热成像应用图像进行双光融合处理的缩放系数和偏移量；发送模块44，用于将所述缩放系数和所述偏移量发送给图像处理设备，以使所述图像处理设备根据所述缩放系数和所述偏移量对可见光应用图像和热成像应用图像进行双光融合处理。
所述第二确定模块43具体用于：根据所述第一位置信息，所述第二位置信息，所述第三位置信息和所述第四位置信息，确定水平缩放系数和垂直缩放系数；根据所述第一位置信息和所述第三位置信息，和/或，所述第二位置信息和所述第四位置信息，确定水平偏移量和垂直偏移量。
所述第一确定模块42根据第一标记点在可见光训练图像中的像素位置确定第一位置信息，根据第二标记点在可见光训练图像中的像素位置确定第二位置信息时具体用于：获取可见光训练图像的可见光融合分辨率，根据所述可见光训练图像的尺寸信息和所述可见光融合分辨率，确定所述可见光训练图像的第一缩放系数；根据所述第一缩放系数对所述第一标记点在可见光训练图像中的像素位置进行变换处理，得到第一位置信息；根据所述第一缩放系数对所述第二标记点在可见光训练图像中的像素位置进行变换处理，得到第二位置信息。
所述第一确定模块42根据第一标记点在热成像训练图像中的像素位置确定第三位置信息，根据第二标记点在热成像训练图像中的像素位置确定第四位置信息时具体用于：获取热成像训练图像的热成像融合分辨率，根据所述热成像训练图像的尺寸信息和所述热成像融合分辨率，确定所述热成像训练图像的第二缩放系数；根据所述第二缩放系数对所述第一标记点在热成像训练图像中的像素位置进行变换处理，得到第三位置信息；根据所述第二缩放系数对所述第二标记点在热成像训练图像中的像素位置进行变换处理，得到第四位置信息。
所述第一位置信息包括第一横坐标值和第一纵坐标值，所述第二位置信息包括第二横坐标值和第二纵坐标值，所述第三位置信息包括第三横坐标值和第三纵坐标值，所述第四位置信息包括第四横坐标值和第四纵坐标值；所述第二确定模块43具体用于：根据所述第三横坐标值与所述第四横坐标值的差值，以及所述第一横坐标值与所述第二横坐标值的差值，确定所述水平缩放系数；
根据所述第三纵坐标值与所述第四纵坐标值的差值，以及所述第一纵坐标值与所述第二纵坐标值的差值，确定所述垂直缩放系数。
所述第三确定模块44具体用于：根据所述第一横坐标值和所述第三横坐标值确定水平偏移量，并根据所述第一纵坐标值和所述第三纵坐标值确定垂直偏移量；或者，根据所述第二横坐标值和所述第四横坐标值确定水平偏移量，并根据所述第二纵坐标值和所述第四纵坐标值确定垂直偏移量；或者，根据所述第一横坐标值与所述第二横坐标值的连线中心点，以及所述第三横坐标值与所述第四横坐标值的连线中心点，确定水平偏移量；根据所述第一纵坐标值与所述第二纵坐标值的连线中心点，以及所述第三纵坐标值与所述第四纵坐标值的连线中心点，确定垂直偏移量。
所述发送模块44具体用于：若所述水平缩放系数不大于水平最大缩放系数，则将所述水平缩放系数发送给所述图像处理设备；若所述垂直缩放系数不大于垂直最大缩放系数，则将所述垂直缩放系数发送给所述图像处理设备；若所述水平偏移量不大于水平最大偏移量，则将所述水平偏移量发送给所述图像处理设备；若所述垂直偏移量不大于垂直最大偏移量，则将所述垂直偏移量发送给所述图像处理设备。
基于与上述方法同样的申请构思，本申请实施例中还提出一种参数确定设备(如上位机)，本申请实施例提供的参数确定设备，从硬件层面而言，硬件架构示意图可以参见图5所示。参数确定设备可以包括：处理器51和机器可读存储介质52，所述机器可读存储介质52存储有能够被所述处理器51执行的机器可执行指令；所述处理器51用于执行机器可执行指令，以实现本申请上述示例公开的方法。例如，处理器51用于执行机器可执行指令，以实现如下步骤：
获取可见光训练图像和热成像训练图像，所述可见光训练图像为包括第一标记点和第二标记点的图像，所述热成像训练图像为包括所述第一标记点和所述第二标记点的图像；根据所述第一标记点在可见光训练图像中的像素位置确定第一位置信息，并根据所述第二标记点在可见光训练图像中的像素位置确定第二位置信息；根据所述第一标记点在热成像训练图像中的像素位置确定第三位置信息，并根据所述第二标记点在热成像训练图像中的像素位置确定第四位置信息；根据所述第一位置信息，所述第二位置信息，所述第三位置信息和所述第四位置信息，确定用于对可见光应用图像和热成像应用图像进行双光融合处理的缩放系数和偏移量；将所述缩放系数和所述偏移量发送给图像处理设备，以使所述图像处理设备根据所述缩放系数和所述偏移量对可见光应用图像和热成像应用图像进行双光融合处理。
基于与上述方法同样的申请构思，本申请实施例还提供一种机器可读存储介质，其中，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，能够实现本申请上述示例公开的方法。
示例性的，上述机器可读存储介质可以是任何电子、磁性、光学或其它物理存储装置，可以包含或存储信息，如可执行指令、数据，等等。例如，机器可读存储介质可以是：RAM(Radom Access Memory，随机存取存储器)、易失存储器、非易失性存储器、闪存、存储驱动器(如硬盘驱动器)、固态硬盘、任何类型的存储盘(如光盘、dvd等)，或者类似的存储介质，或者它们的组合。
基于与上述方法同样的申请构思，本申请实施例还提供一种参数确定系统，可以包括图像处理设备和参数确定设备(如上位机)，其中：
图像处理设备，用于获取可见光训练图像和热成像训练图像，并将所述可见光训练图像和所述热成像训练图像发送给参数确定设备；其中，所述可见光训练图像为包括第一标记点和第二标记点的图像，所述热成像训练图像为包括所述第一标记点和所述第二标记点的图像；
参数确定设备，用于根据第一标记点在可见光训练图像中的像素位置确定第一位置信息，根据第二标记点在可见光训练图像中的像素位置确定第二位置信息；根据第一标记点在热成像训练图像中的像素位置确定第三位置信息，根据第二标记点在热成像训练图像中的像素位置确定第四位置信息；根据所述第一位置信息，所述第二位置信息，所述第三位置信息和所述第四位置信息，确定用于对可见光应用图像和热成像应用图像进行双光融合处理的缩放系数和偏移量，并将所述缩放系数和所述偏移量发送给图像处理设备；
图像处理设备，用于接收并存储所述缩放系数和所述偏移量，根据所述缩放系数和所述偏移量对可见光应用图像和热成像应用图像进行双光融合处理。
所述图像处理设备获取可见光训练图像和热成像训练图像时具体用于：
在所述图像处理设备的前方放置有第一靶标和第二靶标时，通过可见光传感器采集目标场景的可见光训练图像，所述可见光训练图像包括与所述第一靶标对应的第一标记点，与所述第二靶标对应的第二标记点；通过热成像传感器采集所述目标场景的热成像训练图像，所述热成像训练图像包括与所述第一靶标对应的第一标记点，与所述第二靶标对应的第二标记点。
所述图像处理设备的前方放置有第三靶标，所述图像处理设备获取可见光训练图像和热成像训练图像时具体用于：
在所述第三靶标位于第一位置时，通过可见光传感器采集目标场景的第一可见光子图像，所述第一可见光子图像包括与所述第三靶标对应的第一标记点；通过热成像传感器采集所述目标场景的第一热成像子图像，所述第一热成像子图像包括与所述第三靶标对应的第一标记点；
在所述第三靶标位于第二位置时，通过可见光传感器采集目标场景的第二可见光子图像，所述第二可见光子图像包括与所述第三靶标对应的第二标记点；通过热成像传感器采集所述目标场景的第二热成像子图像，所述第二热成像子图像包括与所述第三靶标对应的第二标记点；
根据所述第一可见光子图像和所述第二可见光子图像生成可见光训练图像，所述可见光训练图像包括所述第一标记点和所述第二标记点；
根据所述第一热成像子图像和所述第二热成像子图像生成热成像训练图像，所述热成像训练图像包括所述第一标记点和所述第二标记点。
上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机，计算机的具体形式可以是个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件收发设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任意几种设备的组合。
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可以由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其它可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其它可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
而且，这些计算机程序指令也可以存储在能引导计算机或其它可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或者多个流程和/或方框图一个方框或者多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其它可编程数据处理设备上，使得在计算机或者其它可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其它可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (11)

1.一种参数确定方法，其特征在于，所述方法包括：
获取可见光训练图像和热成像训练图像，所述可见光训练图像为包括第一标记点和第二标记点的图像，所述热成像训练图像为包括所述第一标记点和所述第二标记点的图像；
根据所述第一标记点在可见光训练图像中的像素位置确定第一位置信息，并根据所述第二标记点在可见光训练图像中的像素位置确定第二位置信息；
根据所述第一标记点在热成像训练图像中的像素位置确定第三位置信息，并根据所述第二标记点在热成像训练图像中的像素位置确定第四位置信息；
根据所述第一位置信息，所述第二位置信息，所述第三位置信息和所述第四位置信息，确定用于对可见光应用图像和热成像应用图像进行双光融合处理的缩放系数和偏移量；
将所述缩放系数和所述偏移量发送给图像处理设备，以使所述图像处理设备根据所述缩放系数和所述偏移量对可见光应用图像和热成像应用图像进行双光融合处理。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息，所述第二位置信息，所述第三位置信息和所述第四位置信息，确定用于对可见光应用图像和热成像应用图像进行双光融合处理的缩放系数和偏移量，包括：
根据所述第一位置信息，所述第二位置信息，所述第三位置信息和所述第四位置信息，确定水平缩放系数和垂直缩放系数；
根据所述第一位置信息和所述第三位置信息，和/或，所述第二位置信息和所述第四位置信息，确定水平偏移量和垂直偏移量。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一标记点在可见光训练图像中的像素位置确定第一位置信息，并根据所述第二标记点在可见光训练图像中的像素位置确定第二位置信息，包括：
获取可见光训练图像的可见光融合分辨率，根据所述可见光训练图像的尺寸信息和所述可见光融合分辨率，确定所述可见光训练图像的第一缩放系数；
根据所述第一缩放系数对所述第一标记点在可见光训练图像中的像素位置进行变换处理，得到第一位置信息；根据所述第一缩放系数对所述第二标记点在可见光训练图像中的像素位置进行变换处理，得到第二位置信息；
所述根据所述第一标记点在热成像训练图像中的像素位置确定第三位置信息，并根据所述第二标记点在热成像训练图像中的像素位置确定第四位置信息，包括：获取热成像训练图像的热成像融合分辨率，根据所述热成像训练图像的尺寸信息和所述热成像融合分辨率，确定所述热成像训练图像的第二缩放系数；
根据所述第二缩放系数对所述第一标记点在热成像训练图像中的像素位置进行变换处理，得到第三位置信息；根据所述第二缩放系数对所述第二标记点在热成像训练图像中的像素位置进行变换处理，得到第四位置信息。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述第一位置信息包括第一横坐标值和第一纵坐标值，所述第二位置信息包括第二横坐标值和第二纵坐标值，所述第三位置信息包括第三横坐标值和第三纵坐标值，所述第四位置信息包括第四横坐标值和第四纵坐标值；
所述根据所述第一位置信息，所述第二位置信息，所述第三位置信息和所述第四位置信息，确定水平缩放系数和垂直缩放系数，包括：
根据所述第三横坐标值与所述第四横坐标值的差值，以及所述第一横坐标值与所述第二横坐标值的差值，确定所述水平缩放系数；
根据所述第三纵坐标值与所述第四纵坐标值的差值，以及所述第一纵坐标值与所述第二纵坐标值的差值，确定所述垂直缩放系数。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
所述根据所述第一位置信息和所述第三位置信息，和/或，所述第二位置信息和所述第四位置信息，确定水平偏移量和垂直偏移量，包括：
根据所述第一横坐标值和所述第三横坐标值确定水平偏移量，并根据所述第一纵坐标值和所述第三纵坐标值确定垂直偏移量；或者，
根据所述第二横坐标值和所述第四横坐标值确定水平偏移量，并根据所述第二纵坐标值和所述第四纵坐标值确定垂直偏移量；或者，
根据所述第一横坐标值与所述第二横坐标值的连线中心点，以及所述第三横坐标值与所述第四横坐标值的连线中心点，确定水平偏移量；根据所述第一纵坐标值与所述第二纵坐标值的连线中心点，以及所述第三纵坐标值与所述第四纵坐标值的连线中心点，确定垂直偏移量。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述缩放系数包括水平缩放系数和垂直缩放系数，所述偏移量包括水平偏移量和垂直偏移量；
所述将所述缩放系数和所述偏移量发送给图像处理设备，包括：
若所述水平缩放系数不大于水平最大缩放系数，则将所述水平缩放系数发送给所述图像处理设备；若所述垂直缩放系数不大于垂直最大缩放系数，则将所述垂直缩放系数发送给所述图像处理设备；若所述水平偏移量不大于水平最大偏移量，则将所述水平偏移量发送给所述图像处理设备；若所述垂直偏移量不大于垂直最大偏移量，则将所述垂直偏移量发送给所述图像处理设备。
7.一种参数确定装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取可见光训练图像和热成像训练图像，所述可见光训练图像为包括第一标记点和第二标记点的图像，所述热成像训练图像为包括所述第一标记点和所述第二标记点的图像；
第一确定模块，用于根据所述第一标记点在可见光训练图像中的像素位置确定第一位置信息，并根据所述第二标记点在可见光训练图像中的像素位置确定第二位置信息；根据所述第一标记点在热成像训练图像中的像素位置确定第三位置信息，并根据所述第二标记点在热成像训练图像中的像素位置确定第四位置信息；
第二确定模块，用于根据所述第一位置信息，所述第二位置信息，所述第三位置信息和所述第四位置信息，确定用于对可见光应用图像和热成像应用图像进行双光融合处理的缩放系数和偏移量；
发送模块，用于将所述缩放系数和所述偏移量发送给图像处理设备，以使所述图像处理设备根据所述缩放系数和所述偏移量对可见光应用图像和热成像应用图像进行双光融合处理。
8.一种参数确定设备，其特征在于，包括：处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令；其中，所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现如下步骤：
获取可见光训练图像和热成像训练图像，所述可见光训练图像为包括第一标记点和第二标记点的图像，所述热成像训练图像为包括所述第一标记点和所述第二标记点的图像；
根据所述第一标记点在可见光训练图像中的像素位置确定第一位置信息，并根据所述第二标记点在可见光训练图像中的像素位置确定第二位置信息；
根据所述第一标记点在热成像训练图像中的像素位置确定第三位置信息，并根据所述第二标记点在热成像训练图像中的像素位置确定第四位置信息；
根据所述第一位置信息，所述第二位置信息，所述第三位置信息和所述第四位置信息，确定用于对可见光应用图像和热成像应用图像进行双光融合处理的缩放系数和偏移量；
将所述缩放系数和所述偏移量发送给图像处理设备，以使所述图像处理设备根据所述缩放系数和所述偏移量对可见光应用图像和热成像应用图像进行双光融合处理。
9.一种参数确定系统，其特征在于，包括：
图像处理设备，用于获取可见光训练图像和热成像训练图像，并将所述可见光训练图像和所述热成像训练图像发送给参数确定设备；其中，所述可见光训练图像为包括第一标记点和第二标记点的图像，所述热成像训练图像为包括所述第一标记点和所述第二标记点的图像；
参数确定设备，用于根据第一标记点在可见光训练图像中的像素位置确定第一位置信息，根据第二标记点在可见光训练图像中的像素位置确定第二位置信息；根据第一标记点在热成像训练图像中的像素位置确定第三位置信息，根据第二标记点在热成像训练图像中的像素位置确定第四位置信息；根据所述第一位置信息，所述第二位置信息，所述第三位置信息和所述第四位置信息，确定用于对可见光应用图像和热成像应用图像进行双光融合处理的缩放系数和偏移量，并将所述缩放系数和所述偏移量发送给图像处理设备；
图像处理设备，用于接收并存储所述缩放系数和所述偏移量，根据所述缩放系数和所述偏移量对可见光应用图像和热成像应用图像进行双光融合处理。
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，
所述图像处理设备获取可见光训练图像和热成像训练图像时具体用于：
在所述图像处理设备的前方放置有第一靶标和第二靶标时，通过可见光传感器采集目标场景的可见光训练图像，所述可见光训练图像包括与所述第一靶标对应的第一标记点，与所述第二靶标对应的第二标记点；通过热成像传感器采集所述目标场景的热成像训练图像，所述热成像训练图像包括与所述第一靶标对应的第一标记点，与所述第二靶标对应的第二标记点。
11.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述图像处理设备的前方放置有第三靶标，所述图像处理设备获取可见光训练图像和热成像训练图像时具体用于：
在所述第三靶标位于第一位置时，通过可见光传感器采集目标场景的第一可见光子图像，所述第一可见光子图像包括与所述第三靶标对应的第一标记点；通过热成像传感器采集所述目标场景的第一热成像子图像，所述第一热成像子图像包括与所述第三靶标对应的第一标记点；
在所述第三靶标位于第二位置时，通过可见光传感器采集目标场景的第二可见光子图像，所述第二可见光子图像包括与所述第三靶标对应的第二标记点；通过热成像传感器采集所述目标场景的第二热成像子图像，所述第二热成像子图像包括与所述第三靶标对应的第二标记点；
根据所述第一可见光子图像和所述第二可见光子图像生成可见光训练图像，所述可见光训练图像包括所述第一标记点和所述第二标记点；
根据所述第一热成像子图像和所述第二热成像子图像生成热成像训练图像，所述热成像训练图像包括所述第一标记点和所述第二标记点。
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