JP5067450B2 - 撮影装置、撮影装置の制御装置、撮影装置の制御プログラム、及び撮影装置の制御方法 - Google Patents
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Description
被写体を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段で撮影された撮影画像を用いて、前記被写体の三次元モデルを生成するモデル生成手段と、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルからノイズを除去するノイズ除去手段と、
前記ノイズ除去手段でノイズが除去された三次元モデルに基づいて、三次元画像を生成する三次元画像生成手段と、を備え、
前記ノイズ除去手段は、前記モデル生成手段で生成された三次元モデルを構成する点を基準点として所定の距離までの空間範囲において、当該三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影位置と異なる位置から撮影された撮影画像を用いて生成された他の三次元モデルを構成する頂点を、所定数得られない場合に、前記基準点はノイズであると判定する、
ことを特徴とする。
上記目的を達成するため、本発明の第2の観点に係る撮影装置は、
被写体を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段で撮影された撮影画像を用いて、前記被写体の三次元モデルを生成するモデル生成手段と、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルからノイズを除去するノイズ除去手段と、
前記ノイズ除去手段でノイズが除去された三次元モデルに基づいて、三次元画像を生成する三次元画像生成手段と、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルを構成する点に基づいて、前記三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影時における前記撮影手段の撮影方向を推定する撮影方向推定手段と、を備え、
前記ノイズ除去手段は、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルを構成する基準点に対応する対応点が、当該三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影位置と異なる位置から撮影された撮影画像を用いて生成された三次元モデルを構成しない場合に、当該基準点はノイズであると判定し、
前記撮影方向推定手段で推定された撮影方向の差異が所定値よりも小さい複数の三次元モデルの内で、他の三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影時刻よりも早い撮影時刻の撮影画像を用いて生成された三次元モデルを、前記三次元画像生成手段が三次元画像を生成する基礎とする三次元モデルから除去する、
ことを特徴とする。
上記目的を達成するため、本発明の第3の観点に係る撮影装置は、
被写体を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段で撮影された撮影画像を用いて、前記被写体の三次元モデルを生成するモデル生成手段と、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルからノイズを除去するノイズ除去手段と、
前記ノイズ除去手段でノイズが除去された三次元モデルに基づいて、三次元画像を生成する三次元画像生成手段と、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルを構成する点に基づいて、前記三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影時における前記撮影手段の撮影方向を推定する撮影方向推定手段と、を備え、
前記ノイズ除去手段は、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルを構成する基準点に対応する対応点が、当該三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影位置と異なる位置から撮影された撮影画像を用いて生成された三次元モデルを構成しない場合に、当該基準点はノイズであると判定し、
前記撮影方向推定手段で推定された撮影方向と、前記三次元モデルを構成する点を頂点とするポリゴン面の法線との相違が所定値よりも大きい場合に、当該頂点はノイズであると判定する、
ことを特徴とする。
上記目的を達成するため、本発明の第4の観点に係る撮影装置は、
被写体を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段で撮影された撮影画像を用いて、前記被写体の三次元モデルを生成するモデル生成手段と、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルからノイズを除去するノイズ除去手段と、
前記ノイズ除去手段でノイズが除去された三次元モデルに基づいて、三次元画像を生成する三次元画像生成手段と、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルを構成する点に基づいて、前記三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影時における前記撮影手段の撮影方向を推定する撮影方向推定手段と、を備え、
前記ノイズ除去手段は、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルを構成する基準点に対応する対応点が、当該三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影位置と異なる位置から撮影された撮影画像を用いて生成された三次元モデルを構成しない場合に、当該基準点はノイズであると判定し、
前記撮影方向推定手段で推定された撮影方向と、前記三次元モデルを構成する点を頂点とする複数のポリゴン面の法線で定まる当該頂点の方向との相違が所定値よりも大きい場合に、当該頂点はノイズであると判定する、
ことを特徴とする。
上記第4の観点に係る撮影装置において、
前記ノイズ除去手段でノイズを除去された三次元モデルと、前記三次元モデルを構成する点がノイズであるか否かを前記ノイズ除去手段が判定するために用いた所定値とを対応付けて表示する表示手段と、
値を指定する操作に応じた信号を入力する入力手段と、をさらに備え、
前記ノイズ除去手段は、前記入力手段で入力された信号に応じた値を前記所定値として、前記三次元モデルを構成する点がノイズであるか否かを再度判定すると共に、ノイズであると判定した点を前記三次元モデルから再度除去し、
前記表示手段は、前記ノイズ除去手段でノイズが再度除去された三次元モデルを表示する、
としても良い。
被写体を撮影するように撮影手段を制御する撮影制御手段と、
前記撮影手段から出力された撮影画像を用いて、前記被写体の三次元モデルを生成するモデル生成手段と、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルからノイズを除去するノイズ除去手段と、
前記ノイズ除去手段でノイズが除去された三次元モデルに基づいて、三次元画像を生成する三次元画像生成手段と、を備え、
前記ノイズ除去手段は、前記モデル生成手段で生成された三次元モデルを構成する点を基準点として所定の距離までの空間範囲において、当該三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影位置と異なる位置から撮影された撮影画像を用いて生成された他の三次元モデルを構成する頂点を、所定数得られない場合に、前記基準点はノイズであると判定する、
ことを特徴とする。
上記目的を達成するため、本発明の第6の観点に係る撮影装置の制御装置は、
被写体を撮影するように撮影手段を制御する撮影制御手段と、
前記撮影手段から出力された撮影画像を用いて、前記被写体の三次元モデルを生成するモデル生成手段と、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルからノイズを除去するノイズ除去手段と、
前記ノイズ除去手段でノイズが除去された三次元モデルに基づいて、三次元画像を生成する三次元画像生成手段と、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルを構成する点に基づいて、前記三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影時における前記撮影手段の撮影方向を推定する撮影方向推定手段と、を備え、
前記ノイズ除去手段は、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルを構成する基準点に対応する対応点が、当該三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影位置と異なる位置から撮影された撮影画像を用いて生成された三次元モデルを構成しない場合に、当該基準点はノイズであると判定し、
前記撮影方向推定手段で推定された撮影方向の差異が所定値よりも小さい複数の三次元モデルの内で、他の三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影時刻よりも早い撮影時刻の撮影画像を用いて生成された三次元モデルを、前記三次元画像生成手段が三次元画像を生成する基礎とする三次元モデルから除去する、
ことを特徴とする。
上記目的を達成するため、本発明の第7の観点に係る撮影装置の制御装置は、
被写体を撮影するように撮影手段を制御する撮影制御手段と、
前記撮影手段から出力された撮影画像を用いて、前記被写体の三次元モデルを生成するモデル生成手段と、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルからノイズを除去するノイズ除去手段と、
前記ノイズ除去手段でノイズが除去された三次元モデルに基づいて、三次元画像を生成する三次元画像生成手段と、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルを構成する点に基づいて、前記三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影時における前記撮影手段の撮影方向を推定する撮影方向推定手段と、を備え、
前記ノイズ除去手段は、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルを構成する基準点に対応する対応点が、当該三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影位置と異なる位置から撮影された撮影画像を用いて生成された三次元モデルを構成しない場合に、当該基準点はノイズであると判定し、
前記撮影方向推定手段で推定された撮影方向と、前記三次元モデルを構成する点を頂点とするポリゴン面の法線との相違が所定値よりも大きい場合に、当該頂点はノイズであると判定する、
ことを特徴とする。
上記目的を達成するため、本発明の第8の観点に係る撮影装置の制御装置は、
被写体を撮影するように撮影手段を制御する撮影制御手段と、
前記撮影手段から出力された撮影画像を用いて、前記被写体の三次元モデルを生成するモデル生成手段と、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルからノイズを除去するノイズ除去手段と、
前記ノイズ除去手段でノイズが除去された三次元モデルに基づいて、三次元画像を生成する三次元画像生成手段と、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルを構成する点に基づいて、前記三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影時における前記撮影手段の撮影方向を推定する撮影方向推定手段と、を備え、
前記ノイズ除去手段は、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルを構成する基準点に対応する対応点が、当該三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影位置と異なる位置から撮影された撮影画像を用いて生成された三次元モデルを構成しない場合に、当該基準点はノイズであると判定し、
前記撮影方向推定手段で推定された撮影方向と、前記三次元モデルを構成する点を頂点とする複数のポリゴン面の法線で定まる当該頂点の方向との相違が所定値よりも大きい場合に、当該頂点はノイズであると判定する、
ことを特徴とする。
コンピュータを、
被写体を撮影するように撮影手段を制御する撮影制御手段、
前記撮影手段から出力された撮影画像を用いて、前記被写体の三次元モデルを生成するモデル生成手段、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルからノイズを除去するノイズ除去手段、
前記ノイズ除去手段でノイズが除去された三次元モデルに基づいて、三次元画像を生成する三次元画像生成手段、として機能させ、
前記ノイズ除去手段は、前記モデル生成手段で生成された三次元モデルを構成する点を基準点として所定の距離までの空間範囲において、当該三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影位置と異なる位置から撮影された撮影画像を用いて生成された他の三次元モデルを構成する頂点を、所定数得られない場合に、前記基準点はノイズであると判定する、
ことを特徴とする。
上記目的を達成するため、本発明の第10の観点に係る撮影装置の制御プログラムは、
コンピュータを、
被写体を撮影するように撮影手段を制御する撮影制御手段、
前記撮影手段から出力された撮影画像を用いて、前記被写体の三次元モデルを生成するモデル生成手段、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルからノイズを除去するノイズ除去手段、
前記ノイズ除去手段でノイズが除去された三次元モデルに基づいて、三次元画像を生成する三次元画像生成手段、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルを構成する点に基づいて、前記三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影時における前記撮影手段の撮影方向を推定する撮影方向推定手段、として機能させ、
前記ノイズ除去手段は、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルを構成する基準点に対応する対応点が、当該三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影位置と異なる位置から撮影された撮影画像を用いて生成された三次元モデルを構成しない場合に、当該基準点はノイズであると判定し、
前記撮影方向推定手段で推定された撮影方向の差異が所定値よりも小さい複数の三次元モデルの内で、他の三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影時刻よりも早い撮影時刻の撮影画像を用いて生成された三次元モデルを、前記三次元画像生成手段が三次元画像を生成する基礎とする三次元モデルから除去する、
ことを特徴とする。
上記目的を達成するため、本発明の第11の観点に係る撮影装置の制御プログラムは、
コンピュータを、
被写体を撮影するように撮影手段を制御する撮影制御手段、
前記撮影手段から出力された撮影画像を用いて、前記被写体の三次元モデルを生成するモデル生成手段、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルからノイズを除去するノイズ除去手段、
前記ノイズ除去手段でノイズが除去された三次元モデルに基づいて、三次元画像を生成する三次元画像生成手段、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルを構成する点に基づいて、前記三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影時における前記撮影手段の撮影方向を推定する撮影方向推定手段、として機能させ、
前記ノイズ除去手段は、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルを構成する基準点に対応する対応点が、当該三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影位置と異なる位置から撮影された撮影画像を用いて生成された三次元モデルを構成しない場合に、当該基準点はノイズであると判定し、
前記撮影方向推定手段で推定された撮影方向と、前記三次元モデルを構成する点を頂点とするポリゴン面の法線との相違が所定値よりも大きい場合に、当該頂点はノイズであると判定する、
ことを特徴とする。
上記目的を達成するため、本発明の第12の観点に係る撮影装置の制御プログラムは、
コンピュータを、
被写体を撮影するように撮影手段を制御する撮影制御手段、
前記撮影手段から出力された撮影画像を用いて、前記被写体の三次元モデルを生成するモデル生成手段、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルからノイズを除去するノイズ除去手段、
前記ノイズ除去手段でノイズが除去された三次元モデルに基づいて、三次元画像を生成する三次元画像生成手段、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルを構成する点に基づいて、前記三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影時における前記撮影手段の撮影方向を推定する撮影方向推定手段、として機能させ、
前記ノイズ除去手段は、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルを構成する基準点に対応する対応点が、当該三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影位置と異なる位置から撮影された撮影画像を用いて生成された三次元モデルを構成しない場合に、当該基準点はノイズであると判定し、
前記撮影方向推定手段で推定された撮影方向と、前記三次元モデルを構成する点を頂点とする複数のポリゴン面の法線で定まる当該頂点の方向との相違が所定値よりも大きい場合に、当該頂点はノイズであると判定する、
ことを特徴とする。
被写体を撮影するように撮影手段を制御する撮影制御ステップと、
前記撮影手段から出力された撮影画像を用いて、前記被写体の三次元モデルを生成するモデル生成ステップと、
前記モデル生成ステップで生成された三次元モデルからノイズを除去するノイズ除去ステップと、
前記ノイズ除去ステップでノイズが除去された三次元モデルに基づいて、三次元画像を生成する三次元画像生成ステップと、を有し、
前記ノイズ除去ステップは、前記モデル生成ステップで生成された三次元モデルを構成する点を基準点として所定の距離までの空間範囲において、当該三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影位置と異なる位置から撮影された撮影画像を用いて生成された他の三次元モデルを構成する頂点を、所定数得られない場合に、前記基準点はノイズであると判定する、
ことを特徴とする。
上記目的を達成するため、本発明の第14の観点に係る撮影装置の制御方法は、
被写体を撮影するように撮影手段を制御する撮影制御ステップと、
前記撮影手段から出力された撮影画像を用いて、前記被写体の三次元モデルを生成するモデル生成ステップと、
前記モデル生成ステップで生成された三次元モデルからノイズを除去するノイズ除去ステップと、
前記ノイズ除去ステップでノイズが除去された三次元モデルに基づいて、三次元画像を生成する三次元画像生成ステップと、
前記モデル生成ステップで生成された三次元モデルを構成する点に基づいて、前記三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影時における前記撮影手段の撮影方向を推定する撮影方向推定ステップと、を有し、
前記ノイズ除去ステップは、
前記モデル生成ステップで生成された三次元モデルを構成する基準点に対応する対応点が、当該三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影位置と異なる位置から撮影された撮影画像を用いて生成された三次元モデルを構成しない場合に、当該基準点はノイズであると判定し、
前記撮影方向推定ステップで推定された撮影方向の差異が所定値よりも小さい複数の三次元モデルの内で、他の三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影時刻よりも早い撮影時刻の撮影画像を用いて生成された三次元モデルを、前記三次元画像生成ステップで三次元画像を生成する基礎とする三次元モデルから除去する、
ことを特徴とする。
上記目的を達成するため、本発明の第15の観点に係る撮影装置の制御方法は、
被写体を撮影するように撮影手段を制御する撮影制御ステップと、
前記撮影手段から出力された撮影画像を用いて、前記被写体の三次元モデルを生成するモデル生成ステップと、
前記モデル生成ステップで生成された三次元モデルからノイズを除去するノイズ除去ステップと、
前記ノイズ除去ステップでノイズが除去された三次元モデルに基づいて、三次元画像を生成する三次元画像生成ステップと、
前記モデル生成ステップで生成された三次元モデルを構成する点に基づいて、前記三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影時における前記撮影手段の撮影方向を推定する撮影方向推定ステップと、を有し、
前記ノイズ除去ステップは、
前記モデル生成ステップで生成された三次元モデルを構成する基準点に対応する対応点が、当該三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影位置と異なる位置から撮影された撮影画像を用いて生成された三次元モデルを構成しない場合に、当該基準点はノイズであると判定し、
前記撮影方向推定ステップで推定された撮影方向と、前記三次元モデルを構成する点を頂点とするポリゴン面の法線との相違が所定値よりも大きい場合に、当該頂点はノイズであると判定する、
ことを特徴とする。
上記目的を達成するため、本発明の第16の観点に係る撮影装置の制御方法は、
被写体を撮影するように撮影手段を制御する撮影制御ステップと、
前記撮影手段から出力された撮影画像を用いて、前記被写体の三次元モデルを生成するモデル生成ステップと、
前記モデル生成ステップで生成された三次元モデルからノイズを除去するノイズ除去ステップと、
前記ノイズ除去ステップでノイズが除去された三次元モデルに基づいて、三次元画像を生成する三次元画像生成ステップと、
前記モデル生成ステップで生成された三次元モデルを構成する点に基づいて、前記三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影時における前記撮影手段の撮影方向を推定する撮影方向推定ステップと、を有し、
前記ノイズ除去ステップは、
前記モデル生成ステップで生成された三次元モデルを構成する基準点に対応する対応点が、当該三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影位置と異なる位置から撮影された撮影画像を用いて生成された三次元モデルを構成しない場合に、当該基準点はノイズであると判定し、
前記撮影方向推定ステップで推定された撮影方向と、前記三次元モデルを構成する点を頂点とする複数のポリゴン面の法線で定まる当該頂点の方向との相違が所定値よりも大きい場合に、当該頂点はノイズであると判定する、
ことを特徴とする。
本発明の実施形態に係る撮影装置100は、デジタルカメラであり、図1(a)に示すような、携帯可能な所謂コンパクトカメラの形状を模している。撮影装置100は、図2(a)に示すように撮影位置を変更され、変更されたそれぞれの撮影位置で被写体(つまり、撮影対象物)を複数回に亘って撮影する。撮影装置100は、それぞれの撮影位置で取得したそれぞれの撮影画像に基づいて、図2(b)から図2(d)に示すような被写体の三次元モデルを複数生成し、生成した複数の三次元モデルを合成する。その後、撮影装置100は、合成された三次元モデルに基づいて三次元画像を生成する。
表示部103は、ファインダーとして機能するLCD(Liquid Crystal Display)パネルを有する。また、表示部103のLCDパネルは、撮影装置100の操作に必要な種々の画面、撮影時のライブビュー画像、撮影装置100が撮影した画像(以下、撮影画像という)及び撮影画像に基づいて生成された三次元画像を表示する。さらに、LCDパネルの表示面は、透明なタッチパネルで覆われており、タッチパネルは、ユーザによるタッチ操作に応じた信号(例えば、タッチ位置の座標値を表す信号など)を出力する。
撮影装置100は、図3に示すような2つの撮影部110a及び110b、データ処理部120、及びインターフェース部130(以下単に、I/F部130という)で構成される。
Ym=(b*v)/(u−u’)・・・(2)
Zm=(b*f)/(u−u’)・・・(3)
但し、inv(R)は、回転行列Rの逆行列を表す。
本実施形態において、図9(a)の第1除去処理によって、隣接するポリゴン面を有する頂点は、隣接する全てのポリゴン面の法線ベクトルと撮影視線との内積値が閾値TH_NP以下である場合にノイズであるとして除去されるとして説明した。しかし、図14に示すように、少なくとも1つの隣接するポリゴン面の法線ベクトルと撮影視線との内積値が閾値TH_NPX以下である場合に、当該頂点はノイズであるとして除去されるとしても良い。
Claims (17)
- 被写体を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段で撮影された撮影画像を用いて、前記被写体の三次元モデルを生成するモデル生成手段と、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルからノイズを除去するノイズ除去手段と、
前記ノイズ除去手段でノイズが除去された三次元モデルに基づいて、三次元画像を生成する三次元画像生成手段と、を備え、
前記ノイズ除去手段は、前記モデル生成手段で生成された三次元モデルを構成する点を基準点として所定の距離までの空間範囲において、当該三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影位置と異なる位置から撮影された撮影画像を用いて生成された他の三次元モデルを構成する頂点を、所定数得られない場合に、前記基準点はノイズであると判定する、
ことを特徴とする撮影装置。 - 被写体を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段で撮影された撮影画像を用いて、前記被写体の三次元モデルを生成するモデル生成手段と、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルからノイズを除去するノイズ除去手段と、
前記ノイズ除去手段でノイズが除去された三次元モデルに基づいて、三次元画像を生成する三次元画像生成手段と、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルを構成する点に基づいて、前記三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影時における前記撮影手段の撮影方向を推定する撮影方向推定手段と、を備え、
前記ノイズ除去手段は、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルを構成する基準点に対応する対応点が、当該三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影位置と異なる位置から撮影された撮影画像を用いて生成された三次元モデルを構成しない場合に、当該基準点はノイズであると判定し、
前記撮影方向推定手段で推定された撮影方向の差異が所定値よりも小さい複数の三次元モデルの内で、他の三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影時刻よりも早い撮影時刻の撮影画像を用いて生成された三次元モデルを、前記三次元画像生成手段が三次元画像を生成する基礎とする三次元モデルから除去する、
ことを特徴とする撮影装置。 - 被写体を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段で撮影された撮影画像を用いて、前記被写体の三次元モデルを生成するモデル生成手段と、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルからノイズを除去するノイズ除去手段と、
前記ノイズ除去手段でノイズが除去された三次元モデルに基づいて、三次元画像を生成する三次元画像生成手段と、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルを構成する点に基づいて、前記三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影時における前記撮影手段の撮影方向を推定する撮影方向推定手段と、を備え、
前記ノイズ除去手段は、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルを構成する基準点に対応する対応点が、当該三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影位置と異なる位置から撮影された撮影画像を用いて生成された三次元モデルを構成しない場合に、当該基準点はノイズであると判定し、
前記撮影方向推定手段で推定された撮影方向と、前記三次元モデルを構成する点を頂点とするポリゴン面の法線との相違が所定値よりも大きい場合に、当該頂点はノイズであると判定する、
ことを特徴とする撮影装置。 - 被写体を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段で撮影された撮影画像を用いて、前記被写体の三次元モデルを生成するモデル生成手段と、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルからノイズを除去するノイズ除去手段と、
前記ノイズ除去手段でノイズが除去された三次元モデルに基づいて、三次元画像を生成する三次元画像生成手段と、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルを構成する点に基づいて、前記三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影時における前記撮影手段の撮影方向を推定する撮影方向推定手段と、を備え、
前記ノイズ除去手段は、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルを構成する基準点に対応する対応点が、当該三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影位置と異なる位置から撮影された撮影画像を用いて生成された三次元モデルを構成しない場合に、当該基準点はノイズであると判定し、
前記撮影方向推定手段で推定された撮影方向と、前記三次元モデルを構成する点を頂点とする複数のポリゴン面の法線で定まる当該頂点の方向との相違が所定値よりも大きい場合に、当該頂点はノイズであると判定する、
ことを特徴とする撮影装置。 - 前記ノイズ除去手段でノイズを除去された三次元モデルと、前記三次元モデルを構成する点がノイズであるか否かを前記ノイズ除去手段が判定するために用いた所定値とを対応付けて表示する表示手段と、
値を指定する操作に応じた信号を入力する入力手段と、をさらに備え、
前記ノイズ除去手段は、前記入力手段で入力された信号に応じた値を前記所定値として、前記三次元モデルを構成する点がノイズであるか否かを再度判定すると共に、ノイズであると判定した点を前記三次元モデルから再度除去し、
前記表示手段は、前記ノイズ除去手段でノイズが再度除去された三次元モデルを表示する、
ことを特徴とする請求項4に記載の撮影装置。 - 被写体を撮影するように撮影手段を制御する撮影制御手段と、
前記撮影手段から出力された撮影画像を用いて、前記被写体の三次元モデルを生成するモデル生成手段と、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルからノイズを除去するノイズ除去手段と、
前記ノイズ除去手段でノイズが除去された三次元モデルに基づいて、三次元画像を生成する三次元画像生成手段と、を備え、
前記ノイズ除去手段は、前記モデル生成手段で生成された三次元モデルを構成する点を基準点として所定の距離までの空間範囲において、当該三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影位置と異なる位置から撮影された撮影画像を用いて生成された他の三次元モデルを構成する頂点を、所定数得られない場合に、前記基準点はノイズであると判定する、
ことを特徴とする撮影装置の制御装置。 - 被写体を撮影するように撮影手段を制御する撮影制御手段と、
前記撮影手段から出力された撮影画像を用いて、前記被写体の三次元モデルを生成するモデル生成手段と、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルからノイズを除去するノイズ除去手段と、
前記ノイズ除去手段でノイズが除去された三次元モデルに基づいて、三次元画像を生成する三次元画像生成手段と、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルを構成する点に基づいて、前記三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影時における前記撮影手段の撮影方向を推定する撮影方向推定手段と、を備え、
前記ノイズ除去手段は、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルを構成する基準点に対応する対応点が、当該三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影位置と異なる位置から撮影された撮影画像を用いて生成された三次元モデルを構成しない場合に、当該基準点はノイズであると判定し、
前記撮影方向推定手段で推定された撮影方向の差異が所定値よりも小さい複数の三次元モデルの内で、他の三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影時刻よりも早い撮影時刻の撮影画像を用いて生成された三次元モデルを、前記三次元画像生成手段が三次元画像を生成する基礎とする三次元モデルから除去する、
ことを特徴とする撮影装置の制御装置。 - 被写体を撮影するように撮影手段を制御する撮影制御手段と、
前記撮影手段から出力された撮影画像を用いて、前記被写体の三次元モデルを生成するモデル生成手段と、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルからノイズを除去するノイズ除去手段と、
前記ノイズ除去手段でノイズが除去された三次元モデルに基づいて、三次元画像を生成する三次元画像生成手段と、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルを構成する点に基づいて、前記三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影時における前記撮影手段の撮影方向を推定する撮影方向推定手段と、を備え、
前記ノイズ除去手段は、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルを構成する基準点に対応する対応点が、当該三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影位置と異なる位置から撮影された撮影画像を用いて生成された三次元モデルを構成しない場合に、当該基準点はノイズであると判定し、
前記撮影方向推定手段で推定された撮影方向と、前記三次元モデルを構成する点を頂点とするポリゴン面の法線との相違が所定値よりも大きい場合に、当該頂点はノイズであると判定する、
ことを特徴とする撮影装置の制御装置。 - 被写体を撮影するように撮影手段を制御する撮影制御手段と、
前記撮影手段から出力された撮影画像を用いて、前記被写体の三次元モデルを生成するモデル生成手段と、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルからノイズを除去するノイズ除去手段と、
前記ノイズ除去手段でノイズが除去された三次元モデルに基づいて、三次元画像を生成する三次元画像生成手段と、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルを構成する点に基づいて、前記三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影時における前記撮影手段の撮影方向を推定する撮影方向推定手段と、を備え、
前記ノイズ除去手段は、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルを構成する基準点に対応する対応点が、当該三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影位置と異なる位置から撮影された撮影画像を用いて生成された三次元モデルを構成しない場合に、当該基準点はノイズであると判定し、
前記撮影方向推定手段で推定された撮影方向と、前記三次元モデルを構成する点を頂点とする複数のポリゴン面の法線で定まる当該頂点の方向との相違が所定値よりも大きい場合に、当該頂点はノイズであると判定する、
ことを特徴とする撮影装置の制御装置。 - コンピュータを、
被写体を撮影するように撮影手段を制御する撮影制御手段、
前記撮影手段から出力された撮影画像を用いて、前記被写体の三次元モデルを生成するモデル生成手段、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルからノイズを除去するノイズ除去手段、
前記ノイズ除去手段でノイズが除去された三次元モデルに基づいて、三次元画像を生成する三次元画像生成手段、として機能させ、
前記ノイズ除去手段は、前記モデル生成手段で生成された三次元モデルを構成する点を基準点として所定の距離までの空間範囲において、当該三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影位置と異なる位置から撮影された撮影画像を用いて生成された他の三次元モデルを構成する頂点を、所定数得られない場合に、前記基準点はノイズであると判定する、
ことを特徴とする撮影装置の制御プログラム。 - コンピュータを、
被写体を撮影するように撮影手段を制御する撮影制御手段、
前記撮影手段から出力された撮影画像を用いて、前記被写体の三次元モデルを生成するモデル生成手段、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルからノイズを除去するノイズ除去手段、
前記ノイズ除去手段でノイズが除去された三次元モデルに基づいて、三次元画像を生成する三次元画像生成手段、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルを構成する点に基づいて、前記三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影時における前記撮影手段の撮影方向を推定する撮影方向推定手段、として機能させ、
前記ノイズ除去手段は、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルを構成する基準点に対応する対応点が、当該三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影位置と異なる位置から撮影された撮影画像を用いて生成された三次元モデルを構成しない場合に、当該基準点はノイズであると判定し、
前記撮影方向推定手段で推定された撮影方向の差異が所定値よりも小さい複数の三次元モデルの内で、他の三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影時刻よりも早い撮影時刻の撮影画像を用いて生成された三次元モデルを、前記三次元画像生成手段が三次元画像を生成する基礎とする三次元モデルから除去する、
ことを特徴とする撮影装置の制御プログラム。 - コンピュータを、
被写体を撮影するように撮影手段を制御する撮影制御手段、
前記撮影手段から出力された撮影画像を用いて、前記被写体の三次元モデルを生成するモデル生成手段、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルからノイズを除去するノイズ除去手段、
前記ノイズ除去手段でノイズが除去された三次元モデルに基づいて、三次元画像を生成する三次元画像生成手段、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルを構成する点に基づいて、前記三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影時における前記撮影手段の撮影方向を推定する撮影方向推定手段、として機能させ、
前記ノイズ除去手段は、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルを構成する基準点に対応する対応点が、当該三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影位置と異なる位置から撮影された撮影画像を用いて生成された三次元モデルを構成しない場合に、当該基準点はノイズであると判定し、
前記撮影方向推定手段で推定された撮影方向と、前記三次元モデルを構成する点を頂点とするポリゴン面の法線との相違が所定値よりも大きい場合に、当該頂点はノイズであると判定する、
ことを特徴とする撮影装置の制御プログラム。 - コンピュータを、
被写体を撮影するように撮影手段を制御する撮影制御手段、
前記撮影手段から出力された撮影画像を用いて、前記被写体の三次元モデルを生成するモデル生成手段、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルからノイズを除去するノイズ除去手段、
前記ノイズ除去手段でノイズが除去された三次元モデルに基づいて、三次元画像を生成する三次元画像生成手段、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルを構成する点に基づいて、前記三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影時における前記撮影手段の撮影方向を推定する撮影方向推定手段、として機能させ、
前記ノイズ除去手段は、
前記モデル生成手段で生成された三次元モデルを構成する基準点に対応する対応点が、当該三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影位置と異なる位置から撮影された撮影画像を用いて生成された三次元モデルを構成しない場合に、当該基準点はノイズであると判定し、
前記撮影方向推定手段で推定された撮影方向と、前記三次元モデルを構成する点を頂点とする複数のポリゴン面の法線で定まる当該頂点の方向との相違が所定値よりも大きい場合に、当該頂点はノイズであると判定する、
ことを特徴とする撮影装置の制御プログラム。 - 被写体を撮影するように撮影手段を制御する撮影制御ステップと、
前記撮影手段から出力された撮影画像を用いて、前記被写体の三次元モデルを生成するモデル生成ステップと、
前記モデル生成ステップで生成された三次元モデルからノイズを除去するノイズ除去ステップと、
前記ノイズ除去ステップでノイズが除去された三次元モデルに基づいて、三次元画像を生成する三次元画像生成ステップと、を有し、
前記ノイズ除去ステップは、前記モデル生成ステップで生成された三次元モデルを構成する点を基準点として所定の距離までの空間範囲において、当該三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影位置と異なる位置から撮影された撮影画像を用いて生成された他の三次元モデルを構成する頂点を、所定数得られない場合に、前記基準点はノイズであると判定する、
ことを特徴とする撮影装置の制御方法。 - 被写体を撮影するように撮影手段を制御する撮影制御ステップと、
前記撮影手段から出力された撮影画像を用いて、前記被写体の三次元モデルを生成するモデル生成ステップと、
前記モデル生成ステップで生成された三次元モデルからノイズを除去するノイズ除去ステップと、
前記ノイズ除去ステップでノイズが除去された三次元モデルに基づいて、三次元画像を生成する三次元画像生成ステップと、
前記モデル生成ステップで生成された三次元モデルを構成する点に基づいて、前記三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影時における前記撮影手段の撮影方向を推定する撮影方向推定ステップと、を有し、
前記ノイズ除去ステップは、
前記モデル生成ステップで生成された三次元モデルを構成する基準点に対応する対応点が、当該三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影位置と異なる位置から撮影された撮影画像を用いて生成された三次元モデルを構成しない場合に、当該基準点はノイズであると判定し、
前記撮影方向推定ステップで推定された撮影方向の差異が所定値よりも小さい複数の三次元モデルの内で、他の三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影時刻よりも早い撮影時刻の撮影画像を用いて生成された三次元モデルを、前記三次元画像生成ステップで三次元画像を生成する基礎とする三次元モデルから除去する、
ことを特徴とする撮影装置の制御方法。 - 被写体を撮影するように撮影手段を制御する撮影制御ステップと、
前記撮影手段から出力された撮影画像を用いて、前記被写体の三次元モデルを生成するモデル生成ステップと、
前記モデル生成ステップで生成された三次元モデルからノイズを除去するノイズ除去ステップと、
前記ノイズ除去ステップでノイズが除去された三次元モデルに基づいて、三次元画像を生成する三次元画像生成ステップと、
前記モデル生成ステップで生成された三次元モデルを構成する点に基づいて、前記三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影時における前記撮影手段の撮影方向を推定する撮影方向推定ステップと、を有し、
前記ノイズ除去ステップは、
前記モデル生成ステップで生成された三次元モデルを構成する基準点に対応する対応点が、当該三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影位置と異なる位置から撮影された撮影画像を用いて生成された三次元モデルを構成しない場合に、当該基準点はノイズであると判定し、
前記撮影方向推定ステップで推定された撮影方向と、前記三次元モデルを構成する点を頂点とするポリゴン面の法線との相違が所定値よりも大きい場合に、当該頂点はノイズであると判定する、
ことを特徴とする撮影装置の制御方法。 - 被写体を撮影するように撮影手段を制御する撮影制御ステップと、
前記撮影手段から出力された撮影画像を用いて、前記被写体の三次元モデルを生成するモデル生成ステップと、
前記モデル生成ステップで生成された三次元モデルからノイズを除去するノイズ除去ステップと、
前記ノイズ除去ステップでノイズが除去された三次元モデルに基づいて、三次元画像を生成する三次元画像生成ステップと、
前記モデル生成ステップで生成された三次元モデルを構成する点に基づいて、前記三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影時における前記撮影手段の撮影方向を推定する撮影方向推定ステップと、を有し、
前記ノイズ除去ステップは、
前記モデル生成ステップで生成された三次元モデルを構成する基準点に対応する対応点が、当該三次元モデルの生成に用いられた撮影画像の撮影位置と異なる位置から撮影された撮影画像を用いて生成された三次元モデルを構成しない場合に、当該基準点はノイズであると判定し、
前記撮影方向推定ステップで推定された撮影方向と、前記三次元モデルを構成する点を頂点とする複数のポリゴン面の法線で定まる当該頂点の方向との相違が所定値よりも大きい場合に、当該頂点はノイズであると判定する、
ことを特徴とする撮影装置の制御方法。
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