JP4766950B2 - 作業機械の油圧駆動装置 - Google Patents

Description

本発明は、複数の作業部材を回動可能に連接してなる作業機を有する作業機械に備えられるものであって、複数の作業部材のそれぞれを駆動する複数の油圧シリンダと、これらの油圧シリンダのそれぞれの動作を手動操作により指令する複数の操作装置と、これらの操作装置による指令に応じて複数の油圧シリンダを制御する油圧回路とを備える作業機械の油圧駆動装置に関する。

作業機械の油圧駆動装置としては、例えば特許文献１に示される従来技術がある。この従来技術は、バックホウショベルに搭載されている。このバックホウショベルは、自身の本体である旋回体と、この旋回体に設けられ、複数の作業部材、すなわちブーム、アームおよびバケットを回動可能に連接してなる作業機とを備えている。

つまり、前記従来技術は、旋回体を駆動する旋回用モータと、作業機を駆動するための複数の油圧シリンダ、すなわち、ブームを駆動するブーム用シリンダ、アームを駆動するアーム用シリンダ、および、バケットを駆動するバケット用シリンダとを備えている。また、旋回用モータの動作の指令とブーム用シリンダの動作の指令とを操作レバーの傾倒操作により選択的に入力可能な旋回・ブーム操作装置と、アームの動作の指令とバケットの動作の指令とを操作レバーの傾倒操作により選択的に入力可能なアーム・バケット操作装置とを備えている。さらに、旋回・ブーム操作装置やアーム・バケット操作装置による指令に応じて、旋回用モータ、ブーム用シリンダ、アーム用シリンダ、およびバケット用シリンダを制御する油圧回路を備えている。

この油圧回路は、旋回用モータ、ブーム用シリンダ、アーム用シリンダおよびバケット用シリンダに供給する圧油を吐出するメインポンプと、このメインポンプから旋回用モータ、ブーム用シリンダ、アーム用シリンダ、バケット用シリンダのそれぞれに供給される圧油の流れを制御する旋回用方向切換弁、ブーム用方向切換弁、アーム用方向切換弁およびバケット用方向切換弁とを備えている。

このように構成された従来技術では、次の（１）〜（７）のようにして作業機の操作が行われる。

（１）ブーム上げ
旋回・ブーム操作装置が操作されてブーム用シリンダの伸長が指令されると、ブーム用方向切換弁の弁位置は、メインポンプからの圧油がブーム用シリンダのボトム室に供給されるとともにブーム用シリンダのロッド室内の圧油が作動油タンクに排出される位置に切換わり、これによってブーム用シリンダは伸長する。これに伴い、ブームの上方向への回動、すなわち、ブーム上げが行われる。

（２）ブーム下げ
旋回・ブーム操作装置が操作されてブーム用シリンダの収縮が指令されると、ブーム用方向切換弁の弁位置は、メインポンプからの圧油がブーム用シリンダのロッド室に供給されるとともにブーム用シリンダのボトム室内の圧油が作動油タンクに排出される位置に切換わり、これによってブーム用シリンダは収縮する。これに伴い、ブームの下方への回動、すなわち、ブーム下げが行われる。

（３）アームクラウド
アーム・バケット操作装置が操作されてアーム用シリンダの伸長が指令されると、アーム用方向切換弁の弁位置は、メインポンプからの圧油がアーム用シリンダのボトム室に供給されるとともにアーム用シリンダのロッド室内の圧油が作動油タンクに排出される位置に切換わり、これによってアーム用シリンダは伸長する。これに伴い、アームのバケット側の端部が旋回体に近づく方向へのアームの回動、すなわち、アームクラウドが行われる。

（４）アームダンプ
アーム・バケット操作装置が操作されてアーム用シリンダの収縮が指令されると、アーム用方向切換弁の弁位置は、メインポンプからの圧油がアーム用シリンダのロッド室に供給されるとともにアーム用シリンダのボトム室内の圧油が作動油タンクに排出される位置に切換わり、これによってアーム用シリンダは収縮する。これに伴い、アームのバケット側の端部が旋回体から離れる方向へのアームの回動、すなわち、アームダンプが行われる。

（５）バケットクラウド
アーム・バケット操作装置が操作されてバケット用シリンダの伸長が指令されると、バケット用方向切換弁の弁位置は、メインポンプからの圧油がバケット用シリンダのボトム室に供給されるとともにバケット用シリンダのロッド室内の圧油が作動油タンクに排出される位置に切換わり、これによってバケット用シリンダは伸長する。これに伴い、バケットの爪が旋回体へ近づく方向へのバケットの回動、すなわち、バケットクラウドが行われる。

（６）バケットダンプ
アーム・バケット操作装置が操作されてバケット用シリンダの収縮が指令されると、バケット用方向切換弁の弁位置は、メインポンプからの圧油がバケット用シリンダのロッド室に供給されるとともにバケット用シリンダのボトム室内の圧油が作動油タンクに排出される位置に切換わり、これによってバケット用シリンダは収縮する。これに伴い、バケットの爪が旋回体から離れる方向へのバケットの回動、すなわち、バケットダンプが行われる。

（７）複合操作
旋回・ブーム操作装置およびアーム・バケット操作装置の一方または両方が操作されてブーム用シリンダ、アーム用シリンダおよびバケット用シリンダのうちの、異なる２種類の油圧シリンダに対する動作の指令が同時に指令されると、「（１）〜（６）」で述べた動作のうちの、それらの指令に対応する２種類の動作が並行する。つまり、ブーム上げ、ブーム下げのどちらかと、アームクラウド、アームダンプのどちらかとが同時に行われたり、ブーム上げ、ブーム下げのどちらかと、バケットクラウド、バケットダンプのどちらかとが同時に行われたり、アームクラウド、アームダンプのどちらかと、バケットクラウド、バケットダンプのどちらかとが同時に行われたりする。

また、旋回・ブーム操作装置およびアーム・バケット操作装置の両方が操作されてブーム用シリンダ、アーム用シリンダおよびバケット用シリンダのすべてに対する動作の指令が同時に指令されると、「（１）〜（６）」で述べた動作のうちの、それらの指令に対応する３種類の動作が並行する。つまり、ブーム上げ、ブーム下げどちらかと、アームクラウド、アームダンプのどちらかと、バケットクラウド、バケットダンプのどちらかとが同時に行われる。
特開平９−３２８７８４号公報（図９）

前述した従来技術では、旋回・ブーム操作装置およびアーム・バケット操作装置の一方または両方の操作により３種類の油圧シリンダのうちの２種類の油圧シリンダの動作を同時に指令したり、旋回・ブーム操作装置およびアーム・バケット操作装置の両方の操作により３種類すべての油圧シリンダの動作を指令したりして、複合操作を行う。これらの複合操作を行うに際し、各作業部材に無駄のない動作を行わせるには、熟練を要する。

本発明は、前述の実状を考慮してなされたものであり、その目的は、複数の作業部材を回動可能に連接してなる作業機の複合操作の操作性を向上させることができる作業機械の油圧駆動装置を提供することにある。

〔１〕本発明は、前述の目的を達成するために、複数の作業部材を回動可能に連接してなる作業機を有する作業機械に備えられるものであって、前記複数の作業部材のそれぞれを駆動する複数の油圧シリンダと、これらの油圧シリンダのそれぞれの動作を手動操作により指令する複数の操作装置と、これらの操作装置による指令に応じて前記複数の油圧シリンダを制御する油圧回路とを備える作業機械の油圧駆動装置において、前記油圧回路は、前記複数の油圧シリンダに含まれる第１，第２油圧シリンダを接続する管路と、この管路上に設けられる開閉弁と、前記操作装置とは別に設けられ手動操作により前記開閉弁の開閉を指令する開閉指令手段と、この開閉指令手段による指令に応じて前記開閉弁の制御を行う開閉弁制御手段と、を備え、前記管路は、前記作業部材の自重により前記第１油圧シリンダにおいて生成される圧油を前記第２油圧シリンダに導くものであり、前記開閉弁制御手段は、前記複数の操作装置による指令の内容が、第１油圧シリンダに対応する前記操作装置が指令を発していない状態であって、前記第２油圧シリンダに対応する前記操作装置が前記第２油圧シリンダの動作の指令を発している状態であるという予め設定された条件を満たすか否かを判定する指令判定手段を備え、前記開閉指令手段により前記開閉弁が開くように指令された状態において、前記指令判定手段による判定結果が前記条件を満たすという判定結果であるときに、前記作業部材の自重により第１油圧シリンダにおいて生成される圧油が前記管路を介して前記第２油圧シリンダに導かれるように、前記複数の操作装置のうち前記第２油圧シリンダに対応する操作装置によりなされた前記２油圧シリンダの動作の指令に応じて前記開閉弁の開度を制御することを特徴とする。

このように構成した本発明では、手動操作された開閉指令手段が開閉弁を開くように指令すると、開閉弁制御手段は複数の操作装置のうち第２油圧シリンダに対応する操作装置によりなされた２油圧シリンダの動作の指令に応じて開閉弁の開度を制御し、これにより、開閉弁が開いて第１油圧シリンダが管路を介して連通した状態になる。この状態では、作業部材の自重により第１油圧シリンダにおいて生成された圧油が第２油圧シリンダに供給される。つまり、第１，第２油圧シリンダを同時に動作させる複合操作を行うに際し、開閉指令手段を手動操作して開閉弁を開くように指令しておくことで、複数の操作装置のうち第２油圧シリンダに対応する操作装置のみの操作によって、第１，第２油圧シリンダの両方を動作させることができるようになる。したがって、複合操作の操作性を向上させることができる。
また、作業部材の位置エネルギを、第２油圧シリンダに供給する圧油を生成するためのエネルギとして利用できるので、省エネに貢献できる。

また、開閉弁制御手段は、手動操作された開閉指令手段により開閉弁がように指令されている状態であっても、指令判定手段による判定結果が、複数の操作装置による指令の内容が予め設定された条件を満たさないという判定結果である場合には、開閉弁を開く制御を行わない。これにより、第１，第２油圧シリンダ間で圧油を移動させて行う複合操作を限定することができる。

〔２〕本発明は、「〔１〕」に記載の発明において、前記複数の油圧シリンダに含まれる別の第２油圧シリンダと、前記第１油圧シリンダに接続される一端側が前記管路との共有部になっていて他端側が前記別の第２油圧シリンダに接続される別の管路と、この別の管路の前記他端側上に設けられる別の開閉弁と、前記複数の操作装置による指令の内容が予め設定された別の条件を満たすか否かを判定する別の指令判定手段と、この別の指令判定手段による判定結果と前記開閉指令手段による指令とに応じて前記別の開閉弁の制御を行う別の開閉弁制御手段と、前記管路と前記別の管路との前記共有部が接続される前記第１油圧シリンダの油室の圧力、前記管路が接続される前記第２油圧シリンダの油室の圧力、および、前記別の管路が接続される前記別の第２油圧シリンダの油室の圧力を検出して、それらの圧力の検出結果に基づいて前記管路上の前記開閉弁を閉じる制御を行う閉弁制御手段とを備えることを特徴とする。

このように構成した本発明では、開閉制御手段および別の閉弁制御手段のそれぞれが、開閉弁および別の開閉弁のそれぞれを開く制御を行うと、第１油圧シリンダが、管路および別の管路のそれぞれを介して、第２油圧シリンダおよび別の第２油圧シリンダのそれぞれと連通する。この状態おいて、管路と別の管路との共有部が接続される第１油圧シリンダの油室の圧力、管路が接続される第２油圧シリンダの油室の圧力、および、別の管路が接続される別の第２油圧シリンダの油室の圧力を検出して、その検出結果に基づいて閉弁制御手段が開閉弁を閉じる制御を行う。これにより、第２油圧シリンダから別の第２油圧シリンダへの圧油の移動を阻止することができる。

〔３〕本発明は、「〔１〕」に記載の発明において、前記複数の作業部材が、ブーム、アームおよびバケットを含み、前記第１油圧シリンダが、前記ブームを駆動するブーム用シリンダからなり、前記第２油圧シリンダが、前記アームを駆動するアーム用シリンダからなり、前記管路が、前記ブーム用シリンダのボトム室およびロッド室のうちの、前記ブームが下方向へ回動するときに圧油を排出する方の油室と、前記アーム用シリンダのボトム室およびロッド室のうちの、前記アームの前記バケット側の端部が前記作業機械の本体から離れる方向へ前記アームが回動する際に圧油が供給される方の油室とを接続するものであることを特徴とする。

このように構成した本発明では、ブームの下方向への回動と、アームのバケット側の端部が作業機械の本体から離れる方向へのアームの回動とが並行してなる複合操作を行うに際し、開閉弁を開くことで、作業機の自重によりブーム用シリンダにおいて生成される圧油を、管路を介してアーム用シリンダに供給し、これによって、ブーム用シリンダとアーム用シリンダとを同時に動作させることができる。

〔４〕本発明は、「〔１〕」に記載の発明において、前記作業機械が、ローディングショベルからなり、前記複数の作業部材が、ブーム、アームおよびバケットを含み、前記バケットが前記アームに回動可能に結合されるバケット本体と、このバケット本体に回動可能に結合され、前記バケットの下部の開閉を可能にする開閉部材とを有し、前記第１油圧シリンダが、前記バケット本体を駆動するバケット用シリンダからなり、前記第２油圧シリンダが、前記開閉部材を駆動するバケット開閉用シリンダからなり、前記管路が、前記バケット用シリンダのボトム室およびロッド室のうちの、前記バケットの爪が下向きになる方向へ前記バケットが回動する際に圧油を排出する方の油室と、前記バケット開閉用シリンダのボトム室およびロッド室のうちの、前記バケットの下部が開く際に圧油を供給される方の油室とを接続するものであることを特徴とする。

このように構成した本発明では、バケットの爪が下向きになる方向へのバケットの回動と、バケットの下部を開く方向への開閉部材の回動とが並行してなる複合操作を行うに際し、開閉弁を開くことで、積まれた土砂等を含むバケットの自重によりバケット用シリンダにおいて生成される圧油を、管路を介してバケット開閉用シリンダに供給し、これによって、バケット用シリンダとバケット開閉シリンダとを同時に動作させることができる。

〔５〕本発明は、「〔１〕〜〔４〕」のいずれか１に記載の発明において、前記管路から前記第１油圧シリンダへ圧油が流れるのを防止する手段を備えることを特徴とする。

このように構成した本発明では、管路から第１油圧シリンダへの圧油の流れを防止できるので、第１，第２油圧シリンダ間で圧油を移動させて行う複合操作を、第１油圧シリンダから第２油圧シリンダに圧油を供給して行うものに限定することができる。

本発明は、開閉弁を開いた後、複数の操作装置のうち第２油圧シリンダに対応する操作装置のみを操作することにより第１，第２油圧シリンダの両方の動作による複合操作を行えるので、複合操作の操作性を向上させることができる。

本発明の作業機械の油圧駆動装置の一実施形態について図を用いて説明する。

図１は、本発明の作業機械の油圧駆動装置が適用される作業機械の一例であるローディングショベルを示す側面図である。この図１に示すように、本実施形態は、例えばローディングショベル１に備えられるものである。このローディングショベル１は、走行体２と、ローディングショベル１の本体であって、走行体２上に旋回可能に設けられ、運転室４を有する旋回体３と、この旋回体３に設けられる作業機５とを備えている。

作業機５は、複数の作業部材、すなわちブーム６、アーム７、およびバケット８を回動可能に連接されてなる。ブーム６は、自身の一端部を旋回体３にピン結合されていて、上下方向、すなわち矢印Ａ方向へ回動可能になっている。アーム７は、自身の一端部をブーム６の他端部にピン結合されていて、自身の他端部が旋回体３に対して近づいたり離れたりする矢印Ｂ方向へ回動可能になっている。バケット８は、バケット本体９と開閉部材１０とから構成されている。バケット本体９は、アーム７の他端部にピン結合されていて、バケット８の爪８ａが上方を向いたり下方を向いたりする矢印Ｃ方向へ回動可能になっている。開閉部材１０は、バケット本体９にピン結合されていて、バケット８の下部を開閉する矢印Ｄ方向へ回動可能になっている。

以下では、ブーム６が上方向へ回動することを「ブーム上げ」、ブーム６が下方向へ回動することを「ブーム下げ」、アーム７の他端部（バケット８側の端部）が旋回体３から離れる方向へアーム７が回動することを「アーム押し」、アーム７の他端部が旋回体３に近づく方向へアーム７が回動することを「アーム引き」、バケット８の爪８ａが上向きになる方向へバケット８が回動することを「バケットクラウド」、バケット８の爪８ａが下向きになる方向へバケット８が回動することを「バケットダンプ」、開閉部材１０がバケット８の下部を開く方向へ回動することを「バケットオープン」、開閉部材１０がバケット８の下部を閉じる方向へ回動することを「バケットクローズ」という。

図２は、本実施形態の構成を示す油圧回路図である。この図２に示すように、本実施形態は、旋回体３を駆動する旋回用モータ２１と、ブーム６を駆動するブーム用シリンダ２２と、アーム７を駆動するアーム用シリンダ２３と、バケット８を駆動するバケット用シリンダ２４と、開閉部材１０を駆動するバケット開閉用シリンダ２５と、これらを制御する油圧回路２０とを備えている。

この油圧回路２０は、エンジン２６により駆動される第１，第２メインポンプ２７，２８を備えている。第１メインポンプ２７は、バケット開閉用シリンダ２５、ブーム用シリンダ２２、アーム用シリンダ２３、バケット用シリンダ２４に供給する圧油を吐出するものであり、第２メインポンプ２８は、旋回用モータ２１、ブーム用シリンダ２２、アーム用シリンダ２３、バケット用シリンダ２４に供給する圧油を吐出するものである。

また、油圧回路２０は、第１メインポンプ２７からバケット開閉用シリンダ２５に供給する圧油の流れを制御するバケット開閉用方向切換弁３６と、第１メインポンプ２７からバケット用シリンダ２４に供給する圧油の流れを制御する第１バケット用方向切換弁３３と、第１メインポンプ２７からアーム用シリンダ２３に供給する圧油の流れを制御する第１アーム用方向切換弁３１と、第１メインポンプ２７からブーム用シリンダ２２に供給する圧油の流れを制御する第１ブーム用方向切換弁２９とを備えている。

また、この油圧回路２０は、第２メインポンプ２８から旋回用モータ２１に供給する圧油の流れを制御する旋回用方向切換弁３５と、第２メインポンプ２８からバケット用シリンダ２４に供給する圧油の流れを制御する第２バケット用方向切換弁３４と、第２メインポンプ２８からアーム用シリンダ２３に供給する圧油の流れを制御する第２アーム用方向切換弁３２と、第２メインポンプ２８からブーム用シリンダ２２に供給する圧油の流れを制御する第２ブーム用方向切換弁３０とを備えている。

また、この油圧回路２０は、バケット開閉用シリンダ２５の伸長時におけるボトム室２５ａ内の圧油不足を防止するためのチェック弁３７と、バケット開閉用シリンダ２５の収縮時におけるロッド室２５ｂ内の圧油不足を防止するためのチェック弁３８とを備えている。また、バケット用シリンダ２４の収縮時におけるロッド室２４ｂ内の圧油不足を防止するためのチェック弁３９，４７と、バケット用シリンダ２４の伸長時におけるボトム室２４ａ内の圧油不足を防止するためのチェック弁４０，４８とを備えている。また、アーム用シリンダ２３の収縮時におけるロッド室２３ｂ内の圧油不足を防止するためのチェック弁４１，４９と、アーム用シリンダ２３の伸長時におけるボトム室２３ａ内の圧油不足を防止するためのチェック弁４２，５０とを備えている。また、ブーム用シリンダ２２の収縮時におけるロッド室２２ｂ内の圧油不足を防止するためのチェック弁４３，５１と、ブーム用シリンダ２２の伸長時におけるボトム室２２ａ内の圧油不足を防止するためのチェック弁４４，５２とを備えている。また、旋回用モータ２１の一方（図２では上側）の出入口ポート２１ａ側の圧油不足を防止するためのチェック弁４５と、旋回用モータ２１の他方（図２では下側）の出入口ポート２１ｂ側の圧油不足を防止するためのチェック弁４６とを備えている。

また、本実施形態は、ブーム用シリンダ２２の動作の指令と、バケット用シリンダ２４の動作の指令とを選択的に入力可能なブーム・バケット操作装置６０を備えている。また、アーム用シリンダ２３の動作の指令と、旋回用方向切換弁３５の動作の指令とを選択的に入力可能なアーム・旋回操作装置６１を備えている。さらに、バケット開閉用シリンダ２５の動作の指令を入力可能なバケット開閉操作装置６２を備えている。これらの操作装置６０〜６２は、旋回体３の運転室４内に設けてある。

ブーム・バケット操作装置６０は、中立位置から放射方向へ傾倒操作可能なジョイスティック型の操作レバー６０ａと、運転室４の前後方向への操作レバー６０ａの傾倒角度を検出し、その傾倒角度に相応する電気信号を、ブーム用シリンダ２２の動作を指令するブーム操作信号Ｉａとして出力するポテンショメータ６０ｂと、運転室４の左右方向への操作レバー６０ａの傾倒角度を検出し、その傾倒角度に相応する電気信号を、バケット用シリンダ２４の動作を指令するバケット操作信号Ｉｂとして出力するポテンショメータ６０ｃを備えている。

ポテンショメータ６０ｂは、操作レバー６０ａが中立位置（傾倒角度０°）よりも前方向へ傾倒操作されたときに、正の値の傾倒角度（傾倒角度＞０°）を示すブーム操作信号Ｉａを出力し、逆に後方向へ傾倒操作されたときに、負の値の傾倒角度（傾倒角度＜０°）を示すブーム操作信号Ｉａを出力するように設定してある。ブーム操作信号Ｉａに示される傾倒角度が正の値であることは、ブーム用シリンダ２２の伸長（ブーム上げ）の指令に相当し、逆に負の値であることは、ブーム用シリンダ２２の収縮（ブーム下げ）の指令に相当する。また、傾倒角度の大きさは、ブーム用シリンダ２２の伸長速度や収縮速度の指令に相当する。

ポテンショメータ６０ｃは、操作レバー６０ａが中立位置（傾倒角度０°）よりも左方向へ傾倒操作されたときに、正の値の傾倒角度（傾倒角度＞０°）を示すバケット操作信号Ｉｂを出力し、逆に右方向へ傾倒操作されたときに、負の値の傾倒角度（傾倒角度＜０°）を示すバケット操作信号Ｉｂを出力するように設定してある。バケット操作信号Ｉｂに示される傾倒角度が正の値であることは、バケット用シリンダ２４の伸長（バケットクラウド）の指令に相当し、逆に負の値であることは、バケット用シリンダ２４の収縮（バケットダンプ）の指令に相当する。また、傾倒角度の大きさは、バケット用シリンダ２４の伸長速度や収縮速度の指令に相当する。

アーム・旋回操作装置６１は、中立位置から放射方向へ傾倒操作可能なジョイスティック型の操作レバー６１ａと、運転室４の前後方向への操作レバー６１ａの傾倒角度を検出し、その傾倒角度に相応する電気信号を、アーム用シリンダ２３の動作を指令するアーム操作信号Ｉｃとして出力するポテンショメータ６１ｂと、運転室４の左右方向への操作レバー６１ａの傾倒角度を検出し、その傾倒角度に相応する電気信号を、旋回用モータ２１の動作を指令する旋回操作信号Ｉｄとして出力するポテンショメータ６１ｃを備えている。

ポテンショメータ６１ｂは、操作レバー６１ａが中立位置（傾倒角度０°）よりも前方向へ傾倒操作されたときに、正の値の傾倒角度（傾倒角度＞０°）を示すアーム操作信号Ｉｃを出力し、逆に後方向へ傾倒操作されたときに、負の値の傾倒角度（傾倒角度＜０°）を示すアーム操作信号Ｉｃを出力するように設定してある。アーム操作信号Ｉｃに示される傾倒角度が正の値であることは、ブーム用シリンダ２２の伸長（アーム押し）の指令に相当し、逆に負の値であることは、アーム用シリンダ２３の収縮（アーム引き）の指令に相当する。また、傾倒角度の大きさは、アーム用シリンダ２３の伸長速度や収縮速度の指令に相当する。

ポテンショメータ６１ｃは、操作レバー６１ａが中立位置（傾倒角度０°）よりも左方向へ傾倒操作されたときに、正の値の傾倒角度（傾倒角度＞０°）を示す旋回操作信号Ｉｄを出力し、逆に右方向へ傾倒操作されたときに、負の値の傾倒角度（傾倒角度＜０°）を示す旋回操作信号Ｉｄを出力するように設定してある。旋回操作信号Ｉｄに示される傾倒角度が正の値であることは、旋回体３が左旋回する方向への旋回用モータ２１の回転の指令に相当し、逆に負の値であることは、旋回体３が右旋回する方向への旋回用モータ２１の回転の指令に相当する。また、傾倒角度の大きさは、旋回用モータ２１の旋回速度の指令に相当する。

バケット開閉操作装置６２は、中立位置から前後方向へ傾倒操作可能な操作レバー６２ａと、前後方向への操作レバー６２ａの傾倒角度を検出し、その傾倒角度に相応する電気信号を、バケット開閉用シリンダ２５の動作を指令するバケット開閉操作信号Ｉｅとして出力するポテンショメータ６２ｂを備えている。

ポテンショメータ６２ｂは、操作レバー６２ａが中立位置（傾倒角度０°）よりも前方向へ傾倒操作されたときに、正の値の傾倒角度（傾倒角度＞０°）を示すバケット開閉操作信号Ｉｅを出力し、逆に後方向へ傾倒操作されたときに、負の値の傾倒角度（傾倒角度＜０°）を示すバケット開閉操作信号Ｉｅを出力するように設定してある。バケット開閉操作信号Ｉｅに示される傾倒角度が正の値であることは、バケット開閉用シリンダ２５の収縮（バケットオープン）の指令に相当し、逆に負の値であることは、バケット開閉用シリンダ２５の伸長（バケットクローズ）の指令に相当する。また、傾倒角度の大きさは、バケット開閉用シリンダ２５の収縮速度や伸長速度の指令に相当する。

また、本実施形態は、コンピュータからなる制御装置６３を備えている。この制御装置６３は、第１，第２ブーム用方向切換弁２９，３０、第１，第２バケット用方向切換弁３３，３４、第１，第２アーム用方向切換弁３１，３２、旋回用方向切換弁３５およびバケット開閉用方向切換弁３６を制御するように設定してある。つまり、ブーム操作信号Ｉａ、バケット操作信号Ｉｂ、アーム操作信号Ｉｃ、旋回操作信号Ｉｄおよびバケット開閉操作信号Ｉｅに応じて演算処理を行い、ブーム制御信号Ｏａ１〜Ｏａ４、アーム制御信号Ｏｂ１〜Ｏｂ４、バケット制御信号Ｏｃ１〜Ｏｃ４、旋回制御信号Ｏｄ１，Ｏｄ２およびバケット開閉制御信号Ｏｅ１，Ｏｅ２を出力するようになっている。

制御装置６３と第１ブーム用方向切換弁２９の間には、ブーム制御信号Ｏａ１に応じて、図示しないパイロットポンプからの圧油の圧力を１次圧として第１ブーム用方向切換弁２９を操作するパイロット圧Ｐａ１を生成する図示しない比例電磁弁と、ブーム制御信号Ｏａ２に応じて、前記パイロットポンプからの圧油の圧力を１次圧として第１ブーム用方向切換弁２９を操作するパイロット圧Ｐａ２を生成する図示しない比例電磁弁とを設けてある。同様に、制御装置６３と第２ブーム用方向切換弁３０の間には、ブーム制御信号Ｏａ３に応じて第２ブーム用方向切換弁３０を操作するパイロット圧Ｐａ３を生成する図示しない比例電磁弁と、ブーム制御信号Ｏａ４に応じて第２ブーム用方向切換弁３０を操作するパイロット圧Ｐａ４を生成する図示しない比例電磁弁とを設けてある。

また同様に、制御装置６３と第１バケット用方向切換弁３３の間には、バケット制御信号Ｏｂ１に応じて第１バケット用方向切換弁３３を操作するパイロット圧Ｐｂ１を生成する図示しない比例電磁弁と、バケット制御信号Ｏｂ２に応じて第１バケット用方向切換弁３３を操作するパイロット圧Ｐｂ２を生成する図示しない比例電磁弁とを設けてある。同様に、制御装置６３と第２バケット用方向切換弁３４の間には、バケット制御信号Ｏｂ３に応じて第２バケット用方向切換弁３４を操作するパイロット圧Ｐｂ３を生成する図示しない比例電磁弁と、バケット制御信号Ｏｂ４に応じて第２バケット用方向切換弁３４を操作するパイロット圧Ｐｂ４を生成する図示しない比例電磁弁とを設けてある。

また同様に、制御装置６３と第１アーム用方向切換弁３１の間には、アーム制御信号Ｏｃ１に応じて第１アーム用方向切換弁３１を操作するパイロット圧Ｐｃ１を生成する図示しない比例電磁弁と、アーム制御信号Ｏｃ２に応じて第１アーム用方向切換弁３１を操作するパイロット圧Ｐｃ２を生成する図示しない比例電磁弁とを設けてある。同様に、制御装置６３と第２アーム用方向切換弁３２の間には、アーム制御信号Ｏｃ３に応じて第２アーム用方向切換弁３２を操作するパイロット圧Ｐｃ３を生成する図示しない比例電磁弁と、アーム制御信号Ｏｃ４に応じて第２アーム用方向切換弁３２を操作するパイロット圧Ｐｃ４を生成する図示しない比例電磁弁とを設けてある。

また同様に、制御装置６３と旋回用方向切換弁３５の間には、旋回制御信号Ｏｄ１に応じて旋回用方向切換弁３５を操作するパイロット圧Ｐｄ１を生成する図示しない比例電磁弁と、旋回制御信号Ｏｄ２に応じて旋回用方向切換弁３５を操作するパイロット圧Ｐｄ２を生成する図示しない比例電磁弁とを設けてある。

また同様に、制御装置６３とバケット開閉用方向切換弁３６の間には、バケット開閉制御信号Ｏｅ１に応じてバケット開閉用方向切換弁３６を操作するパイロット圧Ｐｅ１を生成する図示しない比例電磁弁と、バケット開閉制御信号Ｏｅ２に応じてバケット開閉用方向切換弁３６を操作するパイロット圧Ｐｅ２を生成する図示しない比例電磁弁とを設けてある。

なお、本実施形態は、走行体２を駆動する１対の走行モータと、この１対の走行モータのそれぞれを制御するための油圧回路や操作装置を含むものだが、図２ではそれらを省略してある。

特に本実施形態は、複数の油圧シリンダのうちの第１，第２油圧シリンダとを接続する管路と、この管路上に設けられる開閉弁を備えている。つまり、複数の油圧シリンダ、すなわちブーム用シリンダ２２、アーム用シリンダ２３、バケット用シリンダ２４およびバケット開閉用シリンダ２５のうちの、例えばブーム用シリンダ２２（第１油圧シリンダ）とアーム用シリンダ２３（第２油圧シリンダ）とを接続する管路７０と、この管路７０上に設けられるアーム用開閉弁７１とを備えている。さらに、本実施形態は、ブーム用シリンダ２２に接続される一端側が管路７０との共有部７２ａになっていて、他端側が、例えばバケット用シリンダ２４（別の第２油圧シリンダ）に接続される管路７２と、この管路７２上に設けられるバケット用開閉弁７３とを備えている。

管路７０は、例えば、ブーム用シリンダ２２のボトム室２２ａとアーム用シリンダ２３のボトム室２３ａとを接続するものである。管路７２は、例えば、ブーム用シリンダ２２のボトム室２２ａとバケット用シリンダ２４のロッド室２４ｂとを接続するものである。管路７０と管路７２との共有部７２ａ上には、この共有部７２ａからブーム用シリンダ２２のボトム室２２ａへ圧油が流れるのを阻止する手段、すなわち、逆止弁７４を設けてある。

アーム用開閉弁７１は、電気信号の電流値に応じて主弁を駆動する比例電磁パイロット部７１ａを有し、この比例電磁パイロット部７１ａに与えられた電流値が大きいほど主弁の開度が大きくなるよう設定された比例電磁弁からなる。バケット用開閉弁７３も比例電磁パイロット部７３ａを有する、アーム用開閉弁７１と同様の比例電磁弁からなる。

また、本実施形態では、ブーム用シリンダ２２とアーム用シリンダ２３やバケット用シリンダ２４との関係とは別に、バケット用シリンダ２４とバケット開閉用シリンダ２５との関係も、第１油圧シリンダと第２油圧シリンダの関係にしてあり、例えばバケット用シリンダ２４のボトム室２４ａと、バケット開閉用シリンダ２５のロッド室２５ｂとを、管路７５により接続し、この管路７５上に、バケット開閉用開閉弁７６を設けてある。このバケット開閉用開閉弁７６は、比例電磁パイロット部７６ａを有する、アーム用開閉弁７１と同様の比例電磁弁からなる。また、管路７５上には、この管路７５からバケット用シリンダ２４へ圧油が流れるのを阻止する手段、すなわち逆止弁７７を設けてある。

また、本実施形態は、アーム用開閉弁７１、バケット用開閉弁７３およびバケット開閉用開閉弁７６の開閉を、手動操作により指令する開閉指令手段、例えば、操作ボタン８０ａの押圧操作によりオン・オフする押ボタン装置８０を備えている。また、前記制御装置６３は、アーム用開閉弁７１、バケット用開閉弁７３およびバケット開閉用開閉弁７６のそれぞれを制御する開閉弁制御手段、すなわち、アーム用開閉弁制御手段、バケット用開閉弁制御手段、およびバケット開閉用開閉弁制御手段として機能するように設定してある。

図３は、図２に示す制御装置がアーム用開閉弁制御手段として機能した状態を示すブロック図である。制御装置６３は、押ボタン装置８０からのオン信号Ｉｆを入力すると、図３に示すように、アーム用開閉弁制御手段８１として機能するように設定してある。制御装置６３がアーム用開閉弁制御手段８１として機能している状態では、制御装置６３の演算装置（図示しない）が、はじめに、ブーム下げ・アーム押し複合操作が指令されているか否かを判定するブーム下げ・アーム押し指令判定手段８１ａとして機能し、この機能により「ブーム下げ・アーム押し複合操作が指令されている」と判定したときに、アーム用開閉弁７１の比例電磁パイロット部７１ａに与える電流値を算出する電流値演算手段８１ｂとして機能するように設定してある。また、電流値演算手段８１ｂにより算出された電流値のアーム用開閉弁制御信号Ｏｆ１が、アーム用開閉弁７１の比例電磁パイロット部７１ａに対応して制御装置６３に備えられた出力装置（図示しない）により出力されるように設定してある。

ブーム下げ・アーム押し指令判定手段８１ａは、ブーム・バケット操作装置６０およびアーム・旋回操作装置６１による指令の内容の一部に相当するブーム操作信号Ｉａに示される操作レバー６０ａの傾倒角度、および、アーム操作信号Ｉｃに示される操作レバー６１ａの傾倒角度が、「ブーム操作信号Ｉａに示される操作レバー６０ａの傾倒角度が０°以下の状態であって、アーム操作信号Ｉｃに示される操作レバー６１ａの傾倒角度が正の値になった状態である」という予め設定された条件を満たすときに、つまり、操作レバー６０ａが中立位置にある状態または後方向へ傾倒操作された状態であって、操作レバー６１ａが前方向へ傾倒操作された状態であるときに、「ブーム下げ・アーム押し複合操作が指令されている」と判定するように設定してある。

電流値演算手段８１ｂは、アーム操作信号Ｉｃに示される正の値の傾倒角度に対応するアーム用開閉弁制御信号Ｏｆ１の電流値の特性を定めた関数に基づいて、アーム用開閉弁制御信号Ｏｆ１の電流値を演算するように設定してある。前記関数は、アーム操作信号Ｉｃに示される正の値の傾倒角度、すなわち、操作レバー６１ａの前方向への傾倒角度が大きいほどアーム用開閉弁制御信号Ｏｆ１の電流値が大きくなる、という特性を定めたものであり、制御装置６３の記憶装置（図示しない）に予め記憶させてある。

図４は、図２に示す制御装置がバケット用開閉弁制御手段として機能した状態を示すブロック図である。制御装置６３は、押ボタン装置８０からのオン信号Ｉｆを入力すると、図４に示すように、バケット用開閉弁制御手段８２としても機能するように設定してある。制御装置６３がバケット用開閉弁制御手段８２として機能している状態では、制御装置６３の演算装置（図示しない）が、はじめに、ブーム下げ・バケットダンプ複合操作が指令されて否かを判定するブーム下げ・バケットダンプ指令判定手段８２ａとして機能し、この機能により「ブーム下げ・バケットダンプ複合操作が指令されている」と判定したときに、バケット用開閉弁７３の比例電磁パイロット部７３ａに与える電流値を算出する電流値演算手段８２ｂとして機能するように設定してある。また、電流値演算手段８２ｂにより算出された電流値のバケット用開閉弁制御信号Ｏｆ２が、バケット用開閉弁７３の比例電磁パイロット部７３ａに対応して制御装置６３に備えられた出力装置（図示しない）により出力されるように設定してある。

ブーム下げ・バケットダンプ指令判定手段８２ａは、ブーム・バケット操作装置６０およびアーム・旋回操作装置６１による指令の内容の一部に相当するブーム操作信号Ｉａに示される操作レバー６０ａの傾倒角度、および、バケット操作信号Ｉｂに示される操作レバー６０ａの傾倒角度が、「ブーム操作信号Ｉａに示される操作レバー６０ａの傾倒角度が０°以下の状態であって、バケット操作信号Ｉｂに示される操作レバー６０ａの傾倒角度が負の値になった状態である」という予め設定された条件を満たしたときに、つまり、操作レバー６０ａが右方向へのみ操作された状態または右斜め後方向へ傾倒操作された状態であるときに「ブーム下げ・バケットダンプ複合操作が指令されている」と判定するように設定してある。

電流値演算手段８２ｂは、バケット操作信号Ｉｂに示される負の値の傾倒角度に対応するバケット用開閉弁制御信号Ｏｆ２の電流値の特性を定めた関数に基づいて、バケット用開閉弁制御信号Ｏｆ２の電流値を演算するように設定してある。前記関数は、バケット操作信号Ｉｂに示される負の値の傾倒角度、すなわち、操作レバー６０ａの右方向への傾倒角度が大きいほどバケット用開閉弁制御信号Ｏｆ２の電流値が大きくなる、という特性を定めたものであり、制御装置６３の記憶装置（図示しない）に予め記憶させてある。

図５は、図２に示す制御装置がバケット開閉用開閉弁制御手段として機能した状態を示すブロック図である。制御装置６３は、押ボタン装置８０からのオン信号Ｉｆを入力すると、バケット開閉用開閉弁制御手段８３として機能するように設定してある。制御装置６３がバケット開閉用開閉弁制御手段８３として機能している状態では、制御装置６３の演算装置（図示しない）が、はじめに、バケットダンプ・バケットオープン複合操作が指令されて否かを判定するバケットダンプ・バケットオープン指令判定手段８３ａとして機能し、この機能により「バケットダンプ・バケットオープン複合操作が指令されている」と判定したときに、バケット開閉用開閉弁７６の比例電磁パイロット部７６ａに与える電流値を算出する電流値演算手段８３ｂとして機能するように設定してある。また、電流値演算手段８３ｂにより算出された電流値のバケット開閉用開閉弁制御信号Ｏｆ３が、バケット開閉用開閉弁７６に対応する出力装置（図示しない）から出力されるように設定してある。

バケットダンプ・バケットオープン指令判定手段８３ａは、ブーム・バケット操作装置６０およびバケット開閉操作装置６２による指令の内容の一部に相当するバケット操作信号Ｉｂに示される操作レバー６０ａの傾倒角度、および、バケット開閉操作信号Ｉｅに示される操作レバー６２ａの傾倒角度が、「バケット操作信号Ｉｂに示される操作レバー６０ａの傾倒角度が０°以下の状態であって、バケット開閉操作信号Ｉｅに示される操作レバー６２ａの傾倒角度が正の値になった状態である」という予め設定された条件を満たすときに、つまり、操作レバー６０ａが中立位置にある状態または右方向へ傾倒操作された状態であって、操作レバー６２ａが前方向へ傾倒操作された状態であるときに「バケットダンプ・バケットオープン複合操作が指令されている」と判定するように設定してある。

電流値演算手段８３ｂは、バケット開閉操作信号Ｉｅに示される正の値の傾倒角度に対応するバケット開閉用開閉弁制御信号Ｏｆ３の電流値の特性を定めた関数に基づいて、バケット開閉用開閉弁制御信号Ｏｆ３の電流値を演算するように設定してある。前記関数は、バケット開閉操作信号Ｉｅに示される正の値の傾倒角度、すなわち、操作レバー６２ａの前方向への傾倒角度が大きいほどバケット開閉用開閉弁制御信号Ｏｆ３の電流値が大きくなる、という特性を定めたものであり、制御装置６３の記憶装置（図示しない）に予め記憶させてある。

また、本実施形態は、図２に示すように、ブーム用シリンダ２２のボトム室２２ａの圧力Ｐｇを検出し、その圧力Ｐｇを示す検出信号Ｉｇを出力する第１圧力検出器９０と、アーム用シリンダ２３のボトム室２３ａの圧力Ｐｈを検出し、その圧力Ｐｈを示す検出信号Ｉｈを出力する第２圧力検出器９１と、バケット用シリンダ２４のロッド室２４ｂの圧力Ｐｉを検出し、その圧力Ｐｉを示す検出信号Ｉｉを出力する第３圧力検出器９２とを備えている。また、本実施形態は、例えば前記制御装置６３とは別に設けられる制御装置であって、ブーム下げ・アーム押し・バケットダンプ複合操作中に検出信号Ｉｇ，Ｉｈ，Ｉｉに基づいて圧力Ｐｇ，Ｐｈ，Ｐｉを比較し、圧力Ｐｇ，Ｐｈ，Ｐｉのうちの圧力Ｐｈが最も高いときに、閉弁制御信号Ｏｆ４を出力する閉弁制御装置９３を備えている。さらに、本実施形態は、閉弁制御信号Ｏｆ４を与えられて作動し、アーム用開閉弁制御信号Ｏｆ１をグランドに短絡させて、アーム用開閉弁７１へのアーム用開閉弁制御信号Ｏｆ１を遮断する信号遮断回路９４を備えている。つまり、本実施形態では、第１〜第３圧力検出器９０〜９２と、閉弁制御装置９３と、信号遮断回路９４とによって、管路７０上のアーム用開閉弁７１を閉じる制御を行う閉弁制御手段を構成してある。

図６は、図２に示す閉弁制御装置の機能を示すブロック図である。この図６に示すように、閉弁制御装置９３では、押ボタン装置８０からのオン信号Ｉｆを入力すると、閉弁制御装置９３の演算装置（図示しない）が、アーム押し・バケットダンプ複合操作が指令されているか否かを判定するアーム押し・バケットダンプ指令判定手段９３ａとして機能するように設定してある。このアーム押し・バケットダンプ指令判定手段９３ａは、ブーム・バケット操作装置６０およびアーム・旋回操作装置６１による指令の内容の一部に相応するアーム操作信号Ｉｃに示される傾倒角度、および、バケット操作信号Ｉｂに示される傾倒角度が、「アーム操作信号Ｉｃに示される傾倒角度が正の値になった状態であって、バケット操作信号Ｉｂに示される傾倒角度が負の値になった状態である」という予め設定された条件を満たしたときに、「アーム押し・バケットダンプ複合操作が指令されている」と判定するように設定してある。

また、閉弁制御装置９３の演算装置は、アーム押し・バケットダンプ指令判定手段９３ａとしての機能により「アーム押し・バケットダンプ複合操作が指令されている」と判定したときに、閉弁制御装置９３に入力された検出信号Ｉｇ〜Ｉｉに示される圧力Ｐｇ〜Ｐｉのうちの圧力Ｐｈが最も高いか否かを判定する圧力判定手段９３ｂとして機能するように設定してある。また、「圧力Ｐｇ〜Ｐｉのうちの圧力Ｐｈが最も高い」と判定されたときには、信号遮断回路９４に対応して閉弁制御装置９３に備えられた出力装置（図示しない）により、アーム用開閉弁７１を閉じるための閉弁制御信号Ｏｆ４が出力されるように設定してある。

このように構成した本実施形態では、次のようにして作業機５の操作が行われる。

〔１〕押ボタン装置８０がオフした状態
（１−１）ブーム上げ
オペレータがブーム・バケット操作装置６０の操作レバー６０ａを前方向へ傾倒操作すると、この傾倒操作をポテンショメータ６０ｂが検出し、正の値の傾倒角度を示すブーム操作信号Ｉａが制御装置６３に入力される。これに伴い、制御装置６３は、ブーム操作信号Ｉａに示される正の値の傾倒角度に対応する電流値のブーム制御信号Ｏａ１，Ｏａ３を出力する。

制御装置６３から出力されたブーム制御信号Ｏａ１は、第１ブーム用方向切換弁２９に対応する比例電磁弁（図示しない）を作動させ、この比例電磁弁が、パイロット圧Ｐａ１を生成して第１ブーム用方向切換弁２９に与える。これにより、第１ブーム用方向切換弁２９が切換わって、第１メインポンプ２７から第１ブーム用方向切換弁２９を介してブーム用シリンダ２２のボトム室２２ａに供給される圧油の流量と、ブーム用シリンダ２２のロッド室２２ｂから第１ブーム用方向切換弁２９を介して作動油タンク５３に排出される圧油の流量が設定される。

同様に、制御装置６３から出力されたブーム制御信号Ｏａ３は、第２ブーム用方向切換弁３０に対応する比例電磁弁（図示しない）を作動させ、この比例電磁弁が、パイロット圧Ｐａ３を生成して第２ブーム用方向切換弁３０に与える。これにより、第２ブーム用方向切換弁３０が切換わって、第２メインポンプ２８から第２ブーム用方向切換弁３０を介してブーム用シリンダ２２のボトム室２２ａに供給される圧油の流量と、ブーム用シリンダ２２のロッド室２２ｂから第２ブーム用方向切換弁３０を介して作動油タンク５３に排出される圧油の流量が設定される。

これらの結果、ブーム・バケット操作装置６０の操作レバー６０ａの前方向への傾倒角度に対応する速度で、ブーム用シリンダ２２が伸長し、ブーム上げが行われる。

（１−２）ブーム下げ
オペレータがブーム・バケット操作装置６０の操作レバー６０ａを後方向へ傾倒操作すると、この傾倒操作をポテンショメータ６０ｂが検出し、負の値の傾倒角度を示すブーム操作信号Ｉａが制御装置６３に入力される。これに伴い、制御装置６３は、ブーム操作信号Ｉａに示される負の値の傾倒角度に対応する電流値のブーム制御信号Ｏａ２，Ｏａ４を出力する。

制御装置６３から出力されたブーム制御信号Ｏａ２は、第１ブーム用方向切換弁２９に対応する前記比例電磁弁とは別の比例電磁弁（図示しない）を作動させ、この比例電磁弁が、パイロット圧Ｐａ２を生成して第１ブーム用方向切換弁２９に与える。これにより、第１ブーム用方向切換弁２９が切換わって、第１メインポンプ２７から第１ブーム用方向切換弁２９を介してブーム用シリンダ２２のロッド室２２ｂに供給される圧油の流量と、ブーム用シリンダ２２のボトム室２２ａから第１ブーム用方向切換弁２９を介して作動油タンク５３に排出される圧油の流量が設定される。

同様に、制御装置６３から出力されたブーム制御信号Ｏａ４は、第２ブーム用方向切換弁３０に対応する前記比例電磁弁とは別の比例電磁弁を作動させ、この比例電磁弁が、パイロット圧Ｐａ４を生成して第２ブーム用方向切換弁３０に与える。これにより、第２ブーム用方向切換弁３０が切換わって、第２メインポンプ２８から第２ブーム用方向切換弁３０を介してブーム用シリンダ２２のロッド室２２ｂに供給される圧油の流量と、ブーム用シリンダ２２のボトム室２２ａから第２ブーム用方向切換弁３０を介して作動油タンク５３に排出される圧油の流量が設定される。

これらの結果、ブーム・バケット操作装置６０の操作レバー６０ａの後方向への傾倒角度に対応する速度で、ブーム用シリンダ２２が収縮し、ブーム下げが行われる。

（１−３）バケットクラウド
オペレータがブーム・バケット操作装置６０の操作レバー６０ａを左方向へ傾倒操作すると、この傾倒操作をポテンショメータ６０ｃが検出し、正の値の傾倒角度を示すバケット操作信号Ｉｂが制御装置６３に入力される。これに伴い、制御装置６３は、バケット操作信号Ｉｂに示される正の値の傾倒角度に対応する電流値のバケット制御信号Ｏｂ１，Ｏｂ３を出力する。

制御装置６３から出力されたバケット制御信号Ｏｂ１は、第１バケット用方向切換弁３３に対応する比例電磁弁（図示しない）を作動させる。この比例電磁弁が、パイロット圧Ｐｂ１を生成して第１バケット用方向切換弁３３に与える。これにより、第１バケット用方向切換弁３３が切換わって、第１メインポンプ２７から第１バケット用方向切換弁３３を介してバケット用シリンダ２４のボトム室２４ａに供給される圧油の流量と、バケット用シリンダ２４のロッド室２４ｂから第１バケット用方向切換弁３３を介して作動油タンク５３に排出される圧油の流量が設定される。

同様に、制御装置６３から出力されたバケット制御信号Ｏｂ３は、第２バケット用方向切換弁３４に対応する比例電磁弁（図示しない）を作動させ、この比例電磁弁が、パイロット圧Ｐａ３を生成して第２バケット用方向切換弁３４に与える。これにより、第２バケット用方向切換弁３４が切換わって、第２メインポンプ２８から第２バケット用方向切換弁３４を介してバケット用シリンダ２４のボトム室２４ａに供給される圧油の流量と、バケット用シリンダ２４のロッド室２４ｂから第２バケット用方向切換弁３４を介して作動油タンク５３に排出される圧油の流量が設定される。

これらの結果、ブーム・バケット操作装置６０の操作レバー６０ａの左方向への傾倒角度に対応する速度で、バケット用シリンダ２４が伸長し、バケットクラウドが行われる。

（１−４）バケットダンプ
オペレータがブーム・バケット操作装置６０の操作レバー６０ａを右方向へ傾倒操作すると、この傾倒操作をポテンショメータ６０ｃが検出し、負の値の傾倒角度を示すバケット操作信号Ｉｂが制御装置６３に入力される。これに伴い、制御装置６３は、バケット操作信号Ｉｂに示される負の値の傾倒角度に対応する電流値のバケット制御信号Ｏｂ２，Ｏｂ４を出力する。

制御装置６３から出力されたバケット制御信号Ｏｂ２は、第１バケット用方向切換弁３３に対応する前記比例電磁弁とは別の比例電磁弁（図示しない）を作動させ、この比例電磁弁が、パイロット圧Ｐｂ２を生成して第１バケット用方向切換弁３３に与える。これにより、第１バケット用方向切換弁３３が切換わって、第１メインポンプ２７から第１バケット用方向切換弁３３を介してバケット用シリンダ２４のロッド室２４ｂに供給される圧油の流量と、バケット用シリンダ２４のボトム室２４ａから第１バケット用方向切換弁３３を介して作動油タンク５３に排出される圧油の流量が設定される。

同様に、制御装置６３から出力されたバケット制御信号Ｏｂ４は、第２バケット用方向切換弁３４に対応する前記比例電磁弁とは別の比例電磁弁（図示しない）を作動させ、この比例電磁弁が、パイロット圧Ｐａ４を生成して第２バケット用方向切換弁３４に与える。これにより、第２バケット用方向切換弁３４が切換わって、第２メインポンプ２８から第２バケット用方向切換弁３４を介してバケット用シリンダ２４のボトム室２４ａに供給される圧油の流量と、バケット用シリンダ２４のロッド室２４ｂから第２バケット用方向切換弁３４を介して作動油タンク５３に排出される圧油の流量が設定される。

これらの結果、ブーム・バケット操作装置６０の操作レバー６０ａの右方向への傾倒角度に対応する速度で、バケット用シリンダ２４が収縮し、バケットダンプが行われる。

（１−５）アーム押し
オペレータがアーム・旋回操作装置６１の操作レバー６１ａを前方向へ傾倒操作すると、この傾倒操作をポテンショメータ６１ｂが検出し、正の値の傾倒角度を示すアーム操作信号Ｉｃが制御装置６３に入力される。これに伴い、制御装置６３は、アーム操作信号Ｉｃに示される正の値の傾倒角度に対応する電流値のアーム制御信号Ｏｃ１，Ｏｃ３を出力する。

制御装置６３から出力されたアーム制御信号Ｏｃ１は、第１アーム用方向切換弁３１に対応する比例電磁弁（図示しない）を作動させ、この比例電磁弁が、パイロット圧Ｐｃ１を生成して第１アーム用方向切換弁３１に与える。これにより、第１アーム用方向切換弁３１が切換わって、第１メインポンプ２７から第１アーム用方向切換弁３１を介してアーム用シリンダ２３のボトム室２３ａに供給される圧油の流量と、アーム用シリンダ２３のロッド室２３ｂから第１アーム用方向切換弁３１を介して作動油タンク５３に排出される圧油の流量が設定される。

同様に、制御装置６３から出力されたアーム制御信号Ｏｃ３は、第２アーム用方向切換弁３２に対応する比例電磁弁を作動させ、この比例電磁弁が、パイロット圧Ｐｃ３を生成して第２アーム用方向切換弁３２に与える。これにより、第２アーム用方向切換弁３２が切換わって、第２メインポンプ２８から第２アーム用方向切換弁３２を介してアーム用シリンダ２３のボトム室２３ａに供給される圧油の流量と、アーム用シリンダ２３のロッド室２３ｂから第２アーム用方向切換弁３２を介して作動油タンク５３に排出される圧油の流量が設定される。

これらの結果、アーム・旋回操作装置６１の操作レバー６１ａの前方向への傾倒角度に対応する速度で、アーム用シリンダ２３が伸長し、アーム押しが行われる。

（１−６）アーム引き
オペレータがアーム・旋回操作装置６１の操作レバー６１ａを後方向へ傾倒操作すると、この傾倒操作をポテンショメータ６１ｃが検出し、負の値の傾倒角度を示すアーム操作信号Ｉｃが制御装置６３に入力される。これに伴い、制御装置６３は、アーム操作信号Ｉｃに示される負の値の傾倒角度に対応する電流値のアーム制御信号Ｏｃ２，Ｏｃ４を出力する。

制御装置６３から出力されたアーム制御信号Ｏｃ２は、第１アーム用方向切換弁３１に対応する前記比例電磁弁とは別の比例電磁弁（図示しない）を作動させ、この比例電磁弁が、パイロット圧Ｐｃ２を生成して第１アーム用方向切換弁３１に与える。これにより、第１アーム用方向切換弁３１が切換わって、第１メインポンプ２７から第１アーム用方向切換弁３１を介してアーム用シリンダ２３のロッド室２３ｂに供給される圧油の流量と、アーム用シリンダ２３のボトム室２３ａから第１アーム用方向切換弁３１を介して作動油タンク５３に排出される圧油の流量が設定される。

同様に、制御装置６３から出力されたアーム制御信号Ｏｃ４は、第２アーム用方向切換弁３２に対応する前記比例電磁弁とは別の比例電磁弁（図示しない）を作動させ、この比例電磁弁が、パイロット圧Ｐｃ４を生成して第２アーム用方向切換弁３２に与える。これにより、第２アーム用方向切換弁３２が切換わって、第２メインポンプ２８から第２アーム用方向切換弁３２を介してアーム用シリンダ２３のロッド室２３ｂに供給される圧油の流量と、アーム用シリンダ２３のボトム室２３ａから第２アーム用方向切換弁３２を介して作動油タンク５３に排出される圧油の流量が設定される。

これらの結果、アーム・旋回操作装置６１の操作レバー６１ａの後方向への傾倒角度に対応する速度で、アーム用シリンダ２３が収縮し、アーム引きが行われる。

（１−７）バケットオープン
オペレータがバケット開閉操作装置６２の操作レバー６２ａを前方向へ傾倒操作すると、この傾倒操作をポテンショメータ６２ｂが検出し、正の値の傾倒角度を示すバケット開閉操作信号Ｉｅが制御装置６３に入力される。これに伴い、制御装置６３は、バケット開閉操作信号Ｉｅに示される正の値の傾倒角度に対応する電流値のバケット開閉制御信号Ｏｅ１を出力する。

制御装置６３から出力されたバケット開閉制御信号Ｏｅ１は、バケット開閉用方向切換弁３６に対応する比例電磁弁（図示しない）を作動させ、この比例電磁弁が、パイロット圧Ｐｅ１を生成してバケット開閉用方向切換弁３６に与える。これにより、バケット開閉用方向切換弁３６が切換わって、第１メインポンプ２７からバケット開閉用方向切換弁３６を介してバケット開閉用シリンダ２５のロッド室２５ｂに供給される圧油の流量と、バケット開閉用シリンダ２５のボトム室２５ａからバケット開閉用方向切換弁３６を介して作動油タンク５３に排出される圧油の流量が設定される。

この結果、バケット開閉操作装置６２の操作レバー６２ａの前方向への傾倒角度に対応する速度で、バケット開閉用シリンダ２５が収縮し、バケットオープンが行われる。

（１−８）バケットクローズ
オペレータがバケット開閉操作装置６２の操作レバー６２ａを後方向へ傾倒操作すると、この傾倒操作をポテンショメータ６２ｂが検出し、負の値の傾倒角度を示すバケット開閉操作信号Ｉｅが制御装置６３に入力される。これに伴い、制御装置６３は、バケット開閉操作信号Ｉｅに示される負の値の傾倒角度に対応する電流値のバケット開閉制御信号Ｏｅ２を出力する。

制御装置６３から出力されたバケット開閉制御信号Ｏｅ２は、バケット開閉用方向切換弁３６に対応する前記比例電磁弁とは別の比例電磁弁を作動させ、この比例電磁弁が、パイロット圧Ｐｅ２を生成してバケット開閉用方向切換弁３６に与える。これにより、バケット開閉用方向切換弁３６が切換わって、第１メインポンプ２７からバケット開閉用方向切換弁３６を介してバケット開閉用シリンダ２５のボトム室２５ａに供給される圧油の流量と、バケット開閉用シリンダ２５のロッド室２５ｂからバケット開閉用方向切換弁３６を介して作動油タンク５３に排出される圧油の流量が設定される。

この結果、バケット開閉操作装置６２の操作レバー６２ａの後方向への傾倒角度に対応する速度で、バケット開閉用シリンダ２５が伸長し、バケットクローズが行われる。

（１−９）複合操作
複合操作は、前述の「（１−１）〜（１−８）」で述べた動作のうちの異なる２種類以上の油圧シリンダの動作が並行されることにより行われる。例えば、ブーム・バケット操作装置６０の操作レバー６０ａを前方向へ傾倒操作し、同時にアーム・旋回操作装置６１の操作レバー６１ａを前方向へ傾倒操作すると、「（１−１），（１−５）」で述べた動作が並行し、ブーム上げ・アーム押し複合操作が行われる。また、例えば、ブーム・バケット操作装置６０の操作レバー６０ａを斜め方向、例えば左斜め後方向へ傾倒操作すると、「（１−２），（１−３）」で述べた動作が並行し、ブーム下げ・バケットクラウド複合操作が行われ、さらに、例えばアーム・旋回操作装置６１の操作レバー６１ａを前方向へ傾倒操作すると、「（１−５）」で述べた動作も並行し、ブーム下げ・アーム押し・バケットクラウド複合操作が行われる。

〔２〕押ボタン装置８０がオンした状態
（２−１）ブーム下げ・アーム押し複合操作
オペレータが操作ボタン８０ａを押圧操作して押ボタン装置８０をオンすると、この押ボタン装置８０から制御装置６３にオン信号Ｉｆが入力される。これに伴い、制御装置６３は、「〔１〕」で述べたように第１，第２ブーム用方向切換弁２９，３０、第１，第２アーム用方向切換弁３１，３２、第１，第２バケット用方向切換弁３３，３４、バケット開閉用方向切換弁３６を制御するための手段として機能することに加えて、アーム用開閉弁制御手段８１、バケット用開閉弁制御手段８２およびバケット開閉用制御手段８３としての機能を起動する。

その後、ブーム・バケット操作装置６０、アーム・旋回操作装置６１およびバケット開閉操作装置６２のうちの、アーム・旋回操作装置６１のみの操作レバー６１ａが、前方向へ傾倒操作された状態になったとする。

この状態では、ブーム・バケット操作装置６０の一方のポテンショメータ６０ｂから制御装置６３に、傾倒角度０°を示すブーム操作信号Ｉａが入力され、他方のポテンショメータ６０ｃから制御装置６３に、傾倒角度０°を示すバケット操作信号Ｉｂが入力される。また、アーム・旋回操作装置６１のポテンショメータ６１ｂから制御装置６３に、正の値の傾倒角度を示すアーム操作信号Ｉｃが入力される。また、バケット開閉操作装置６２のポテンショメータ６２ｂから制御装置６３に、傾倒角度０°を示すバケット開閉操作信号Ｉｅが入力される。

このようにブーム操作信号Ｉａ、バケット操作信号Ｉｂ、アーム操作信号Ｉｃ、バケット開閉操作信号Ｉｅが制御装置６３に入力されると、アーム用開閉弁制御手段８１は、ブーム下げ・アーム押し指令判定手段８１ａにより、ブーム下げ・アーム押し複合操作が指令されているか否かを判定する。また、バケット用開閉弁制御手段８２は、ブーム下げ・バケットダンプ指令判定手段８２ａにより、ブーム下げ・バケットダンプ複合操作が指令されているか否かを判定する。また、バケット開閉用開閉弁制御手段８３は、バケットダンプ・バケットオープン指令判定手段８３ａにより、バケットダンプ・バケットオープン複合操作が指令されている否かを判定する。

今は、前述したようにブーム操作信号Ｉａに示される傾倒角度が０°の状態であって、アーム操作信号Ｉｃに示される傾倒角度が正の値の状態であり、「ブーム操作信号Ｉａに示される操作レバー６０ａの傾倒角度が０°以下の状態であって、アーム操作信号Ｉｃに示される操作レバー６１ａの傾倒角度が正の値になった状態である」という予め設定された条件を満たすから、ブーム下げ・アーム押し指令判定手段８１ａは「ブーム下げ・アーム押し複合操作が指令されている」と判定する。

また、今は、前述したようにブーム操作信号Ｉａに示される傾倒角度もバケット操作信号Ｉｂに示される傾倒角度も０°の状態であり、「ブーム操作信号Ｉａに示される操作レバー６０ａの傾倒角度が０°以下の状態であって、バケット操作信号Ｉｂに示される操作レバー６０ａの傾倒角度が負の値になった状態である」という予め設定された条件を満たさないから、ブーム下げ・バケットダンプ指令判定手段８２ａは「ブーム下げ・バケットダンプ複合操作が指定されていない」と判定する。

また、今は、前述したようにバケット操作信号Ｉｂに示される傾倒角度もバケット開閉操作信号Ｉｅに示される傾倒角度も０°の状態であり、「バケット操作信号Ｉｂに示される操作レバー６０ａの傾倒角度が０°以下の状態であって、バケット開閉操作信号Ｉｅに示される操作レバー６２ａの傾倒角度が正の値になった状態である」という予め設定された条件を満たさないから、バケットダンプ・バケットオープン指令判定手段８３ａは、「バケットダンプ・バケットオープン複合操作が指令されていない」と判定する。

前述のように、ブーム下げ・アーム押し指令判定手段８１ａにより「ブーム下げ・アーム押し複合操作が指令されている」と判定すると、アーム用開閉弁制御手段８１は、アーム用開閉弁７１の比例電磁パイロット部７１ａに与える電流値を電流値演算手段８１ｂにより算出し、その電流値のアーム用開閉弁制御信号Ｏｆ１を、アーム用開閉弁７１の比例電磁パイロット部７１ａに対応する出力装置（図示しない）により出力する。これによって、アーム用開閉弁７１は、アーム用開閉弁制御信号Ｏｆ１の電流値、すなわち、操作レバー６１ａの前方向への傾倒角度に対応する開度まで開く。これに伴い、ブーム用シリンダ２２は、作業機５の自重により、自身のボトム室２２ａ内の圧油を管路７０を介してアーム用シリンダ２３のボトム室２３ａに供給しつつ収縮し、この結果、ブーム下げが行われる。

また、正の値の傾倒角度を示すアーム操作信号Ｉｃが制御装置６３に入力された状態では、「（１−５）」で述べた動作も行われている。したがって、アーム用シリンダ２３は、ブーム用シリンダ２２のボトム室２２ａから排出される圧油と、第１，第２メインポンプ２７，２８から第１，第２アーム用方向切換弁３１，３２を介して供給される圧油とによって伸長し、この結果、アーム押しが行われる。

このように、押ボタン装置８０がオンした状態では、ブーム・バケット操作装置６０の操作レバー６０ａが後方向へ傾倒操作されなくても、アーム・旋回操作装置６１の操作レバー６１ａが前方向へ傾倒操作されれば、ブーム下げ・アーム押し複合操作が行われる。

このブーム下げ・アーム押し複合操作は、地面から任意の高さ位置に配置したバケット８を、旋回体３から離れる方向へ水平に移動させるとき、例えば、地山の任意の高さ位置にバケット８を配置するときや突っ込ませるとき、また、土砂等が積まれたバケット８をダンプトラックの上方へ水平に移動させるときに行われる。

なお、バケット８が地山等に乗り上がった場合のように、作業機５の自重によりブームに作用する負荷が小さい場合には、アーム用シリンダ２３のボトム室２３ａ内の圧力が、ブーム用シリンダ２２のボトム室２２ａ内の圧力よりも高くなって、ブーム用シリンダ２２のボトム室２２ａからアーム用シリンダ２３のボトム室２３ａへ圧油が移動しなくなることがある。この状態では、ブーム用シリンダ２２は収縮せずに、アーム用シリンダ２３のみが、第１，第２メインポンプ２７，２８から第１，第２アーム用方向切換弁３１，３２を介して供給される圧油により伸長するので、アーム押しの単独操作が行われる。なお、このときのアーム用シリンダ２３のボトム室２３ａからブーム用シリンダ２２のボトム室２２ａへの圧油の流れは、逆止弁７４により阻止されている。

（２−２）ブーム下げ・バケットダンプ複合操作
前述したように、オペレータが操作ボタン８０ａを押圧操作して押ボタン装置８０をオンすると、制御装置６３は、アーム用開閉弁制御手段８１、バケット用開閉弁制御手段８２およびバケット開閉用開閉弁制御手段８３としての機能を起動する。

その後、ブーム・バケット操作装置６０、アーム・旋回操作装置６１およびバケット開閉操作装置６２のうちの、ブーム・バケット操作装置６０のみの操作レバー６０ａが、前後方向へ傾倒操作されていない状態で右方向へ傾倒操作された状態になったとする。

この状態では、ブーム・バケット操作装置６０の一方のポテンショメータ６０ｂから制御装置６３に、傾倒角度０°を示すブーム操作信号Ｉａが入力され、他方のポテンショメータ６０ｃから制御装置６３に、負の値の傾倒角度を示すバケット操作信号Ｉｂが入力される。また、アーム・旋回操作装置６１のポテンショメータ６１ｂから制御装置６３に、傾倒角度０°を示すアーム操作信号Ｉｃが入力され、バケット開閉操作装置６２のポテンショメータ６２ｂから制御装置６３に、傾倒角度０°を示すバケット開閉操作信号Ｉｅが入力される。

このようにブーム操作信号Ｉａ、バケット操作信号Ｉｂ、アーム操作信号Ｉｃ、バケット開閉操作信号Ｉｅが制御装置６３に入力されると、アーム用開閉弁制御手段８１は、ブーム下げ・アーム押し指令判定手段８１ａにより、ブーム下げ・アーム押し複合操作が指令されているか否かを判定する。また、バケット用開閉弁制御手段８２は、ブーム下げ・バケットダンプ指令判定手段８２ａにより、ブーム下げ・バケットダンプ複合操作が指令されているか否かを判定する。また、バケット開閉用開閉弁制御手段８３は、バケットダンプ・バケットオープン指令判定手段８３ａにより、バケットダンプ・バケットオープン複合操作が指令されている否かを判定する。

今は、前述したようにブーム操作信号Ｉａに示される傾倒角度もアーム操作信号Ｉｃに示される傾倒角度も０°の状態であり、「ブーム操作信号Ｉａに示される操作レバー６０ａの傾倒角度が０°以下の状態であって、アーム操作信号Ｉｃに示される操作レバー６１ａの傾倒角度が正の値になった状態である」という予め設定された条件を満たさないから、ブーム下げ・アーム押し指令判定手段８１ａは「ブーム下げ・アーム押し複合操作が指令されていない」と判定する。

また、今は、前述したようにブーム操作信号Ｉａに示される傾倒角度は０°の状態であって、バケット操作信号Ｉｂに示される傾倒角度が負の値になった状態であり、「ブーム操作信号Ｉａに示される操作レバー６０ａの傾倒角度が０°以下の状態であって、バケット操作信号Ｉｂに示される操作レバー６０ａの傾倒角度が負の値になった状態である」という予め設定された条件を満たすから、ブーム下げ・バケットダンプ指令判定手段８２ａは「ブーム下げ・バケットダンプ複合操作が指定されている」と判定する。

また、今は、前述したようにバケット操作信号Ｉｂに示される傾倒角度もバケット開閉操作信号Ｉｅに示される傾倒角度も０°の状態であり、「バケット操作信号Ｉｂに示される操作レバー６０ａの傾倒角度が０°以下の状態であって、バケット開閉操作信号Ｉｅに示される操作レバー６２ａの傾倒角度が正の値になった状態である」という予め設定された条件を満たさないから、バケットダンプ・バケットオープン指令判定手段８３ａは、「バケットダンプ・バケットオープン複合操作が指令されていない」と判定する。

前述のように、ブーム下げ・バケットダンプ指令判定手段８２ａにより「ブーム下げ・バケットダンプ複合操作が指令されている」と判定すると、バケット用開閉弁制御手段８２は、バケット用開閉弁７３の比例電磁パイロット部７３ａに与える電流値を電流値演算手段８２ｂにより算出し、その電流値のバケット用開閉弁制御信号Ｏｆ２を、バケット用開閉弁７３の比例電磁パイロット部７３ａに対応する出力装置（図示しない）により出力する。これによって、バケット用開閉弁７３が、バケット用開閉弁制御信号Ｏｆ２の電流値、すなわち、操作レバー６０ａの右方向への傾倒角度に対応する開度まで開く。これに伴い、ブーム用シリンダ２２は、作業機５の自重により、自身のボトム室２２ａ内の圧油を管路７２を介してバケット用シリンダ２４のロッド室２４ｂへ供給しつつ収縮し、この結果、ブーム下げが行われる。

また、負の値の傾倒角度を示すバケット操作信号Ｉｂが制御装置６３に入力された状態では、「（１−４）」で述べた動作も行われている。したがって、バケット用シリンダ２４は、ブーム用シリンダ２２のボトム室２２ａから排出される圧油と、第１，第２メインポンプ２７，２８から第１，第２バケット用方向切換弁３３，３４を介して供給される圧油とによって収縮し、この結果、バケットダンプが行われる。

このように、押ボタン装置８０がオンした状態では、ブーム・バケット操作装置６０の操作レバー６０ａが後方向へ傾倒操作されていなくても右方向へ傾倒操作されていれば、ブーム下げ・バケットダンプ複合操作が行われる。

（２−３）バケットダンプ・バケットオープン複合操作
前述したように、オペレータが操作ボタン８０ａを押圧操作して押ボタン装置８０をオンすると、制御装置６３は、アーム用開閉弁制御手段８１、バケット用開閉弁制御手段８２およびバケット開閉用開閉弁制御手段８３としての機能を起動する。

その後、ブーム・バケット操作装置６０、アーム・旋回操作装置６１およびバケット開閉操作装置６２のうちの、バケット開閉操作装置６２のみの操作レバー６２ａが、前方向へ傾倒操作された状態になったとする。

この状態では、ブーム・バケット操作装置６０の一方のポテンショメータ６０ｂから制御装置６３に、傾倒角度０°を示すブーム操作信号Ｉａが入力され、他方のポテンショメータ６０ｃから制御装置６３に、傾倒角度０°を示すバケット操作信号Ｉｂが入力される。また、アーム・旋回操作装置６１のポテンショメータ６１ｂから制御装置６３に、傾倒角度０°を示すアーム操作信号Ｉｃが入力される。また、バケット開閉操作装置６２のポテンショメータ６２ｂから制御装置６３に、正の値に傾倒角度を示すバケット開閉操作信号Ｉｅが入力される。

このようにブーム操作信号Ｉａ、バケット操作信号Ｉｂ、アーム操作信号Ｉｃ、バケット開閉操作信号Ｉｅが制御装置６３に入力されると、アーム用開閉弁制御手段８１は、ブーム下げ・アーム押し指令判定手段８１ａにより、ブーム下げ・アーム押し複合操作が指令されているか否かを判定する。また、バケット用開閉弁制御手段８２は、ブーム下げ・バケットダンプ指令判定手段８２ａにより、ブーム下げ・バケットダンプ複合操作が指令されているか否かを判定する。また、バケット開閉用開閉弁制御手段８３は、バケットダンプ・バケットオープン指令判定手段８３ａにより、バケットダンプ・バケットオープン複合操作が指令されている否かを判定する。

今は、前述したようにブーム操作信号Ｉａに示される傾倒角度もアーム操作信号Ｉｃに示される傾倒角度も０°の状態であり、「ブーム操作信号Ｉａに示される操作レバー６０ａの傾倒角度が０°以下の状態であって、アーム操作信号Ｉｃに示される操作レバー６１ａの傾倒角度が正の値になった状態である」という予め設定された条件を満たさないから、ブーム下げ・アーム押し指令判定手段８１ａは「ブーム下げ・アーム押し複合操作が指令されていない」と判定する。

また、今は、前述したようにブーム操作信号Ｉａに示される傾倒角度もバケット操作信号Ｉｂに示される傾倒角度も０°の状態であり、「ブーム操作信号Ｉａに示される操作レバー６０ａの傾倒角度が０°以下の状態であって、バケット操作信号Ｉｂに示される操作レバー６０ａの傾倒角度が負の値になった状態である」という予め設定された条件を満たさないから、ブーム下げ・バケットダンプ指令判定手段８２ａは「ブーム下げ・バケットダンプ複合操作が指定されていない」と判定する。

また、今は、前述したようにバケット操作信号Ｉｂに示される傾倒角度が０°の状態であって、バケット開閉操作信号Ｉｅに示される傾倒角度が正の値になった状態であり、「バケット操作信号Ｉｂに示される操作レバー６０ａの傾倒角度が０°以下の状態であって、バケット開閉操作信号Ｉｅに示される操作レバー６２ａの傾倒角度が正の値になった状態である」という予め設定された条件を満たすから、バケットダンプ・バケットオープン指令判定手段８３ａは、「バケットダンプ・バケットオープン複合操作が指令されている」と判定する。

前述のように、バケットダンプ・バケットオープン指令判定手段により「バケットダンプ・バケットオープン複合操作が指令されている」と判定すると、バケット開閉用開閉弁制御手段８３は、バケット開閉用開閉弁７６の比例電磁パイロット部７６ａに与える電流値を電流値演算手段８３ｂにより算出し、その電流値のバケット開閉用開閉弁制御信号Ｏｆ３を、バケット開閉用開閉弁７６の比例電磁パイロット部７６ａに対応する出力装置（図示しない）により出力する。これによって、バケット開閉用開閉弁７６は、バケット開閉用開閉弁制御信号Ｏｆ３の電流値、すなわち、操作レバー６２ａの前方向への傾倒角度に対応する開度まで開く。これに伴い、バケット用シリンダ２４は、積まれた土砂等を含むバケット８の自重により、自身のボトム室２４ａ内の圧油をバケット開閉用開閉弁７６を介してバケット開閉用シリンダ２５のロッド室２５ｂへ供給しつつ収縮し、この結果、バケットダンプが行われる。

また、正の値の傾倒角度を示すバケット開閉操作信号Ｉｅが制御装置６３に入力された状態では、「（１−７）」で述べた動作も行われている。したがって、バケット開閉用シリンダ２５は、バケット用シリンダ２４のボトム室２４ａから排出される圧油と、第１，第２メインポンプ２７，２８からバケット開閉用方向切換弁３６を介して供給される圧油とによって収縮し、この結果、バケットオープンが行われる。

このように、押ボタン装置８０がオンした状態では、ブーム・バケット操作装置６０の操作レバー６０ａが右方向へ傾倒操作されていなくても、バケット開閉操作装置６２の操作レバー６２ａが前方向へ傾倒操作されていれば、バケットダンプ・バケットオープン複合操作が行われる。

（２−４）ブーム下げ・アーム押し・バケットダンプ複合操作
前述したように、オペレータが操作ボタン８０ａを押圧操作して押ボタン装置８０をオンすると、制御装置６３は、アーム用開閉弁制御手段８１、バケット用開閉弁制御手段８２およびバケット開閉用開閉弁制御手段８３としての機能を起動する。

その後、ブーム・バケット操作装置６０の操作レバー６０ａは前後方向へは傾倒操作されていない状態で右方向へ傾倒操作された状態になり、アーム・旋回操作装置６１の操作レバー６１ａは前方向へ傾倒操作された状態で、左右方向へは傾倒操作されていない状態になり、バケット開閉操作装置６２の操作レバー６２ａは、傾倒操作されていない状態になったとする。

この状態では、ブーム・バケット操作装置６０の一方のポテンショメータ６０ｂから制御装置６３に、傾倒角度０°を示すブーム操作信号Ｉａが入力され、他方のポテンショメータ６０ｃから制御装置６３に、負の値の傾倒角度を示すバケット操作信号Ｉｂが入力される。また、アーム・旋回操作装置６１のポテンショメータ６１ｂから制御装置６３に、正の値の傾倒角度を示すアーム操作信号Ｉｃが入力される。また、バケット開閉操作装置６２のポテンショメータ６２ｂから制御装置６３に、傾倒角度０°を示すバケット開閉操作信号Ｉｅが入力される。

このようにブーム操作信号Ｉａ、バケット操作信号Ｉｂ、アーム操作信号Ｉｃおよびバケット開閉操作信号Ｉｅが制御装置６３に入力されると、アーム用開閉弁制御手段８１は、ブーム下げ・アーム押し指令判定手段８１ａにより、ブーム下げ・アーム押し複合操作が指令されているか否かを判定する。また、バケット用開閉弁制御手段８２は、ブーム下げ・バケットダンプ指令判定手段８２ａにより、ブーム下げ・バケットダンプ複合操作が指令されているか否かを判定する。また、バケット開閉用開閉弁制御手段８３は、バケットダンプ・バケットオープン指令判定手段８３ａにより、バケットダンプ・バケットオープン複合操作が指令されている否かを判定する。

今は、前述したようにブーム操作信号Ｉａに示される傾倒角度が０°の状態で、アーム操作信号Ｉｃに示される傾倒角度が正の値になった状態であり、「ブーム操作信号Ｉａに示される操作レバー６０ａの傾倒角度が０°以下の状態であって、アーム操作信号Ｉｃに示される操作レバー６１ａの傾倒角度が正の値になった状態である」という予め設定された条件を満たすから、ブーム下げ・アーム押し指令判定手段８１ａは「ブーム下げ・アーム押し複合操作が指令されている」と判定する。

また、今は、前述したようにブーム操作信号Ｉａに示される傾倒角度は０°の状態であって、バケット操作信号Ｉｂに示される傾倒角度が負の値になった状態であり、「ブーム操作信号Ｉａに示される操作レバー６０ａの傾倒角度が０°以下の状態であって、バケット操作信号Ｉｂに示される操作レバー６０ａの傾倒角度が負の値になった状態である」という予め設定された条件を満たすから、ブーム下げ・バケットダンプ指令判定手段８２ａは「ブーム下げ・バケットダンプ複合操作が指定されている」と判定する。

また、今は、前述したようにバケット操作信号Ｉｂに示される傾倒角度が負の値になった状態であって、バケット開閉操作信号Ｉｅに示される傾倒角度が０°の状態であり、「バケット操作信号Ｉｂに示される操作レバー６０ａの傾倒角度が０°以下の状態であって、バケット開閉操作信号Ｉｅに示される操作レバー６２ａの傾倒角度が正の値になった状態である」という予め設定された条件を満たさないから、バケットダンプ・バケットオープン指令判定手段８３ａは、「バケットダンプ・バケットオープン複合操作が指令されていない」と判定する。

前述のように、ブーム下げ・アーム押し指令判定手段８１ａにより「ブーム下げ・アーム押し複合操作が指令されている」と判定すると、アーム用開閉弁制御手段は、「（２−１）」で述べたようにしてアーム用開閉弁制御信号Ｏｆ１を出力し、これによりアーム用開閉弁７１が開く。また、前述のように、ブーム下げ・バケットダンプ指令判定手段８２ａにより「ブーム下げ・バケットダンプ複合操作が指令されている」と判定すると、バケット用開閉弁制御手段８２は、「（２−２）」で述べたようにしてバケット用開閉弁制御信号Ｏｆ２を出力し、これによりバケット用開閉弁７３が開く。このようにアーム用開閉弁７１とバケット用開閉弁７３とが開くと、ブーム用シリンダ２２は、作業機５の自重により、自身のボトム室２２ａ内の圧油を、管路７０，７２のそれぞれを介して、アーム用シリンダ２３のボトム室２３ａ、バケット用シリンダ２４のロッド室２４ｂへ供給しつつ、収縮する。

また、バケット操作信号Ｉｂが制御装置６３に入力された状態では、「（１−４）」で述べた動作が行われている。したがって、バケット用シリンダ２４は、ブーム用シリンダ２２のボトム室２２ａから排出される圧油と、第１，第２メインポンプ２７，２８から第１，第２バケット用方向切換弁３３，３４を介して供給される圧油とによって収縮し、この結果、バケットダンプが行われる。また、アーム操作信号Ｉｃが制御装置６３に入力された状態では、「（１−５）」で述べた動作が行われている。したがって、アーム用シリンダ２３は、ブーム用シリンダ２２のボトム室２２ａから排出される圧油と、第１，第２メインポンプ２７，２８から第１，第２アーム用方向切換弁３１，３２を介して供給される圧油とによって伸張し、アーム押しが行われる。

このように、押ボタン装置８０がオンした状態では、ブーム・バケット操作装置６０の操作レバー６０ａが右方向への傾倒操作され、同時に、アーム・旋回操作装置６１の操作レバー６１ａの前方向へ傾倒操作されれば、ブーム・バケット操作装置６０の操作レバー６０ａが後方向へ傾倒操作されていなくても、ブーム下げ・アーム押し・バケットダンプ複合操作が行われる。

このブーム下げ・アーム押し・バケットダンプ複合操作は、例えば、バケット８を地山等に突っ込ませる際に行われる。つまり、ブーム下げ・アーム押し複合操作によりバケット８を地山に向かって移動させる場合、バケット８の爪８ａが上向きになる方向へバケット８の姿勢が変化して、爪８ａが地山の方向を向かなくなることがあるので、爪８ａを地山に向けるために、ブーム下げ・アーム押し複合操作にバケットダンプを並行させることが行われる。

このようにしてブーム下げ・アーム押し・バケットダンプ複合操作が行われている間、オン信号Ｉｆ、アーム操作信号Ｉｃおよびバケット操作信号Ｉｂは、閉弁制御装置９３にも入力されている。そして、オン信号Ｉｆを入力した閉弁制御装置９３は、自身の演算装置（図示しない）を、アーム押し・バケットダンプ指令判定手段９３ａとして機能させ、アーム押し・バケットダンプ複合操作が指令されているか否かの判定を行う。

今は、アーム操作信号Ｉｃおよびバケット操作信号Ｉｂの状態が「アーム操作信号Ｉｃに示される傾倒角度が正の値になった状態であって、バケット操作信号Ｉｂに示される傾倒角度が負の値になった状態である」という予め設定された条件を満たすから、アーム押し・バケットダンプ指令判定手段９３ａは、「アーム押し・バケットダンプ複合操作が指令されている」と判定する。

このように「アーム押し・バケットダンプ複合操作が指令されている」と判定すると、閉弁制御装置９３は、自身の演算装置（図示しない）を圧力判定手段９３ｂとして機能させ、第１〜第３圧力検出器９０〜９２からの検出信号Ｉｇ〜Ｉｉに示される圧力Ｐｇ〜Ｐｉのうちの、圧力Ｐｈが最も高いか否かの判定を行う。

今は、ブーム下げ・アーム押し・バケットダンプ複合操作によってバケット８が地山に突っ込んで押し込まれている最中であるとする。この状態では、アーム７に対しアーム押しを妨げる方向に大きな負荷がかかって、アーム用シリンダ２３のボトム室２３ａの圧力Ｐｈが、ブーム用シリンダ２２のボトム室２２ａの圧力Ｐｇや、バケット用シリンダ２４のロッド室２４ｂの圧力Ｐｉよりも高くなる場合がある。

この場合、圧力判定手段９３ｂは、「圧力Ｐｇ〜Ｐｉのうちの圧力Ｐｈが最も高い」と判定する。これに伴い、閉弁制御装置９３は、アーム用開閉弁７１を閉じるための閉弁制御信号Ｏｆ４を、信号遮断回路９４に対応する出力装置（図示しない）により出力する。この閉弁制御信号Ｏｆ４が信号遮断回路９４に与えられると、この信号遮断回路９４は、アーム用開閉弁制御信号Ｏｆ１をグランドに短絡させて、アーム用開閉弁７１へのアーム用開閉弁制御信号Ｏｆ１を遮断する。これに伴い、アーム用開閉弁７１が閉じ、管路７０が遮断される。この結果、アーム用シリンダ２３のボトム室２３ａからバケット用シリンダ２４のロッド室２４ｂへの圧油の移動が阻止されて、アーム用シリンダ２３の圧力の低下、すなわち、バケット８が地山に突っ込む方向への掘削力の低下が防止される。

また、バケット８が地山に押し込まれている最中には、アーム押しを妨げる方向の負荷によって、アーム７が停止しそうになる場合がある。この場合、オペレータは、アーム押し・バケットクラウド複合操作を行って、アーム７の停止を回避する。このとき、仮にアーム用開閉弁７１が開いていると、アーム用シリンダ２３のボトム室２３ａの圧油がアーム用開閉弁７１およびバケット用開閉弁７３を介してバケット用シリンダ２４のロッド室２４ｂに供給されてバケットクラウドが妨げられる。しかし、前述したように閉弁制御装置９３および信号遮断回路９４によってアーム用開閉弁７１を閉じる制御を行うので、バケットクラウドが妨げられるという好ましくない事態は回避される。

なお、地山にバケット８が乗り上がった状態でバケットダンプが行われている最中であるために、バケット用シリンダ２４のロッド室２４ｂの圧力Ｐｉが、ブーム用シリンダ２２のボトム室２２ａの圧力Ｐｇや、アーム用シリンダ２３のボトム室２３ａの圧力Ｐｈよりも高くった場合には、アーム用開閉弁７１を閉じる制御を行わない。これにより、バケット用シリンダ２４のロッド室２４ｂ内の圧油が、アーム用開閉弁７１およびバケット用開閉弁７３を介してアーム用シリンダ２３のボトム室２３ａへ移動し、アーム用シリンダ２３の伸長速度、すなわち、アーム押しの速度が増速され、この結果、バケット８が地山に乗り上がった状態が素早く解消される。

本実施形態によれば次の効果を得られる。

本実施形態では、ブーム下げ・アーム押し複合操作を行う際、押ボタン装置８０がオフした通常の状態においては、ブーム・バケット操作装置６０の操作レバー６０ａの後方向への傾倒操作と、アーム・旋回操作装置６１の操作レバー６１ａの前方向への傾倒操作とを同時に行う必要があるが、押ボタン装置８０がオンした状態においては、ブーム・バケット操作装置６０の操作レバー６０ａの後方向への傾倒操作を省くことができる。これにより、ブーム下げ・アーム押し複合操作の操作性を向上させることができる。

また、本実施形態では、ブーム下げ・バケットダンプ複合操作が行う際、押ボタン装置８０がオフした通常の状態においては、ブーム・バケット操作装置６０の操作レバー６０ａの右斜め後方向への傾倒操作、すなわち、ブーム・バケット操作装置６０の操作レバー６０ａの後方向への傾倒操作と右方向への傾倒操作とを同時に行う必要があるが、押ボタン装置８０がオンした状態においては、ブーム・バケット操作装置６０の操作レバー６０ａの後方向への傾倒操作を省くことができる。これにより、ブーム下げ・バケットダンプ複合操作の操作性を向上させることができる。

また、本実施形態では、ブーム下げ・アーム押し・バケットダンプ複合操作を行う際、押ボタン装置８０がオフした通常の状態においては、ブーム・バケット操作装置６０の操作レバー６０ａの右斜め後方向への傾倒操作と、アーム・旋回操作装置６１の操作レバー６１ａの前方向への傾倒操作とを同時に行う必要があるが、押ボタン装置８０がオンした状態においては、ブーム・バケット操作装置６０の操作レバー６０ａの後方向への傾倒操作を省くことができる。これにより、ブーム下げ・アーム押し・バケットダンプ複合操作の操作性を向上させることができる。

また、本実施形態では、押ボタン装置８０がオフした通常の状態において、ブーム・バケット操作装置６０の操作レバー６０ａの右方向への傾倒操作と、バケット開閉操作装置６２の操作レバー６２ａの前方向への傾倒操作とを同時に行うことによって、バケットダンプ・バケットオープン複合操作を行うが、押ボタン装置８０がオンした状態においては、ブーム・バケット操作装置６０の操作レバー６０ａの右方向への傾倒操作を省いても、バケットダンプ・バケットオープン複合操作を行うことができる。これにより、バケットダンプ・バケットオープン複合操作の操作性を向上させることができる。

また、本実施形態では、ブーム下げ・アーム押し複合操作時や、ブーム下げ・バケットダンプ複合操作時に、第１，第２メインポンプ２８から吐出される圧油に加えて、作業機５の自重によりブーム用シリンダ２２のボトム室２２ａにおいて生成される圧油を、アーム用シリンダ２３のボトム室２３ａやバケット用シリンダ２４のロッド室２４ａに供給する。これにより、アーム用シリンダ２３の伸長速度やバケット用シリンダ２４の収縮速度、すなわち、アーム押しの速度やバケットダンプの速度を増速させることができる。したがって、作業能率の向上に貢献できる。

また、本実施形態では、バケットダンプ・バケットオープン複合操作時に、第１メインポンプ２７から吐出される圧油に加えて、積まれた土砂等を含むバケット８の自重によりバケット用シリンダ２４のボトム室２４ａにおいて生成される圧油を、バケット開閉用シリンダ２５のロッド室２５ｂに供給する。これにより、バケット開閉用シリンダ２５の収縮速度、バケットオープンの速度を増速させることができる。したがって、作業能率の向上に貢献できる。

また、本実施形態では、作業機５の位置エネルギを、アーム用シリンダ２３やバケット用シリンダ２４に供給する圧油を生成するためのエネルギとして利用できるので、省エネに貢献できる。

また、本実施形態では、積まれた土砂等を含むバケット８の位置エネルギを、バケット開閉用シリンダ２５に供給する圧油を生成するためのエネルギとして利用できるので、省エネに貢献できる。

また、本実施形態では、ブーム用シリンダ２２ボトム室２２ａ内の圧油をアーム用シリンダ２３のボトム室２３ａに供給するようにしたので、バケット８を水平に移動させるブーム下げ・アーム押し複合操作が多用されるローディングショベル１の作業能率の向上に貢献できる。

なお、本実施形態は、第１油圧シリンダと第２油圧シリンダとの接続関係の一例として、ブーム用シリンダ２２（第１油圧シリンダ）のボトム室２２ａと、アーム用シリンダ２３（第２油圧シリンダ）のボトム室２３ａやバケット用シリンダ２４（別の第２油圧シリンダ）のロッド室２４ｂとを接続した例と、バケット用シリンダ２４（第１油圧シリンダ）のボトム室２４ａとバケット開閉用シリンダ２５のロッド室２５ｂ（第２油圧シリンダ）とを接続した例とを挙げたものである。本発明はこれに限るものではなく、ブーム用シリンダ２２（第１油圧シリンダ）のボトム室２２ａと、アーム用シリンダ２３（第２油圧シリンダ）のロッド室２３ｂやバケット用シリンダ２４（別の第２油圧シリンダ）のボトム室２４ａとを接続してもよい。

また、本実施形態は、アーム用開閉弁７１、バケット用開閉弁７３およびバケット開閉用開閉弁７６を、流量制御可能な比例電磁弁とした例であるが、本発明はこれに限るものではなく、単に開閉する弁であってもよい。

また、本実施形態は、ローディングショベル１に適用した例であるが、本発明はこれに限るものではなく、複数の作業部材を回動可能に連接してなる作業機を備える作業機械であるバックホウショベルに適用してもよい。

本発明の作業機械の油圧駆動装置が適用される作業機械の一例であるローディングショベルを示す側面図である。 本発明の作業機械の油圧駆動装置の一実施形態の構成を示す油圧回路図である。 図２に示す制御装置がアーム用開閉弁制御手段として機能した状態を示すブロック図である。 図２に示す制御装置がバケット用開閉弁制御手段として機能した状態を示すブロック図である。 図２に示す制御装置がバケット開閉用開閉弁制御手段として機能した状態を示すブロック図である。 図６は、図２に示す閉弁制御装置の機能を示すブロック図である。

符号の説明

１ ローディングショベル
２ 走行体
３ 旋回体
４ 運転室
５ 作業機
６ ブーム
７ アーム
８ バケット
８ａ 爪
９ バケット本体
１０ 開閉部材
２０ 油圧回路
２１ 旋回用モータ
２１ａ 出入口ポート
２１ｂ 出入口ポート
２２ ブーム用シリンダ
２２ａ ボトム室
２２ｂ ロッド室
２３ アーム用シリンダ
２３ａ ボトム室
２３ｂ ロッド室
２４ バケット用シリンダ
２４ａ ボトム室
２４ｂ ロッド室
２５ バケット開閉用シリンダ
２５ａ ボトム室
２５ｂ ロッド室
２６ エンジン
２７ 第１メインポンプ
２８ 第２メインポンプ
２９ 第１ブーム用方向切換弁
３０ 第２ブーム用方向切換弁
３１ 第１アーム用方向切換弁
３２ 第２アーム用方向切換弁
３３ 第１バケット用方向切換弁
３４ 第２バケット用方向切換弁
３５ 旋回用方向切換弁
３６ バケット開閉用方向切換弁
３７〜５２ チェック弁
５３ 作動油タンク
６０ ブーム・バケット操作装置
６０ａ 操作レバー
６０ｂ ポテンショメータ
６０ｃ ポテンショメータ
６１ アーム・旋回操作装置
６１ａ 操作レバー
６１ｂ ポテンショメータ
６１ｃ ポテンショメータ
６２ バケット開閉操作装置
６２ａ 操作レバー
６２ｂ ポテンショメータ
６３ 制御装置
７０ 管路
７１ アーム用開閉弁
７１ａ 比例電磁パイロット部
７２ 管路
７２ａ 共有部
７３ バケット用開閉弁
７３ａ 比例電磁パイロット部
７４ 逆止弁
７５ 管路
７６ バケット開閉用開閉弁
７６ａ 比例電磁パイロット部
７７ 逆止弁
８０ 押ボタン装置
８０ａ 操作ボタン
８１ アーム用開閉弁制御手段
８１ａ ブーム下げ・アーム押し指令判定手段
８１ｂ 電流値演算手段
８２ バケット用開閉弁制御手段
８２ａ ブーム下げ・バケットダンプ指令判定手段
８２ｂ 電流値演算手段
８３ バケット開閉用開閉弁制御手段
８３ａ バケットダンプ・バケットオープン指令判定手段
８３ｂ 電流値演算手段
９０ 第１圧力検出器
９１ 第２圧力検出器
９２ 第３圧力検出器
９３ 閉弁制御装置
９３ａ アーム押し・バケットダンプ指令判定手段
９３ｂ 圧力判定手段
９４ 信号遮断回路

Claims (5)

1. 複数の作業部材を回動可能に連接してなる作業機を有する作業機械に備えられるものであって、
   前記複数の作業部材のそれぞれを駆動する複数の油圧シリンダと、これらの油圧シリンダのそれぞれの動作を手動操作により指令する複数の操作装置と、これらの操作装置による指令に応じて前記複数の油圧シリンダを制御する油圧回路とを備える作業機械の油圧駆動装置において、
   前記油圧回路は、
   前記複数の油圧シリンダに含まれる第１，第２油圧シリンダを接続する管路と、
   この管路上に設けられる開閉弁と、
   前記操作装置とは別に設けられ手動操作により前記開閉弁の開閉を指令する開閉指令手段と、
   この開閉指令手段による指令に応じて前記開閉弁の制御を行う開閉弁制御手段と、
   を備え、
   前記管路は、前記作業部材の自重により前記第１油圧シリンダにおいて生成される圧油を前記第２油圧シリンダに導くものであり、
   前記開閉弁制御手段は、前記複数の操作装置による指令の内容が、第１油圧シリンダに対応する前記操作装置が指令を発していない状態であって、前記第２油圧シリンダに対応する前記操作装置が前記第２油圧シリンダの動作の指令を発している状態であるという予め設定された条件を満たすか否かを判定する指令判定手段を備え、
   前記開閉指令手段により前記開閉弁が開くように指令された状態において、前記指令判定手段による判定結果が前記条件を満たすという判定結果であるときに、前記作業部材の自重により第１油圧シリンダにおいて生成される圧油が前記管路を介して前記第２油圧シリンダに導かれるように、前記複数の操作装置のうち前記第２油圧シリンダに対応する操作装置によりなされた前記２油圧シリンダの動作の指令に応じて前記開閉弁の開度を制御する
   ことを特徴とする作業機械の油圧駆動装置。
2. 請求項１に記載の発明において、
   前記複数の油圧シリンダに含まれる別の第２油圧シリンダと、
   前記第１油圧シリンダに接続される一端側が前記管路との共有部になっていて他端側が前記別の第２油圧シリンダに接続される別の管路と、
   この別の管路の前記他端側上に設けられる別の開閉弁と、
   前記複数の操作装置による指令の内容が予め設定された別の条件を満たすか否かを判定する別の指令判定手段と、
   この別の指令判定手段による判定結果と前記開閉指令手段による指令とに応じて前記別の開閉弁の制御を行う別の開閉弁制御手段と、
   前記管路と前記別の管路との前記共有部が接続される前記第１油圧シリンダの油室の圧力、前記管路が接続される前記第２油圧シリンダの油室の圧力、および、前記別の管路が接続される前記別の第２油圧シリンダの油室の圧力を検出して、それらの圧力の検出結果に基づいて前記管路上の前記開閉弁を閉じる制御を行う閉弁制御手段と
   を備える
   ことを特徴とする作業機械の油圧駆動装置。
3. 請求項１に記載の発明において、
   前記複数の作業部材が、ブーム、アームおよびバケットを含み、
   前記第１油圧シリンダが、前記ブームを駆動するブーム用シリンダからなり、
   前記第２油圧シリンダが、前記アームを駆動するアーム用シリンダからなり、
   前記管路が、前記ブーム用シリンダのボトム室およびロッド室のうちの、前記ブームが下方向へ回動するときに圧油を排出する方の油室と、前記アーム用シリンダのボトム室およびロッド室のうちの、前記アームの前記バケット側の端部が前記作業機械の本体から離れる方向へ前記アームが回動する際に圧油が供給される方の油室とを接続するものである
   ことを特徴とする作業機械の油圧駆動装置。
4. 請求項１に記載の発明において、
   前記作業機械が、ローディングショベルからなり、
   前記複数の作業部材が、ブーム、アームおよびバケットを含み、前記バケットが前記アームに回動可能に結合されるバケット本体と、このバケット本体に回動可能に結合され、前記バケットの下部の開閉を可能にする開閉部材とを有し、
   前記第１油圧シリンダが、前記バケット本体を駆動するバケット用シリンダからなり、
   前記第２油圧シリンダが、前記開閉部材を駆動するバケット開閉用シリンダからなり、
   前記管路が、前記バケット用シリンダのボトム室およびロッド室のうちの、前記バケットの爪が下向きになる方向へ前記バケットが回動する際に圧油を排出する方の油室と、前記バケット開閉用シリンダのボトム室およびロッド室のうちの、前記バケットの下部が開く際に圧油を供給される方の油室とを接続するものである
   ことを特徴とする作業機械の油圧駆動装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の発明において、
   前記管路から前記第１油圧シリンダへ圧油が流れるのを防止する手段を備える
   ことを特徴とする作業機械の油圧駆動装置。

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