JP4764254B2 - 車両運転模擬システムの操舵反力発生装置 - Google Patents
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Description
2 ステアリングシャフト
3 ギヤボックス
4 サーボモータ
5 シャフト
6,40 ダンパ
7 操舵角センサ
13 コントローラ
14 モータアンプ
Claims (5)
- 車両運転模擬システムの操舵反力発生装置において、
ハンドルの操舵角を検出する操舵角センサと、
前記車両運転模擬システムが模擬する車両運動状態として車速,タイヤ接触面摩擦係数,タイヤ接触面傾斜角度,タイヤ接触面荷重、を含む信号と前記操舵角センサの検出信号とに基づいて操舵反力を求める手段と、
この操舵反力に応じたトルクを発生して前記ハンドルへ伝達する操舵反力出力手段と、
前記ハンドルの操舵角の変化に減衰力を与える油圧ダンパと、を備え、
前記油圧ダンパは、
減衰力可変手段と、
前記車両運転模擬システムが模擬する車両運動状態の信号と前記操舵角センサの検出信号とに基づいて目標ダンパ減衰力を発生させるべく減衰力可変手段を制御する手段と、
を備えることを特徴とする車両運転模擬システムの操舵反力発生装置。 - 前記減衰力可変手段を制御する手段は、
前記車速が0のときの目標ダンパ減衰力を設定する手段と、
前記車速が0でないときの目標ダンパ減衰力を設定する手段と、
を備えることを特徴とする請求項1に係る車両運転模擬システムの操舵反力発生装置。 - 前記車速が0のときの目標ダンパ減衰力を設定する手段は、
ハンドルの操舵角をパラメータとしてハンドルの遊びに対応する中立範囲内の目標ダンパ減衰力およびその範囲外の目標ダンパ減衰力を規定する特性マップを格納する手段と、
前記特性マップに基づいて操舵角センサの検出信号に対応する目標ダンパ減衰力を設定する手段と、
を備えることを特徴とする請求項2に係る車両運転模擬システムの操舵反力発生装置。 - 前記車速が0でないときの目標ダンパ減衰力を設定する手段は、
前記ハンドルの操舵方向を検出する手段と、
この操舵方向の検出信号および操舵反力出力手段の発生トルクに基づいてハンドルの操舵方向が操舵反力出力手段の発生トルクの作用方向と一致するか否かの判定を行う手段と、
この判定が肯定のときの前記車速および操舵角センサの検出信号に対応する補正値を規定する特性マップを格納する手段と、
同じく判定が否定のときの前記車速および操作角センサの検出信号に対応する補正値を規定する特性マップを格納する手段と、
これらの補正値を選択的に加えて目標ダンパ減衰力の設定を補正する手段と、
を備えることを特徴とする請求項2または請求項3に係る車両運転模擬システムの操舵反力発生装置。 - 前記車両運転模擬システムが模擬する車両運動状態としてキングピン回り慣性データが含まれることを特徴とする請求項1〜請求項4の何れか1つに係る車両運転模擬システムの操舵反力発生装置。
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