JP4761552B2

JP4761552B2 - 流体圧回路及びこれを用いた流体圧駆動装置の制御方法

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Publication number: JP4761552B2
Application number: JP2006211135A
Authority: JP
Inventors: 博一平出; 晋一大津
Original assignee: Yuken Kogyo Co Ltd
Current assignee: Yuken Kogyo Co Ltd
Priority date: 2006-08-02
Filing date: 2006-08-02
Publication date: 2011-08-31
Anticipated expiration: 2026-08-02
Also published as: JP2008038961A

Description

本発明は、例えば油圧駆動装置等の流体圧駆動装置に対して、複数のポンプユニットを合算状態と独立状態とで切り換えて使用できる流体圧回路および、該流体圧回路の作動流体量の制御によって流体圧駆動装置を制御する方法に関するものである。

現在、熱を与えて可塑化した樹脂の一定量を型締めされた金型内に射出充填するプラスチック射出成形装置として、インラインスクリュー式射出装置が多く用いられている。このインラインスクリュー式射出装置の一般的構成は、型締めシリンダによってエジェクタシリンダを介して前後進される可動盤とそれに対向した固定盤との間に支持された金型に対して加熱計量シリンダとその後方の射出シリンダおよび計量油圧モータを備えたものである（例えば特許文献１参照。）。

加熱計量シリンダは周囲に加熱ヒータを有し、内部のスクリューを計量油圧モータで回転することにより、原料樹脂をホッパから取り込んで内部で混練可塑化し、これにより樹脂が計量シリンダの内部を前方へ送られ、この時の吐出圧によりスクリューはモータと共に後退していく。所定ストロークだけスクリューが後退したときに位置検出手段などによってモータによるスクリュー回転を停止すれば必要量の樹脂が計量され、その後スクリューを射出シリンダによって前進させ、樹脂を加熱計量シリンダの先端ノズルから型締めされた金型内に射出充填する。

このような射出成形装置は、射出シリンダ、スクリューを回転させる計量油圧モータ、型締めシリンダ、エジェクタシリンダ等の各駆動部分に油圧機構が使用され、油圧回路で作動油を供給することにより駆動制御される油圧駆動装置となっている。この油圧駆動装置においては、母機側のサイズが大きくなっていくとポンプ吐出量の増加が要求される。そこで、複数のポンプユニットを設け、吐出量の増加の要求に伴ってポンプユニットを合算して用いる構成が考えられている（例えば、特許文献２参照。）。

例えば、図１１に示す射出成形装置は、スクリューを回転させるための油圧モータからなる第１油圧駆動装置とその他のシリンダ駆動系の第２油圧駆動装置との２系統を設定し、油圧回路を介して２つのポンプユニットＡおよびポンプユニットＢからの吐出作動油を２系統の油圧駆動装置へ供給する構成において、各ポンプユニットの吐出口に接続された切換弁１００によって、両ポンプユニットＡ，Ｂからの作動油を各２系統の油圧駆動装置へ独立して供給する接続回路状態と、両ポンプユニットからの作動油を合算して油圧駆動装置側へ供給する接続回路状態とに切り換える油圧回路を備えたものである。

図１１の装置では、ポンプユニットＡおよびポンプユニットＢの合算使用時には、合算時用のモータ制御部１によって、ポンプユニットＡのモータ回転数とポンプユニットＢのモータ回転数とが互いに同期するように制御される。一方、ポンプユニットＡおよびポンプユニットＢの独立使用時には、油圧モータ系の第１油圧駆動装置へ連通する油圧回路とポンプユニットＡの吐出口が接続されるが、このときポンプユニットＡのモータ制御部２Ａは、独立してポンプユニットＡの作動油吐出量又は吐出圧が第１油圧駆動装置の駆動に対応するように単位時間当たりのモータ回転数を制御する。同時に、第２油圧駆動装置へ連通する油圧回路とポンプユニットＢの吐出口が接続されるため、ポンプユニットＢのモータ制御部２Ｂは、独立してポンプユニットＢの作動油吐出量又は吐出圧が第２油圧駆動装置の駆動に対応するように単位時間当たりのモータ回転数を制御する。

実開平１１−６３号公報特開昭６３−１３９０３号公報

しかしながら、上記の如き従来の油圧回路では、それぞれのポンプユニットからの作動油を独立して各油圧駆動装置へ送る独立使用状態において、個々のポンプユニット同士でモータが１サイクルの中で互いに異なる偏った負荷を受けることになる。例えば、図１１に示した射出成形装置では、図１２に示すように、独立使用時でそれぞれ１サイクル単位でポンプユニットＡのトルクとポンプユニットＢのトルクとは互いに異なり、両者間で実行負荷トルクに大きな偏りが生じている。

このような偏った負荷を受ける場合、ポンプユニットの選定時に体格の大きいものを配置することになってしまうが、ポンプモータサイズが上がると、高回転領域での使用が難しく、応答性も遅くなって駆動効率が悪くなるという問題が生じる。

また個々のモータへの制御指令信号が異なっているのに、もし切換弁の作動不良により両ポンプユニットの回路が接続されてしまうと、モータを破損してしまう恐れもある。

本発明の目的は、上記問題点に鑑み、複数のポンプユニットの合算使用状態と独立使用状態を切換弁によって切り換える流体圧回路において、独立使用時に、個々のモータ間で偏った負荷が生じない流体圧回路およびこれを用いた流体圧駆動装置の制御方法を提供することにある。

上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明に係る流体圧回路は、それぞれ回転数制御が可能な第１と第２の原動機と、第１原動機によって駆動される流体圧ポンプを備えた第１のポンプユニット及び第２原動機によって駆動される流体圧ポンプを備えた第２のポンプユニットと、これら第１と第２の原動機の回転数を制御するモータ制御手段と、これら第１および第２のポンプユニットの各吐出口に接続されてポンプユニットそれぞれから吐出される作動流体を合流あるいは互いに独立させて第１流体圧駆動装置およびこれとは別の第２流体圧駆動装置の一方あるいは双方にそれぞれ導く切換弁とを備えた流体圧回路において、前記切換弁は、前記第１のポンプユニットと第２のポンプユニットから吐出される作動流体を合流して第１及び第２流体圧駆動装置へ導く第１接続回路状態と、第１のポンプユニットからの作動流体を専ら第１流体圧駆動装置へ導くと共に第２のポンプユニットからの作動流体を専ら第２流体圧駆動装置へ導く第２接続回路状態と、第１のポンプユニットからの作動流体を専ら第２流体圧駆動装置へ導くと共に第２のポンプユニットからの作動流体を専ら第１流体圧駆動装置へ導く第３接続回路状態とを選択的に切り換えるものであり、前記モータ制御手段は、前記第１接続回路状態にて第１と第２の原動機同士を同期して回転数制御する第１モータ制御部と、前記第２接続回路状態にてそれぞれ導入される各流体圧駆動装置に応じて第１原動機と第２原動機の回転数制御をそれぞれ別個に行う第２モータ制御部と、前記第３接続回路状態にてそれぞれ導入される各流体圧駆動装置に応じて第１原動機と第２原動機の回転数制御をそれぞれ別個に行う第３モータ制御部とを備え、前記切換弁による接続回路状態の切換に対応してこれら第１モータ制御部と第２モータ制御部と第３モータ制御部とを切り換えるコントローラをさらに備えているものである。

請求項２に記載の発明に係る流体圧回路は、請求項１に記載の流体圧回路において、前記切換弁の作動の異常を検知する異常検知手段と、該異常検知手段からの信号が異常事態を示す場合に全ての原動機の駆動を停止させる駆動停止手段と、を備えたものである。

請求項３に記載の発明に係る流体圧駆動装置の制御装置は、それぞれ回転数制御が可能な第１と第２の原動機と、第１原動機によって駆動される流体圧ポンプを備えた第１のポンプユニット及び第２原動機によって駆動される流体圧ポンプを備えた第２のポンプユニットと、これら第１と第２の原動機の回転数を制御するモータ制御手段と、これら第１および第２のポンプユニットそれぞれから吐出される作動流体の供給により駆動される第１流体圧駆動装置およびこれとは別の第２流体圧駆動装置と、前記記第１のポンプユニットと第２のポンプユニットから吐き出される作動流体を合流して第１及び第２流体圧駆動装置へ導く第１接続回路状態と、第１のポンプユニットからの作動流体を専ら第１流体圧駆動装置へ導くと共に第２のポンプユニットからの作動流体を専ら第２流体圧駆動装置へ導く第２接続回路状態と、第１のポンプユニットからの作動流体を専ら第２流体圧駆動装置へ導くと共に第２のポンプユニットからの作動流体を専ら第１流体圧駆動装置へ導く第３接続回路状態とを選択的に切り換える切換弁と、前記第１接続回路状態にて第１と第２の原動機同士を同期して回転数制御する第１モータ制御部と、前記第２接続回路状態にてそれぞれ導入される各流体圧駆動装置に応じて第１原動機と第２原動機との回転数制御をそれぞれ別個に行う第２モータ制御部と、前記第３接続回路状態にてそれぞれ導入される各流体圧駆動装置に応じて第１原動機と第２原動機との回転数制御をそれぞれ別個に行う第３モータ制御部とを備えているモータ制御手段とを有する流体圧回路によって供給される作動流体で駆動する流体圧駆動装置の制御方法であって、第１と第２のポンプユニットからの作動流体をそれぞれ独立して流体圧駆動装置側へ導く際には、両ポンプユニット駆動の１サイクル毎に、前記切換弁を第２接続回路状態と第３接続回路状態とで交互に切り換えて各流体圧駆動装置に作動流体を導入するポンプユニットを入れ換えると同時に、コントローラによって前記モータ制御手段を第２モータ制御部と第３モータ制御部とで交互に切り換えるものである。

本発明は、第１と第２の流体圧駆動装置を第１と第２のポンプユニットの合算使用状態と独立使用状態とで切り換えて駆動するための流体圧回路において、独立使用時に、各ポンプユニットの接続状態を１サイクル毎に入れ換えることができ、ポンプユニット同士で受ける負荷を２サイクルで同じにすることができるため、原動機・流体圧ポンプのサイズアップの必要もなく、ポンプユニット同士の体格を同じにでき、合算使用状態と独立使用状態のいずれにおいてもバランスの良い作動油の供給を行うことができると共に、応答性が高く、母機サイズの増大にも容易に対応できるという効果がある。

本発明の流体圧回路においては、それぞれ回転数制御が可能な第１と第２の原動機とによって駆動される流体圧ポンプを備えた第１のポンプユニットと第２のポンプユニットとの各吐出口に接続されて、第１及び第２のポンプユニットそれぞれから吐出される作動流体を合流あるいは互いに独立させて第１流体圧駆動装置およびこれとは別の第２流体駆動装置の一方あるいは双方にそれぞれ導く切換弁が、第１のポンプユニットと第２のポンプユニットから吐出される作動流体を合流させて第１及び／又は第２流体圧駆動装置へ導く第１接続回路状態と、第１のポンプユニットからの作動流体を専ら第１流体圧駆動装置へ導くと共に第２のポンプユニットからの作動流体を専ら第２流体圧駆動装置へ導く第２接続回路状態と、第１のポンプユニットからの作動流体を専ら第２流体圧駆動装置へ導くと共に第２のポンプユニットからの作動流体を専ら第１流体圧駆動装置へ導く第３接続回路状態とを選択的に切り換えるものである。

従って、本発明においては、第１と第２のポンプユニットから吐出された作動油をそれぞれ独立状態で第１および第２流体圧駆動装置へ送る場合に、切換弁によって１サイクル毎に第２接続回路状態と第３接続回路状態とに切り換えて、第１と第２流体圧駆動装置へ作動油を供給するポンプユニットを１サイクル毎に入れ換えることができるものである。これによって、第１の原動機と第２の原動機とで、２サイクル毎に同じ負荷を受けることとなり、バランス良く作動油の供給を行うことができる。

また、原動機・流体圧ポンプのサイズアップの必要もないため、高回転領域での使用も問題ないだけでなく、合算するポンプユニット同士の体格が異なることもなく、モータ制御手段で第１と第２の原動機を同期して回線数制御すれば、同等の吐出量及び／又は吐出圧の作動流体を吐出できるため、応答性が高く、母機サイズの増大にも容易に対応できる。

本発明においては、モータ制御手段によって第１と第２の原動機の回転数が制御されるものであり、まず作動流体の合算供給状態である第１接続回路状態においては第１モータ制御部により第１と第２の原動機同士を同期して回転数制御するが、前記第２接続回路状態においてはそれぞれ導入される各流体圧駆動装置に応じて第１原動機と第２原動機の回転数制御を第２モータ制御部によってそれぞれ別個に行い、前記第３接続回路状態においてはそれぞれ導入される各流体圧駆動装置に応じて第１原動機と第２原動機の回転数制御を第３モータ制御部によってそれぞれ別個に行うものであり、切換弁による接続回路状態の切換に対応してこれら第１モータ制御部と第２モータ制御部と第３モータ制御部とをコントローラで切り換えるものである。即ち、ポンプユニットの入れ換えと共に、それに応じてモータ制御部も入れ換えることができるため、個々の原動機制御については通常の制御方式と相違なく行える。

なお、本発明では、切換弁の作動不良を監視して原動機の破損を防ぐための手段を設けておくことが望ましい。即ち切換弁の作動異常を検知する異常検知手段を設け、この異常検知手段からの信号が異常事態を示す場合に全ての原動機の駆動を停止させる駆動停止手段とを備える構成とする。異常検知手段としては、例えば、切換弁の切換位置を検知するリミットスイッチを利用したものが挙げられる。これにより、切換弁が作動不良により所定の切換位置にない場合、駆動停止手段によって全原動機の駆動を停止することができる。

また、異常検知手段として、各ポンプユニットからの吐出作動流体の圧力をそれぞれ検知する圧力センサー等の圧力検知手段を設け、この圧力検知手段からの信号が、急激な圧力変動の発生などの異常事態を示す場合に駆動停止手段によって全原動機の駆動を停止する安全手段をさらに設けることが望ましい。

また、本発明の流体圧駆動装置の制御方法は、前記請求項１に記載の流体圧回路によって供給される作動流体で駆動する流体圧駆動装置の制御方法である。即ち、それぞれモータ制御手段によって回転数制御が可能な第１と第２の原動機によって駆動される流体圧ポンプを備えた第１のポンプユニット及び第２のポンプユニットから吐出される作動流体によって第１流体圧駆動装置と第２流体圧駆動装置を駆動する際に、切換弁によって、第１と第２のポンプユニットから吐き出される作動流体を合流して第１及び／又は第２流体圧駆動装置へ導く第１接続回路状態と、第１のポンプユニットからの作動流体を専ら第１流体圧駆動装置へ導くと共に第２のポンプユニットからの作動流体を専ら第２流体圧駆動装置へ導く第２接続回路状態と、第１のポンプユニットからの作動流体を専ら第２流体圧駆動装置へ導くと共に第２のポンプユニットからの作動流体を専ら第１流体圧駆動装置へ導く第３接続回路状態とを選択的に切り換えるものである。

この本発明においては、モータ制御部による制御にて、まず第１モータ制御部により前記第１接続回路状態にて第１と第２の原動機同士を同期して回転数制御し、前記第２接続回路状態においてはそれぞれ作動流体が導入される各流体圧駆動装置に応じて第１原動機と第２原動機との回転数制御を第２モータ制御部によってそれぞれ別個に行い、さらに前記第３接続回路状態においてはそれぞれ作動流体が導入される各流体圧駆動装置に応じて第１原動機と第２原動機との回転数制御を第３モータ制御部によってそれぞれ別個に行うものであり、第１と第２のポンプユニットからの作動流体をそれぞれ独立して流体圧駆動装置側へ導く際には、両ポンプユニット駆動の１サイクル毎に、切換弁を第２接続回路状態と第３接続回路状態とで交互に切り換えて各流体圧駆動装置に作動流体を導入するポンプユニットを入れ換えると同時に、コントローラによってモータ制御手段を第２モータ制御部と第３モータ制御部とで交互に切り換えるものである。

これによって、本発明においては、第１の原動機と第２の原動機とで、２サイクル毎に同じ負荷を受けることとなり、バランス良く作動油の供給を行うことができると共に、原動機・流体圧ポンプのサイズアップの必要もないため、高回転領域での使用も問題ないだけでなく、応答性が高く、母機サイズの増大にも容易に対応可能に、流体圧駆動装置を制御することができる。

本発明において用いられる原動機としては、例えば電気で駆動される電動機や燃料で駆動されるエンジンなど、回転数制御が可能であればよいが、回転数制御がより正確に行えるものがより望まれることから、電動機が好ましい。具体的には、例えば、インバータモータ、ステッピングモータ、サーボモータ等が挙げられる。

なお、本発明は、２つのポンプユニットの合算・独立使用状態を切り換える流体圧回路に限らず、３つ以上のポンプユニットを備えた流体圧回路においても有効であることは言うまでもない。

例えば、第１、第２、第３のポンプユニットの３つを合算状態と独立状態とで切り換えて使用する流体圧回路では、まず、第１と第２と第３のポンプユニットから吐出される作動流体を合流して流体圧駆動装置側へ導く接続回路状態の他に、第１と第２のポンプユニットからの作動流体を合流させると共に第３のポンプユニットからの作動流体を単独としてそれぞれ流体圧駆動装置側へ導く接続回路状態と、第１と第３のポンプユニットからの作動流体を合流させると共に第２のポンプユニットからの作動流体を単独としてそれぞれ流体圧駆動装置側へ導く接続回路状態と、第２と第３のポンプユニットからの作動流体を合流させると共に第１のポンプユニットからの作動流体を単独として流体圧駆動装置側へ導く接続回路状態の３つの組合せ回路に切り換えることができる。

従って、これら３つの組合せ回路への切換を行うことによって、３サイクルで第１〜第３の原動機同士間の負荷を同じにすることができる。さらに第１の流体圧駆動装置側への作動油通路と第２の流体圧駆動装置側への作動油通路とで入れ換えて行うことによって、全体として６サイクルで第１〜第３の原動機同士間での負荷を全て同じにすることができる。

以上のような各接続回路状態の切り換えを行うための切換弁は、２つのポンプユニットの合算・独立状態での使用の場合に用いられる切換弁より多くのファンクションを必要とするが、必ずしも一つの弁部材で構成する必要はなく、複数個の弁部材を組み合わせて切換弁を構成しても良い。例えば、前記３つのポンプユニットと２つの流体圧駆動装置との間での接続回路状態の切換弁は、２〜３個のファンクションを有する電磁切換弁を３つ組み合わせれば構成できる。

本発明の第１の実施例として、２つのポンプユニットを備えた流体圧回路により駆動される射出成形装置を図１〜図３に示す。図１は本射出成形装置の概略全体構成図であり、図２は、本流体圧回路における２つのポンプユニットの合算使用時および独立使用時における各モータの２サイクルに亘る負荷量を示す波形図である。図３は、切換弁により接続回路状態が切り換えられた流体圧回路の状態を示す説明図であり、（ａ）は第１接続回路状態を、（ｂ）は第２接続回路状態を、（ｃ）は第３接続回路状態をそれぞれ示す。

本実施例における流体圧回路（油圧回路）では、第１のポンプユニットＡおよび第２のポンプユニットＢは、それぞれ回転制御が可能な第１と第２の原動機としてのサーボモータ（１０ａ，１０ｂ）によって駆動される第１と第２の油圧ポンプ（１１ａ，１１ｂ）の各吐出口からの流路（吐出流路）が、切換弁１に接続されている。従って、各ポンプユニット（Ａ，Ｂ）から吐出された作動油が、切換弁１を介して射出成形装置側へ導入され、該装置が駆動する。本実施例における射出成形装置は、従来のものと基本構成が同一である。

即ち、本射出成形装置は、型締めシリンダ３１によりエジェクタシリンダ３２を介して前後進される可動盤３３とこれに対向した固定盤３４との間に支持された金型３０に対して、加熱計量シリンダ２２とその後方の射出シリンダ２１および油圧モータ２０を備えたものである。加熱計量シリンダ２２は、周囲に加熱ヒータを有し、内部のスクリュー２３を油圧モータ２０で回転させることによってプラスチック原料をホッパ４０から取り込んで内部で計量しつつ溶融、混練、圧縮ながら加熱計量シリンダ２２の内部前方へ移送した後、移動シリンダ２４によって加熱計量シリンダ２２の先端部を前進させて、金型３０の射出口に嵌合させ、射出シリンダ２１でスクリュー２３を前進させることにより原料を金型３０内に射出充填する。

このように、本射出成形装置では、油圧モータ２０、射出シリンダ２１、移動シリンダ２４、型締めシリンダ３１、エジェクタシリンダ３２と複数の駆動部を有しており、これらの動作にはポンプユニット側から切換弁１を介して供給される作動油を用い、対応する各切換弁（２５，２６，２７，２８，２９）によって駆動制御される。

なお、本実施例では、切換弁１に接続される射出成形装置側の油圧回路は、油圧モータ２０に連通するものと、その他の駆動部に連通するものとの２種あり、これによって、射出成形装置は油圧モータ２０からなる第２流体圧駆動装置とそれ以外の第１流体圧駆動装置との２系統に設定されている。

また、本実施例における切換弁１は、３位置電磁操作切換弁であり、図３（ａ）に示すように両側ソレノイド（３ａ，３ｂ）が通電されておらずスプリングの力でスプール２が中央位置に保持された状態にて、ポンプユニットＡとポンプユニットＢの両吐出流路を互いに連通させ、両ポンプユニットから吐出される作動油を合算してから第１流体圧駆動装置と第２流体圧駆動装置へ導入する第１接続回路状態を形成するものである。

なお、両ポンプユニット（Ａ，Ｂ）のサーボモータ（１０ａ，１０ｂ）と油圧ポンプ（１１ａ，１１ｂ）とは、互いに同一性能のもので構成され、第１モータ制御部１２によって両サーボモータ（１０ａ，１０ｂ）同士を同期した回転数制御を行うことにより、同等の吐出量及び／または吐出圧の作動油を吐出することができ、何れか一方のポンプへ作動油が逆流するという弊害は生じない。

また、切換弁１は、図３（ｂ）に示すように一方のソレノイド３ａが通電されてプランジャが右側へ押され、右側のスプリングを押し切ってスプール２を移動させた第２接続回路状態において、ポンプユニットＡそれぞれ連通され、各ポンプユニットＡ，Ｂの作動油は互いに独立して射出成形装置へ供給される。

逆に図３（ｃ）に示すように他方のソレノイド３ｂが通電されてプランジャが左側へ押され、左側の吐出流路は専ら第１流体圧駆動装置へ作動油を導入する作動油通路５に、ポンプユニットＢの吐出流路は専ら第２流体圧駆動装置へ作動油を導入する作動油通路６にスプリングを押し切ってスプール２を移動させた第３接続回路状態においては、ポンプユニットＡの吐出流路は第２流体圧駆動装置側の作動油通路６へ、ポンプユニットＢの吐出流路は第１流体圧駆動装置側の作動油通路５へ連通される。即ち、各ポンプユニットＡ，Ｂの作動油は、前記第２接続回路状態の場合と入れ換わった状態で互いに独立して射出成形装置へ供給される。

以上の第２接続回路状態または第３接続回路状態にてポンプユニットＡ，Ｂの作動油がそれぞれ独立して作動油通路５と作動油通路６へ供給される際には、切換弁１による第２接続回路状態と第３接続回路状態との間での油圧回路の切換に応じて、各ポンプユニットではその吐出流路が連通される側の流体圧駆動装置に応じたサーボモータの回転数制御をそれぞれ独立して行う必要がある。

従って、本実施例においては、第１接続回路状態においてサーボモータ１０ａとサーボモータ１０ｂの回転数を同期制御する第１モータ制御部１２の他に、第２接続回路状態において各対応する流体圧駆動装置に応じてサーボモータ１０ａおよびサーボモータ１０ｂの回転数制御をそれぞれ独立して行う第２モータ制御部１３と、第３接続回路状態において各対応する流体圧駆動装置に応じてサーボモータ１０ａおよびサーボモータ１０ｂの回転数制御をそれぞれ独立して行う第３モータ制御部１４とをさらに設け、コントローラＣによってこれら第１〜第３のモータ制御部の切換を、切換弁１による油圧回路の切換に応じて行うものとした。

以上の構成を備えた本実施例の油圧回路では、ポンプユニットＡ、Ｂの独立使用状態において、１サイクル毎に切換弁１を切り換えて第２接続回路状態と第３接続回路状態とを交互に形成することにより、図２に示すように、それぞれ１サイクル内で互いに異なる負荷が、次のサイクルで入れ換わるため、２サイクル単位で両ポンプユニットＡ、Ｂのサーボモータ１０ａ、１０ｂは同じ負荷を受けることとなり、バランス良く作動油の供給を行うことができる。

これにより、大きく偏った負荷が生じないため、サーボモータ・油圧ポンプのサイズアップの必要もなく、高回転領域での使用も問題ない。加えて、合算するポンプユニット同士の体格が異なることもないため、第１接続回路状態にて第１モータ制御手段１２でサーボモータ１０ａとサーボモータ１０ｂの回転数を同期制御して、同等の吐出量及び／又は吐出圧の作動流体を吐出でき、応答性が高く、母機サイズの増大にも容易に対応できる。

また、本実施例においては、切換弁１の作動不良を監視してサーボモータの破損を防ぐために、異常検知手段として切換弁１のスプール位置を検知するリミットスイッチ４ａ，４ｂを設け、これらリミットスイッチ４ａ，４ｂからの信号が異常事態を示す場合に駆動停止手段（不図示）によりアラームを発生させ、各モータ制御部へモータ駆動を緊急停止させる指令とする。

具体的には、ソレノイド３ａに通電して切換弁１のスプール２を（紙面に向かって）右方向に移動させ、第２接続回路状態を形成した際に、該スプール２の右端部がリミットスイッチ４ｂを押すものとする。駆動停止手段では、この切換弁１が良好に作動し、スプール２が第２接続回路状態を維持している間はソレノイド３ａからの信号SOLaとリミットスイッチ４ｂからの信号LSｂとが得られ、切換弁１の作動は正常と判断される。またソレノイドへの通電がなく、スプール２が中央位置で良好に第１接続回路状態を維持している間はこれらの信号は送られることなく、正常と判断される。

また、ソレノイド３ｂに通電して切換弁１のスプール２を（紙面に向かって）左方向に移動させ、第３接続回路状態を形成した際に、該スプール２の左端部がリミットスイッチ４ａを押すが、この切換弁１の作動が良好で第３接続回路状態を維持している間はソレノイド３ｂからの信号SOLbとリミットスイッチ４ａからの信号LSａとが得られ、切換弁１の作動は正常と判断される。

ここで、例えば図４に示すように、第３接続回路状態から第１接続回路状態へ切換弁１を切り換えるためにソレノイド３ｂの通電を切り、その信号SOLbが得られなくなった状態であるにも拘わらず、切換弁１のスプール２の作動不良によりリミットスイッチ４ａからの信号LSａが継続して送られている場合、異常事態であると判断し、アラーム信号（ALARM ）が発生し、駆動停止手段はサーボモータ（１０ａ，１０ｂ）を停止するようにモータ制御部に指令する。

また逆に、第１接続回路状態から第３接続回路状態へ切換弁１を切り換えるためにソレノイド３ｂに通電し、その信号SOL3b が得られているのにも拘わらず、作動不良でスプール２がリミットスイッチ４ａを押す所定位置まで移動できず、リミットスイッチ４ａからの信号LSａが得られない場合、異常事態であると判断し、アラーム信号（ALARM ）が発生し、駆動停止手段はサーボモータ（１０ａ，１０ｂ）を停止するようにモータ制御部に指令する。

以上のように、本実施例によれば、各ソレノイドの通電状況に応じたリミットスイッチからの信号を検知することによって、切換弁１の作動不良を監視することができ、作動不良が生じた異常事態において速やかに全サーボモータ（１０ａ，１０ｂ）の駆動を停止してその破損を防ぐことができる。

なお、本実施例では、さらなる安全手段として、各油圧ポンプ（１１ａ，１１ｂ）の吐出口付近にそれぞれ圧力センサ（７ａ，７ｂ）を配置し、これら圧力センサ（７ａ，７ｂ）からの信号が異常事態を示す場合に前記駆動停止手段が全サーボモータの駆動を停止するようモータ制御部に指令するものとした。この場合、例えば、判断基準となる圧力の上限値及び／又は下限値を設定しておけば、この上限値を越えた場合および／又は下限値を下回った場合を異常事態と判断することができる。

以上の実施例においては、２つのポンプユニットを備えた流体圧回路（油圧回路）により駆動される射出成形装置を示したが、ポンプユニットを３つ以上備えた場合であっても、同様に切換弁で１サイクル毎にそのポンプユニット数に応じて形成される各接続回路状態を切り換えて、第１と第２流体圧駆動装置へ作動油を供給するポンプユニットを入れ換えることによって、各ポンプユニットの原動機同士間で所定数のサイクル毎に同じ負荷を受けるようにして、バランス良く作動油の供給を行うことができる。

本発明の第２の実施例として、２つのポンプユニットを備えた流体圧回路により駆動される射出成形装置を図５に示す。本実施例による射出成形装置は、ポンプユニット及び流体圧回路と対応する制御部以外の基本構成は、実施例１の図１に示した射出成形装置と同様であり、共通部分は同じ図番号で示した。

即ち、本実施例における流体圧回路（油圧回路）では、第１のポンプユニットＸ、第２のポンプユニットＹおよび第３のポンプユニットＺを備え、これら第１〜第３のポンプユニットＸ，Ｙ，Ｚは、それぞれ回転制御が可能な第１、第２、第３の原動機としてのサーボモータ（１０ｘ，１０ｙ、１０ｚ）によって駆動される第１、第２、第３の油圧ポンプ（１１ｘ，１１ｙ、１１ｚ）の各吐出口からの流路（吐出流路）が、切換弁１００に接続されており、この切換弁１を介して各ポンプユニット（Ｘ，Ｙ，Ｚ）から吐出された作動油が、第１流体圧駆動装置側の作動油通路５と第２流体圧駆動装置側の作動油通路６へ導入される。

このような２つの流体圧駆動装置に対する３つのポンプユニット（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の合算使用状態と独立使用状態との切換を行うための切換弁１００は、合算使用状態としての全ポンプユニットからの作動油を合算してから２つの流体圧駆動装置へ分配する接続回路状態から、３つのうちの２つのポンプユニットからの作動油を合算して一方の流体圧駆動装置へ導入すると共に残り１つのポンプユニットからの作動油を独立させて他方の流体圧駆動装置へ導入する接続回路状態へ切り換えるものである。

この独立使用状態としての接続回路状態には、第１のポンプユニットＸと第２のポンプユニットＹとからの作動油を合流させて第３のポンプユニットＺからの作動油は独立させる状態（第１の組合せ接続回路状態）と、第１のポンプユニットＸと第３のポンプユニットＺとからの作動油を合流させて第２のポンプユニットＹからの作動油は独立させる状態（第２の組合せ接続回路状態）と、第２のポンプユニットＹと第３のポンプユニットＺとからの作動油を合流させて第１のポンプユニットＸからの作動油は独立させる状態（第３の組合せ接続回路状態）との３つの組合せ回路がある。

このような多数の接続回路状態の間の切換用の切換弁１００としては、２つのポンプユニットの切換の場合に比べてより多くのファンクションが必要である。本実施例では、この切換弁１００を、３つの電磁切換弁（１０１，１０２，１０３）で構成した。

さらに、切換弁１００による各接続回路状態間での油圧回路の切換に応じて、各ポンプユニット（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の吐出流路が連通される流体圧駆動装置に応じてそれぞれのサーボモータ（１０ｘ，１０ｙ，１０ｚ）の回転数制御を独立して行うための各モータ制御部を設けた。

即ち、図５、図６に示すように第１〜第３のポンプユニット（Ｘ，Ｙ，Ｚ）からの作動油を合算する接続回路状態においてサーボモータ１０ｘとサーボモータ１０ｙとサーボモータ１０ｚとの回転数を同期制御する第１モータ制御部１０５と、第１の組合せ接続回路状態（図６（ａ））においてそれぞれ対応する流体圧駆動装置に応じてサーボモータ１０ｘとサーボモータ１０ｙとの回転数を同期制御する一方でサーボモータ１０ｚの回転数制御を独立して行う第１組合せモータ制御部１０６と、第２の組合せ接続回路状態（図６（ｃ））においてそれぞれ対応する流体圧駆動装置に応じてサーボモータ１０ｘとサーボモータ１０ｚとの回転数を同期制御する一方でサーボモータ１０ｙの回転数制御を独立して行う第２組合せモータ制御部１０７と、第３の組合せ接続回路状態（図６（ｅ））においてそれぞれ対応する流体圧駆動装置に応じてサーボモータ１０ｙとサーボモータ１０ｚとの回転数を同期制御する一方でサーボモータ１０ｘの回転数制御を独立して行う第３組合せモータ制御部１０８とを設け、コントローラＣによってこれらのモータ制御部の切換を切換弁１００による油圧回路の切換に応じて行う。

以上の構成を備えた本実施例の油圧回路では、ポンプユニットＸ，Ｙ，Ｚの独立使用状態において、１サイクル毎に切換弁１００を切り換え第１組合せ接続回路状態と第２組合せ接続回路状態と第３組合せ接続回路状態とを交互に形成することにより、図７に示すように、それぞれ１サイクル内で互いに異なる負荷が３つの組合せが入れ換わることにより、３サイクル単位で３つのポンプユニットＸ，Ｙ，Ｚの各サーボモータ１０ｘ，１０ｙ，１０ｚは互いに同じ負荷を受けることとなり、バランス良く作動油の供給を行うことができる。

また本実施例においても、切換弁１００を構成する各電磁切換弁のスプール位置を検知するリミットスイッチを設けることによって、これらリミットスイッチからの信号が異常事態を示す場合に駆動停止手段（不図示）によりアラームを発生させ、各モータ制御部へモータ駆動を緊急停止させる指令とする異常検知手段を構成し、切換弁１００の作動不良を監視して各サーボモータの破損を防ぐことができる。

具体的には、それぞれ対向するバネに抗する左右両側のソレノイド（１０１Sa，１０１Sb）により３位置が電磁操作される第１の電磁切換弁１０１には、スプールの左右両側にそれぞれリミットスイッチ（１０１La，１０１Lb）を配置し、左側バネに抗する右側ソレノイド１０２Sbにより２位置が電磁操作される第２の電磁切換弁１０２には、スプールの左側にリミットスイッチ１０３Laを配置し、右側バネに抗する左側ソレノイド１０３Saにより２位置が電磁操作される第３の電磁切換弁１０３には、スプールの右側にリミットスイッチLb を配置した。

従って、図８に示すように、第１の電磁切換弁１０１の左側ソレノイド１０１Saに通電してスプールを（紙面に向かって）右方向に移動させると共に、第３の電磁切換弁１０３のソレノイド１０３Saに通電してスプールを右方向に移動させて第１組合せ接続回路状態を形成した際に、それぞれのスプールが対応するリミットスイッチ（１０１Lb，１０３Lb）を押す。これらスプールが必要な時間第１組合せ接続回路状態を維持し、各ソレノイド（１０１Sa，１０３Sa）からの各信号（S2-Sola，M-Sola ）およびリミットスイッチ（１０１Lb，１０３Lb）からの各信号（S2-LSb，M-LSb ）が得られていれば、駆動停止手段では、切換弁１００が良好に作動し、正常であると判断される。

しかしながら、例えば接続回路状態を切り換える際に第３の電磁切換弁１０３のスプールを中立位置に戻すためにソレノイド１０３Saへの通電を切り、その信号S2-Sola が得られなくなったにも拘わらず、その後もリミットスイッチ１０３LBからの信号M-LSｂが消えることなく継続して送られている状態であると、駆動停止手段は、異常事態であると判断してアラーム信号を発生し、全サーボモータ（１０ｘ、１０ｙ、１０ｚ）を停止するように各モータ制御部に指令する。

同様に、それぞれ対応するソレノイドへの通電により各電磁切換弁のスプールを所定位置に移動させて第２組合せ接続回路状態または第３組合せ接続回路状態を形成する際も、各ソレノイドからの信号の有無とその対向側のリミットスイッチからの信号の有無とが一致して得られれば、切換弁１００の作動は良好で正常であると判断され、ソレノイドからの信号の有無と対向側にリミットスイッチからの信号の有無とが一致しない場合は異常事態であると判断して駆動停止手段は全てのサーボモータを停止するように各モータ制御部に指令し、サーボモータの破損を回避することができる。

以上のように、３つのポンプユニットを合算使用状態と独立使用状態とで切り換えて用いる場合も、第１〜第３の組合せ接続回路状態に切り換えることによって３サイクル毎に各原動機同士で偏りなく同じ負荷とすることができる。

なお、本実施例においては、図５に示すように、これら第１〜第３のポンプユニットの３つの組合せ接続回路状態について、２つのユニットポンプからの合流作動油を第１の流体圧駆動装置側に連通する作動油通路５へ導入し、独立作動油を第２の流体圧駆動装置側に連動する作動通路６へ導入する場合を示したが、さらに、前記３つの組合せ回路の合流側からの導入と独立側からの導入を、作動通路５側と作動通路６側とで入れ換えた場合、即ち第１の流体圧駆動装置側と第２の流体圧駆動装置側とで入れ換えた場合を加えれば、６サイクル毎に完全に３つのサーボポンプ（１０ｘ、１０ｙ、１０ｚ）間での負荷が同一になる。

この場合、図１０に示すように、図５、図６における最も下流側の第３の切換弁１０３に作動通路５と作動通路６との接続を入れ換えるファンクションを一つ増やして３位置切換となる電磁切換弁１１３を第１と第２の電磁切換弁（１０１，１０２）と組み合わせて切換弁１１０を構成することによって、全ポンプユニット合算用の接続回路状態（図１０（ａ））と６つの組合せ接続回路状態を互いに切り換えることができる。

この時、作動通路（５，６）との接続以外は共通する回路状態では同じモータ制御部によって各サーボモータの回転数制御が行える。即ち、第１組合せ接続回路タイプ（図１０（ｃ）、（ｆ））では、図１０（ｉ）に示すように第１組合せモータ制御部１０６により、それぞれ対応する流体圧駆動装置に応じて回転数制御が行われ、第２組合せ接続回路タイプ（図１０（ｄ）、（ｇ））では、図１０（ｊ）に示すように第２組合せモータ制御部１０７により、それぞれ対応する流体圧駆動装置に応じて回転数制御が行われ、第３組合せ接続回路タイプ（図１０（ｅ）、（ｈ））では、図１０（ｋ）に示すように第３組合せモータ制御部１０６により、それぞれ対応する流体圧駆動装置に応じて回転数制御が行われる。

また、異常検知手段の構成も、検知すべき信号として第３の電磁切換弁１１３の右側ソレノイドからの信号M-Solbと左側リミットからの信号M−LSaが追加されるだけで、各接続回路状態においてソレノイドとリミットスイッチからの信号の有無の一致、不一致に基づいて正常、異常事態の判断を行うのは前記第２実施例の図５、６に示した構成の場合と同様である。

さらに、４つ以上のポンプユニットを合算使用状態と独立使用状態とで切り換えて用いる場合、用いるポンプユニットの数に応じて考えられる組合せ回路状態全てに切り変えられるファンクションを備えた切換弁を構成し、各接続回路状態に応じて各原動機を独立して回転数制御できるだけのモータ制御部を切換可能に設けて行けば、原動機同士の負荷の偏りをなくすことができる。

即ち、本発明においては、複数の流体圧駆動装置に対して複数のポンプユニットを合算使用状態と独立使用状態とで切り換えて作動油の導入を行う場合、ポンプユニットの合流と独立の全ての組合せ回路状態を設定できる切換弁を構成すると共に、各接続回路状態に応じたモータ制御部を設け、全組合せ接続回路状態に順次切り換えれば、一通り巡ったサイクル毎に各ポンプユニットの原動機同士間での負荷の偏りは無くなり、同一にすることができる。

本発明の第１実施例による射出成形装置の概略全体構成図である。本第１実施例の流体圧回路（油圧回路）における２つのポンプユニットの合算使用時および独立使用時での各サーボモータの２サイクルに亘る負荷量を示す波形図であり、（ａ）はポンプユニットＡおよびポンプユニットＢの負荷量を重ねて表した波形図、（ｂ）はポンプユニットＡのみの負荷量を表した波形図、（ｃ）はポンプユニットＢのみの負荷量を表した波形図である。本第１実施例における切換弁により接続回路状態が切り換えられた油圧回路の状態を示す説明図であり、（ａ）は第１接続回路状態を、（ｂ）は第２接続回路状態を、（ｃ）は第３接続回路状態をそれぞれ示す。本第１実施例において異常事態を判断するための信号検知状態を示す同一経時上の信号パターンの模式図である。本発明の第２実施例による射出成形装置の油圧回路が切換弁により合算使用状態にある場合の概略全体構成図である。本第２実施例の油圧回路における３つのポンプユニットの独立使用時における各組合せ接続回路状態に切り換えられた切換弁とモータ制御部の状態を示す説明図であり、（ａ）は第１組合せ接続回路状態を、（ｂ）は第１組合せモータ制御部に切り換えられた状態を、（ｃ）は第２組合せ接続回路状態を、（ｄ）は第２組合せモータ制御部に切り換えられた状態を、（ｅ）は第３組合せ接続回路状態を、（ｆ）は第３組合せモータ制御部に切り換えられた状態をそれぞれ示す。本第２実施例の油圧回路における３つのポンプユニットの合算使用時および独立使用時での各サーボモータの３サイクルに亘る負荷量を示す波形図であり、（ａ）はポンプユニットＸ，Ｙ，Ｚの負荷量を重ねて表した波形図、（ｂ）はポンプユニットＸのみの負荷量を表した波形図、（ｃ）はポンプユニットＹのみの負荷量を表した波形図、（ｄ）はポンプユニットＺのみの負荷量を表した波形図である。本第２実施例において以上自体を判断するための信号検知状態を示す同一経時上の信号パターンの模式図である。本第２実施例における異常検知手段の説明図であり、（ａ）は各ソレノイド及びリミッタスイッチからの信号処理部の概略部分拡大図、（ｂ）は信号処理部のソレノイド切換判定回路の部分拡大図である。本第２実施例の応用例としての油圧回路の各組合せ接続回路状態に切り換えられた切換弁とモータ制御部の状態を示す説明図であり、（ａ）は３つのポンプユニットの合算使用における接続回路状態を、（ｂ）は合算使用におけるモータ制御部に切り換えられた状態を、（ｃ）〜（ｅ）は第３の電磁切換弁により単独作動油を第１流体圧駆動装置へ導入すると共に合流作動油を第２流体圧駆動装置へ導入する場合であって、それぞれ第１組合せ接続回路タイプ、第２組合せ接続回路タイプ、第３組合せ接続回路タイプ、をそれぞれ示し、（ｆ）〜（ｈ）は第３の電磁切換弁により単独作動油を第２流体圧駆動装置へ導入すると共に合流作動油を第１流体圧駆動装置へ導入する場合であって、それぞれ第１組合せ接続回路タイプ、第２組合せ接続回路タイプ、第３組合せ接続回路タイプ、をそれぞれ示し、（ｉ）は（ｃ）（ｆ）において第１組合せモータ制御部に切り換えられた状態、（ｊ）は（ｄ）（ｇ）において第２組合せモータ制御部に切り換えられた状態、（ｋ）は（ｅ）（ｈ）において第３組合せモータ制御部に切り換えられた状態をそれぞれ示す。従来の射出成形装置の一例を示す概略全体構成図である。従来の油圧回路における２つのポンプユニットの合算使用時および独立使用時での各サーボモータの２サイクルに亘る負荷量を示す波形図であり、（ａ）はポンプユニットＡおよびポンプユニットＢの負荷量を重ねて表した波形図、（ｂ）はポンプユニットＡのみの負荷量を表した波形図、（ｃ）はポンプユニットＢのみの負荷量を表した波形図である。

符号の説明

１，１００，１１０：電磁切換弁
２：スプール
３ａ，３ｂ，１０１Sb，１０２Sb，１０３Sa，１１３Sa，１１３Sb：ソレノイド
４ａ，４ｂ，１０１La，１０１Lb，１０２La，１０３Lb，１１３La，１１３Lb：リミットスイッチ
５：（第１流体圧駆動装置側）作動油通路
６：（第２流体圧駆動装置側）作動油通路
Ａ：第１のポンプユニット
Ｂ：第２のポンプユニット
Ｘ：第１のポンプユニット
Ｙ：第２のポンプユニット
Ｚ：第３のポンプユニット
７ａ，７ｂ，７Ｘ，７Ｙ，７Ｚ：圧力センサ
１０ａ：第１のサーボポンプ
１０ｂ：第２のサーボポンプ
１０ｘ：第１のサーボポンプ
１０ｙ：第２のサーボポンプ
１０ｚ：第３のサーボポンプ
１１ａ：第１の油圧ポンプ
１１ｂ：第２の油圧ポンプ
１１ｘ：第１の油圧ポンプ
１１ｙ：第２の油圧ポンプ
１１ｚ：第３の油圧ポンプ
Ｃ：コントローラ
１２：第１モータ制御部
１３：第２モータ制御部
１４：第３モータ制御部
１０５：合算使用モータ制御部
１０６：第１組合せモータ制御部
１０７：第２組合せモータ制御部
１０８：第３組合せモータ制御部
２０：油圧モータ
２１：射出シリンダ
２２：加熱計量シリンダ
２３：スクリュー
２４：移動シリンダ
２５，２６，２７，２８，２９：切換弁
３０：金型
３１：型締めシリンダ
３２：エジェクタシリンダ
３３：可動盤
３４：固定盤

Claims

それぞれ回転数制御が可能な第１と第２の原動機と、第１原動機によって駆動される流体圧ポンプを備えた第１のポンプユニット及び第２原動機によって駆動される流体圧ポンプを備えた第２のポンプユニットと、これら第１と第２の原動機の回転数を制御するモータ制御手段と、これら第１および第２のポンプユニットの各吐出口に接続されてポンプユニットそれぞれから吐出される作動流体を合流あるいは互いに独立させて第１流体圧駆動装置およびこれとは別の第２流体圧駆動装置の一方あるいは双方にそれぞれ導く切換弁とを備えた流体圧回路において、
前記切換弁は、前記第１のポンプユニットと第２のポンプユニットから吐出される作動流体を合流して第１及び第２流体圧駆動装置へ導く第１接続回路状態と、第１のポンプユニットからの作動流体を専ら第１流体圧駆動装置へ導くと共に第２のポンプユニットからの作動流体を専ら第２流体圧駆動装置へ導く第２接続回路状態と、第１のポンプユニットからの作動流体を専ら第２流体圧駆動装置へ導くと共に第２のポンプユニットからの作動流体を専ら第１流体圧駆動装置へ導く第３接続回路状態とを選択的に切り換えるものであり、
前記モータ制御手段は、前記第１接続回路状態にて第１と第２の原動機同士を同期して回転数制御する第１モータ制御部と、前記第２接続回路状態にてそれぞれ導入される各流体圧駆動装置に応じて第１原動機と第２原動機の回転数制御をそれぞれ別個に行う第２モータ制御部と、前記第３接続回路状態にてそれぞれ導入される各流体圧駆動装置に応じて第１原動機と第２原動機の回転数制御をそれぞれ別個に行う第３モータ制御部とを備え、
前記切換弁による接続回路状態の切換に対応してこれら第１モータ制御部と第２モータ制御部と第３モータ制御部とを切り換えるコントローラをさらに備えていることを特徴とする流体圧回路。
前記切換弁の作動の異常を検知する異常検知手段と、該異常検知手段からの信号が異常事態を示す場合に全ての原動機の駆動を停止させる駆動停止手段と、を備えたことを特徴とする請求項１に記載の流体圧回路。
それぞれ回転数制御が可能な第１と第２の原動機と、第１原動機によって駆動される流体圧ポンプを備えた第１のポンプユニット及び第２原動機によって駆動される流体圧ポンプを備えた第２のポンプユニットと、これら第１と第２の原動機の回転数を制御するモータ制御手段と、
これら第１および第２のポンプユニットそれぞれから吐出される作動流体の供給により駆動される第１流体圧駆動装置およびこれとは別の第２流体圧駆動装置と、
前記記第１のポンプユニットと第２のポンプユニットから吐き出される作動流体を合流して第１及び第２流体圧駆動装置へ導く第１接続回路状態と、第１のポンプユニットからの作動流体を専ら第１流体圧駆動装置へ導くと共に第２のポンプユニットからの作動流体を専ら第２流体圧駆動装置へ導く第２接続回路状態と、第１のポンプユニットからの作動流体を専ら第２流体圧駆動装置へ導くと共に第２のポンプユニットからの作動流体を専ら第１流体圧駆動装置へ導く第３接続回路状態とを選択的に切り換える切換弁と、
前記第１接続回路状態にて第１と第２の原動機同士を同期して回転数制御する第１モータ制御部と、前記第２接続回路状態にてそれぞれ導入される各流体圧駆動装置に応じて第１原動機と第２原動機との回転数制御をそれぞれ別個に行う第２モータ制御部と、前記第３接続回路状態にてそれぞれ導入される各流体圧駆動装置に応じて第１原動機と第２原動機との回転数制御をそれぞれ別個に行う第３モータ制御部とを備えているモータ制御手段とを有する流体圧回路によって供給される作動流体で駆動する流体圧駆動装置の制御方法であって、
第１と第２のポンプユニットからの作動流体をそれぞれ独立して流体圧駆動装置側へ導く際には、両ポンプユニット駆動の１サイクル毎に、前記切換弁を第２接続回路状態と第３接続回路状態とで交互に切り換えて各流体圧駆動装置に作動流体を導入するポンプユニットを入れ換えると同時に、コントローラによって前記モータ制御手段を第２モータ制御部と第３モータ制御部とで交互に切り換えることを特徴とする流体圧駆動装置の制御方法。