JP4724945B2 - 油圧回路 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明はとくに油圧ショベルやクレーン等の建設機械に好適な油圧回路に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
油圧ショベルを例にとって従来の技術を説明する。
【0003】
近時、油圧ショベルにおいては、電動機で油圧ポンプを駆動し、このポンプからの油によって油圧シリンダ、油圧モータ等の油圧アクチュエータを駆動する電動機駆動方式が採用されつつある。
【0004】
この電動機駆動方式において、各ポンプを別々の電動機で駆動する個別駆動方式が公知であるが、この方式によると、大きな電動機が多数必要となるため、駆動設備が大形化するとともにコストが高騰するという問題があった。
【0005】
このため、とくに小形の油圧ショベルでは、駆動設備の設置スペースを確保できないことから実機への搭載が困難となっていた。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
そこで、一つの電動機で複数のポンプを駆動する電動機共用方式が考えられている。
【0007】
この電動機共用方式においては、操作手段の操作量に応じて電動機回転数を変えてポンプ吐出量を制御する構成がとられる。
【0008】
ところが、こうすると、弊害として、複数のアクチュエータを同時に作動させる複合操作時に、あるアクチュエータは適正流量で操作通りの動きをする一方で、別のアクチュエータは流量過多または流量不足で操作通りの動きが得られないという各アクチュエータ間での油圧の干渉が生じるという問題があり、これが電動機共用方式をとる上での障害となっていた。
【0009】
本発明は上記の事情に鑑み、電動機共用方式をとりながら、アクチュエータ間の油圧の干渉を防止することができる油圧回路を提供するものである。
【0010】
【課題を解決するための手段】
請求項1の発明は、複数の油圧アクチュエータに対する動作指令信号を出力する複数の操作手段と、この操作手段からの動作指令信号に基づいて各油圧アクチュエータを個別に駆動する複数のアクチュエータ駆動回路と、上記各油圧アクチュエータに対応して設けられた複数の油圧ポンプと、この各油圧ポンプを駆動する共通の駆動源としての電動機と、上記各操作手段の操作量に応じて対応する油圧ポンプの吐出量を制御するポンプ吐出量制御手段とを具備し、上記ポンプ吐出量制御手段は、電動機の回転数を制御する電動機回転数制御部と、油圧ポンプの傾転を制御するポンプ傾転制御部とを備え、
(i)各操作手段がいずれも操作されないときは、要求流量が最小であるとして、各油圧ポンプの吐出量が最小となるように電動機回転数制御部に回転数指令信号を送り、
(ii)一つの操作手段のみが操作される単独操作時は、対応する一つの油圧ポンプの吐出量が要求流量と一致するように電動機回転数制御部に回転数指令信号を送るとともに、それ以外の油圧ポンプの吐出量が最小となるようにポンプ傾転制御部に傾転指令信号を送り、
(iii)複数の操作手段が同時に操作される複合操作時は、そのうちの最大要求流量が得られるように上記電動機回転数制御部に回転数指令信号を送るとともに、それよりも要求流量が小さい油圧ポンプの吐出量がその要求流量と一致するようにポンプ傾転制御部に傾転指令信号を送る
ように構成されたものである。
【0011】
請求項2の発明は、請求項1の構成において、各アクチュエータ駆動回路に余剰油をタンクに戻すアンロード回路が設けられ、少なくとも一つのアクチュエータ駆動回路のアンロード回路に、補助圧源としてのアキュムレータと、余剰油のアンロード先をこのアキュムレータとタンクのうちから選択する切換弁が設けられたものである。
【0012】
請求項3の発明は、請求項2の構成において、アキュムレータの圧力を検出するアキュムレータ圧力検出手段と、このアキュムレータ圧力検出手段からの圧力信号に基づいてアキュムレータ圧力が設定値以下のときに切換弁をアキュムレータ側に切換える切換制御手段が設けられたものである。
【0013】
請求項4の発明は、請求項2または3の構成において、アクチュエータ駆動回路に、操作手段の操作に応じて油圧アクチュエータの作動を制御する油圧パイロット式のコントロールバルブが設けられ、このコントロールバルブのパイロット油圧源としてアキュムレータが接続されたものである。
【0014】
上記構成によると、共通(一つ)の電動機で駆動される複数のポンプの吐出量が、ポンプ吐出量制御手段により、対応する操作手段の操作量に応じて個別に制御される。
【0015】
すなわち、電動機共用方式をとりながら、各アクチュエータが独立して作動するため、複合操作時のアクチュエータ間の油圧の干渉を防止することができる。
【0016】
この場合、複合操作時に、電動機回転数制御部により、最大要求流量に合わせて電動機の回転数(ポンプ吐出量に対応)が設定される一方、そのままでは流量過多となるアクチュエータ駆動回路についてはポンプ傾転制御部によりポンプ傾転が制御されて要求流量に抑えられ、これによってアクチュエータ間の油圧の干渉が防止される。
【0017】
一方、請求項2の構成によると、各アクチュエータについて要求流量を越える余剰油を補助圧源としてのアキュムレータに導入し得るため、このアキュムレータを補助油圧ポンプに代わる補助圧源(請求項4ではアクチュエータ駆動回路におけるコントロールバルブのパイロット油圧源)として使用することが可能となる。すなわち、補助油圧ポンプを省略して設備占有スペースを縮小し、コストを安くすることができる。
【0018】
この場合、請求項3の構成によると、余剰油のアンロード先を切換える切換弁の作動が切換弁制御手段によって自動時に、かつ、アキュムレータ圧力に応じて適切に行われる。
【0019】
【発明の実施の形態】
本発明の実施形態を図によって説明する。
【0020】
この油圧回路においては、複数の油圧アクチュエータを別々の油圧ポンプで駆動し、この各油圧ポンプを一つの電動機で駆動する構成(電動機共用方式)がとられる。
【0021】
ただし、この実施形態では説明をわかり易くするために、最小限の数である二つの油圧アクチュエータ(ここでは油圧シリンダを例示しているが油圧モータでもよいし、油圧シリンダと油圧モータの組み合わせでもよい)1,2を別々の油圧ポンプ3,4で駆動し、これらを一つの電動機5で駆動する場合を例にとっている。
【0022】
電動機5は、図示しないエンジンで駆動される発電機、またはバッテリで駆動され、その回転軸に接続された第1及び第2両ポンプ3,4が一体に(同時に同速度で)回転する。
【0023】
この両ポンプ3,4に接続された第1、第2両シリンダ駆動回路6,7には、シリンダ1,2の作動方向を制御する油圧パイロット式のコントロールバルブ8と、このコントロールバルブ8を制御する一対の電磁比例減圧弁9,10が設けられ、電磁比例減圧弁(以下、単に比例弁という)9,10が操作体11,12の操作に基づくコントローラ13からの制御信号により制御される。
【0024】
すなわち、操作体11,12は、レバー11a,12aの操作量を電気信号(操作信号So1,So2に変換してコントローラ(ポンプ吐出量制御手段)13に送り、コントローラ13からこの操作信号So1,So2に応じた指令信号が比例弁9,10に選択的に送られてコントロールバルブ8が制御され、油圧シリンダ1,2の作動が制御される。
【0025】
また、電動機5には、その回転数を制御する電動機回転数制御部としての電動機制御器14、両ポンプ3,4にはその傾転を制御するポンプ傾転制御部としてのポンプレギュータ15,16がそれぞれ設けられ、操作体11,12の操作量に応じた回転数信号Smが電動機制御器14に、操作体11,12の操作量に応じた傾転信号Sr1,Sr2がポンプレギュータ15,16にそれぞれ送られて、電動機回転数とポンプ傾転が制御される。この点の作用は後に詳述する。
【0026】
なお、図1中、17,17は両シリンダ駆動回路6,7の上限圧を設定するリリーフ弁である。
【0027】
また、両シリンダ駆動回路6,7には、余剰油をタンクTに戻すアンロード回路18が設けられ、このうち、第2シリンダ回路7のアンロード回路18に、電磁切換式の切換弁19を介してアキュムレータ20が接続されている。
【0028】
切換弁19は、コントローラ13からの切換信号Svによってタンク位置aとアキュムレータ位置bとの間で切換わり作動し、余剰油は、タンク位置aではタンクTに戻され、アキュムレータ位置bでアキュムレータ20に導入されて蓄圧作用を行う。
【0029】
このアキュムレータ20の圧力は、圧力スイッチ等の圧力検出器21により検出されてその圧力信号Spがコントローラ13に送られ、アキュムレータ圧力が予め設定された値以下のときに切換弁19がアキュムレータ位置bに切換わって上記アキュムレータ蓄圧作用が行われる。
【0030】
上記構成において、操作体11,12が操作されると、その操作量に応じた操作信号So1,So2がコントローラ13に送られ、このコントローラ13からの各信号により、電動機5の回転数とポンプ3,4の傾転(ポンプ容量)が設定されるとともに、比例弁9,10(コントロールバルブ8)が作動して、シリンダ1,2が作動する。
【0031】
ここで、操作体11,12の操作量と電動機回転数(ポンプ吐出量に対応)は、図2に示すようにほぼ比例関係となるように設定され、これによりシリンダ1,2が操作量に応じた速度で作動する。
【0032】
以下、操作パターンごとに詳述する。
【0033】
A.非操作時
両操作体11,12がいずれも操作されないときは、操作信号So1,So2がコントローラ13に入力されない。従って、コントローラ13から電動機制御器14及びポンプレギュータ15,16には、要求流量が最小であるとして最小の吐出量が指令されるため、ポンプ吐出量が最小となる。
【0034】
このとき、両シリンダ回路6,7の余剰油はアンロード回路18を介して(第2シリンダ回路7の場合は切換弁19経由で)タンクTに戻される。
【0035】
なお、この非操作時に、ポンプ吐出量が0となるように電動機5を停止させてもよい。
【0036】
B.単独操作時
両操作体11,12のうちの一方のみが操作されたときは、その操作された側の操作信号So1またはSo2がコントローラ13に送られる。
【0037】
第1シリンダ1用の第1操作体11が操作された場合を例にとると、このときコントローラ13は、この操作信号So1に基づいて、操作量に対応する電動機回転数の指令信号Smを電動機制御器14に出力する。これにより、図2に示すように操作量にほぼ比例して電動機回転数が変化し、この電動機回転数に応じてポンプ吐出量が要求流量まで変化して、第1シリンダ1が操作量に応じた速度で作動する。
【0038】
なお、この場合、第1ポンプ3の傾転を固定したまま電動機回転数のみによって要求流量を確保してもよいし、電動機制御と同時に第1ポンプ3の傾転を制御して要求流量を得るように構成してもよい。
【0039】
一方、このとき、第1シリンダ用の第1ポンプ3だけでなく第2ポンプ4も一体に回転するため、このままではアンロード回路18を通ってアンロードされる油量が多くてエネルギーの無駄となる。
【0040】
そこで、この場合、コントローラ13から非操作側である第2ポンプ4用のポンプレギュータ16にポンプ容量を最小にする傾転指令信号Sr2が送られる。これにより、第2ポンプ4からの吐出量が最小となる。
【0041】
C.複合操作時
両操作体11,12が同時に異なる量ずつ操作されたときは、両操作信号So1,So2のうち大操作量の信号に基づいて電動機回転数が設定される。
【0042】
たとえば、第1操作体11が第2操作体12よりも大きく操作されたときは、コントローラ13から電動機制御器14に、第1操作体11の操作による要求流量(最大要求流量)を得ることができる電動機回転数の指令信号Smが送られる。
【0043】
これにより、電動機5が指令回転数で回転して第1ポンプ3から第1シリンダ1に要求流量が送られ、同シリンダ1が指令速度で作動する(この場合も、上記単独操作時と同様に、第1ポンプ3の傾転は固定したまま電動機回転数のみを制御してもよいし、電動機回転数とポンプ傾転の双方を同時に制御してもよい)。
【0044】
このとき、コントローラ13は、小操作側である第2操作体12からの操作信号So2に基づいて、この操作量に対応する要求流量が第2ポンプ4から吐出されるように、ポンプレギュータ16に第2ポンプ4の傾転を指令する。これにより、第2シリンダ2も指令通りの速度で作動する。
【0045】
このように、複合操作時には、そのうちの要求流量が多い方に合わせて電動機回転数を設定する一方、このままでは流量過多となる他方のポンプについてはその傾転を制御して要求通りの流量に抑えるように作用する。
【0046】
従って、一つの電動機5で二つのポンプ3,4を駆動する電動機共用方式をとりながら、油圧的には両シリンダ1,2を独立作動させて互いの干渉を防止することができる。
【0047】
一方、上記(B)の単独操作時において、非操作側である第2ポンプ4からの吐出油がただアンロードされるだけではエネルギーの無駄となる。
【0048】
そこで、コントローラ13は、単独操作時であること、第2ポンプ4の吐出油がアンロードされていること、それに圧力検出器21からの圧力信号Spに基づいてアキュムレータ圧力が設定値以下であることの三つの条件を満足する場合に、切換弁19に切換信号Svを送って同切換弁19をアキュムレータ位置bに切換える。
【0049】
これにより、第2シリンダ駆動回路7のアンロード油が切換弁19経由でアキュムレータ20に供給されてアキュムレータ20が設定値まで蓄圧される。
【0050】
このため、エネルギーの無駄がなくなる。また、アキュムレータ20が常に設定圧まで蓄圧された状態に保たれるため、この実施形態のようにアキュムレータ20を両回路6,7の比例弁9,10(コントロールバルブ8)の補助圧源として使用することが可能となる。
【0051】
すなわち、補助圧源として補助ポンプを別途付加する必要がなくなり、コスト、設備スペースの点で有利となる。
【0052】
ところで、上記実施形態では、二つのシリンダ駆動回路6,7から成る油圧回路を例示して説明したが、モータ駆動回路、シリンダ駆動回路とモータ駆動回路を組み合わせたアクチュエータ回路にも適用することができる。
【0053】
また、アクチュエータ駆動回路が三つ以上の場合も、基本的な構成、作用は上記実施形態の場合と同じで、
(i) 単独操作時に、操作側のポンプの吐出量が要求流量と一致するように電動機回転数を制御するとともに、非操作側のポンプを吐出量最小となるように傾転制御し、
(ii) 複合操作時に、最大要求流量に合わせて電動機回転数を設定するとともに、それより要求流量が小さいポンプについてはその要求流量が得られるように傾転を制御する
構成をとればよい。
【0054】
さらに、本発明は油圧ショベル、とくにスペースに余裕のない小形の油圧ショベルに適するが、他の建設機械にも、また油圧を用いる他の機械にも広く適用することができる。
【0055】
【発明の効果】
上記のように本発明によると、複数のアクチュエータ駆動回路の油圧源である複数の油圧ポンプを共通の電動機で駆動する構成をとり、かつ、この構成において各アクチュエータ駆動回路のポンプの吐出量を、ポンプ吐出量制御手段により、対応する操作手段の操作量に応じて個別に制御し、各アクチュエータを独立して作動させる構成としたから、電動機共用方式をとりながら、複合操作時のアクチュエータ間の油圧の干渉を防止することができる。
【0056】
この場合、複合操作時に、電動機回転数制御部により、最大要求流量に合わせて電動機の回転数(ポンプ吐出量に対応)が設定される一方、そのままでは流量過多となるアクチュエータ駆動回路についてはポンプ傾転制御部によりポンプ傾転が制御されて要求流量に抑えられ、これによってアクチュエータ間の油圧の干渉が防止される。
【0057】
また、請求項2の発明によると、各アクチュエータについて要求流量を越える余剰油を補助圧源としてのアキュムレータに導入するため、このアキュムレータを補助油圧ポンプに代わる補助圧源(請求項4ではアクチュエータ駆動回路におけるコントロールバルブのパイロット油圧源)として使用することが可能となる。すなわち、補助油圧ポンプを省略して設備占有スペースを縮小し、コストを安くすることができる。
【0058】
この場合、請求項3の発明によると、余剰油のアンロード先を切換える切換弁の作動を切換弁制御手段によって自動時に、かつ、アキュムレータ圧力に応じて適切に行わせることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の実施形態にかかる油圧回路図である。
【図2】 同実施形態における操作体の操作量と電動機回転数の関係を示す図である。
【符号の説明】
1,2 油圧シリンダ(油圧アクチュエータ)
3,4 油圧ポンプ
5 電動機
6,7 シリンダ駆動回路
8 コントロールバルブ
11,12 操作手段としての操作体
13 ポンプ吐出量制御手段と切換制御手段を兼ねるコントローラ
14 電動機制御器(電動機回転数制御部)
15,16 ポンプレギュータ(ポンプ傾転制御部)
18 アンロード回路
19 切換弁
20 アキュムレータ
Claims (4)
- 複数の油圧アクチュエータに対する動作指令信号を出力する複数の操作手段と、この操作手段からの動作指令信号に基づいて各油圧アクチュエータを個別に駆動する複数のアクチュエータ駆動回路と、上記各油圧アクチュエータに対応して設けられた複数の油圧ポンプと、この各油圧ポンプを駆動する共通の駆動源としての電動機と、上記各操作手段の操作量に応じて対応する油圧ポンプの吐出量を制御するポンプ吐出量制御手段とを具備し、上記ポンプ吐出量制御手段は、電動機の回転数を制御する電動機回転数制御部と、油圧ポンプの傾転を制御するポンプ傾転制御部とを備え、
(i)各操作手段がいずれも操作されないときは、要求流量が最小であるとして、各油圧ポンプの吐出量が最小となるように電動機回転数制御部に回転数指令信号を送り、
(ii)一つの操作手段のみが操作される単独操作時は、対応する一つの油圧ポンプの吐出量が要求流量と一致するように電動機回転数制御部に回転数指令信号を送るとともに、それ以外の油圧ポンプの吐出量が最小となるようにポンプ傾転制御部に傾転指令信号を送り、
(iii)複数の操作手段が同時に操作される複合操作時は、そのうちの最大要求流量が得られるように上記電動機回転数制御部に回転数指令信号を送るとともに、それよりも要求流量が小さい油圧ポンプの吐出量がその要求流量と一致するようにポンプ傾転制御部に傾転指令信号を送る
ように構成されたことを特徴とする油圧回路。 - 請求項1記載の油圧回路において、各アクチュエータ駆動回路に余剰油をタンクに戻すアンロード回路が設けられ、少なくとも一つのアクチュエータ駆動回路のアンロード回路に、補助圧源としてのアキュムレータと、余剰油のアンロード先をこのアキュムレータとタンクのうちから選択する切換弁が設けられたことを特徴とする油圧回路。
- 請求項2記載の油圧回路において、アキュムレータの圧力を検出するアキュムレータ圧力検出手段と、このアキュムレータ圧力検出手段からの圧力信号に基づいてアキュムレータ圧力が設定値以下のときに切換弁をアキュムレータ側に切換える切換制御手段が設けられたことを特徴とする油圧回路。
- 請求項2または3記載の油圧回路において、アクチュエータ駆動回路に、操作手段の操作に応じて油圧アクチュエータの作動を制御する油圧パイロット式のコントロールバルブが設けられ、このコントロールバルブのパイロット油圧源としてアキュムレータが接続されたことを特徴とする油圧回路。
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