JP4710699B2 - ケーブルハンドリング装置 - Google Patents
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Description
(Primary Loop Re-circulation System:一次冷却材再循環系)内の水中検査装置として適用するのに好適な実施例について以下に具体的に説明する。本実施例は、原子炉内の目視検査、特に水が満たされているPLR配管内の検査に用いる検査装置を実現するものとして説明する。
11を航行せしめるために電力を検査用ROV9および支援用ROV11に一次ケーブル12を介してあるいは一次ケーブル12と二次ケーブル10とを介して供給する。検査用ROV9および支援用ROV11のどのスラスタのモータに電力を供給しあるいは電力供給を遮断し、あるいはスラスタのモータの回転方向を逆転させる切替を指令するスイッチを制御装置13あるいはコントローラ15に装備して検査用ROV9および支援用ROV11の各スラスタを遠隔操縦する。
ITVカメラ操作員16bが水中ITVカメラ操作ケーブル18を用いて投下する。なお、水中ITVカメラ17の映像情報は、水中ITVカメラ用ケーブル19を介して、制御装置13に入力され、水中ITVカメラ17からの映像情報や撮影条件などから支援用
ROV11の位置を制御装置13にて演算して求め、表示装置14に表示可能としてある。
40に設置し、ウインチ駆動ギア41a〜41c,ウインチ軸42aを介して、ウインチ用モータ21dで駆動する。また、ウインチ駆動ギア41cと連動して、エンコーダ連動ギア41d,エンコーダ軸42bを介してエンコーダ26により、二次ケーブル10の繰出し長さを検出する。
(ステップ70)。ここでは、ケーブル繰出し長L,マーカ間距離ΔL,マーカカウントCmを全て0にし(ステップ71)、マーカ間隔Dm,エンコーダ検知単位De,マーカ間距離上限閾値Shにいずれも定数を定義する。
ΔL+Dm)する(ステップ81)。
ITVカメラ操作員、17…水中ITVカメラ、18…水中ITVカメラ操作ケーブル、19…水中ITVカメラ用ケーブル、20…カメラ、24…ウインチ、25…二次ケーブルガイド、26…エンコーダ、48…スリップリング、51…二次ケーブルガイドコーン、52…透明ケーシング、53…マーカ、54…ケーブルマーカ検知部、55…発光ダイオード、56…フォトダイオード。
Claims (11)
- ケーブルと、前記ケーブルをドラムの回転で巻取り繰出しするケーブル駆動手段と、前記ドラムの回転数を検知するエンコーダと、前記ケーブルが通されて前記ケーブルの巻取り繰出しをガイドするケーブルガイドとを有するケーブルハンドリング装置において、
前記ケーブルに一定間隔で装着した印と、
前記印を検知するセンサと、
前記印の前記間隔を補正区間長とし、前記エンコーダの検知信号から算出した区間内繰出し長が前記補正区間長を越えた時に、前記印の検知数としてカウントを1つ増やし、増数後の前記検知数に、印の間隔を乗じたものをケーブル繰出し長さとして算出する信号処理手段と、
を備えていることを特徴とするケーブルハンドリング装置。 - 請求項1において、前記ケーブルは電線を包するケーブルであることを特徴とするケーブルハンドリング装置。
- 請求項2において、前記センサは光学反射式マーカ読み取りセンサであることを特徴とするケーブルハンドリング装置。
- ケーブルと、前記ケーブルをドラムの回転で巻取り繰出しするケーブル駆動手段と、前記ドラムの回転数を検知するエンコーダと、前記ケーブルが通されて前記ケーブルの巻取り繰出しをガイドするケーブルガイドとを有するケーブルハンドリング装置において、
前記ケーブルに一定間隔で装着した印と、
前記印を検知するセンサと、
前記センサの検知信号に基いて前記ケーブルの繰出し長さを算出する信号処理手段と、
前記ケーブルガイドは、前記ケーブルが通過する筒状の光を透過するケーシングを備え、前記ケーシングの外周囲に前記センサとしてフォトダイオードを備え、前記ケーシングの外周囲に前記ケーシング内に光を照射する発光ダイオード
を備えていることを特徴とするケーブルハンドリング装置。 - 請求項4において、前記ケーブルは電線を包するケーブルであることを特徴とするケーブルハンドリング装置。
- 請求項5において、前記センサは光学反射式マーカ読み取りセンサであることを特徴とするケーブルハンドリング装置。
- 請求項4から請求項6までのいずれか一項において、前記信号処理手段は、前記センサが、前記印を検知した時に、前記印の検知数に、前記印の前記間隔を乗じたものを前記ケーブルの繰出し長さとして算出する信号処理手段であることを特徴とするケーブルハンドリング装置。
- ケーブルと、前記ケーブルをドラムの回転で巻取り繰出しするケーブル駆動手段と、前記ドラムの回転数を検知するエンコーダと、前記ケーブルが通されて前記ケーブルの巻取り繰出しをガイドするケーブルガイドとを有するケーブルハンドリング装置において、
前記ケーブルに一定間隔で装着した印と、
前記印を検知するセンサと、
前記印の前記間隔を補正区間長とし、前記エンコーダの検知信号から算出した区間内繰出し長が前記補正区間長を越えた時に、前記印の検知数としてカウントを1つ増やし、増数後の前記検知数に、印の間隔を乗じたものをケーブル繰出し長さとして算出する信号処理手段と、
前記ケーブルガイドは、前記ケーブルが通過する筒状の光を透過するケーシングを備え、前記ケーシングの外周囲に前記センサとしてフォトダイオードを備え、前記ケーシングの外周囲に前記ケーシング内に光を照射する発光ダイオード
を備えていることを特徴とするケーブルハンドリング装置。 - 請求項8において、前記ケーブルは電線を包するケーブルであることを特徴とするケーブルハンドリング装置。
- 請求項9において、前記センサは光学反射式マーカ読み取りセンサであることを特徴とするケーブルハンドリング装置。
- 請求項8から請求項10までのいずれか一項において、前記信号処理手段は、前記センサが、前記印を検知した時に、前記印の検知数に、前記印の前記間隔を乗じたものを前記ケーブルの繰出し長さとして算出する信号処理手段であることを特徴とするケーブルハンドリング装置。
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