JP4706360B2 - 車両周辺表示装置及び方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両周辺表示装置及び方法に関する。

従来、車両運転者の死角となる箇所などを撮像し、表示装置に撮像画像を表示することで、車両運転者に車両周辺の様子を認識させる車両周辺表示装置が知られている。この車両周辺表示装置では、車載カメラを複数設置して複数箇所を撮像する場合には、表示装置に表示する各箇所の画像が小さくなり、車両運転者に車両周辺の状態を認識させ難くなってしまう。また、スイッチ操作などにより各箇所を拡大表示することも可能ではあるが、操作を必要とするため、運転者にとって煩わしくなる。

そこで、ウインカー操作を検出し、ウインカーが示す方向の画像を他の画像よりも大きく表示する車両周辺監視装置が知られている。この装置によれば、運転者の操作を要することなく自動的に表示画像を切り替えることができる（特許文献１参照）。
特開２００３−８１０１４号公報

しかし、従来装置のようにウインカー方向側の画像大きく表示する構成では不充分であった。すなわち、運転者はウインカー方向の画像を欲しているとは限らず、ウインカー方向側の画像大きくすると、運転者が欲している箇所の画像が小さくなり、却って見づらくなってしまう。また、ウインカー方向の画像を運転者が欲しているとしても、ウインカー方向の画像以外の画像についても運転者が欲している場合には、同様に見づらくなってしまう。

本発明の車両周辺表示装置は、前後撮像手段と、側方撮像手段と、転舵検出手段と、表示手段と、表示制御手段とを備えている。前後撮像手段は車両前方及び後方の少なくとも一方を撮像するものであり、側方撮像手段は車両側方を撮像するものである。転舵検出手段は車輪の転舵状態を検出するものである。表示手段は、前後撮像手段により撮像された前後画像及び側方撮像手段により撮像された側方画像を表示可能なものであり、表示制御手段は、表示手段に表示させる表示画像を制御するものである。さらに、表示制御手段は、転舵検出手段により検出された車輪転舵状態に基づいて車両が障害物と干渉し難いと予測される車体部分を決定し、前後画像のうち決定した車体部分が映る箇所を消失させ、この消失により空いた画像スペースに側方画像を表示させる。

本発明によれば、検出された車輪転舵状態に基づいて車両が障害物と干渉し難いと予測される車体部分を決定し、前後画像のうち決定した車体部分が映る箇所を消失させる。このため、前後画像のうち必要部分（車両が障害物と干渉し難いと予測されない部分）は消失することなくそのままの状態で表示されることとなる。すなわち、運転者が欲している必要部分をそのままの大きさで表示させることができる。また、この消失により空いた画像スペースに側方画像を表示させることとしている。このため、前後画像の必要部分をそのままの大きさとし見やすい状態を保ったうえで、側方画像を表示させることとなる。また、上記動作は操作を要することなく行われる。従って、運転者の操作を要することなく、運転者が欲している画像を見やすく表示することができる。

以下、本発明の好適な実施形態を図面に基づいて説明する。

図１は、本発明の実施形態に係る車両周辺表示装置の構成図である。同図に示すように、車両周辺表示装置１は、カメラ（後述の前後カメラ及び側方カメラ）によって撮像された車両周辺の画像を運転者の操作を要することなく好適に提示するものである。この車両周辺表示装置１は、前後カメラ（撮影手段）１０と、側方カメラ（側方撮像手段）２０と、表示部（表示手段）３０と、表示制御部（表示制御手段）４０と、舵角センサ５０と、シフト位置センサ６０とを備えている。なお、本実施形態において、車両周辺表示装置１は前輪が転舵輪であり後輪が非転舵輪である車両に搭載されているものとする。

前後カメラ１０は、車両に設置されて車両の前後を撮像するものであり、側方カメラ２０は、車両側方を撮像するものである。図２は、図１に示すカメラ１０，２０の設置の様子及び表示画像例を示す説明図である。図２に示すように、前後カメラ１０は、車両の前端部に設けられて車両前方を撮像する前方カメラ１０ａと、車両後端部に設けられて車両後方を撮像する後方カメラ１０ｂとからなっている。また、前方カメラ１０ａは車両前方の車体部分を含んで車両前方側を撮像するようになっており、後方カメラ１０ｂは車両後方の車体部分を含んで車両後方側を撮像するようになっている。なお、本実施形態において前後カメラ１０は、車両前方及び後方を撮像する構成となっているが、これに限らず、前方及び後方の少なくとも一方を撮像する構成であってもよい。

側方カメラ２０は、車両左側方に設けられて同側方を撮像する左側方カメラ２０ａと、車両右側方に設けられて同側方を撮像する右側方カメラ２０ｂとからなっている。すなわち、側方カメラ２０は、車両の左側方及び右側方の双方を撮像可能となっている。また、左側方カメラ２０ａ及び右側方カメラ２０ｂは、ほぼ１８０°の超広角カメラによって構成され、車両側方部を広範囲に且つ車両側方の車体部分を含んで撮像するようになっている。

なお、前後カメラ１０は、図２に示した設置箇所及び数である必要はなく、適宜変更可能である。

再度、図１を参照する。表示部３０は、前後カメラ１０により撮像された前後画像と、側方カメラ２０により撮像された側方画像とを表示可能なものであり、表示制御部４０は、表示部３０に表示させる表示画像を制御するものである。舵角センサ５０は操舵輪の転舵状態を検出するものである。シフト位置センサ６０は、シフトレバーの位置を検出するものであり、シフトレバーがパーキングポジション、ドライブポジション、リバースポジションなどのうちどのポジションに位置しているかを検出するものである。

ここで、図１に示すように表示制御部４０は、運転操作検出部４１、非優先領域決定部４２、画像位置設定部４３及び画像配置部４４を有している。運転操作検出部４１は、舵角センサ５０からの信号に基づいて、車両が前進しているか又は後退しているかなどを検出するものである。また、運転操作検出部４１は、シフト位置センサ６０からの信号に基づいて、車両が時計回り又は反時計回りに旋回しようとしているかを検出するものである。

非優先領域決定部４２は、運転操作検出部４１により検出された車両の挙動に基づいて、車両が障害物と干渉しにくいと予測される車体部分を決定するものである。例えば運転操作検出部４１により車両が前進し且つ時計回りに旋回しようとしていると検出された場合、車両前方に壁などが存在すると仮定すると、車体右前方部分よりも車体左前方部分が先に壁等に干渉する。このため、時計回りの前進が検出された場合、非優先領域決定部４２は、車体右前方部分が障害物と干渉しにくいと決定する。また、非優先領域決定部４２は、反時計回りの前進時、時計回りの後進時及び反時計回りの後進時についても同様に障害物と干渉しにくいと予測される車体部分を決定する。

画像位置設定部４３は、前後カメラ１０により撮像された前後画像のうち、非優先領域決定部４２により決定された車体部分が映る箇所を該前後画像から消失させるものである。このため、例えば運転操作検出部４１により時計回りの前進が検出された場合、画像位置設定部４３は、前後画像から車体右前方部分が映る箇所を消失させることとなる。

画像配置部４４は、前後カメラ１０により撮像された前後画像を表示部３０に表示させるものである。また、画像配置部４４は、画像位置設定部４３により前後画像の一部が消失させられた場合には、その消失により空いた画像スペースに側方画像を表示させるものである。従って、画像配置部４４は、消失部分がある場合には、その消失により空いた画像スペースに側方画像を表示させ、消失部分がない場合には、前後画像のみを表示させることとなる。

なお、上記画像位置設定部４３は、前後画像の一部を消失させるにあたり、実際に消失処理を行ってもよいし、消失処理を行わず単に画像配置部４４によって前後画像のうえに側方画像を上書きするなどの処理を行ってもよい。すなわち、結果的に、前後画像の表示領域の一部に側方画像が表示されるようになっていればよい。

図２を参照して表示部３０による表示画像を詳細に説明する。例えば車両が直進する場合、運転操作検出部４１は車両が直進状態であることを検出する。この場合、非優先領域決定部４２及び画像位置設定部４３は作動しない。また、画像配置部４４は、車両が前方方向に移動していることから、車両前方の画像を表示させると決定する。このため、図２に示すように、車両直進時には車両前方の画像が表示される（図２Ａ）。

また、車両が前進且つ時計回りに旋回する場合、運転操作検出部４１は舵角センサ５０及びシフト位置センサ６０の信号から、この動きを検出する。ここで、時計回りの前進時では車体前面の左側が突出してくる。すなわち、車両前方に壁などが存在する場合、車体前方左側が壁と干渉することとなる。このため、時計回りの前進時において非優先領域決定部４２は、車両右前端部が障害物と干渉しにくいと決定する。故に、画像位置設定部４３は、前方画像のうち車両右前端部が映る箇所を消失させることとなる。

また、画像配置部４４は、この消失により空いた画像スペースに障害物との干渉が生じやすい右側方画像を表示させる。時計回りの前進時においては、車両の側方に障害物が存在する場合、内輪差によって車両右側方が障害物と干渉しやすくなる。他方、車両の左側方が障害物と干渉する可能性は低い。よって、画像配置部４４は、消失により空いたスペースに右側方画像を表示させる。なお、画像配置部４４は、消失により空いた画像スペースに側方画像を表示させるにあたり、車両の左側方の撮像画像については前後画像の左側に表示させ、車両の右側方の撮像画像については前後画像の右側に表示させる。従って、時計回りの前進時において画像配置部４４は、前方画像の右側に右側方画像を表示させることとなる（図２Ｂ）。

また、反時計回りの前進時では車体前面の右側が突出してくる。このため、反時計回りの前進時において非優先領域決定部４２は、車両左前端部が障害物と干渉しにくいと決定する。故に、画像位置設定部４３は、前方画像のうち車両左前端部が映る箇所を消失させることとなる。また、反時計回りの前進時において車両は、内輪差によって車両左側方の障害物と干渉しやすくなる。よって、画像配置部４４は、消失により空いたスペースに左側方画像を表示させる。この際、左側方画像は前方画像の左側に表示させられる（図２Ｃ）。

また、直進後退時において画像配置部４４は、車両が後方に移動していることから、車両後方の画像を表示させると決定する（図２Ｄ）。

また、反時計回りの後進時では車体後面の左側が突出してくる。このため、反時計回りの後進時において非優先領域決定部４２は、車両右後端部が障害物と干渉しにくいと決定する。故に、画像位置設定部４３は、後方画像のうち車両右後端部が映る箇所を消失させることとなる。また、反時計回りの後進時において車両は、内輪差によって車両左側方の障害物と干渉しやすくなる。よって、画像配置部４４は、消失により空いたスペースに左側方画像を表示させる。この際、左側方画像は後方画像の左側に表示させられる（図２Ｅ）。

また、時計回りの後進時では車体後面の右側が突出してくる。このため、時計回りの後進時において非優先領域決定部４２は、車両左後端部が障害物と干渉しにくいと決定する。故に、画像位置設定部４３は、後方画像のうち車両左後端部が映る箇所を消失させることとなる。また、時計回りの後進時において車両は、内輪差によって車両右側方の障害物と干渉しやすくなる。よって、画像配置部４４は、消失により空いたスペースに右側方画像を表示させる。この際、右側方画像は後方画像の右側に表示させられる（図２Ｆ）。

次に、第１実施形態に係る車両周辺表示方法を説明する。図３は、第１実施形態に係る車両周辺表示方法を示すフローチャートである。例えば、車両のイグニッションスイッチがオンされると、表示制御部４０が図３に示す処理を実行する。まず、表示制御部４０の運転操作検出部４１は、シフトポジションから車両の進行方向（前進又は後進）を判断する（ＳＴ１）。

車両が前進していると判断した場合（ＳＴ１：前進）、画像配置部４４は、前方画像を表示すべき画像と決定する（ＳＴ２）。そして、処理はステップＳＴ４に移行する。他方、車両が後進していると判断した場合（ＳＴ１：後進）、画像配置部４４は、後方画像を表示すべき画像と決定する（ＳＴ３）。そして、処理はステップＳＴ４に移行する。

ステップＳＴ４において運転操作検出部４１は、舵角センサ５０から操舵量が所定以上であるか否かを判断する（ＳＴ４）。操舵量が所定以上でないと判断した場合（ＳＴ４：ＮＯ）、処理はステップＳＴ１９に移行する。一方、操舵量が所定以上であると判断した場合（ＳＴ４：ＹＥＳ）、運転操作検出部４１は、前回検出時から継続して操舵量が所定以上であるか否かを判断する（ＳＴ５）。

前回検出時から継続して操舵量が所定以上でないと判断した場合（ＳＴ５：ＮＯ）、運転操作検出部４１は、シフトポジションから車両の進行方向（前進又は後進）を判断する（ＳＴ６）。そして、車両が前進していると判断した場合（ＳＴ６：前進）、運転操作検出部４１は、操舵による進行方向を判断する（ＳＴ７）。

ここで、左転舵であると判断した場合（ＳＴ７：左転舵）、すなわち反時計周りの前進時である場合、図２Ｃに示したように、非優先領域決定部４２は、車体左前方部が障害物と干渉し難いと決定する。次に、画像配置部４４は、左側方画像を表示部３０に表示させると決定し（ＳＴ８）、前方画像の左側に左側方画像を上書きする（ＳＴ９）。その後、処理はステップＳＴ１９に移行する。

また、右転舵であると判断した場合（ＳＴ７：右転舵）、すなわち時計周りの前進時である場合、図２Ｂに示したように、非優先領域決定部４２は、車体右前方部が障害物と干渉し難いと決定する。次に、画像配置部４４は、右側方画像を表示部３０に表示させると決定し（ＳＴ１０）、前方画像の右側に右側方画像を上書きする（ＳＴ１１）。その後、処理はステップＳＴ１９に移行する。

また、車両が後進していると判断した場合（ＳＴ６：後進）、運転操作検出部４１は、操舵による進行方向を判断する（ＳＴ１２）。ここで、左転舵であると判断した場合（ＳＴ１２：左転舵）、すなわち時計周りの後進時である場合、図２Ｆに示したように、非優先領域決定部４２は、車体左後方部が障害物と干渉し難いと決定する。次に、画像配置部４４は、右側方画像を表示部３０に表示させると決定し（ＳＴ１３）、後方画像の右側に右側方画像を挿入する（ＳＴ１４）。その後、処理はステップＳＴ１９に移行する。

また、右転舵であると判断した場合（ＳＴ１２：右転舵）、すなわち反時計周りの後進時である場合、図２Ｅに示したように、非優先領域決定部４２は、車体右後方部が障害物と干渉し難いと決定する。次に、画像配置部４４は、左側方画像を表示部３０に表示させると決定し（ＳＴ１５）、後方画像の左側に左側方画像を挿入する（ＳＴ１６）。その後、処理はステップＳＴ１９に移行する。

なお、ステップＳＴ９，ＳＴ１１の上書き及びステップＳＴ１４，ＳＴ１６の挿入は、後述するステップＳＴ１７，ＳＴ１８及び図４に示すように、側方画像が徐々に拡大するように行われる。

ところで、前回検出時から継続して操舵量が所定以上であると判断した場合（ＳＴ５：ＹＥＳ）、表示制御部４０は、側方画像の面積が規定面積に達したか否かを判断する（ＳＴ１７）。そして、表示制御部４０は、側方画像の面積が規定面積に達していないと判断した場合（ＳＴ１７：ＮＯ）、前後画像の消失面積を大きくし、側方画像の表示領域を拡大する（ＳＴ１８）。そして、処理はステップＳＴ１９に移行する。一方、側方画像の面積が規定面積に達したと判断した場合（ＳＴ１７：ＹＥＳ）、消失面積は大きくされることなく、処理はステップＳＴ１９に移行する。

ステップＳＴ１９において、表示制御部４０は、上記ステップＳＴ１〜ＳＴ１８において表示すると決定した画像を表示部３０に表示させる（ＳＴ１９）。その後、処理はステップＳＴ１に戻る。なお、図３に示す処理は、例えば車両のイグニッションスイッチがオフされるまで繰り返し実行される。

図４は、第１実施形態に係る車両周辺表示装置１の動作を示す説明図である。図４に示すように、時刻０においてシフトポジションはドライブポジションにあり、ハンドルは中立位置にあるとする。このとき、表示部３０には前方画像のみが表示される。

その後、時刻ｔ１においてハンドルが右転舵されると、前方画像のうち車体右前端部が映る部分が徐々に消失され、その消失により空いたスペースに右側方画像が表示される。すなわち、表示制御部４０は、車体右前端部が移る箇所を消失させるにあたり消失面積を徐々に大きくし、消失面積が徐々に大きくなるのに合わせて右側方画像を徐々に拡大して側方画像を表示させる。これにより、突然に前後画像と側方画像との双方表示に切り替わらず、徐々に前後画像と側方画像との双方表示に切り替わることとなる。

ここで、画像が突然に切り替わると、運転者はその切り替わりに対応できず、画像を正確に認識するのに遅れを生じることがある。故に、前後画像と側方画像との双方表示に徐々に切り替えることで、運転者は、前後画像と側方画像との双方表示を素早く認識することができる。なお、図４に示す例では、転舵量に合わせて右側方画像を拡大表示するようにしているが、これに限らず、右転舵開始からの時間に応じて右側方画像を拡大表示するようにしてもよい。

そして、時刻ｔ２において右側方画像が規定面積に達すると、右側方画像はそれ以上大きくならず、この大きさを保持する。このとき、図４に示すように、表示部３０には前方画像（車体右前端部が映る箇所を除く）と右側方画像とが表示されており、障害物と干渉する可能性が比較的高い箇所（図４：車両の挙動：時刻ｔ２の破線部分）が表示されている。

そして、時刻ｔ３において車両の前進移動が停止し、シフトポジションがリバースポジションにされると、車両の状態は反時計周りの後進と同じ状態になる。このため、表示部３０には、表示部３０には後方画像（車体右後端部が映る箇所を除く）と左側方画像とが表示される。このとき、右側方画像は瞬時に消去される。すなわち、表示制御部４０は、側方画像の表示を終了する場合、側方画像を全消去させることとしてる。

その後、時刻ｔ４においてハンドルが左転舵されると、後方画像のうち車体左後端部が映る部分が徐々に消失され、その消失により空いたスペースに右側方画像が徐々に表示される。そして、時刻ｔ５において右側方画像が規定面積に達すると、右側方画像はそれ以上大きくならず、この大きさを保持する。このとき、図４に示すように、表示部３０には後方画像（車体左後端部が映る箇所を除く）と右側方画像とが表示されており、障害物と干渉する可能性が比較的高い箇所（図４：車両の挙動：時刻ｔ５の破線部分）が表示されている。

次いで、時刻ｔ６において車両の後進移動が停止し、シフトポジションがドライブポジションにされると、車両の状態は反時計周りの前進と同じ状態になる。このため、表示部３０には、表示部３０には前方画像（車体左前端部が映る箇所を除く）と左側方画像とが表示される。なお、この場合においても右側方画像は全消去される。

次に、時刻ｔ７においてハンドルが右転舵されると、前方画像のうち車体右前端部が映る部分が徐々に消失され、その消失部分に右側方画像が表示される。そして、時刻ｔ８において右側方画像が規定面積に達すると、右側方画像はそれ以上大きくならず、この大きさを保持する。このとき、図４に示すように、表示部３０には後方画像（車体右前端部が映る箇所を除く）と右側方画像とが表示されており、障害物と干渉する可能性が比較的高い箇所（図４：車両の挙動：時刻ｔ８の破線部分）が表示されている。

このようにして、第１実施形態に係る車両周辺表示装置１及び方法によれば、検出された車輪転舵状態に基づいて車両が障害物と干渉し難いと予測される車体部分を決定し、前後画像のうち決定した車体部分が映る箇所を消失させる。このため、前後画像のうち必要部分（車両が障害物と干渉し難いと予測されない部分）は消失することなくそのままの状態で表示されることとなる。すなわち、運転者が欲している必要部分をそのままの大きさで表示させることができる。また、この消失により空いた画像スペースに側方画像を表示させることとしている。このため、前後画像の必要部分をそのままの大きさとし見やすい状態を保ったうえで、側方画像を表示させることとなる。また、上記動作は操作を要することなく行われる。従って、運転者の操作を要することなく、運転者が欲している画像を見やすく表示することができる。

また、障害物と干渉し難いと決定された車体部分が移る箇所を消失させるにあたり消失面積を徐々に大きくし、消失面積が徐々に大きくなるのに合わせて側方画像を徐々に拡大して側方画像を表示させることとしている。このため、前後画像と側方画像との双方表示に瞬時に切り替わらず、徐々に前後画像と側方画像との双方表示に移行することとなる。これにより、運転者は前後画像と側方画像との双方表示に切り替わることを認識しやすくなる。従って、好適に画像表示することができる。

また、側方画像の表示を終了する場合、側方画像を全消去させることとしている。このため、前後画像と側方画像との双方表示から瞬時に前後画像のみの表示に切り替わることとなる。ここで、前後画像と側方画像との双方表示の状態では、前後画像は一部が表示されているため、側方画像を突然に消去しても運転者は前後画像の認識しにくくなることがなく、むしろ不要となった画像が即座に消去されるため、望ましい。従って、好適に画像表示することができる。

また、消失により空いた画像スペースに側方画像を表示させるにあたり、車両の左側方の撮像画像については前後画像の左側に表示させ、車両の右側方の撮像画像については前後画像の右側に表示させることとしてる。このため、運転者は、表示される画像が車外のどの領域を撮像して得られたものであるかを容易に認識することができる。従って、好適に画像表示することができる。

また、車両前進時に車両前方の画像を表示させるため、運転者が欲している画像を提示することができる。さらに、前輪が操舵輪であって後輪が非操舵輪である場合、車両が時計回りに旋回する転舵状態であるときには、車両前方の画像のうち車体右前方部分が映る箇所を消失させ、消失により空いた画像スペースに車両の右側方画像を表示させる。このため、時計回りの旋回によって突出する車体の左前方部分と、内輪差によって障害物との干渉が高まる車両右側方とを表示することができる。

さらに、車両が反時計回りに旋回する転舵状態であるときには、車両前方の画像のうち車体左前方部分が映る箇所を消失させ、消失により空いた画像スペースに車両の左側方画像を表示させる。このため、反時計回りの旋回によって突出する車体の右前方部分と、内輪差によって障害物との干渉が高まる車両左側方とを表示することができる。

従って、運転者の操作を要することなく、運転者が欲している画像を見やすく適切に表示することができる。

また、車両が後退する場合も同様に、運転者の操作を要することなく、運転者が欲している画像を見やすく適切に表示することができる。

次に、本発明の第２実施形態を説明する。第２実施形態に係る車両周辺表示装置２は、第１実施形態のものと同様であるが、処理内容が異なっている。以下、第１実施形態との相違点を説明する。

第２実施形態に係る車両周辺表示方法を説明する。図５は、第２実施形態に係る車両周辺表示方法を示すフローチャートである。なお、図５に示すステップＳＴ２１〜ＳＴ３８，ＳＴ４０の処理は、図３に示したステップＳＴ１〜ＳＴ１８，ＳＴ１９の処理と同様であるため、説明を省略する。

図５に示すように、第２実施形態に係る車両周辺表示装置２の表示制御部４０は、側方画像の面積が規定面積に達したと判断した場合（ＳＴ３７：ＹＥＳ）、側方画像の面積を規定面積から所定面積だけ減じた大きさにする（ＳＴ３９）。その後、表示制御部４０は、画像表示を行い（ＳＴ４０）、処理はステップＳＴ２１に移行する。

このように、第２実施形態では側方画像を徐々に拡大して側方画像が規定面積に達したときに、側方画像を規定面積から所定面積を減じた大きさで表示させる。そして、その後所定面積減じた大きさから側方画像を徐々に拡大し、側方画像の表示が終了するまでこれらを繰り返す。このため、側方画像は、規定面積まで徐々に大きくなり、その後瞬時に規定面積から所定面積減じた大きさとなる。そして、側方画像は再度徐々に大きくなり規定面積に達し、これらを繰り返すこととなる。

図６は、第２実施形態に係る車両周辺表示装置２の動作を示す説明図である。図６に示すように、時刻０においてシフトポジションはドライブポジションにあり、ハンドルは中立位置にあるとする。このとき、表示部３０には前方画像のみが表示される。

その後、時刻ｔ１１においてハンドルが右転舵されると、前方画像のうち車体右前端部が映る部分が徐々に消失され、その消失部分に右側方画像が表示される。そして、時刻ｔ１２において右側方画像が規定面積に達すると、右側方画像は規定面積から所定面積だけ減じられた大きさにされる。このとき、側方画像は、瞬時に所定面積分だけ消去される。なお、時刻ｔ１２において表示部３０には、前方画像（車体右前端部が映る箇所を除く）と右側方画像とが表示されており、障害物と干渉する可能性が比較的高い箇所（図６：車両の挙動：時刻ｔ１２の破線部分）が表示されている。

そして、右側方画像の拡大と所定面積分の消去とを繰り返し、時刻ｔ１３において車両の前進移動が停止し、シフトポジションがリバースポジションにされると、車両の状態は反時計周りの後進と同じ状態になる。このため、表示部３０には、表示部３０には後方画像（車体右後端部が映る箇所を除く）と左側方画像とが表示される。このとき、右側方画像は瞬時に消去される。また、左側方画像は規定面積から所定面積だけ減じた大きさで表示され、徐々に拡大していく。そして、時刻ｔ１４において左側方画像の面積が規定面積に達すると、左側方画像は規定面積から所定面積だけ減じた大きさにされる。

その後、時刻ｔ１５においてハンドルが左転舵されると、後方画像のうち車体左後端部が映る部分が徐々に消失され、その消失により空いたスペースに右側方画像が表示される。そして、時刻ｔ１６において右側方画像が規定面積に達すると、右側方画像は規定面積から所定面積だけ減じられた大きさにされる。このとき、図６に示すように、表示部３０には後方画像（車体左後端部が映る箇所を除く）と右側方画像とが表示されており、障害物と干渉する可能性が比較的高い箇所（図６：車両の挙動：時刻ｔ１６の破線部分）が表示されている。

その後、右側方画像の拡大と所定面積分の消去とを繰り返し、時刻ｔ１７において車両の後進移動が停止し、シフトポジションがドライブポジションにされると、車両の状態は反時計周りの前進と同じ状態になる。このため、表示部３０には、表示部３０には前方画像（車体左前端部が映る箇所を除く）と、規定面積から所定面積だけ減じた大きさの左側方画像とが表示される。その後、左側方画像は徐々に拡大していき、時刻ｔ１８において左側方画像の面積が規定面積に達すると、左側方画像は規定面積から所定面積だけ減じた大きさにされる。

次いで、時刻ｔ１９においてハンドルが右転舵されると、前方画像のうち車体右前端部が映る部分が徐々に消失され、その消失部分に右側方画像が表示される。そして、時刻ｔ２０において右側方画像が規定面積に達すると、右側方画像は所定面積分だけ減じられた大きさにされる。このとき、図６に示すように、表示部３０には前方画像（車体右前端部が映る箇所を除く）と右側方画像とが表示されており、障害物と干渉する可能性が比較的高い箇所（図６：車両の挙動：時刻ｔ２０の破線部分）が表示されている。

このようにして、第２実施形態に係る車両周辺表示装置２及び方法によれば、第１実施形態と同様に、運転者の操作を要することなく、運転者が欲している画像を見やすく表示することができ、好適に画像表示することができる。

さらに、第２実施形態によれば、側方画像を徐々に拡大して側方画像が規定面積に達した場合には、側方画像を規定面積から所定面積を減じた大きさで表示させ、その後所定面積減じた大きさから側方画像を徐々に拡大し、側方画像の表示が終了するまでこれらを繰り返す。このため、側方画像は、規定面積まで徐々に大きくなり、その後瞬時に規定面積から所定面積減じた大きさとなる。そして、側方画像は再度徐々に大きくなり規定面積に達し、これらを繰り返すこととなる。これにより、側方画像の表示にアクセントがつくこととなる。従って、運転者は容易に側方画像が表示されたこと認識することができる。

次に、本発明の第３実施形態を説明する。第３実施形態に係る車両周辺表示装置３は、第１実施形態のものと同様であるが、処理内容が異なっている。以下、第１実施形態との相違点を説明する。

第１実施形態に係る車両周辺表示装置１は、前輪が操舵輪で後輪が非操舵輪の車両に搭載されていた。これに対し、第３実施形態に係る車両周辺表示装置３は、前輪が非操舵輪で後輪が操舵輪の車両に搭載されている。このため、旋回時の車両の動きが第１実施形態と異なってくることとなり、障害物と干渉しにくい車体部分についても異なってくることとなる。従って、表示部３０によって表示される表示画像についても異なってくる。

図７は、第３実施形態に係る表示画像例を示す説明図である。車両の前進時には車両前方の画像が表示される点は第１実施形態と同様である（図７Ａ）。また、車両の後進時には車両後方の画像が表示される点についても第１実施形態と同様である（図７Ｄ）。

但し、車両が旋回を行う場合には表示画像が異なってくる。例えば、時計回りの前進地において、車両前方に壁などが存在する場合、車体前方左側が車体前方右側よりも先に壁等と干渉することとなる。また、後輪が操舵輪であるため、時計回りの前進時においては内輪差によって車両左側方が障害物と干渉しやすくなる。よって、表示制御部４０は、前後画像のうちを車体前方右側を消失させ、消失により空いた画像スペースに左側方画像を表示させる（図７Ｂ）。

また、反時計回りの前進時では車体前面の右側が突出してくる。さらに、反時計回りの前進時においては、内輪差によって車両右側方が障害物と干渉しやすくなる。よって、表示制御部４０は、前方画像のうちを車体前方左側を消失させ、消失により空いた画像スペースに右側方画像を表示させる（図７Ｃ）。

また、反時計回りの後進時では車体後面の左側が突出してくる。さらに、反時計回りの後進時においては、内輪差によって車両右側方が障害物と干渉しやすくなる。よって、表示制御部４０は、後方画像のうちを車体後方右側を消失させ、消失により空いた画像スペースに右側方画像を表示させる（図７Ｅ）。

また、時計回りの後進時では車体後面の右側が突出してくる。さらに、時計回りの後進時においては、内輪差によって車両左側方が障害物と干渉しやすくなる。よって、表示制御部４０は、後方画像のうちを車体後方左側を消失させ、消失により空いた画像スペースに左側方画像を表示させる（図７Ｆ）。

図８は、第３実施形態に係る車両周辺表示方法を示すフローチャートである。なお、図８に示すステップＳＴ４１〜ＳＴ４５，ＳＴ５７〜ＳＴ５９の処理は、図３に示したステップＳＴ１〜ＳＴ５，ＳＴ１７〜ＳＴ１９の処理と同様であるため、説明を省略する。

図８に示すように、前回検出時から継続して操舵量が所定以上でないと判断した場合（ＳＴ４５：ＮＯ）、運転操作検出部４１は、シフトポジションから車両の進行方向（前進又は後進）を判断する（ＳＴ４６）。そして、車両が前進していると判断した場合（ＳＴ４６：前進）、運転操作検出部４１は、操舵による進行方向を判断する（ＳＴ４７）。

ここで、左転舵であると判断した場合（ＳＴ４７：左転舵）、すなわち反時計周りの前進時である場合、図７Ｃに示したように、非優先領域決定部４２は、車体左前方部が障害物と干渉し難いと決定する。次に、画像配置部４４は、右側方画像を表示部３０に表示させると決定し（ＳＴ４８）、前方画像の右側に右側方画像を挿入する（ＳＴ４９）。その後、処理はステップＳＴ５９に移行する。

また、右転舵であると判断した場合（ＳＴ４７：右転舵）、すなわち時計周りの前進時である場合、図７Ｂに示したように、非優先領域決定部４２は、車体右前方部が障害物と干渉し難いと決定する。次に、画像配置部４４は、左側方画像を表示部３０に表示させると決定し（ＳＴ５０）、前方画像の左側に左側方画像を挿入する（ＳＴ５１）。その後、処理はステップＳＴ５９に移行する。

また、車両が後進していると判断した場合（ＳＴ４６：後進）、運転操作検出部４１は、操舵による進行方向を判断する（ＳＴ５２）。ここで、左転舵であると判断した場合（ＳＴ５２：左転舵）、すなわち時計周りの後進時である場合、図７Ｆに示したように、非優先領域決定部４２は、車体左後方部が障害物と干渉し難いと決定する。次に、画像配置部４４は、左側方画像を表示部３０に表示させると決定し（ＳＴ５３）、後方画像の左側に左側方画像を上書きする（ＳＴ５４）。その後、処理はステップＳＴ５９に移行する。

また、右転舵であると判断した場合（ＳＴ５２：右転舵）、すなわち反時計周りの後進時である場合、図７Ｅに示したように、非優先領域決定部４２は、車体右後方部が障害物と干渉し難いと決定する。次に、画像配置部４４は、右側方画像を表示部３０に表示させると決定し（ＳＴ５５）、後方画像の右側に右側方画像を上書きする（ＳＴ５６）。その後、処理はステップＳＴ５９に移行する。

図９は、第３実施形態に係る車両周辺表示装置３の動作を示す説明図である。図９に示すように、時刻０においてシフトポジションはドライブポジションにあり、ハンドルは中立位置にあるとする。このとき、表示部３０には前方画像のみが表示される。

その後、時刻ｔ２１においてハンドルが右転舵されると、前方画像のうち車体右前端部が映る部分が徐々に消失され、その消失により空いたスペースに左側方画像が表示される。そして、時刻ｔ２２において右側方画像が規定面積に達すると、左側方画像はそれ以上大きくならず、この大きさを保持する。このとき、表示部３０には、前方画像（車体右前端部が映る箇所を除く）と左側方画像とが表示されており、障害物と干渉する可能性が比較的高い箇所（図９：車両の挙動：時刻ｔ２２の破線部分）が表示されている。

そして、時刻ｔ２３において車両の前進移動が停止し、シフトポジションがリバースポジションにされると、車両の状態は反時計周りの後進と同じ状態になる。このため、表示部３０には、表示部３０には後方画像（車体右後端部が映る箇所を除く）と右側方画像とが表示される。

その後、時刻ｔ２４においてハンドルが左転舵されると、後方画像のうち車体左後端部が映る部分が徐々に消失され、その消失部分に左側方画像が表示される。そして、時刻ｔ２５において左側方画像が規定面積に達すると、左側方画像は、これ以上大きくならず、この大きさを保持することとなる。このとき、図９に示すように、表示部３０には後方画像（車体左後端部が映る箇所を除く）と左側方画像とが表示されており、障害物と干渉する可能性が比較的高い箇所（図９：車両の挙動：時刻ｔ２５の破線部分）が表示されている。

その後、時刻ｔ２６において車両の後進移動が停止し、シフトポジションがドライブポジションにされると、車両の状態は反時計周りの前進と同じ状態になる。このため、表示部３０には、表示部３０には前方画像（車体左前端部が映る箇所を除く）と右側方画像とが表示される。

次いで、時刻ｔ２７においてハンドルが右転舵されると、前方画像のうち車体右前端部が映る部分が徐々に消失され、その消失により空いた画像スペースに左側方画像が徐々に表示される。そして、時刻ｔ２８において左側方画像が規定面積に達すると、左側方画像は、これ以上大きくならず、この大きさを保持することとなる。このとき、図９に示すように、表示部３０には前方画像（車体右前端部が映る箇所を除く）と左側方画像とが表示されており、障害物と干渉する可能性が比較的高い箇所（図９：車両の挙動：時刻ｔ２８の破線部分）が表示されている。

このようにして、第３実施形態に係る車両周辺表示装置３及び方法によれば、第１実施形態と同様に、運転者の操作を要することなく、運転者が欲している画像を見やすく表示することができ、好適に画像表示することができる。

さらに、第３実施形態によれば、操舵輪が後輪であっても第１実施形態と同様に、運転者の操作を要することなく、運転者が欲している画像を見やすく適切に表示することができる。

次に、本発明の第４実施形態を説明する。第４実施形態に係る車両周辺表示装置４は、第１実施形態のものと同様であるが、構成及び処理内容が異なっている。以下、第１実施形態との相違点を説明する。

第１実施形態に係る車両周辺表示装置１は、前輪が操舵輪で後輪が非操舵輪の車両に搭載されていた。これに対し、第４実施形態に係る車両周辺表示装置３は、前輪及び後輪が操舵輪の車両に搭載されている。このため、旋回時の車両の動きが第１実施形態と異なってくることとなり、障害物と干渉しにくい車体部分についても異なってくることとなる。従って、表示部３０によって表示される表示画像についても異なってくる。

図１０は、第４実施形態に係る車両周辺表示装置４の構成図である。同図に示すように、車両周辺表示装置４は、舵角センサ５０に代えて、前輪舵角センサ（転舵検出手段）５１及び後輪舵角センサ（転舵検出手段）５２を備えている。前輪舵角センサ５１は、前輪についての転舵状態を検出するものであり、後輪舵角センサ５２は、後輪についての転舵状態を検出するものである。

図１１は、第４実施形態に係る車両周辺表示方法の概略を示す説明図である。まず、図１１（ａ）に示すように前輪が右転舵状態で後輪が直進状態であるとする。また、シフトレバーがドライブポジションに位置しているとする。このとき、前輪舵角センサ５１及び後輪舵角センサ５２は、前輪が右転舵であること、及び、後輪が直進状態であることを検出する。そして、シフトレバーがドライブポジションに位置しているため、運転操作検出部４１は、車両が時計回りの前進をしようとしていると検出する。そして、非優先領域決定部４２、画像位置設定部４３及び画像配置部４４は、第１実施形態と同様に処理を実行する。これにより、図１１（ｂ）に示すように、表示部３０には前方画像（車体右前端部が映る箇所を除く）と右側方画像とが表示される。すなわち、表示制御部４０は、前輪及び後輪の一方が直進状態である場合には、第１〜第３実施形態に示した車両周辺表示装置１〜３と同様に画像表示されることとなる。

また、図１１（ｃ）に示すように、前輪及び後輪が同相の転舵状態（右転舵）であるとする。また、シフトレバーがドライブポジションに位置しているとする。このとき、前輪舵角センサ５１及び後輪舵角センサ５２は、前輪及び後輪が同相の転舵状態（右転舵）であることを検出する。このため、運転操作検出部４１は、時計回り又は反時計回りの旋回をしようとしていないと検出する。この場合、非優先領域決定部４２は、障害物と干渉し難い車体部分を決定しない。そして、表示制御部４０は、車両前方及び後方のうち進行方向側の画像、及び、車両右側方及び左側方のうち進行方向側の側面の画像を表示させる。すなわち、図１１（ｄ）に示すように、表示部３０には前方画像と右側方画像とが表示されることとなる。

また、図１１（ｅ）に示すように、前輪及び後輪が逆相の転舵状態（前輪が右転舵で後輪が左転舵）であるとする。また、シフトレバーがドライブポジションに位置しているとする。このとき、前輪舵角センサ５１及び後輪舵角センサ５２は、前輪及び後輪が逆相の転舵状態（前輪が右転舵で後輪が左転舵）であることを検出する。このため、運転操作検出部４１は、時計回りの旋回をしようとしていると検出する。ところが、前輪及び後輪が逆相の転舵状態であるため、非優先領域決定部４２は、障害物と干渉し難い車体部分を決定せず、表示制御部４０は、車両前方及び後方のうち進行方向側の画像を表示させ、側面画像の表示を禁止させる。すなわち、図１１（ｆ）に示すように、表示部３０には前方画像のみが表示されることとなる。

図１２は、第４実施形態に係る車両周辺表示方法を示すフローチャートである。なお、図１２に示すステップＳＴ６１〜ＳＴ６３の処理は、図３に示したステップＳＴ１〜ＳＴ３の処理と同様であるため、説明を省略する。

図１２に示すように、前方又は後方画像を表示すると決定した後（ＳＴ６２又はＳＴ６３の後）、運転操作検出部４１は、前輪又は後輪が直進状態であるか否かを判断する（ＳＴ６４）。前輪又は後輪が直進状態であると判断した場合（ＳＴ６４：ＹＥＳ）、運転操作検出部４１は、前輪が直進状態であるか否かを判断する（ＳＴ６５）。

ここで、前輪が直進状態であると判断した場合（ＳＴ６５：ＹＥＳ）、表示制御部４０は、図３に示したステップＳＴ４〜ＳＴ１８と同様の処理を行い、処理はステップＳＴ６８に移行する。他方、前輪が直進状態でないと判断した場合（ＳＴ６５：ＮＯ）、すなわち後輪が直進状態である場合、表示制御部４０は、図８に示したステップＳＴ４４〜ＳＴ５８と同様の処理を行い、処理はステップＳＴ６８に移行する。

ところで、前輪及び後輪の双方が直進状態でないと判断した場合（ＳＴ６４：ＮＯ）、運転操作検出部４１は、転舵状態が同相であるか否かを判断する（ＳＴ６６）。ここで、転舵状態が同相であると判断した場合（ＳＴ６６：ＹＥＳ）、表示制御部４０は、左側方画像及び右側方画像のうち、進行方向側の画像を表示すると決定する（ＳＴ６７）。そして、処理はステップＳＴ６８に移行する。

また、転舵状態が同相でないと判断した場合（ＳＴ６６：ＮＯ）、すなわち転舵状態が逆そうである場合、表示制御部４０は、左側方画像及び右側方画像の表示を行わないと決定し、処理はステップＳＴ６８に移行する。

ステップＳＴ６８において、表示制御部４０は、上記ステップＳＴ６１〜ＳＴ６７において表示すると決定した画像を表示部３０に表示させる（ＳＴ６８）。その後、処理はステップＳＴ１に戻る。なお、図１２に示す処理は、例えば車両のイグニッションスイッチがオフされるまで繰り返し実行される。

このようにして、第４実施形態に係る車両周辺表示装置４及び方法によれば、上記第１及び第３実施形態と同様に、運転者の操作を要することなく、運転者が欲している画像を見やすく表示することができ、好適に画像表示することができる。

さらに、第４実施形態によれば、前輪及び後輪が操舵輪である場合、前輪及び後輪が同相の転舵状態であるときには、車両前方及び後方のうち進行方向側の画像を表示させると共に、障害物と干渉し難い車体部分を決定せず、車両右側方及び左側方のうち進行方向側の側面の画像を表示させる。ここで、前輪及び後輪が同相の転舵状態であるときには、車両はほぼ平行移動する。よって、前方後方のうちの進行方向側、及び左右のうちの進行方向側の画像を表示させることにより、障害物との干渉の可能性がある箇所を表示することとなる。従って、運転者の操作を要することなく、運転者が欲している画像を見やすく適切に表示することができる。

また、前輪及び後輪が逆相の転舵状態であるときには、車両前方及び後方のうち進行方向側の画像を表示させ、障害物と干渉し難い車体部分を決定せず、側方画像の表示を禁止する。ここで、前輪及び後輪が逆相の転舵状態であるとき、車両は内輪差による影響を殆ど受けない。このため、車体の側部は障害物と干渉する可能性が極めて低くなり、側方画像を表示させないことが好適な表示となる。従って、運転者の操作を要することなく、運転者が欲している画像を見やすく適切に表示することができる。

以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更を加えてもよい。例えば、上記実施形態では、前後左右の画像とを表示可能に構成されているが、これに限らず、例えば後方と左右の画像とが表示可能であって、前方画像を表示できない構成であってもよい。このような構成であっても、車両が後進するときには上記実施形態と同様の効果を得ることができる。また、前方と左右の画像とが表示可能であって、後方画像を表示できない構成であってもよい。

本発明の実施形態に係る車両周辺表示装置の構成図である。 図１に示した車載カメラ及び設置状態調整部の詳細構成図である。 図１に示した車載カメラによる撮影方向を示す上面図である。 図１に示した表示部の表示画像例を示す模式図である。 本実施形態に係る車両周辺表示装置の動作の詳細を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る表示制御部によって生成される表示画像例を示す模式図である。 第２実施形態に係る車両周辺表示装置の動作の詳細を示すフローチャートである。 第３実施形態に係る車両周辺表示装置の構成図である。 第３実施形態に係る表示制御部によって生成される表示画像例を示す模式図であり、（ａ）は自車両の車速が所定速度以下である場合を示し、（ｂ）は自車両の車速が所定速度を超える場合を示している。 第３実施形態に係る車両周辺表示装置の動作の詳細を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る車両周辺表示装置の構成図である。 図１に示した車載カメラ及び設置状態調整部の詳細構成図である。

符号の説明

１〜４…車両周辺表示装置
１０…前後カメラ（前後撮像手段）
２０…側方カメラ（側方撮像手段）
３０…表示部（表示手段）
４０…表示制御部（表示制御手段）
５０…舵角センサ（転舵検出手段）
５１…前輪舵角センサ（転舵検出手段）
５２…後輪舵角センサ（転舵検出手段）
６０…シフト位置センサ

Claims (13)

1. 前輪が操舵輪であって後輪が非操舵輪である車両に搭載される車両周辺表示装置であって、
   車両前方及び後方の少なくとも一方を撮像する前後撮像手段と、
   車両の左側方及び右側方を撮像可能である側方撮像手段と、
   車輪の転舵状態を検出する転舵検出手段と、
   前記前後撮像手段により撮像された前後画像及び前記側方撮像手段により撮像された側方画像を表示可能な表示手段と、
   前記表示手段に表示させる表示画像を制御する表示制御手段と、を備え、
   前記表示制御手段は、
   前記転舵検出手段により検出された車輪転舵状態に基づいて車両が障害物と干渉し難いと予測される車体部分を決定し、前記前後画像のうち決定した車体部分が映る箇所を消失させ、この消失により空いた画像スペースに前記側方画像を表示させるにあたり、車両の左側方の撮像画像については前後画像の左側に表示させ、車両の右側方の撮像画像については前後画像の右側に表示させ、
   車両前進時に前記前後画像として車両前方の画像を表示させると共に、
   前記転舵検出手段によって車両が時計回りに旋回する転舵状態であると検出されたときには、車体右前方部分を障害物と干渉し難い車体部分と決定し、車両前方の画像のうち車体右前方部分が映る箇所を消失させ、消失により空いた画像スペースに車両の右側方画像を表示させ、
   前記転舵検出手段によって車両が反時計回りに旋回する転舵状態であると検出されたときには、車体左前方部分を障害物と干渉し難い車体部分と決定し、車両前方の画像のうち車体左前方部分が映る箇所を消失させ、消失により空いた画像スペースに車両の左側方画像を表示させる
   ことを特徴とする車両周辺表示装置。
2. 前輪が操舵輪であって後輪が非操舵輪である車両に搭載される車両周辺表示装置であって、
   前記表示制御手段は、
   車両後退時に前記前後画像として車両後方の画像を表示させ、
   前記転舵検出手段によって車両が反時計回りに旋回する転舵状態であると検出されたときには、車体右後方部分を障害物と干渉し難い車体部分と決定し、車両後方の画像のうち車体右後方部分が映る箇所を消失させ、消失により空いた画像スペースに車両の左側方画像を表示させ、
   前記転舵検出手段によって車両が時計回りに旋回する転舵状態であると検出されたときには、車体左後方部分を障害物と干渉し難い車体部分と決定し、車両後方の画像のうち車体左後方部分が映る箇所を消失させ、消失により空いた画像スペースに車両の右側方画像を表示させる
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両周辺表示装置。
3. 前輪が操舵輪であって後輪が非操舵輪である車両に搭載される車両周辺表示装置であって、
   車両前方及び後方の少なくとも一方を撮像する前後撮像手段と、
   車両の左側方及び右側方を撮像可能である側方撮像手段と、
   車輪の転舵状態を検出する転舵検出手段と、
   前記前後撮像手段により撮像された前後画像及び前記側方撮像手段により撮像された側方画像を表示可能な表示手段と、
   前記表示手段に表示させる表示画像を制御する表示制御手段と、を備え、
   前記表示制御手段は、
   前記転舵検出手段により検出された車輪転舵状態に基づいて車両が障害物と干渉し難いと予測される車体部分を決定し、前記前後画像のうち決定した車体部分が映る箇所を消失させ、この消失により空いた画像スペースに前記側方画像を表示させるにあたり、車両の左側方の撮像画像については前後画像の左側に表示させ、車両の右側方の撮像画像については前後画像の右側に表示させ、
   車両後退時に前記前後画像として車両後方の画像を表示させ、
   前記転舵検出手段によって車両が反時計回りに旋回する転舵状態であると検出されたときには、車体右後方部分を障害物と干渉し難い車体部分と決定し、車両後方の画像のうち車体右後方部分が映る箇所を消失させ、消失により空いた画像スペースに車両の左側方画像を表示させ、
   前記転舵検出手段によって車両が時計回りに旋回する転舵状態であると検出されたときには、車体左後方部分を障害物と干渉し難い車体部分と決定し、車両後方の画像のうち車体左後方部分が映る箇所を消失させ、消失により空いた画像スペースに車両の右側方画像を表示させる
   ことを特徴とする車両周辺表示装置。
4. 前輪が非操舵輪であって後輪が操舵輪である車両に搭載される車両周辺表示装置であって、
   車両前方及び後方の少なくとも一方を撮像する前後撮像手段と、
   車両の左側方及び右側方を撮像可能である側方撮像手段と、
   車輪の転舵状態を検出する転舵検出手段と、
   前記前後撮像手段により撮像された前後画像及び前記側方撮像手段により撮像された側方画像を表示可能な表示手段と、
   前記表示手段に表示させる表示画像を制御する表示制御手段と、を備え、
   前記表示制御手段は、
   前記転舵検出手段により検出された車輪転舵状態に基づいて車両が障害物と干渉し難いと予測される車体部分を決定し、前記前後画像のうち決定した車体部分が映る箇所を消失させ、この消失により空いた画像スペースに前記側方画像を表示させるにあたり、車両の左側方の撮像画像については前後画像の左側に表示させ、車両の右側方の撮像画像については前後画像の右側に表示させ、
   車両前進時に前記前後画像として車両前方の画像を表示させ、
   前記転舵検出手段によって車両が時計回りに旋回する転舵状態であると検出されたときには、車体右前方部分を障害物と干渉し難い車体部分と決定し、車両前方の画像のうち車体右前方部分が映る箇所を消失させ、消失により空いた画像スペースに車両の左側方画像を表示させ、
   前記転舵検出手段によって車両が反時計回りに旋回する転舵状態であると検出されたときには、車体左前方部分を障害物と干渉し難い車体部分と決定し、車両前方の画像のうち車体左前方部分が映る箇所を消失させ、消失により空いた画像スペースに車両の右側方画像を表示させる
   ことを特徴とする車両周辺表示装置。
5. 前輪が非操舵輪であって後輪が操舵輪である車両に搭載される車両周辺表示装置であって、
   前記表示制御手段は、
   車両後退時に前記前後画像として車両後方の画像を表示させると共に、
   前記転舵検出手段によって車両が反時計回りに旋回する転舵状態であると検出されたときには、車体右後方部分を障害物と干渉し難い車体部分と決定し、車両後方の画像のうち車体右後方部分が映る箇所を消失させ、消失により空いた画像スペースに車両の右側方画像を表示させ、
   前記転舵検出手段によって車両が時計回りに旋回する転舵状態であると検出されたときには、車体左後方部分を障害物と干渉し難い車体部分と決定し、車両後方の画像のうち車体左後方部分が映る箇所を消失させ、消失により空いた画像スペースに車両の左側方画像を表示させる
   ことを特徴とする請求項４に記載の車両周辺表示装置。
6. 前輪が非操舵輪であって後輪が操舵輪である車両に搭載される車両周辺表示装置であって、
   車両前方及び後方の少なくとも一方を撮像する前後撮像手段と、
   車両の左側方及び右側方を撮像可能である側方撮像手段と、
   車輪の転舵状態を検出する転舵検出手段と、
   前記前後撮像手段により撮像された前後画像及び前記側方撮像手段により撮像された側方画像を表示可能な表示手段と、
   前記表示手段に表示させる表示画像を制御する表示制御手段と、を備え、
   前記表示制御手段は、
   前記転舵検出手段により検出された車輪転舵状態に基づいて車両が障害物と干渉し難いと予測される車体部分を決定し、前記前後画像のうち決定した車体部分が映る箇所を消失させ、この消失により空いた画像スペースに前記側方画像を表示させるにあたり、車両の左側方の撮像画像については前後画像の左側に表示させ、車両の右側方の撮像画像については前後画像の右側に表示させ、
   車両後退時に前記前後画像として車両後方の画像を表示させると共に、
   前記転舵検出手段によって車両が反時計回りに旋回する転舵状態であると検出されたときには、車体右後方部分を障害物と干渉し難い車体部分と決定し、車両後方の画像のうち車体右後方部分が映る箇所を消失させ、消失により空いた画像スペースに車両の右側方画像を表示させ、
   前記転舵検出手段によって車両が時計回りに旋回する転舵状態であると検出されたときには、車体左後方部分を障害物と干渉し難い車体部分と決定し、車両後方の画像のうち車体左後方部分が映る箇所を消失させ、消失により空いた画像スペースに車両の左側方画像を表示させる
   ことを特徴とする車両周辺表示装置。
7. 前輪及び後輪が操舵輪である車両に搭載される車両周辺表示装置であって、
   車両前方及び後方の少なくとも一方を撮像する前後撮像手段と、
   車両の左側方及び右側方を撮像可能である側方撮像手段と、
   車輪の転舵状態を検出する転舵検出手段と、
   前記前後撮像手段により撮像された前後画像及び前記側方撮像手段により撮像された側方画像を表示可能な表示手段と、
   前記表示手段に表示させる表示画像を制御する表示制御手段と、を備え、
   前記表示制御手段は、
   前記転舵検出手段により検出された車輪転舵状態に基づいて車両が障害物と干渉し難いと予測される車体部分を決定し、前記前後画像のうち決定した車体部分が映る箇所を消失させ、この消失により空いた画像スペースに前記側方画像を表示させるにあたり、車両の左側方の撮像画像については前後画像の左側に表示させ、車両の右側方の撮像画像については前後画像の右側に表示させ、
   前記転舵検出手段によって前輪及び後輪が同相の転舵状態であると検出されたときには、車両前方及び後方のうち進行方向側の画像を表示させると共に、障害物と干渉し難い車体部分を決定せず、車両右側方及び左側方のうち進行方向側の側面の画像を表示させる
   ことを特徴とする車両周辺表示装置。
8. 前輪及び後輪が操舵輪である車両に搭載される車両周辺表示装置であって、
   前記表示制御手段は、前記転舵検出手段によって前輪及び後輪が逆相の転舵状態であると検出されたときには、車両前方及び後方のうち進行方向側の画像を表示させ、障害物と干渉し難い車体部分を決定せず、前記側方画像の表示を禁止する
   ことを特徴とする請求項７に記載の車両周辺表示装置。
9. 前輪及び後輪が操舵輪である車両に搭載される車両周辺表示装置であって、
   車両前方及び後方の少なくとも一方を撮像する前後撮像手段と、
   車両の左側方及び右側方を撮像可能である側方撮像手段と、
   車輪の転舵状態を検出する転舵検出手段と、
   前記前後撮像手段により撮像された前後画像及び前記側方撮像手段により撮像された側方画像を表示可能な表示手段と、
   前記表示手段に表示させる表示画像を制御する表示制御手段と、を備え、
   前記表示制御手段は、
   前記転舵検出手段により検出された車輪転舵状態に基づいて車両が障害物と干渉し難いと予測される車体部分を決定し、前記前後画像のうち決定した車体部分が映る箇所を消失させ、この消失により空いた画像スペースに前記側方画像を表示させるにあたり、車両の左側方の撮像画像については前後画像の左側に表示させ、車両の右側方の撮像画像については前後画像の右側に表示させ、
   前記転舵検出手段によって前輪及び後輪が逆相の転舵状態であると検出されたときには、車両前方及び後方のうち進行方向側の画像を表示させ、障害物と干渉し難い車体部分を決定せず、前記側方画像の表示を禁止する
   ことを特徴とする車両周辺表示装置。
10. 前記表示制御手段は、前記車体部分が映る箇所を消失させるにあたり消失面積を徐々に大きくし、消失面積が徐々に大きくなるのに合わせて側方画像を徐々に拡大して前記側方画像を表示させることを特徴とする請求項１〜請求項９のいずれか１項に記載の車両周辺表示装置。
11. 前記表示制御手段は、前記側方画像の表示を終了する場合、前記側方画像を全消去させることを特徴とする請求項１０に記載の車両周辺表示装置。
12. 前記表示制御手段は、前記側方画像を徐々に拡大して前記側方画像が規定の面積に達した場合には、前記側方画像を規定面積から所定面積を減じた大きさで表示させ、その後所定面積減じた大きさから前記側方画像を徐々に拡大し、前記側方画像の表示が終了するまでこれらを繰り返すことを特徴とする請求項１０又は請求項１１のいずれかに記載の車両周辺表示装置。
13. 前記表示制御手段は、前記側方画像を規定面積から所定面積を減じる際には、所定面積分だけ前記側方画像を消去することを特徴とする請求項１２に記載の車両周辺表示装置。

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