JP2004304468A - 車両用監視装置 - Google Patents
車両用監視装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2004304468A JP2004304468A JP2003094228A JP2003094228A JP2004304468A JP 2004304468 A JP2004304468 A JP 2004304468A JP 2003094228 A JP2003094228 A JP 2003094228A JP 2003094228 A JP2003094228 A JP 2003094228A JP 2004304468 A JP2004304468 A JP 2004304468A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- imaging
- image
- display
- displayed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】前側方を撮像する全方位式の前カメラ10と、車両の後下方を撮像する後カメラ9が設けられる。全方位カメラ10での広い撮像範囲が3つの狭い撮像範囲(3つの分割映像)に分割可能とされる。3つの分割映像と後下方の映像との合計4つの映像の中から、マニュアル操作に応じて選択された映像がディスプレイに表示される。例えばハンドル操作等に応じて車両状態が変化する毎に、当初はモード1の分割映像表示、次にモード3の分割映像の表示、最後に後下方の映像表示というように、表示される映像が順次マニュアル選択され、メモリS3に記憶される。次に現在の車両状態と略一致する記憶されている車両状態が選択されて、この選択された車両状態に対応した撮像範囲の映像がディスプレイに表示される。
【選択図】 図5
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は車両用監視装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
車両の周囲状況、特に運転者から死角になりやすい周囲の状況を目視できるようにすることは、安全運転等の観点から重要となる。このため、車両の外部状況を撮像するための全方位カメラを設けて、このカメラで撮像した映像を、車内に設けた表示手段に表示することが提案されている。この場合、全方位カメラは、通常、凸面鏡と、凸面鏡を介して車両の周囲状況を撮像するCCD等の撮像手段(カメラ)とを有して、車両の広い範囲に渡っての周囲状況を表示手段に表示することが提案されている。特許文献1には、全方位カメラで撮像された映像が相当にゆがんだものとなって、運転者から容易には認識しずらいということから、全方位映像を円筒投影画像に変換して、この変化後の映像を表示手段に表示させることが提案されている。
【0003】
また、特許文献2には、車両の前端部に前側全方位カメラを設けると共に、車両後端部に後側全方位カメラを設けて、表示手段に表示する映像としては、前側の全方位カメラで撮像した映像と後側の全方位カメラで撮像した映像とのいずれか一方を選択的に表示することが開示されている。そして、表示手段へ表示する映像の選択を、車両の駆動系に介在された変速機の変速段(走行レンジ位置)に応じて自動的に切換えることも開示されている。すなわち、前進走行時には、前側の全方位カメラで撮像した映像を表示手段に表示させ、後退時には後側の全方位カメラで撮像した映像を表示手段に表示させるように自動切換えを行うことが開示されている。
【0004】
【特許文献1】
特開2000−118298号公報
【0005】
【特許文献2】
特開2003−023623号公報
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
撮像手段によって車両の周囲状況を撮像して、撮像した映像を車内に設けた表示手段に表示することは、運転者等の乗員にとって運転の補助となり、非常に便利なものとなる。このような撮像手段を有効に利用するため、例えば、自宅の車庫からの車両の出し入れや、勤務先での車庫からの車両の出し入れ、あるいはよく行くことのある得意先での縦列駐車等での利用がある。すなわち、表示手段に表示されている映像を見ながら、壁や他車両との障害物との接触を確実に避けつつ車庫からの車両の出し入れ等を行うような利用の仕方がある。
【0007】
しかしながら、車庫からの車両の出し入れ等においては、ハンドルをたくみに操作しつつ行わなければならない場合が多々生じる。例えば、一旦左にハンドルを切った状態で若干後退走行し、その後、ハンドルをまっすぐにした状態でさらに後退走行し、最後にハンドルを右に切って後退走行して、最後に停止するような場合がある。このようにハンドルを操作しつつ車両を狭いところから出し入れする場合は、障害物を避けるために、当初は後方を注意しなければならず、次にはハンドルとは反対側の前端角部に注意しなければならず、さらに次には後方を注意しなければならない、といったように、車両状態が変化する毎に、障害物を避けるために注意しなければならない位置が変化する場合がある。
【0008】
上述のように、障害物を避けるために注意しなければならない位置が頻繁に変化する場合に、表示手段に表示する映像をこの注意すべき位置に対応したものとなるようにいちいちマニュアル操作によって変更することは、非常に面倒なものとなる。
【0009】
本発明は以上のような事情を勘案してなされたもので、その目的は、障害物を避けるために注意すべき位置が変化する場合に対応して適切な映像を自動的に表示できるようにした車両用監視装置を提供することにある。
【0010】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため、本発明にあっては次のような解決手法を採択してある。すなわち、特許請求の範囲における請求項1に記載のように、
車両の周囲状況を撮像するための撮像手段と、
車内に設けられ、映像を表示する表示手段と、
前記表示手段に表示させる映像として、前記撮像手段の撮像範囲の中から第1のマニュアル操作によって一部の撮像範囲に対応した映像を選択する第1選択手段と、
車両状態を検出する車両状態検出手段と、
第2のマニュアル操作が行われたときに、前記車両状態検出手段で検出された車両状態と前記表示手段に表示されている映像に対応した一部の撮像範囲とを関連づけて記憶する記憶手段と、
第3のマニュアル操作が行われたときに、前記表示手段に表示させる映像として、前記撮像手段で撮像された映像のうち、前記記憶手段に記憶されているデータの中から前記車両状態検出手段で検出される現在の車両状態に略一致した車両状態に関連した一部の撮像範囲に対応した映像を選択する第2選択手段と、
を備えているようにしてある。これにより、例えば車庫から車両を出す操作を行うときに、1回目は学習のために、表示を希望する映像をマニュアル操作によって選択して切換えつつ表示を実際に行わせ、このときの車両状態と表示される映像に対応した一部の撮像範囲とを関連づけて記憶させておく。次回以降は、同じように車庫から車両を出すときは、現在の車両状態と略合致した車両状態に関連した映像に対応した撮像範囲の映像を自動的に表示させることができ、いちいちマニュアル操作によって表示される映像を切換えることなく、所望の映像を自動表示させることができる。
【0011】
上記解決手法を前提とした好ましい態様は、特許請求の範囲における請求項2以下に記載のとおりである。すなわち、
前記撮像手段が複数設けられている、ようにすることができる(請求項2対応)。この場合、複数の撮像手段を利用して、異なる位置の車両周囲状況を広く撮像して、乗員の希望する周囲状況を表示することが可能となる。
【0012】
前記第1のマニュアル操作に応じて、前記表示手段への映像表示が、1つの映像のみを表示する場合と複数の映像を同時表示する場合との選択が行われるように設定されている、ようにすることができる(請求項3対応)。この場合、乗員の希望によって、1つの映像のみを大きく表示させたり、異なる位置の複数映像を同時に表示させることができ、乗員の知りたい周囲状況をより的確に表示させる上で好ましいものとなる。
【0013】
前記複数の撮像手段のうち少なくとも1つの撮像手段が、少なくとも一部に非平面を有する反射鏡と、該反射鏡から反射された外部の光が入射される撮像装置とを有する全方位式とされている、ようにすることができる(請求項4対応)。この場合、1つの撮像手段によって、広い範囲に渡って撮像することができる。
【0014】
前記全方位式の撮像手段の撮像範囲が複数の分割撮像範囲に分割設定されることにより、該複数の分割撮像範囲に対応した複数の分割映像が設定されており、前記表示手段への映像表示に際しては、前記各分割映像のそれぞれが独立した1つの映像として扱われるように設定されている、ようにすることができる(請求項5対応)。この場合、全方位式の撮像手段で広い範囲に渡って撮像を行いつつ、表示する映像としては狭い範囲となる分割撮像範囲単位で行うことができる。
【0015】
前記撮像手段として、車両前方の周囲状況を撮像する前撮像手段と、車両後方の周囲状況を撮像する後撮像手段が設けられている、ようにすることができる(請求項6対応)。この場合、前方と後方というように大きく異なる位置の周囲状況の映像を表示することができる。
【0016】
前記記憶手段は、車両状態と前記一部の撮像範囲とを関連づけた複数のデータを順次記憶しており、
前記第2選択手段は、前記憶手段に記憶されているデータの中から、現在の車両状態に略合致する車両状態の照合を、前記記憶された順に行うように設定されている、
ようにすることができる(請求項7対応)。この場合、例えば車庫から車両を出すときの操作に応じて記憶された順に、車両状態が照合されることになり、車両状態が略合致する可能性を極力早い時期に得るようにして、映像表示までの時間を短縮する上で好ましいものとなる。
【0017】
前記記憶手段の記憶領域が複数設けられ、
前記第の2マニュアル操作が行われたときの記憶が前記複数の記憶領域のうち1つの記憶領域に対してのみ行われて、該第2のマニュアル操作が行われる毎に別の記憶領域に記憶が行われるように設定されている、
ようにすることができる(請求項8対応)。この場合、自宅において車庫から車両を出すとき、勤務先の車庫入れのとき、得意先での縦列駐車を行う時等、表示された映像を見つつ車両操作を行う複数の場面において、この場面毎に切り分けた適切な映像を自動表示させることができる。
【0018】
【発明の効果】
本発明によれば、車両操作を行うときに、所望位置の映像が自動表示されるので、乗員は車両操作を行いつつ表示される映像をいちいちマニュアル操作によって切換える面倒がなくなる。
【0019】
【発明の実施の形態】
図1において、Vは車両としての自動車であり、その前バンパが符号1で示され、運転席に設けられるステアリングハンドルが符号2で示される。実施形態では、ステアリングハンドル2は、車両Vの右側に設けられた右ハンドル車とされている。
【0020】
車両前端部となる前バンパ1のうち、運転席とは反対側つまりステアリングハンドル2とは反対側となる左側端部には、全方位カメラ10が設けられている。より具体的には、全方位カメラ10は、前バンパ2の左側端部上面に、上方に突出するようにして取付けられている。なお、全方位カメラ10は、全体的に、前バンパ1の上面から上方へ突出した図1に示す使用位置と、この使用位置から下方へ変位されてその上面が前バンパ1の上面と略面一となった収納位置とを選択的にとり得るようになっているが、このための駆動機構等は本発明とは直接関係がない事項でもあり、かつ前述した特許文献2にも開示されているので、これ以上詳細な説明は省略する。
【0021】
全方位カメラ10の一例について、図2を参照しつつ説明する。まず、11はケーシングであり、このケーシング11の側壁のうち所定長さ部位は、その全集に渡って透明なカバー部材12によって構成されている。ケーシング11内には、カバー部材12の高さ位置に対応させて、反射鏡としての凸面鏡13が配置されている。この凸面鏡の表面は、所定の凸線を所定軸線(ケーシング11の上下方向軸線)回りに回転させて得られる凸型回転体の表面となる。上記凸線としては、例えば、円弧線、双曲線、放物線等がある。凸面鏡13は、全体的に下方に向けて凸となるように配設されて、カバー部材12を通して入射される外部からの光が、下方へ向けて反射されるように設定されている。
【0022】
ケーシング11内には、凸面鏡13の下方において、CCDあるいはCMOSイメージセンサ等の撮像装置としてのカメラ14が配置されている。このカメラ14は、凸面鏡で反射された外部からの光が入射されて、入射された光に対応した電気信号を出力する。図2の場合、反射鏡が全周囲が凸となった凸面鏡13であるために、水平方向からみたときに、全方位つまり360度の周囲を撮像可能となっている(車両V自身を除いて、ほぼ270弱の水平方向の角度範囲の車両周囲状況が撮像可能)。なお、全方位式のカメラは、通常は180度以上の広角で撮像できるものをいうがこの角度に限定されるものではない。
【0023】
前述のように、カメラ10は、極めて広い角度範囲に渡って撮像可能であるが、この広い範囲に渡って撮像された映像(全映像範囲)が、それぞれ狭い映像(映像範囲)とされた複数の分割映像にあらかじめ分割設定される(全撮像範囲を複数の分割撮像範囲に分割設定)。図3〜図5は、この分割映像の例を示すものであり、全映像範囲を合計3つの分割映像(分割撮像範囲)とする場合を示している。なお、カメラ10により撮像された映像の全範囲は、後述するモード1、モード2、モード3を合わせて範囲よりもさらに若干広い範囲となっている。そして、モード1〜モード3の中からその1つのモードが選択されて、選択されたモードに対応した映像が車内に設けた表示手段に表示されることになる。
【0024】
図3は、第1分割映像としてのモード1を示すもので、このモード1では、車両前方から車両側方に渡っての映像(分割撮像範囲)となる。より具体的には、モード1の分割映像は、その右側端が車両Vの前後方向線に対して右斜め前方方向に指向され(略右45度右向き)、その左側端が車両Vの前後方向線に対して斜め後方向に指向されている(略45度後向き)。このモード1での表示を行って好ましい状況は、例えば、車両Vがハンドル2を右に切って右折する過程において、その斜め前方にフェンス等の障害物L1が存在し、この障害物L1の直手前側に障害物L2としての電柱が存在するような場合である。つまり、車両Vの前進走行が進むにつれて、車両Vの前端部左側の端部が障害物L2に接近していくような状況のときに、当該障害物L2を重点的に表示する場合に好適な例となる。
【0025】
図4は、第2分割映像(分割撮像範囲)となるモード2を示すもので、モード1の状態から、上方からみたときに全体的に略右方向(時計方向)へ45度だけ傾いた状態となっている。つまり、モード2では、ほぼ前方のみの映像となる。このモード2での表示を行って好ましい例は、車両Vがほぼまっすぐに進行しているときに、左側に存在する特に障害物L2に接近しすぎないように当該障害物L2を重点的に表示するような場合である。なお、図4において、V2は、他車両(対向車両)である。
【0026】
図5は、第3分割映像(分割撮像範囲)となるモード3を示すもので、モード1の状態から、略左方向(反時計方向)へ45度だけ傾いた状態となる。このモード3では、ほぼ車両Vの左側方のみの映像となるが、カメラ10の前方および後方を含む範囲での映像となる。このモード3の表示を行うのが好ましい例としては、例えばハンドル2を右に切った状態で後退走行するときに、左側に障害物L1が存在するようなときである。このようなときは、後退するにつれて、車両Vの前端部のうち左側端部が障害物L1に接近するような動きとなるので、この障害物L2を重点的に表示できるモード3が好ましい表示となる。
【0027】
再び図1において、車両Vの後端部、例えば後バンパ部分には、後側撮像手段としての後カメラ9が装備されている(図5をも参照)。この後カメラ9は、特に全方位式とされてはおらず、車両Vの後下方を撮像するものとなっている。
【0028】
図11は、本発明の制御系統をブロック図的に示したものである。この図11において、Uは、マイクロコンピュータを利用して構成されたコントローラ(制御ユニット)である。このコントローラUには、カメラ9、10で撮像された映像信号、車速センサS1からの車速信号、駆動系に介在された自動変速機のレンジ位置(選択ポジション)を検出するレンジセンサS2からのレンジ位置信号が入力される。
【0029】
以上に加えて、コントローラUには、マニュアル操作されるメインスイッチSW1からのON、OFF信号と、マニュアル操作される操作手段としてのモード切換スイッチ(切換指令スイッチ)SW2からの切換信号が入力される。メインスイッチをONにすると、コントローラUは、モータMを駆動して、カメラ10を図1の使用位置とする。また、メインスイッチSW1がOFFになると、コントローラUは、モータMを制御して、カメラ10を収納位置とする。モード切換スイッチSW2は、前述したモード1〜モード3の切換えを指令する機能に加えて、前後のカメラ9、10で撮像された映像をどのように表示させるかの切換を指令する機能とを兼用しているものであり、このモード切換および表示切換の点については後に詳述する。
【0030】
一方、コントローラUは、ナビゲーション装置20とで信号の授受を行う。本発明での表示手段としてのディスプレイは、運転席から目視しやすい位置に設けたナビゲーション装置20のディスプレイ20aを利用するようにしてある。
【0031】
コントローラUには、さらに、記憶手段としての不揮発性のメモリS3と車両状態検出手段としてのヨーレートセンサS4が接続されており、このメモリS3、センサS4を利用した制御が、それぞれマニュアル操作される3つのスイッチSW3〜SW5の操作に応じて実行される。スイッチSW3は、現在の車両状態(実施形態ではヨーレート)と、そのときに表示手段としてのディスプレイ20aに表示されている映像に対応した撮像範囲(表示されている映像の撮像範囲)とを関連づけてメモりS3に記憶させるモードの選択となる。スイッチS4は、上記の関連づけを実際にメモりS3に記憶させることの指令を行うものである。スイッチS5は、メモリS3に記憶されているデータに基づいて、ディスプレイ20aに表示する映像をどの撮像範囲のものとするかを自動選択(自動表示)させることの指令を行うためのものである。
【0032】
前後の各カメラ9、10で撮像された映像をディスプレイ20aに表示する場合の表示例が、図6〜図10に示される。図6は、前カメラ10で撮像された映像のみが表示される場合が示される。図7〜図9は、前後の各カメラ9、10で撮像された2つの映像が左右に並べて同時表示される場合が示される。図7は、前カメラ9で撮像された映像の表示面積と後カメラ9で撮像された映像の表示面積の割合が7:3の場合が示され、図8はこの表示面積割合が5:5の場合が示され、図9は表示面積割合が3:7の場合が示される。また、図10は、後カメラ9で撮像された映像のみが表示される場合が示される。
【0033】
次に、コントローラUによる制御例について、モード切換と、ディスプレイ20aへ表示される映像数の変更と、複数映像が同時表示されるときの表示面積割合変更とに着目して、図12〜図14のフローチャートを参照しつつ説明する。なお、図12〜図14のフローチャートは、メモリS3を利用しない通常の表示制御であり(メモリS3を利用する全体制御については後述する)、また以下の説明でQはステップを示す。
【0034】
まず、図12のQ1において、メインスイッチSW1がONであるか否かが判別される。このQ1の判別でYESのときは、Q2に移行されるが、このときカメラ10は使用位置とされる(後カメラ9は常時使用位置にある)。Q2では、車速が所定車速(例えば20km/h)以下の低車速であるか否かが判別される。Q2の判別でYESのときは、Q3において、自動変速機の現在のレンジ位置が、前進走行用であるか後退走行用であるか判別される。
【0035】
Q3において、前進走行用のレンジ位置にあると判別されたときは、Q4において、表示手段にモード1の表示が行われる。Q4の後、Q5において、モード切換スイッチSW2が操作されたか否かが判別される。このQ5の判別でYESのときは、Q6に移行して、表示手段にモード2での表示が行われる。Q6の後、Q7において、モード切換スイッチSW2が操作されたか否かが判別される。このQ7の判別でYESのときは、Q8において、表示手段にモード3での表示が行われる。
【0036】
Q8の後、Q9において、モード切換スイッチSW2が操作されたか否かが判別される。このQ9の判別でYESのときは、Q4に戻る。このように、モード切換スイッチSW2を操作する毎に、モード1、モード2、モード3、モード1・・・・というように、モードが順次切換表示されることになる(表示される映像数は常に1つのみ)。
【0037】
前記Q3において、後退走行用のレンジ位置であると判別されたときは、図13のQ10に移行する。Q10では、後カメラ9で撮像された映像のみが表示される(図10対応)。この後、Q11において、モード切換スイッチSW2がON操作されたか否かが判別される。このQ11の判別でYESのときは、Q12において、前後のカメラ10、9で撮像された2つの映像が同時表示される。ただし、このとき、2つの映像の表示面積割合は5:5とされると共に、前カメラ10で撮像された映像は後退走行用に好適なものとして自動選択されたモード3の分割映像とされる。
【0038】
Q12の後、Q13において、モード切換スイッチSW2がON操作されたか否かが判別される。このQ13の判別でYESのときは、Q14において、前カメラ10で撮像された映像と後カメラ9で撮像された映像との表示面積割合が7:3に変更される(分割映像はモード3のままで変更なし)。Q14の後、Q15において、モード切換スイッチSW2がON操作されたか否かが判別される。このQ15の判別でYESのときは、Q16において、前カメラ10で撮像された映像のみが表示される(分割映像はモード3のままで変更なし)。
【0039】
Q16の後、Q17において、モード切換スイッチSW2がON操作されたか否かが判別される。このQ17の判別でYESのときは、Q10に戻る。このように、モード切換スイッチSW2をON操作する毎に、後側の映像のみの表示(Q10)、2つの映像を同時表示して表示面積の割合変更(Q12、Q14)、前側の映像のみの表示(Q16)に順次切換えられることになる。
【0040】
前記Q5、Q7、Q9、Q11、Q13、Q15あるいはQ17の判別でNOのときは、それぞれ図14のQ21に移行する。このQ21では、メインスイッチSW1がONであるか否かが判別される。このQ21の判別でYESのときは、Q22において、車速が所定車速以下であるか否かが判別される。このQ22の判別でYESのときは、Q23において、現在表示されているモードでの表示がそのまま続行される。なお、Q23の意味は、現在表示されているモード表示のステップへ復帰することを意味し、例えば、Q7の判別でNOの状態からQ23へ移行したときは、Q6のステップに戻ることを意味し、Q13の判別でNOの状態からQ23に移行したときはQ12へ戻ることを意味する。
【0041】
前記Q1あるいはQ2の判別でNOのときは、それぞれQ14に移行して、制御が終了される(カメラ10は収納位置へ復帰)。同様に、Q21あるいはQ22の判別でNOのときは、それぞれQ24に移行して、制御が終了される。
【0042】
図15〜図18は、メモリS3を利用した制御を含む全体の制御であり、この制御中において、前述した図12〜図14の制御が実行されるものである。まず、図15のQ31、Q32において、メインスイッチSW1がONであり、かつ低車速であると判別されると、Q33において、メモリモードスイッチSW3がONであるか否かが判別される。このQ33の判別でNOのときは、Q34において、メモリ呼出スイッチSW5がONであるか否かが判別される。このQ34の判別でNOのときは、図12のQ1へ移行して、前述したメモリS3を利用しない表示制御が実行される。なお、上記Q31あるいはQ32の判別でNOのときは、それぞれQ41において制御が終了される。
【0043】
前記Q33の判別でYESのときは、メモリS3に記憶を行わせるモードが選択されたときとなる。このときは、まずQ35において、ディスプレイ20aに対して、モード1の映像表示が行われる。この後Q36移行の処理を経るが、この後のQ35〜Q40の処理は図12のQ4〜Q9に対応しており、また図16のQ51〜Q58は図13のQ10〜Q17に対応しているので、その重複した説明は省略する。このQ35〜Q40、Q51〜Q58の処理は、つまるところ、表示されている映像に対応した撮像範囲のどれを記憶対象としてマニュアル選択するかを乗員に提供するためのものとなる。
【0044】
Q36、Q38、Q40、Q52、Q54、Q56あるいはQ58の判別でYESのときは、それぞれ、図17のQ61に移行する。Q61では、まず、メモリスイッチSW4がON操作されたか否かが判別される。このQ61の判別でYESのときは、Q62において、ヨーレートセンサS4で検出される現在のヨーレートが読み込まれる。この後、Q63において、読み込まれたヨーレートと、現在ディスプレイ20aに表示されている映像の撮像範囲とが関連づけられた状態で、メモリS3に記憶される。この後のQ64〜Q67移行の処理は、図14のQ21〜Q24と同じである。
【0045】
前述のQ61〜Q63の処理によって、乗員の希望する映像に対応した撮像範囲が、そのときの車両状態としてのヨーレートと関連づけられて記憶されていくことになる。そして、このような記憶内容は、1つに限らず、複数の場合もある。例えば、Q36の判別でNOの状態からQ61の判別でYESとなった状態での記憶(モード1の撮像範囲とそのときの車両状態との関連づけの記憶)、Q52の判別でNOの状態からQ61の判別でYESとなった状態での記憶(後カメラ9の撮像範囲の選択とそのときの車両状態との関連づけの記憶)、Q58の判別でNOの状態からQ61の判別でYESとなった状態での記憶(モード3の撮像範囲とそのときの車両状態との関連づけの記憶)というような記憶が行われる。
【0046】
前記Q34の判別でYESのときは、上述のようにしてメモリS3に記憶されているデータに基づく映像表示を行う制御となる。すなわち、Q34の判別でYESのときは、図18のQ71において、ヨーレートセンサS4で検出される現在のヨーレートが読み込まれる。次いで、Q72において、メモリS3に最初に記憶されているヨーレートが読み出される。そして、Q73において、メモリS3から読み出されたヨーレートと現在のヨーレートとが略合致するか否かが判別される。Q73の判別でYESのときは、カメラ9、10で撮像された映像のうち、略合致したヨーレートに関連づけて記憶されている撮像範囲の映像が、ディスプレイ20aに表示される。
【0047】
Q74の後、Q75において、メモリS3から読み出されていないデータが存在するか否かが判別される。このQ75の判別でYESのときは、Q76において、メモリS3に2番目に記憶されたヨーレートが読み出されて、Q73に移行する。このようにして、メモリS3に記憶されているヨーレートが記憶された順(古い順)に順次読み出されて、この読み出されたヨーレートが現在のヨーレートと略一致した時点で、この略一致したヨーレートに関連づけられた撮像範囲の映像が、ディスプレイ20aに順次表示されていくことになる。このように、例えばハンドルを操作しつつマニュアル操作を行って一旦メモりS3に記憶させておけば(学習)、その後は、同じ場面では、マニュアル操作を行うことなく、ハンドル操作に応じて、ディスプレイ20aに自動的に所望の撮像範囲に応じた映像が自動的に表示されることになる。
【0048】
以上実施形態について説明したが、本発明はこれに限らず、例えば次のような場合をも含むものである。全方位式のカメラ10は、その反射鏡の表面が、一部のみに非平面、特に凸面を有するものであってもよい。また、カメラ10の設ける位置は、実施形態で示す他、車両前端部の右側端部や中央部、車両後端部の左右端部のいずれか一方または両方、さらには中央部等、その配設位置が適宜設定できるものである。さらに、後カメラ9も、全方位式とすることもできる。
【0049】
カメラ10で撮像された映像を複数に分割する場合、モード1〜モード3では、重複した映像領域が存在するように設定されているが、この重複部分が存在しないように設定することもできる。勿論、分割映像の数は、2つあるいは4以上とすることもできる。
【0050】
全方位式のカメラ10は、分割映像とすることなく撮像した映像のまま、他のカメラで撮像された映像と共にディスプレイ20aに同時表示するようにしてもよい。全てのカメラを全方位式ではない形式のものとしてもよい。撮像手段は3以上であってもよく、この場合、少なくとも1つの撮像手段が全方位式であることが望ましい。3以上の撮像手段を有する場合、ディスプレイ20aに同時表示される映像が3以上であってもよい。また、複数の映像が同時表示される場合、左右に並置して表示する場合に限らず、上下方向に並置して表示することもできる。
【0051】
複数の映像を同時表示する場合、その表示面積割合は、適宜設定することができ、この表示面積割合変更は、マニュアル操作によって行ってもよく、あるいは車載機器の動作状態等に応じて自動的に行うようにすることもできる。例えば、前進走行中、例えばモード2の分割映像と、後カメラ9で撮像された後方視界を示す映像とを同時表示するようにしてもよく、この場合、車速が大きくなるほど、前側の視界を示す分割映像の表示面積割合を増大させるようにすることができる。この他、自動変更とマニュアル変更とを組み合わせて表示面積割合の変更を行うこともでき、例えば、車載機器の動作状態に応じてあらかじめ表示面積割合を自動設定する一方、マニュアル式に自動設定された表示面積割合を変更することができる。
【0052】
同時表示される複数映像の数は、例えば車載機器の動作状態等に応じて自動的に変更するようにしてもよく、あるいはマニュアル式に変更することもできる。また、同時表示される映像数の変更を、自動変更とマニュアル変更とを組み合わせて行うようにしてもよく、例えば、車載機器の動作状態等に応じて表示対象となる複数の映像をあらかじめ選択して、この選択された複数映像数の範囲でもって、マニュアル式に同時表示される映像数を変更することもできる。
【0053】
メモリS3に複数の領域を設定して、各領域毎に、異なる場面での記憶を行わせるようにしてもよい。この場合、複数の領域は、メモリを複数設けることによって設定してもよく(1つのメモリが1つの記憶領域を構成)、あるいは1つのメモリの領域を複数の領域に分割することにより設定してもよい(1つのメモリ内に複数の記憶領域に分割)。このように複数の記憶領域を設定して、その各領域について、異なる場面毎の記憶を行わせるようにする上で好ましいものとなる。例えば、ある1つの記憶領域では、例えば自宅の車庫からの出庫のときの車両操作に応じたものとし、別の記憶領域では例えば勤務先の車庫入れのときの車両操作に応じたものとする等、車両の使用場面毎に記憶を分けておくことができる。
【0054】
複数の記憶領域を設定して、異なる場所での車両操作に応じた記憶をさせる場合、例えばナビゲーション装置20によって検出される自車両の位置を、車両状態と表示されている映像に対応した撮像範囲とに関連づけさせて記憶させるようにしてもよい。このようにすれば、どの記憶領域のデータを使用して映像表示させるかの選択を、マニュアル操作によって行うことなく、現在の車両位置に応じて自動選択して、映像を自動表示させることが可能となる。
【0055】
車両状態を示すヨーレートを、例えばハンドル舵角と車速から演算によって決定するようにしてもよい。また、車両状態としては、ヨーレートに限らず、例えば、車速とハンドル舵角との組み合わせ、ハンドル舵角と車速と自車両の位置との組み合わせ等、適宜設定できるものである。フロ−チャ−トに示す各ステップあるいはセンサやスイッチ等の各種部材は、その機能の上位表現に手段の名称を付して表現することができる。また、本発明の目的は、明記されたものに限らず、実質的に好ましいあるいは利点として表現されたものを提供することをも暗黙的に含むものである。さらに、本発明は、表示方法として表現することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明が適用された車両を斜め前方から見た斜視図。
【図2】全方位カメラの一例を示す側面断面図。
【図3】分割映像となるモード1を示す図。
【図4】分割映像となるモード2を示す図。
【図5】分割映像となるモード3を示す図。
【図6】前側の1つの映像のみを表示した例を示す図。
【図7】前側と後側の2つの映像を同時表示する場合の表示面積割合の設定例を示す図。
【図8】前側と後側の2つの映像を同時表示する場合の表示面積割合の設定例を示す図。
【図9】前側と後側の2つの映像を同時表示する場合の表示面積割合の設定例を示す図。
【図10】後側の1つの映像のみを表示した例を示す図。
【図11】本発明の制御系統例をブロック図的に示す図。
【図12】本発明の制御例を示すフローチャート。
【図13】本発明の制御例を示すフローチャート。
【図14】本発明の制御例を示すフローチャート。
【図15】本発明の制御例を示すフローチャート。
【図16】本発明の制御例を示すフローチャート。
【図17】本発明の制御例を示すフローチャート。
【図18】本発明の制御例を示すフローチャート。
【符号の説明】
V:車両
1:前バンパ
2:ステアリングハンドル
9:後カメラ(撮像手段)
10:前カメラ(全方位式の撮像手段)
13:凸面鏡(反射鏡)
14:カメラ(撮像装置)
20:ナビゲーション装置
20a:ディスプレイ(表示手段)
U:コントローラ
SW1:メインスイッチ
SW2:マニュアル式のモード切換スイッチ
SW3:メモリモードスイッチ
SW4:メモリスイッチ(記憶実行の指令用)
SW5:メモリ呼出スイッチ(記憶データに基づく映像表示の指令用)
S1:車速センサ
S2:変速機のレンジ位置検出センサ
S3:メモリ(記憶手段)
S4:ヨーレートセンサ(車両状態検出手段)
L1、L2:障害物
Claims (8)
- 車両の周囲状況を撮像するための撮像手段と、
車内に設けられ、映像を表示する表示手段と、
前記表示手段に表示させる映像として、前記撮像手段の撮像範囲の中から第1のマニュアル操作によって一部の撮像範囲に対応した映像を選択する第1選択手段と、
車両状態を検出する車両状態検出手段と、
第2のマニュアル操作が行われたときに、前記車両状態検出手段で検出された車両状態と前記表示手段に表示されている映像に対応した一部の撮像範囲とを関連づけて記憶する記憶手段と、
第3のマニュアル操作が行われたときに、前記表示手段に表示させる映像として、前記撮像手段で撮像された映像のうち、前記記憶手段に記憶されているデータの中から前記車両状態検出手段で検出される現在の車両状態に略一致した車両状態に関連した一部の撮像範囲に対応した映像を選択する第2選択手段と、
を備えていることを特徴とする車両用監視装置。 - 請求項1において、
前記撮像手段が複数設けられている、ことを特徴とする車両用監視装置。 - 請求項2において、
前記第1のマニュアル操作に応じて、前記表示手段への映像表示が、1つの映像のみを表示する場合と複数の映像を同時表示する場合との選択が行われるように設定されている、ことを特徴とする車両用監視装置。 - 請求項2または請求項3において、
前記複数の撮像手段のうち少なくとも1つの撮像手段が、少なくとも一部に非平面を有する反射鏡と、該反射鏡から反射された外部の光が入射される撮像装置とを有する全方位式とされている、ことを特徴とする車両用監視装置。 - 請求項4において、
前記全方位式の撮像手段の撮像範囲が複数の分割撮像範囲に分割設定されることにより、該複数の分割撮像範囲に対応した複数の分割映像が設定されており、前記表示手段への映像表示に際しては、前記各分割映像のそれぞれが独立した1つの映像として扱われるように設定されている、
ことを特徴とする車両用監視装置。 - 請求項2において、
前記撮像手段として、車両前方の周囲状況を撮像する前撮像手段と、車両後方の周囲状況を撮像する後撮像手段が設けられている、ことを特徴とする車両用監視装置。 - 請求項1ないし請求項6のいずれか1項において、
前記記憶手段は、車両状態と前記一部の撮像範囲とを関連づけた複数のデータを順次記憶しており、
前記第2選択手段は、前記憶手段に記憶されているデータの中から、現在の車両状態に略合致する車両状態の照合を、前記記憶された順に行うように設定されている、
ことを特徴とする車両用監視装置。 - 請求項1ないし請求項7のいずれか1項において、
前記記憶手段の記憶領域が複数設けられ、
前記第の2マニュアル操作が行われたときの記憶が前記複数の記憶領域のうち1つの記憶領域に対してのみ行われて、該第2のマニュアル操作が行われる毎に別の記憶領域に記憶が行われるように設定されている、
ことを特徴とする車両用監視装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003094228A JP4207631B2 (ja) | 2003-03-31 | 2003-03-31 | 車両用監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003094228A JP4207631B2 (ja) | 2003-03-31 | 2003-03-31 | 車両用監視装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004304468A true JP2004304468A (ja) | 2004-10-28 |
JP4207631B2 JP4207631B2 (ja) | 2009-01-14 |
Family
ID=33406834
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003094228A Expired - Fee Related JP4207631B2 (ja) | 2003-03-31 | 2003-03-31 | 車両用監視装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4207631B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007019804A (ja) * | 2005-07-07 | 2007-01-25 | Nissan Motor Co Ltd | 車両周辺表示装置及び方法 |
JP2015044557A (ja) * | 2013-08-29 | 2015-03-12 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 車両周辺環境認識装置 |
CN114556905A (zh) * | 2019-10-31 | 2022-05-27 | Jvc建伍株式会社 | 记录系统、记录方法以及程序 |
-
2003
- 2003-03-31 JP JP2003094228A patent/JP4207631B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007019804A (ja) * | 2005-07-07 | 2007-01-25 | Nissan Motor Co Ltd | 車両周辺表示装置及び方法 |
JP4706360B2 (ja) * | 2005-07-07 | 2011-06-22 | 日産自動車株式会社 | 車両周辺表示装置及び方法 |
JP2015044557A (ja) * | 2013-08-29 | 2015-03-12 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 車両周辺環境認識装置 |
CN114556905A (zh) * | 2019-10-31 | 2022-05-27 | Jvc建伍株式会社 | 记录系统、记录方法以及程序 |
CN114556905B (zh) * | 2019-10-31 | 2024-05-10 | Jvc建伍株式会社 | 记录系统、记录方法以及计算机可读存储介质 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4207631B2 (ja) | 2009-01-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4766841B2 (ja) | 車両に搭載されるカメラ装置及び車両周辺監視装置 | |
US8218007B2 (en) | Camera system for a vehicle and method for controlling a camera system | |
JP6946652B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
US9706175B2 (en) | Image processing device, image processing system, and image processing method | |
JP4661917B2 (ja) | 駐車支援装置および駐車支援方法 | |
KR101354068B1 (ko) | 차량주변화상생성장치 | |
JP7159802B2 (ja) | 車両用電子ミラーシステム | |
JP2005110202A (ja) | カメラ装置及び車両周辺監視装置 | |
JP2002166802A (ja) | 車両周辺モニタ装置 | |
JP5036891B2 (ja) | 車両に搭載されるカメラ装置及び車両周辺監視装置 | |
US10625782B2 (en) | Surroundings monitoring apparatus | |
JP2006248374A (ja) | 車両安全確認装置及びヘッドアップディスプレイ | |
CN107856608B (zh) | 3d环视视角切换方法及装置、3d环视系统和车辆系统 | |
JP2007110572A (ja) | 複数カメラ画像合成表示装置 | |
KR100722496B1 (ko) | 자동 카메라가 장착된 차량 | |
CN110809136A (zh) | 一种高清全景系统 | |
JP2010006129A (ja) | 車両後方情報表示装置および車両後方情報表示方法 | |
JP4207631B2 (ja) | 車両用監視装置 | |
JP2003175766A (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP2021123277A (ja) | 駐車支援装置及び駐車支援方法 | |
JP2004304415A (ja) | 車両用監視装置 | |
JP4179018B2 (ja) | 車両用監視装置 | |
JP2013255237A (ja) | 画像表示装置及び画像表示方法 | |
JPH04243639A (ja) | 車載視認装置 | |
JP5466743B2 (ja) | 画像生成装置及び画像表示システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050613 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060127 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080623 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080701 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080828 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080930 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20081013 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111031 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111031 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121031 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131031 Year of fee payment: 5 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |