JP2007036668A - 俯瞰画像表示システム及び俯瞰画像の表示方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両周囲の画像を複数の車載カメラ11,12,13,14で各々撮影し、これら複数の車載カメラ11,12,13,14により撮影された複数の撮影画像をそれぞれ俯瞰画像に変換して繋ぎ合わせ、1つの連続した俯瞰表示画像として表示装置40に表示するにあたり、舵角センサ21や車速センサ22、シフト位置センサ23の各センサ検出値を読み込んでこれらセンサ検出値から判断される車両の挙動に応じて、俯瞰表示画像の繋ぎ目位置を最適な位置に設定する。
【選択図】図1
Description
まず、本発明の第1の実施形態について説明する。本実施形態の俯瞰画像表示システムは、4つの車載カメラで撮影された撮影画像を俯瞰画像に変換すると共に繋ぎ合わせることで、車両周囲全域を表す1つの連続した俯瞰表示画像を作成して表示するにあたり、車両の挙動に応じて俯瞰表示画像の繋ぎ目位置を最適な位置に設定して、運転者が確実に確認しておきたい領域で画像に不連続性が生じることのない俯瞰表示画像を表示できるようにしたものである。
次に、本発明の第2の実施形態について説明する。本実施形態の俯瞰画像表示システムは、4つの車載カメラで撮影された撮影画像を俯瞰画像に変換すると共に繋ぎ合わせることで、車両周囲全域を表す1つの連続した俯瞰表示画像を作成して表示するにあたり、車両の乗員の操作入力に応じて俯瞰表示画像の繋ぎ目位置を最適な位置に設定して、運転者が確実に確認しておきたい領域で画像に不連続性が生じることのない俯瞰表示画像を表示できるようにしたものである。なお、本実施形態の俯瞰画像表示システムにおけるその他の部分は上述した第1の実施形態の俯瞰画像表示システムと同様であるので、以下、第1の実施形態と同様の部分については同一の符号を付して重複した説明を省略し、本実施形態に特徴的な部分についてのみ説明する。
次に、本発明の第3の実施形態について説明する。本実施形態の俯瞰画像表示システムは、4つの車載カメラで撮影された撮影画像を俯瞰画像に変換し、隣り合う車載カメラの被撮影領域が重複する各オーバーラップエリアOA1,OA2,OA3,OA4においては隣り合う車載カメラの撮影画像を変換した俯瞰画像を合成して、車両周囲全域を表す1つの連続した俯瞰表示画像を作成して表示するにあたり、車両の挙動に応じて俯瞰表示画像の合成部分における合成の割合を最適な値に設定して、運転者が確実に確認しておきたい領域で画像に不連続性が生じることのない俯瞰表示画像を表示できるようにしたものである。なお、本実施形態の俯瞰画像表示システムにおけるその他の部分は上述した第1の実施形態の俯瞰画像表示システムと同様であるので、以下、第1の実施形態と同様の部分については同一の符号を付して重複した説明を省略し、本実施形態に特徴的な部分についてのみ説明する。
次に、本発明の第4の実施形態について説明する。本実施形態の俯瞰画像表示システムは、4つの車載カメラで撮影された撮影画像を俯瞰画像に変換し、隣り合う車載カメラの被撮影領域が重複する各オーバーラップエリアOA1,OA2,OA3,OA4においては隣り合う車載カメラの撮影画像を変換した俯瞰画像を合成して、車両周囲全域を表す1つの連続した俯瞰表示画像を作成して表示するにあたり、車両の乗員の操作入力に応じて俯瞰表示画像の合成部分における合成の割合を最適な値に設定して、運転者が確実に確認しておきたい領域で画像に不連続性が生じることのない俯瞰表示画像を表示できるようにしたものである。なお、本実施形態の俯瞰画像表示システムにおけるその他の部分は上述した第3の実施形態の俯瞰画像表示システムと同様であるので、以下、第3の実施形態と同様の部分については同一の符号を付して重複した説明を省略し、本実施形態に特徴的な部分についてのみ説明する。
12 後方カメラ
13 右側方カメラ
14 左側方カメラ
21 舵角センサ
22 車速センサ
23 シフト位置センサ
30 画像処理装置
34 変換処理部
35 記憶部
Claims (8)
- 一部が重複する車両周囲の複数の被撮影領域の画像を各々撮影する複数の車載カメラと、
前記複数の車載カメラにより撮影された撮影画像をそれぞれ俯瞰画像に変換すると共に繋ぎ合わせることで、1つの連続した俯瞰表示画像を作成する画像処理装置と、
前記画像処理装置により作成された俯瞰表示画像を表示する表示装置とを備え、
前記画像処理装置が、前記俯瞰表示画像の繋ぎ目位置を任意に設定する繋ぎ目位置設定手段を有することを特徴とする俯瞰画像表示システム。 - 車両の挙動を表す車両情報を検出する車両情報検出手段を備え、
前記繋ぎ目位置設定手段は、前記車両情報検出手段により検出された車両情報に基づいて、前記俯瞰表示画像の繋ぎ目位置を設定することを特徴とする請求項1に記載の俯瞰画像表示システム。 - 車両の乗員による操作入力を受け付ける操作入力手段を備え、
前記繋ぎ目位置設定手段は、前記操作入力手段を用いた車両の乗員による操作入力に応じて、前記俯瞰表示画像の繋ぎ目位置を設定することを特徴とする請求項1に記載の俯瞰画像表示システム。 - 一部が重複する車両周囲の複数の被撮影領域の画像を各々撮影する複数の車載カメラと、
前記複数の車載カメラにより撮影された撮影画像をそれぞれ俯瞰画像に変換し、前記被撮影領域の重複する部分においてこれら俯瞰画像を合成して、1つの連続した俯瞰表示画像を作成する画像処理装置と、
前記画像処理装置により作成された俯瞰表示画像を表示する表示装置とを備え、
前記画像処理装置が、前記俯瞰表示画像の合成部分における合成の割合を任意に設定する合成割合設定手段を有することを特徴とする俯瞰画像表示システム。 - 車両の挙動を表す車両情報を検出する車両情報検出手段を備え、
前記合成割合設定手段は、前記車両情報検出手段により検出された車両情報に基づいて、前記俯瞰表示画像の合成部分における合成の割合を設定することを特徴とする請求項4に記載の俯瞰画像表示システム。 - 車両の乗員による操作入力を受け付ける操作入力手段を備え、
前記合成割合設定手段は、前記操作入力手段を用いた車両の乗員による操作入力に応じて、前記俯瞰表示画像の合成部分における合成の割合を設定することを特徴とする請求項4に記載の俯瞰画像表示システム。 - 一部が重複する車両周囲の複数の被撮影領域の画像を複数の車載カメラで各々撮影し、これら複数の車載カメラにより撮影された撮影画像をそれぞれ俯瞰画像に変換すると共に繋ぎ合わせることで、1つの連続した俯瞰表示画像として表示装置に表示する俯瞰画像の表示方法であって、
車両の挙動を表す車両情報に基づいて前記俯瞰表示画像の繋ぎ目位置を設定することを特徴とする俯瞰画像の表示方法。 - 一部が重複する車両周囲の複数の被撮影領域の画像を複数の車載カメラで各々撮影し、これら複数の車載カメラにより撮影された撮影画像をそれぞれ俯瞰画像に変換し、前記被撮影領域の重複する部分においてこれら俯瞰画像を合成して、1つの連続した俯瞰表示画像として表示装置に表示する俯瞰画像の表示方法であって、
車両の挙動を表す車両情報に基づいて前記俯瞰表示画像の合成部分における合成の割合を設定することを特徴とする俯瞰画像の表示方法。
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