JP4689356B2 - 動作状況管理システム及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、制御対象の機械の動作状況を管理する動作状況管理システム及び機械の動作を指示するプログラムに関する。

所定のプログラムによって動作が制御される機械には、各種ロボットやＮＣ工作機械があり、ＮＣ工作機械へプログラムを供給する方法として、ＮＣ工作機械に接続したプログラム供給用のパーソナルコンピュータ（以下、「ＰＣ」という。）をＮＣ工作機械に接続してそのプログラム供給用のＰＣからプログラムを供給させるシステムが広く知られている（例えば、特許文献１及び特許文献２）。また、ネットワークを介してサーバからＮＣ工作機械へその動作を制御するための命令が記述されたプログラムが供給されるシステムも知られている（例えば、特許文献３）。この場合、各ＮＣ工作機械から出力される動作状況に関する情報によってＮＣ工作機械の動作状況がサーバにて一括して管理される。

特開昭６３−１３６２０３号公報 特開昭６３−２３７１０５号公報 特開平１０−１４３２３１号公報

しかし、ロボットやＮＣ工作機械には現在の動作状況を把握して出力することができないものも多く存在し、その場合は、動作状況の管理方法が問題となる。例えば、プログラム供給用のＰＣにおけるプログラムの出力の進捗状況によって、ＮＣ工作機械における動作の進捗を判断する方法が試みられている。しかし、このような方法の場合、ＰＣから供給されるプログラムはＮＣ工作機械にてすぐには実行されず、ＮＣ工作機械のバッファに一旦蓄積され先の処理が終了するまで処理待ち状態となる。従って、プログラムがＰＣから出力されたタイミングと実際にＮＣ工作機械にてその処理が行われるタイミングとでは時間的なギャップが発生するため、動作状況の正確な把握が困難である。また、動作状況の出力に必要なセンサや装置を新たに設ける場合は経費がかかる。

そこで、本発明は、プログラムによって動作が制御される機械の動作状況をより好適に管理するための安価な動作状況管理システム及びそのシステムで使用されるプログラムを提供することを目的とする。

本発明は、以下の手段により上述した課題を解決する。なお、本発明の理解を容易にするために添付図面の参照符号を括弧書きにて付記するが、それにより本発明が図示の形態に限定されるものではない。

本発明の動作状況管理システムは、制御対象の機械に所定の動作を指示するための命令が記述された複数の指示部（１０１ａ…１０１ｄ）のそれぞれの先頭側又は／及び後尾側に、その各指示部の命令内容に関する情報を把握させるためのコードが含まれた管理情報（１１０ａ…１１０ｆ）を有する非指示部（１３０ａ…１３０ｄ）が配置されたプログラムを出力する出力手段（１１）、及び、前記プログラムの出力先の特定の状態に対応した第１の状態信号を受け取ると、前記出力手段からの前記プログラムの出力を停止し、前記出力先の他の状態に対応した第２の状態信号を受け取ると、前記出力手段からの前記プログラムの出力を開始する出力制御手段（１３）を備えたプログラム供給装置（４１）と；前記プログラム供給装置から出力された前記プログラムを受け取って所定の容量内で蓄積
するバッファ（２１）、前記バッファに蓄積された前記プログラムを順次読み込んで前記命令を実行することにより、前記機械を前記命令に対応して動作させる命令実行手段（２３）、及び、前記バッファの前記プログラムの蓄積量を監視して、その蓄積量が所定の上限値に達すると前記第１の状態信号を前記プログラム供給装置へ出力し、前記蓄積量が所定の下限値に達すると前記第２の状態信号を前記プログラム供給装置へ出力するバッファ監視手段（２３）を備えた動作制御装置（４０）と；前記プログラム供給装置から前記動作制御装置へ出力される前記プログラムを取り込んで、その取り込まれたプログラムから前記管理情報を検出する取り込み検出手段（２３）、及び、前記取り込み検出手段によって検出された管理情報に基づいて、前記動作制御装置の動作状況の管理を行う管理手段（３３）を備えた動作管理装置（４２）と；を有し、前記プログラムの前記各非指示部の少なくとも一部には、その非指示部が前記バッファの所定の容量以上となるように、ダミー情報（１２０ａ…１２０ｃ）が含まれている、ことにより上記の課題を解決する。

本発明によれば、プログラムの少なくとも一部の非指示部には、管理情報の他にダミー情報が、非指示部がバッファの蓄積できる容量以上になるように含まれている。各非指示部は複数の指示部のそれぞれの先頭側又は／及び後尾側に配置されているので、例えば、非指示部の直前又は／及び直後に指示部が存在する。非指示部はバッファの容量以上の大きさなので、非指示部の直前の指示部（以下、「先の指示部」という。）の実行中はその処理が遅くても非指示部のみがバッファに蓄積された状態となり、非指示部の後に続く指示部（以下、「次の指示部」という。）は出力されない。

そして、先の指示部の最後の命令の終了後、非指示部が命令実行手段によって読まれる。非指示部は命令でないダミー情報及び管理情報であるからごく短時間で読み込まれて、バッファは直ちに下限値に達し、第２の状態情報が出力されることにより、次の指示部が出力され実行される。このように、次の指示部は、必ず先の指示部の終了後にプログラム供給装置から出力されて、バッファに受け取られ、バッファに受け取られた後すぐに実行される。次の指示部は出力された後バッファ内で処理待ち状態とならないので、指示部の出力時と実行時との時間的な差を僅かなものにすることができ擬似的な同期を図ることができる。

更に、先の指示部の終了後、次の指示部が実行されるまでの時間的な差も僅かであるから、次の指示部の出力時を先の指示部の終了時として管理することもできる。従って、命令内容に関する情報には、次の指示部の命令内容を把握させるための情報、次の指示部の開始を把握させるための情報、先の指示部の終了を把握させるための情報等が考えられる。

以上のように、本発明によれば、プログラム供給装置から出力されるプログラムにダミー情報を追加することで、当該プログラムのみに基づいてバッファの影響を極力少なくすることができる。従って、高価なセンサや特別なハードウェアを追加することなく、動作管理装置による動作状況の管理をより正確なものとすることができる。なお、ダミー情報を追加しなくても上記のような同期をとれる指示部や管理対象でない指示部に対応する非指示部にはダミー情報を追加しなくてもよい。

管理情報は非指示部のどの位置に配置されていてもよい。例えば、管理情報が先の指示部の実行中にバッファに蓄積されている非指示部に含まれる場合は、取り込み検出手段によって検出された管理情報によって次の指示部の命令内容に関する情報を取得すると共に、次の指示部がプログラム供給装置から出力されたタイミングを認識することにより、当該出力タイミングをその管理情報に対応する命令内容が実行されたタイミング又は先の指示部が終了したタイミングとして管理すればよい。

また、管理情報が先の指示部の実行終了後にプログラム供給装置から出力される場合には、管理情報後にダミー情報が存在し、その後に次の指示部が存在する場合であっても、ダミー情報が命令実行手段にて読み込まれる時間はごく短いので、管理情報の検出時をその管理情報に対応する命令内容の実行時又は先の指示部の終了時として管理すればよい。

ダミー情報は、バッファに取り込まれた次の指示部に対してバッファ内で処理待ち時間を実質的に発生させないものであればよい。例えば機械的動作を与えないものが好適である。たとえ与えるとしても、処理時間が上述した同期にとって許容し得る範囲のものや実質的に機能しないものであればよい。具体的には、命令として認識されない文字の羅列、照明灯の点灯など機械の一部を一瞬動作させる命令、点灯されていない照明灯を消灯させる命令等がある。但し、ダミー情報は、動作管理装置にて管理情報として認識されないものであることが必要である。

なお、制御対象の機械には、プログラムによって動作が制御されるＮＣ工作機械やロボットを含む。

本発明の前記プログラムの前記非指示部において、前記管理情報より先頭側に前記バッファの所定の容量以上の前記ダミー情報が配置されていてもよい。これにより、先の指示部の最後部の処理が遅い場合であっても、管理情報の前に配置されたダミー情報のみがバッファに受け取られて蓄積された状態とすることができ、管理情報の出力を阻止することができる。先の指示部の実行終了後、バッファのダミー情報が読み込まれて第２の状態情報が出力されると、管理情報を含む非指示部及び次の指示部がプログラム供給装置から出力される。従って、管理情報より先頭側にバッファの容量以上のダミー情報が配置されていれば、管理情報は常に先の指示部の終了後に出力されるので、上述したように、管理情報のみによって動作制御装置の動作状況を管理することができる。

前記プログラムの前記非指示部において、前記管理情報は前記指示部に隣接するように配置されていてもよい。これにより、管理情報の直後に次の指示部が配置されることになり、管理情報の出力と次の指示部の出力を同時に行うことができる。従って、動作管理装置にて管理情報が検出されるタイミングと、次の指示部の先頭部が命令実行手段にて実際に実行されるタイミングとの時間的な差を最小に抑えることができ、両タイミングの擬似的な同期をより好適に図ることができる。

本発明のプログラム（Ａ）は、制御対象の機械（２）に所定の動作を指示するための命令がそれぞれ記述された複数の指示部（１０１ａ…１０１ｄ）と、その各指示部の先頭側又は／及び後尾側にその指示部の命令内容に関する情報を把握させるためのコードが含まれた管理情報（１１０ａ…１１０ｆ）を有する非指示部（１３０ａ…１３０ｄ）とが含まれ、プログラム供給装置（４１）から所定の出力先へ提供され、前記出力先のバッファに受け取られて前記バッファの所定の容量内で蓄積されるプログラムであって、前記非指示部には、その非指示部が前記バッファの所定の容量以上となるように、ダミー情報（１２０ａ…１２０ｃ）が含まれている、ことにより、上記の課題を解決する。このプログラムを上述した本発明の動作状況管理システムにおけるプログラムとして使用することができる。

上述したように、本発明によれば、制御対象の機械に所定の動作を指示するための命令がそれぞれ記述された複数の指示部と、各指示部の先頭側又は／及び後尾側に配置された管理情報を含む非指示部とを含むプログラムにおいて、非指示部に出力先のバッファの容量以上になるようにダミー情報を含ませることにより、プログラムによって動作が制御される機械の動作状況をより好適に管理するための安価な動作状況管理システム等を提供することができる。

図１は本発明の動作状況管理システム１の一例を示す図である。動作状況管理システム１は、ネットワーク未対応のＮＣ工作機械２（以下、「ＮＣ装置２」という。）と、シリアル通信用ケーブル３によって接続されたＮＣ装置２に、ＮＣ装置２の動作を制御するためのプログラムを供給するＤＮＣ(Ｄｉｒｅｃｔ Ｎｕｍｅｒｉｃａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ）ＰＣ４と、ネットワーク対応のＮＣ工作機械５（以下「ＮＣ装置５」という。）と、各ＮＣ装置２、５の動作状況の履歴を履歴データベース６に記憶してそれぞれの動作状況を管理する集中管理装置７と、を有する。各ＮＣ装置２、５ではそれぞれ所定の加工が行われる。ＤＮＣＰＣ４及びＮＣ装置５はそれぞれ通信ネットワーク８を介して集中管理装置７に対して接続されている。なお、本形態ではシリアル通信方式としてＲＳ−２３２Ｃを採用する。

ネットワーク８は好適にはＬＡＮであるが、接続された各装置間でデータの送受信ができるものであればよい。例えば、公衆回線を使用したインターネットや専用回線を使用した商用ネットワークやＷＡＮでもよい。また無線／有線も問わない。以下、通信ネットワーク８をＬＡＮ８という。

ＤＮＣＰＣ４の構成の概略を図２を用いて説明する。ＤＮＣＰＣ４は、ＮＣ装置２に供給するためのプログラムが記憶された記憶部１０と、ＮＣ装置２とデータをシリアル通信によって送受信するためのシリアルポート１１と、ＬＡＮ８に接続するためのＬＡＮポート１２と、各構成１０、１１、１２を制御する制御部１３とを有する。制御部１３はＣＰＵ及びその動作に必要なＲＡＭ１３ａ、ＲＯＭ１３ｂ等の各種周辺回路を備えたコンピュータとして構成される。ＲＯＭ１３ｂに記憶されている各種プログラムによってＤＮＣＰＣ４は後述する装置として機能する。ＮＣ装置２に供給するためのプログラムについては後述する。

ＮＣ装置２の構成の概略を図３を用いて説明する。ＮＣ装置２は、ＤＮＣＰＣ４とデータをシリアル通信によって送受信するためのシリアルポート２０と、シリアルポート２０によって受け取られたプログラムを蓄積するバッファ２１と、バッファ２１に蓄積されたプログラムに従って動作が制御される加工部２２と、ＮＣ装置２に備えられた各構成２０、２１、２２を制御する制御部２３とを有する。制御部２３はＣＰＵ及びその動作に必要なＲＡＭ２３ａ、ＲＯＭ２３ｂ等の各種周辺回路を備えたコンピュータとして構成される。ＲＯＭ２３ｂに記憶されているプログラムによってＮＣ装置２は後述する装置として機能する。加工部２２には主軸、工具取り付け部、テーブル等が備えられている。ＮＣ装置２とＤＮＣＰＣ４の各シリアルポート１１、２０の配線を図４に示す。

集中管理装置７の構成の概略を図５を用いて説明する。集中管理装置７は、ＬＡＮ８に接続するためのＬＡＮポート３０と、履歴データベース６とデータの入出力を行うデータベース入出力部３１と、各構成３０、３１の動作を制御する制御部３３とを有する。制御部３３はＣＰＵ及びその動作に必要なＲＡＭ３３ａ、ＲＯＭ３３ｂ等の各種周辺回路を備えたコンピュータとして構成される。ＲＯＭ３３ｂに記憶されているプログラムによって集中管理装置７は後述する装置として機能する。

ＮＣ装置２、ＤＮＣＰＣ４及び集中管理装置７のそれぞれにおいて実現される機能について図６を用いて説明する。ＮＣ装置２の制御部２３は、バッファ２１に蓄積されたプログラムを順次読み込んでそのプログラムに記述された命令を実行し、加工部２２の動作を制御する。また、バッファ２１に蓄積されたプログラムの蓄積量を監視し、当該蓄積量が所定の上限値（以下、「上限値」という。）に達すると第１の状態信号としての送信停止コードＤＣ３をシリアルポート２０から出力させ、当該蓄積量が所定の下限値（以下、「下限値」という。）まで減少すると第２の状態信号としての送信許可コードＤＣ１をシリアルポート２０から出力させる。従って、ＮＣ装置２は、制御部２３に読み込まれたプログラムによって、命令実行手段及びバッファ監視手段を有する動作制御装置４０として機能する。

ＤＮＣＰＣ４の制御部１３は、ＮＣ装置２から送信された送信停止コードＤＣ３又は送信許可コードＤＣ１に応じて、出力手段としてのシリアルポート１１から出力されるプログラムの出力を、出力制御手段として制御する。また、取り込み検出手段として、シリアルポート１１から出力されるプログラムを取り込み検出手段として取り込んで、その取り込んだプログラムから管理情報を検出し、その管理情報を検出した時刻と管理情報とを含めた状況情報をＬＡＮポート１２から集中管理装置７へ送信する。従って、ＤＮＣＰＣ４は、制御部１３に読み込まれたプログラムによって、プログラム供給装置４１の他、動作管理装置４２の一部としても機能する。管理情報の詳細については後述する。

集中管理装置７の制御部３３は、ＤＮＣＰＣ４から送信された状況情報を履歴データベース６に記憶すると共に、状況情報に含まれる管理情報に基づいた状況管理処理を行う。状況管理処理には、例えば、ＤＮＣＰＣ４から送信された動作状況情報の一覧や、命令実行の遅れの検出や警告等がある。従って、集中管理装置７は、制御部３３に読み込まれたプログラムによって動作管理装置４２の一部としての管理手段として機能する。本形態では、上述したように、集中管理装置７とＤＮＣＰＣ４とを合わせた構成が動作管理装置４２として機能する。

ＤＮＣＰＣ４からＮＣ装置２へ供給されるプログラムＡは、図７に示すように、開始指示部１００と、ＮＣ装置２に所定の動作を指示するための命令がそれぞれ記述された複数の指示部１０１ａ…１０１ｄと、管理情報１１０ａ…１１０ｆとが含まれるＮＣプログラムＢに、ダミー情報１２０ａ…１２０ｃを管理情報１１０ｃ…１１０ｆの前にそれぞれ挿入することにより得られる。以下、指示部１０１ａ…１０１ｄ、管理情報１１０ａ…１１０ｆ、及びダミー情報１２０ａ…１２０ｃを区別する必要のない時は、それぞれ指示部１０１、管理情報１１０及びダミー情報１２０という。

管理情報１１０ｂは指示部１０１ａに記述された命令内容を把握させるためのコードである。管理情報１１０ｃは指示部１０１ｂに記述された命令内容を開始したことを把握させるためのコードである。管理情報１１０ｄは指示部１０１ｂが終了したことを把握させるためのコードである。管理情報１１０ｅは指示部１０１ｃに記述された命令内容を把握させるためのコードである。管理情報１１０ｆは指示部１０１ｄに記述された命令内容を把握させるためのコードである。なお、管理情報１１０ａはすべての指示部１０１ａ…１０１ｄの命令内容を把握させるためのコードが記述された管理情報である。

管理情報１１０ａ及び管理情報１１０ｂで非指示部１３０ａを構成し、ダミー情報１２０ａ及び管理情報１１０ｃで非指示部１３０ｂを構成し、ダミー情報１２０ｂ、管理情報１１０ｄ及び管理情報１１０ｅで非指示部１３０ｃを構成し、ダミー情報１２０ｃ及び管理情報１１０ｆで非指示部１３０ｄを構成する。以下、特に非指示部１３０ａ…１３０ｄを区別しない時は非指示部１３０という。なお、非指示部１３０ａにダミー情報１２０が含まれていないのは、指示部１０１ａの前に時間がかかる処理がなく、指示部１０１ａの処理がバッファ内で待たされることなく実行されるからである。

このように、指示部１０１に記述された命令内容や当該命令内容の開始を把握させるためのコードが記述された管理情報１１０を含む非指示部１３０は、指示部１０１の先頭側に配置されている。一方、指示部１０１ｂの終了を把握させるための情報を把握させるためのコードが記述された管理情報１１０ｄを含む非指示部１３０ｃは、指示部１１０ｂの後尾側に配置される。以下、ＮＣプログラムＢにダミー情報１２０が挿入されたプログラムＡを管理用プログラムＡという。

ダミー情報１２０は、図８に示すように括弧で囲まれた”−（マイナス）”文字列（以下、「ダミー文字列」という。）で構成される。ダミー情報１２０のダミー文字列の文字数ｄ（バイト数ｄ）は、ＮＣ装置２のバッファ２１が管理用プログラムＡを蓄積できるバッファサイズに依存する。従って、プログラムＡを作成するには、予めバッファ２１のバッファサイズｂを測定しておく必要がある。そのためには、例えば、図９に示すように”Ｏ００００１Ｍ００ＬＦ”で始まるダミー文字列を送信するための測定用プログラムＣを作成する。

ＮＣ装置２から送信許可コードＤＣ１の受信後、測定用プログラムＣをＰＣなどからＮＣ装置２へシリアル通信によって送信する。ＮＣ装置２から送信停止コードＤＣ３が送られてくるまでの間、ＰＣから送信した文字数を求める。そして、ＰＣから送信された送信文字数から１０文字分（”Ｏ０００１ＬＦＭ００ＬＦ”分）を減じることにより、ＮＣ装置２のバッファサイズｂを求める。

ダミー情報１２０としてのダミー文字列の文字数ｄは、以上のように求められたバッファサイズｂに、ＮＣ装置２において送信停止コードＤＣ３を出力後にＤＮＣＰＣ４が管理用プログラムＡの送信を停止するまでの間に許されている過剰送信の文字数ｐを加えた文字数以上であればよい。即ち、ダミー情報１２０の文字数ｄ≧バッファサイズｂ＋過剰送信文字数ｐである。なお、過剰送信文字数ｐは、例えば、ＮＣ装置２から送信停止コードＤＣ３が送信されてきた直後に、ＰＣからダミー文字列（”−（マイナス）”）を１文字ずつ更に送り、ＮＣ装置２側でバッファ２１のオーバーフローを意味するエラーとなるまでの文字数を累計し、その累計値から１文字減じた数とすればよい。

管理用プログラムＡがＤＮＣＰＣ４より供給されることにより、本システム１にて実現されるＮＣ装置２の動作状況の管理方法について図１０及び図１１のシーケンス図を用いて説明する。

ＤＮＰＣ４からＮＣ装置２へ管理用プログラムＡが送信される場合、ＮＣ装置２のバッファ２１に蓄積された管理用プログラムＡの蓄積量（以下、「バッファ２１の蓄積量」という。）が上限値に達すると、ＮＣ装置２から送信停止コードＤＣ３が送信され、これによってＤＮＣＰＣ４は送信を一時停止し、ＮＣ装置２での処理が進んでバッファ２１の蓄積量が下限値に達すると、ＮＣ装置２からＰＣに送信許可コードＤＣ１が送信され、これによってＤＮＣＰＣ４は送信を再開する。通常は、ＮＣ装置２での指示部１０１の処理はその後に続くダミー情報１２０の送信にかかる時間より長くかかるので、そのダミー情報１２０の送信中に、少なくとも１回以上は送信停止コードＤＣ３がＮＣ装置２からＤＮＣＰＣ４へ送信される。以下の説明において、この送信制御の手順について共通する部分の説明は省略する。

まず、範囲Ｐについて説明する。ＮＣ装置２から送信許可コードＤＣ１が送信されるので、ＤＮＣＰＣ４からＮＣ装置２へ、管理用プログラムＡの開始指示部１００以下の送信が開始される。送信された管理用プログラムＡはバッファ２１に蓄積され、蓄積された管理用プログラムＡの読み込みが開始される。

管理用プログラムＡの各部１００、１１０ａ、１１０ｂ、１０１ａ、１２０ａは、上記の送信制御に従って、ＤＮＣＰＣ４から逐次送信される。ダミー情報１２０ａはバッファ２１の容量以上であるため、ＮＣ装置２にて指示部１０１ａの処理の終了時のバッファ２１内は、ダミー情報１２０ａの全てまたは一部が存在する状態である。

一方、ＮＣ装置２では指示部１０１ａを受信すると、その前に受信されるのは開始指示部１００及び非指示部１３０ａのみなので、直ちに指示部１０１ａの処理が開始される。また、ＤＮＣＰＣ４では、送信される管理用プログラムＡから管理情報１１０ａ及び管理情報１１０ｂを検出し、検出時刻と合わせて状況情報として集中管理装置７へ送信する。これにより、ＮＣ装置２での指示部１０１ａの実行時と、管理情報１１０ｂの検出時との同期を図ることができる。なお、管理情報１１０ａ及び１１０ｂの検出は、送信前の管理用プログラムＡから検出してもよいし、送信後の管理用プログラムＡから検出してもよいし、管理用プログラムＡの送信と同時に検出してもよい。後述する管理用情報１１０の検出についても同様である。

集中管理装置７では、ＤＮＣＰＣ４からの管理情報１１０に応じた状況管理処理が行われる。例えば、受信された状況情報に含まれる管理情報１１０ｂの検出時刻が、指示部１０１ａの実行時刻として履歴データベース６に記憶され、また、指示部１０１ａの実行時刻が予定時刻よりもある程度以上遅れている場合には警告画面が表示される。

次に、範囲Ｑについて説明する。ＮＣ装置２にて指示部１０１ａの実行が全て終了すると、バッファ２１に存在するダミー情報１２０ａはごく短時間に読み込まれる。これにより、送信が一時停止されていた場合は、バッファ２１の容量が下限値に達するとＮＣ装置２から送信許可コードＤＣ１が送信され、続きの管理用プログラムＡが送信される。即ち、ダミー情報１２０ａの送信が途中の場合は、残りのダミー情報１２０ａ以下が送信され、ダミー情報１２０ａが全て送信済みの場合は、管理情報１１０ｃ以下が送信される。尚、指示部１０１ａの終了時にダミー情報１２０ａを送信中の場合はそのまま管理用プログラムＡの送信が続行される。

この送信において、必要に応じて上述した送信停止及び送信再開が繰返されることにより、続く管理用プログラムの各部１１０ｃ、１０１ｂ、１２０ｂが送信される。ダミー情報１２０ｂはバッファ２１の容量以上であるため、ＮＣ装置２にて指示部１０１ｂの処理の終了時のバッファ２１内はダミー情報１２０ｂの全てまたは一部が存在する状態である。

一方、ＮＣ装置２では指示部１０１ｂを受信すると、その前に受信されるのは非指示部１３０ｂなので、指示部１０１ｂに関する処理が直ちに開始される。また、ＤＮＣＰＣ４では、送信される管理用プログラムＡから管理情報１１０ｃを検出し、検出時刻と合わせて状況情報として集中管理装置７へ送信する。これにより、ＮＣ装置２での指示部１０１ｂの実行時と、管理情報１１０ｃの検出時との同期を図ることができる。集中管理装置７では、管理情報１１０ｃに応じた状況管理処理が行われる。

次に、範囲Ｓについて説明する。ＮＣ装置２にて指示部１０１ｂの実行が全て終了すると、バッファ２１に存在するダミー情報１２０ｂはごく短時間に読み込まれる。これにより、送信が一時停止されていた場合は、バッファ２１の容量が下限値に達するとＮＣ装置２から送信許可コードＤＣ１が送信され、続きの管理用プログラムＡが送信される。即ち、ダミー情報１２０ｂの送信が途中の場合は、残りのダミー情報１２０ｂ以下が送信され、ダミー情報１２０ｂが全て送信済みの場合は、管理情報１１０ｄ以下が送信される。尚、指示部１０１ｂの終了時にダミー情報１２０ｂを送信中の場合はそのまま管理用プログラムＡの送信が続行される。

この送信において、必要に応じて上述した送信停止及び送信再開が繰返されることにより、続く管理用プログラムＡの各部１１０ｄ、１１０ｅ、１０１ｃ、１２０ｃが送信される。ダミー情報１２０ｃはバッファ２１の容量以上であるため、ＮＣ装置２にて指示部１０１ｃの処理の終了時のバッファ２１内は、ダミー情報１２０ｃの全てまたは一部が存在する状態である。

一方、ＮＣ装置２では指示部１０１ｃを受信すると、その前に受信されるのは非指示部１３０ｃなので、指示部１０１ｃに関する処理が直ちに開始される。また、ＤＮＣＰＣ４では、送信される管理用プログラムＡから管理情報１１０ｄ、１１０ｅを検出し、検出時刻と合わせて状況情報として集中管理装置７へ送信する。

これにより、ＮＣ装置２での指示部１０１ｄの実行開始時と管理情報１１０ｅの検出時との同期を図ることができる。また、指示部１０１ｃの処理終了後に処理される非指示部１３０ｄは直ちに処理されるので、指示部１０１ｃの処理終了時と指示部１０１ｃの終了を把握させるための管理情報１１０ｄの検出時との同期を図ることもできる。集中管理装置７では管理情報１１０ｄ、１１０ｅに応じた処理が行われる。

次に、範囲Ｓについて説明する。ＮＣ装置２にて指示部１０１ｃの実行が全て終了すると、その終了時にバッファ２１に存在するダミー情報１２０ｃはごく短時間に読み込まれる。これにより、送信が一時停止されたいた場合は、バッファ２１の容量が下限値に達するとＮＣ装置２から送信許可コードＤＣ１が送信され、続きの管理用プログラムＡが送信される。即ち、ダミー情報１２０ｃの送信が途中の場合は、残りのダミー情報１２０ｃ以下が送信され、ダミー情報１２０ｃが全て送信済みの場合は、管理情報１１０ｆ以下が送信される。尚、指示部１０１ｃの終了時にダミー情報１２０ｃを送信途中の場合は、そのままプログラムＡの送信が続行される。

この送信において、必要に応じて上述した送信停止及び送信再開が繰返されることにより、最後の指示部１０１ｄまで送信される。一方、ＮＣ装置２では指示部１０１ｄを受信すると、その前に受信されるのは非指示部１３０ｄなので、指示部１０１ｄに関する処理が直ちに開始される。また、ＤＮＣＰＣ４では、送信される管理用プログラムＡから管理情報１１０ｆを検出し、検出時刻と合わせて状況情報として集中管理装置７へ送信する。これにより、ＮＣ装置２での指示部１０１ｄの実行開始時と管理情報１１０ｆの検出時との同期を図ることができる。集中管理装置７では、ＤＮＣＰＣ４からの管理情報１１０ｆに応じた状況管理処理が行われる。

また、ＮＣ装置５からもＮＣ装置５の管理情報１１０を含む状況情報が集中管理装置７へ送られる。以上のように、集中管理装置７は、動作状況管理システム１内に設けられたＮＣ装置２、５の動作状況を一括して管理することができる。

ＤＮＣＰＣ４にて取り込み検出手段として行われる取り込み検出処理について図１２のフローチャートに従って説明する。取り込み検出処理は制御部１３によって行われる。まず、シリアルポート１１から管理用プログラムＡの取り込みがあったか否かが判断され（ステップＳ５００）、取り込みがないと判断された場合は取り込み待ち状態になり、取り込みがあったと判断された場合は取り込まれた管理用プログラムＡから管理情報１１０が検出されたか否かが判断される（ステップＳ５１０）。管理情報１１０が検出されたと判断された場合は、検出された管理情報１１０から”（”及び”）”をはずし、その管理情報１１０の検出時刻を対応付けた状況情報を集中管理装置７へ送信する（ステップＳ５２０）。取り込まれたプログラムＡから管理情報１１０が検出されなかった場合は取り込み検出処理を終了する。

本発明は上述した形態に限らず、様々な形態にて実施して良い。例えば、本形態では、ＤＮＣＰＣ４がプログラム供給装置及び取り込み検出手段として機能するが、図１３に示す動作状況管理システム１´のように、取り込み検出手段として機能する監視用ＰＣ９０を、ＤＮＣＰＣ４から独立して設けてもよい。この場合は、シリアル通信用ケーブル３の途中からＤＮＣＰＣ４から送信される管理用プログラムＡを取り込むためのケーブル９を敷設して監視用ＰＣ９０を接続すればよい。この場合は監視用ＰＣ９０と集中管理装置７とで動作管理装置４２を構成する。図１３に示す形態における各シリアルポートの配線のようすを図１４に示す。

本形態ではダミー情報は”−（マイナス）”文字列のコメント文としたが、コメント文は命令実行手段では認識されないので、ダミー情報としては、管理情報に使用されない、即ちＤＮＣＰＣ４に検出されない文字列であればよい。また、本形態の管理情報は１行であるが、数行に渡ってもよい。また、各ダミー情報１２０の文字数ｄは、ダミー情報１２０によって異なってもよい。

非指示部１３０における管理情報１１０の位置は、管理情報１１０の前にダミー情報１２０がバッファ２１の容量以上ある場合は、非指示部１３０の最後、即ち次の指示部１０１の直前でなくてもよい。本形態では記憶部１０に記憶された管理用プログラムＡを供給したが、ＮＣプログラムＢを記憶しておき、送信時にＮＣプログラムＢにダミー情報１２０を挿入して管理用プログラムとして送信してもよい。プログラムの制御対象の機械はＮＣ工作機械に限らずロボットでもよい。シリアル通信方式はＲＳ−２３２Ｃに限らず、例えばＲＳ−４２２でもよい。

本発明の動作状況管理システムの一例を示す図。 図１に示すＤＮＣＰＣの構成概略図。 図１に示すＮＣ装置の構成概略図。 接続されたシリアルポートの配線図。 図１に示す集中管理装置の構成概略図。 図１に示す動作状況管理システムの機能ブロック図。 図３に示すＮＣ装置へ供給される管理用プログラムの一例を示す図。 図７に示す管理用プログラムに含まれるダミー情報の一例を示す図。 図８に示すダミー情報に含ませるダミー文字列を測定するようすを示す図。 図１に示す動作状況管理システムにおいてＮＣ装置の動作状況を管理する手順を示すシーケンス図。 図１０の続きを示すシーケンス図。 取り込み検出処理の流れを示すフローチャート。 動作状況管理システムの図１と異なる形態を示す図。 図１２に示す形態における接続されたシリアルポートの配線図。

符号の説明

１ 動作状況管理システム
２、５ ＮＣ装置
４ ＤＮＣＰＣ
７ 集中管理装置
８ 通信ネットワーク
Ａ 管理用プログラム

Claims (4)

1. 制御対象の機械に所定の動作を指示するための命令がそれぞれ記述された複数の指示部の先頭側又は／及び後尾側に、その指示部の命令内容に関する情報を把握させるためのコードが含まれた管理情報を有する非指示部が配置されたプログラムを出力する出力手段、
   及び
   前記プログラムの出力先の特定の状態に対応した第１の状態信号を受け取ると、前記出力手段からの前記プログラムの出力を停止し、前記出力先の他の状態に対応した第２の状態信号を受け取ると、前記出力手段からの前記プログラムの出力を開始する出力制御手段を備えたプログラム供給装置と；
   前記プログラム供給装置から出力された前記プログラムを受け取って所定の容量内で蓄積するバッファ、
   前記バッファに蓄積された前記プログラムを順次読み込んで前記命令を実行することにより、前記機械を前記命令に対応して動作させる命令実行手段、及び
   前記バッファの前記プログラムの蓄積量を監視して、その蓄積量が所定の上限値に達すると前記第１の状態信号を前記プログラム供給装置へ出力し、前記蓄積量が所定の下限値に達すると前記第２の状態信号を前記プログラム供給装置へ出力するバッファ監視手段を備えた動作制御装置と；
   前記プログラム供給装置から前記動作制御装置へ出力される前記プログラムを取り込んで、その取り込まれたプログラムから前記管理情報を検出する取り込み検出手段、及び
   前記取り込み検出手段によって検出された管理情報に基づいて、前記動作制御装置の動作状況の管理を行う管理手段を備えた動作管理装置と；
   を有し、
   前記プログラムの前記各非指示部の少なくとも一部には、その非指示部が前記バッファの所定の容量以上となるように、ダミー情報が含まれている、
   ことを特徴とする動作状況管理システム。
2. 前記プログラムの前記非指示部において、前記管理情報より先頭側に前記バッファの所定の容量以上の前記ダミー情報が配置されている、ことを特徴とする請求項１に記載の動作状況管理システム。
3. 前記プログラムの前記非指示部において、前記管理情報は前記指示部に隣接するように配置されている、ことを特徴とする請求項２に記載の動作状況管理システム。
4. 制御対象の機械に所定の動作を指示するための命令がそれぞれ記述された複数の指示部と、その各指示部の先頭側又は／及び後尾側にその指示部の命令内容に関する情報を把握させるためのコードが含まれた管理情報を有する非指示部とが含まれ、プログラム供給装置から所定の出力先へ提供され、前記出力先のバッファに受け取られて前記バッファの所定の容量内で蓄積されるプログラムであって、
   前記各非指示部の少なくとも一部には、その非指示部が前記バッファの所定の容量以上となるように、ダミー情報が含まれている、ことを特徴とするプログラム。

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