JP2008152543A - 外部信号入出力ユニットの診断方法及びシステム - Google Patents

Abstract

【課題】数値制御装置で工作機械等の自動機械を制御する際に用いられる外部信号入出力ユニットの動作をＩ／Ｏユニットに診断回路を装備させることなく可能にするための方法及びシステム。
【解決手段】ＣＮＣに接続される複数のＩ／ＯユニットＡ１、Ａ２・・の各「ホスト送受信」は、ＣＮＣからの信号パケットの受信毎に送信先指定データと診断結果ビットのデータ（０or１）を読み取る。診断実行時を表わす診断結果ビットのデータ「１」の受信時には、「診断用のＤＯデータ」が含まれる。ＤＩ、ＤＯ信号入出力端は短絡され、診断用ループが形成される。診断用のパケット信号は、診断用ループを通り、「外部信号用送受信」、「ホスト送受信」を経て、直接（Ｉ／ＯユニットＡ１の場合）あるいはＣＮＣ側の各Ｉ／Ｏユニットの「ホスト送受信」を経てＣＮＣに渡される。ＣＮＣはこれを解析して各Ｉ／Ｏユニット異常判定を行なう。
【選択図】図３

Description

本発明は、数値制御装置で工作機械等の自動機械を制御する際に用いられる複数台の外部信号入出力ユニット（Ｉ／Ｏユニット）の状態をチェック（診断）する方法及びシステムに関する。

周知のように、数値制御装置で工作機械等の自動機械を制御する際には、種々の外部信号の入出力が行なわれる。そして、それら外部信号の入出力に利用される外部信号入出力ユニットは、「Ｉ／Ｏユニット」と呼ばれている。Ｉ／Ｏユニットを介して自動機械への入力及び自動機械からの出力が行なわれる外部信号には、例えば自動機械が工作機械である場合のスタート信号、各サーボ軸の同期信号、リセット信号、オーバライド信号の他、非常停止信号等、直接安全に関わる信号が含まれている。従って、Ｉ／Ｏユニットの動作に異常が生じた場合、速やかにそれを検出できるようになっている必要がある。

そのために従来より採用されてきた典型的な方法は、Ｉ／Ｏユニットの内部に自身の動作チェック（診断）を行う為の回路（診断用回路）を装備し、同診断用回路を定期的に作動させて、Ｉ／Ｏユニットが正常な状態に保たれていることを確認するという方法である。図２はそのような手法を適用するために、診断用回路を装備したＩ／Ｏユニットの概略をブロック図で示したものである。

同図を参照すると、符号Ａ１で全体を示したＩ／Ｏユニットは、数値制御装置（ＣＮＣ）及び他のＩ／ＯユニットＡ２との信号の授受を司る「ホスト送受信」のブロックと、「外部信号送受信」のブロックに加えて、診断用回路を備えている。そして、「外部信号送受信」のブロックには、接点Ｃ１を介した出力ラインと、接点Ｃ４を介した入力ラインと、接点Ｃ２、Ｃ３を夫々介した診断用ループラインが設けられている。出力ライン及び入力ラインは、当該Ｉ／ＯユニットＡ１が入出力を担当する自動機械Ｍ１につながっている。

接点Ｃ１〜Ｃ４の内、外部信号の出力ライン／入力ラインにつながる接点Ｃ１、Ｃ４は常閉型のもので、診断用回路から開成指令が出力されない限り閉成状態（導通状態）を保持し、診断用回路から診断開始信号が出力されると開成状態（非導通状態）となり、診断終了信号が出力されると閉成状態（導通状態）に戻る。これに対して、診断用ループラインにつながる接点Ｃ２、Ｃ３は常開型の接点で、診断用回路から診断開始信号が出力されると閉成状態（導通状態）となり、診断終了信号が出力されると開成状態（非導通状態）に戻る。

Ｉ／Ｏユニットの診断は、通常、定期的に行なわれる。そのために、Ｉ／Ｏユニットにはタイマー（図示省略）が設けられ、設定された所定時間（例えば１０分）毎に診断用回路を作動させる。すると、先ず診断開始信号が診断用回路から出力され、接点Ｃ１、Ｃ４が開成し、接点Ｃ２、Ｃ３が閉成する。次いで、診断用回路から出力診断用信号（所定のデジタル信号パケット）が「外部信号送受信」のブロックに送られ、同信号が閉成状態にある接点Ｃ２、診断用ループラインを通って診断用回路に正常に戻って来るか否かチェックされる。

更に、診断用回路から入力診断用信号（所定のデジタル信号パケット）が診断用ループライン、閉成状態にある接点Ｃ３を介して「外部信号送受信」のブロックに送られ、同信号が診断用回路に正常に戻って来るか否かチェックされる。入出力いずれかについて異常があれば、なんらかの手段（例えばブザー）でオペレータに異常が報知される。

なお、入力ライン、出力ラインは工作機械等、制御対象の自動機械Ｍ１に接続されており、診断時以外には、閉成状態にある接点Ｃ１、Ｃ４を通して各種外部信号（サーボ軸の同期信号、リセット信号、オーバライド信号、非常停止信号等）の授受が行なわれる。また、図２に示した例では、「ホスト送受信」のブロックはＣＮＣ及びＩ／ＯユニットＡ１とは別の、同様の構成を持つＩ／ＯユニットＡ２のホストに接続されているが、これは一例である。

１台のＣＮＣで複数の工作機械を制御するシステムにおいて、例えば図１に示したように、工作機械（一般には自動機械）Ｍ１〜Ｍ５の夫々にＩ／ＯユニットＡ１〜Ａ５を接続する場合、上記の通り、Ｉ／ＯユニットＡ１の「ホスト送受信」はＣＮＣと、Ｉ／ＯユニットＡ２の「ホスト送受信」に接続される。更に、Ｉ／ＯユニットＡ２、Ａ３間、Ｉ／ＯユニットＡ３、Ａ４間、Ｉ／ＯユニットＡ４、Ａ５間の「ホスト送受信」も相互に接続される。

符号Ｂ１〜Ｂ３は、ＣＮＣに接続された外部装置（Ｍ１〜Ｍ５以外の工作機械、ロボット等）で、これら外部装置からの信号をＣＮＣで媒介して、各Ｉ／Ｏユニットに送ることもある。そのような信号も、一種の「外部信号」である。一般に、「外部信号」はサーボ制御信号以外の自動機械制御信号を指す。周知のように、各自動機械Ｍ１〜Ｍ５の各軸をサーボ制御する信号（サーボ制御信号；フィードバック信号等）は、Ｉ／Ｏユニットを介さずに各自動機械Ｍ１〜Ｍ５との間でやり取りされる。

図１に示したような接続を行なった場合、平常時（診断時以外）は、ＣＮＣ内部で生成された外部信号あるいは外部信号源Ｂ１〜Ｂ３からＣＮＣに渡された外部信号は、Ｉ／ＯユニットＡ１→Ａ２→Ａ３→Ａ４→Ａ５と転送される過程で、各Ｉ／Ｏユニットで必要な外部信号が各ホスト送受信で選択的に受け取られ、受け取られた外部信号が出力ラインを通して、対応する工作機械Ｍ１〜Ｍ５に出力される。

また、工作機械Ｍ２〜Ｍ５から対応するＩ／ＯユニットＡ２〜Ａ５に出力された外部信号は、順次、ＣＮＣ側にある他のＩ／Ｏユニットで転送され、ＣＮＣに送られる。工作機械Ｍ１から対応するＩ／ＯユニットＡ１に出力された外部信号は、直接ＣＮＣに送られる。

上述した例のように、複数のＩ／Ｏユニットを使用する場合、各Ｉ／Ｏユニットの動作チェックが必要であり、そのために従来は、上述したような診断用回路を各Ｉ／Ｏユニット毎に設ける必要があった。つまり、従来技術ではＩ／Ｏユニットの多寡に関わらず個々のＩ／Ｏユニットに診断用の回路を設けねばならず、システムが複雑になり、コストアップに繋がっていた。

このような問題を解決する簡便な技術は公知文献中に見当らない。安全信号の入出力に使用されるユニットの安全性を確保するための技術の一例として下記特許文献１が知られているが、信号を伝える回路に冗長性を持たせることで局所異常発生時の安全を確保するという考え方に拠るもので、個々のＩ／Ｏユニットに診断用の回路を設けずに、Ｉ／Ｏユニットの診断を可能にする技術の開示はない。

特開２００５−２５２６０号公報

そこで、本発明の目的は、数値制御装置で工作機械等の自動機械を制御する際に複数の外部信号入出力ユニットを用いた場合であっても、それらＩ／Ｏユニットの診断を、個々のＩ／Ｏユニットに診断回路を装備させることなく可能にするための技術を提供することにある。

本発明は、各Ｉ／Ｏユニットの内部回路の正常な状態が保たれているかの動作チェックを数値制御装置で行うようにすることで上記課題を解決したものである。より具体的に云えば、先ず、請求項１に係る発明は、「自動機械を制御する数値制御装置に、夫々外部信号の出力ラインと入力ラインを有する複数の外部信号入出力ユニットを接続したシステムにおいて、各外部信号入出力ユニットの動作が正常であるか否か診断するための診断方法」に係る発明であり、その特徴は、次の段階（ａ）〜（ｃ）を含むことにある。

（ａ）前記数値制御装置から各外部信号入出力ユニットに診断用信号を送る診断用信号伝送段階
（ｂ）前記（ａ）の段階で前記診断用信号を受け取った外部信号入出力ユニットが、診断用信号を、出力ラインを経て入力ラインに入るループを通して前記数値制御装置に戻す段階
（ｃ）前記（ｂ）の段階で前記数値制御装置に戻された診断用信号に基づいて前記外部信号入出力ユニットの動作に異常があるか否か診断する段階
ここで、前記（ａ）〜前記（ｃ）の段階が周期的に繰り返されるようにすることができる（請求項２）。また、前記自動機械は典型的には工作機械である（請求項３）。

請求項４に係る発明は、「自動機械と、前記自動機械を制御する数値制御装置と、該数値制御装置に接続され、夫々外部信号の出力ラインと入力ラインを有する複数の外部信号入出力ユニットと、前記外部信号入出力ユニットの夫々の動作が正常であるか否か診断する診断手段を備えたシステム」に係る発明であり、その特徴は、次の（イ）〜（ハ）にある。

（イ）前記数値制御装置は、各外部信号入出力ユニットに診断用信号を送る診断用信号伝送手段を備えること
（ロ）前記外部信号入出力ユニットの夫々は、前記診断用信号伝送手段により送られた前記診断用信号を受け取り、出力ラインを経て入力ラインに入るループを通して前記数値制御装置に戻す診断用信号戻し手段を備えること
（ハ）前記数値制御装置は、更に、前記診断用信号戻し手段によって前記数値制御装置に戻された診断用信号に基づいて前記外部信号入出力ユニットの動作に異常があるか否か診断する手段を備えること

ここで、前記診断用信号伝送手段は、前記診断用信号を周期的に繰り返して前記外部信号入出力ユニットの夫々に送る手段とすることができる（請求項５）。また、前記自動機械は典型的には工作機械である（請求項６）。

本発明によれば、Ｉ／Ｏユニットの内部回路の正常な状態が保たれているかの動作チェックを数値制御装置で行うようにしたので、Ｉ／Ｏユニットに診断用回路を設ける必要がなくなり、Ｉ／Ｏユニットの構成が簡素化される。また、経済的に有利である。また、複数のＩ／Ｏユニットを使用する場合であっても、診断用回路を持たない個別のＩ／Ｏユニットを１台のＣＮＣを用いて診断でき、システム構成が簡素になり、経済的に有利である。

図３は、本発明の実施形態で用いれられるＩ／Ｏユニットの概略構成を、平常通信時の状態（上半部に描示）と診断実行時（下半部に描示）に分けてブロック図で示したものである。図３を参照すると、符号Ａ１で全体を示したＩ／Ｏユニットは、数値制御装置（ＣＮＣ）との信号の授受を司る「ホスト送受信」のブロックと、「外部信号送受信」のブロックを有している。図２に示したＩ／Ｏユニットと異なり、診断用回路は備わっていない。

「外部信号送受信」のブロックには、接点Ｃ５を介した出力ラインと、接点Ｃ８を介した入力ラインと、接点Ｃ６、Ｃ７を通る診断用ループラインが設けられている。出力ライン及び入力ラインは、当該Ｉ／ＯユニットＡ１が入出力を担当する自動機械Ｍ１につながっている。

接点Ｃ５〜Ｃ８の内、外部信号の入力ラインにつながる接点Ｃ８は常閉型のもので、図３の上半部及び下半部に夫々示したように、平常時（診断実行時以外）には閉成状態（導通状態）を保持するが、診断実行時には開成状態（非導通状態）となり、診断終了時に閉成状態（導通状態）に戻る。尚、出力ラインの接点Ｃ５については、診断実行時に開成状態（非導通状態）でも閉成状態（導通状態）でも良い。これに対して、診断用ループライン中に設けられる接点Ｃ６、Ｃ７は常開型の接点で、同じく図３の上半部及び下半部に夫々示したように、平常時（診断実行時以外）には開成状態（非導通状態）を保持するが、診断実行時には閉成状態（導通状態）となり、診断終了時に開成状態（非導通状態）に戻る。

入力ライン、出力ラインは工作機械等、制御対象の自動機械Ｍ１に接続されており、平常時（診断時以外）には、閉成状態にある接点Ｃ５、Ｃ８を通して各種外部信号（サーボ軸の同期信号、リセット信号、オーバライド信号、非常停止信号等）の授受が行なわれる。本発明では１台のＣＮＣに複数のＩ／Ｏユニットが接続されて使用されるケースを前提としており、一般には、結線上最もＣＮＣに近い側のＩ／Ｏユニットの「ホスト送受信」のブロックは、図３に示したように、ＣＮＣ及び配線上隣りに来るＩ／ＯユニットＡ２のホストに接続される。

１台のＣＮＣに複数のＩ／Ｏユニットを接続したシステム構成として、ここでは前出の図１で例示したものを考える。既述の通り、このシステム構成では、工作機械（一般には自動機械）Ｍ１〜Ｍ５の夫々にＩ／ＯユニットＡ１〜Ａ５が接続され、上記の通り、Ｉ／ＯユニットＡ１の「ホスト送受信」はＣＮＣと、Ｉ／ＯユニットＡ２の「ホスト送受信」に接続される。

更に、Ｉ／ＯユニットＡ２、Ａ３間、Ｉ／ＯユニットＡ３、Ａ４間、Ｉ／ＯユニットＡ４、Ａ５間の「ホスト送受信」も相互に接続される。Ｉ／ＯユニットＡ２〜Ａ４のブロック構成及び機能は、この「ホスト送受信」に関連する接続関係を除けば同様である。なお、符号Ｂ１〜Ｂ３は、ＣＮＣに接続された外部装置（Ｍ１〜Ｍ５以外の工作機械、ロボット等）である。

「これら外部装置からの信号がＣＮＣで媒介して各Ｉ／Ｏユニットに送られることもあること」、「そのような信号も、一種の「外部信号」として扱われること」、「一般に、外部信号はサーボ制御信号以外の自動機械制御信号を指すこと」、「周知のように、各自動機械Ｍ１〜Ｍ５の各軸をサーボ制御する信号（サーボ制御信号；フィードバック信号等）は、Ｉ／Ｏユニットを介さずに各自動機械Ｍ１〜Ｍ５との間でやり取りされること」等は、前述した従来例（図２参照）と同様である。

図１に示した接続を行なった場合、平常時（診断時以外）は、ＣＮＣ内部で生成された外部信号あるいは外部信号源Ｂ１〜Ｂ３からＣＮＣに渡された外部信号は、Ｉ／ＯユニットＡ１→Ａ２→Ａ３→Ａ４→Ａ５と転送される過程で、各Ｉ／Ｏユニットの「ホスト送受信」によって必要な外部信号を選択的に受け取られ、受け取られた外部信号が出力ラインを通して、対応する工作機械Ｍ１〜Ｍ５に出力される。

また、工作機械Ｍ２〜Ｍ５から対応するＩ／ＯユニットＡ２〜Ａ５に出力された外部信号は、順次、ＣＮＣ側にある他のＩ／Ｏユニットで転送され、ＣＮＣに送られる。例えば、工作機械Ｍ４から対応するＩ／ＯユニットＡ４に出力された外部信号は、Ｉ／ＯユニットＡ３、Ａ２、Ａ１の各「ホスト送受信」を経てＣＮＣに送られる。工作械Ｍ１から対応するＩ／ＯユニットＡ１に出力された外部信号は、直接ＣＮＣに送られる。

本実施形態において上記の如く、各Ｉ／ＯユニットＡ１〜Ａ５を用いて各工作機械（一般には自動機械）に入力、あるいは、それらから出力される外部信号はデジタル信号であり、信号パケットの形で出力され、伝送される。ここで、各信号パケットは、図３中に併記したように、“診断結果ビット”を持つ。そして、この診断結果ビットは、平常時（診断実行時以外）は「０」とされ、診断実行時には「１」とされる。また、ＣＮＣから出力される各パケットのヘッダ部分には、どのＩ／Ｏユニット用の信号かを識別するデータ（送信先指定データ）が書き込まれている。

各Ｉ／Ｏユニットの「ホスト送受信」は、パケットを受信する毎にこれら送信先指定データと診断結果ビットのデータ（０or１）を読み取る。送信先に自身が指定されており、且つ、診断結果ビットのデータが「０」であれば、パケットには“通常のＤＯ（デジタル出力）データ”が含まれているので、これを自身の「外部信号送受信」に渡す。「外部信号送受信」は、これを接点Ｃ５（閉成状態）を通る出力ラインに出力する。

送信先にＣＮＣから見て下流側のＩ／Ｏユニットが含まれていれば、パケットを隣のＩ／Ｏユニットの「ホスト送受信」に転送する。例えば、送信先がＩ／ＯユニットＡ１であり、且つ、診断結果ビットのデータが「０」であれば、そのパケットを「外部信号送受信」に渡す。「外部信号送受信」は、これを接点Ｃ５（閉成状態）を通る出力ラインに出力し、自動機械Ｍ１に伝える。また、送信先が例えばＩ／ＯユニットＡ３である場合、診断結果ビットのデータの如何に関わらず、そのパケットはＩ／ＯユニットＡ２の「ホスト送受信」に転送される。Ｉ／ＯユニットＡ２は、受け取ったパケットについて同様に判別を行い、次のＩ／ＯユニットＡ３の「ホスト送受信」に転送する。Ｉ／ＯユニットＡ３は送り先なので、これを受け取る。

ここで、診断結果ビットのデータが「０」であれば、そのパケットをＩ／ＯユニットＡ３の「外部信号送受信」に渡す（各Ｉ／ＯユニットＡ１〜Ａ５は、「ホスト送受信」の接続先以外の点で同様の構成と機能を持つことに注意）。そして、Ｉ／ＯユニットＡ３の「外部信号送受信」は、これを接点Ｃ５（閉成状態）を通る出力ラインに出力し、自動機械Ｍ３に伝える。

各Ｉ／Ｏユニットの「ホスト送受信」は、パケットを受信する毎にこれら送信先指定データと診断結果ビットのデータ（０or１）を読み取る。送信先に自身が指定されており、且つ、診断結果ビットのデータが「０」であれば、パケットには“通常のＤＯ（デジタル出力）データ”が含まれているので、これを自身の「外部信号送受信」に渡す。「外部信号送受信」は、これを接点Ｃ５（閉成状態）を通る出力ラインに出力する。

自動機械Ｍ１〜Ｍ５から出力される外部信号についても同様である。即ち、外部信号は信号パケットの形態をとり、図３中に併記したように、“診断結果ビット”と、どの自動機械Ｍ１〜Ｍ５から出力された信号であるかを識別するデータ（送信元指定データ）が、通常の“通常のＤＯ（デジタル出力）データ”とともに書き込まれている。なお、自動機械Ｍ１〜Ｍ５から診断用信号は出されないので、“診断結果ビット”は、常に「０」である。

自動機械Ｍ１〜Ｍ５から出力される外部信号の流れを例示すれば次のようになる。例えば、自動機械Ｍ４から出力された外部信号は、Ｉ／ＯユニットＡ４の入力ラインを使って接点Ｃ８を通り、Ｉ／ＯユニットＡ４の「外部信号送受信」に渡される。「外部信号送受信」は、これをＩ／ＯユニットＡ４の「ホスト信号送受信」に渡す。「ホスト信号送受信」は、これをＣＮＣ側のＩ／ＯユニットＡ３に転送する。信号は更にＩ／ＯユニットＡ２、Ｉ／ＯユニットＡ１の各「ホスト信号送受信」を経て伝えられる。

さて、診断実行時には、先ず、ＣＮＣが通常のＩ／Ｏデータ送受信用とは異なり、“診断結果ビット”が「１」のパケットを各Ｉ／ＯユニットＡ１〜Ａ５に対し送信する。各Ｉ／Ｏユニットの「ホスト送受信」はデータを受け取ると、ＤＯ用のライン（出力ライン）とＤＩ用のライン（入力ライン）をＩ／ＯユニットのＤＩ、ＤＯ信号入出力端で短絡する。ここでは、符号ＥＮで示した接点Ｃ５〜Ｃ８の制御端子を用いて接点Ｃ５、Ｃ８の開成と、接点Ｃ６、Ｃ７の閉成が同時に行われる。尚、接点Ｃ５は閉成状態のままでも良い。

ここで、“診断結果ビット”が「１」のパケットには、「診断用のＤＯ（デジタル出力）データ」が含まれている。この診断用のパケット信号は、上記短絡によって形成された診断用ループを通り、「外部信号用送受信」に戻される。「外部信号用送受信」は、これを「ホスト送受信」に渡す。「ホスト送受信」は直接（Ｉ／ＯユニットＡ１の場合）、あるいは、ＣＮＣ側の各Ｉ／Ｏユニットの「ホスト送受信」を介して（Ｉ／ＯユニットＡ２〜Ａ５の場合）、“診断結果用ＩＤ（デジタル入力）データ”としてＣＮＣに渡す。なお、上記短絡によって形成された診断用ループは、診断用信号パケットが通過したら、直ちに解消される（接点Ｃ５〜Ｃ８の制御端子を用いて接点Ｃ５、Ｃ８を閉成、接点Ｃ６、Ｃ７を開成）。

ＣＮＣには、「異常」の有無を判別するソフトウェアが装備されており、ＣＰＵが「異常」の有無を判別する。いずれかのＩ／Ｏユニットについて異常があれば、なんらかの手段（例えばブザー）でオペレータに異常が報知される。なお、診断実行時にＣＮＣが受け取る診断結果用ＩＤ（デジタル入力）データ（パケットデータ）が、いずれのＩ／Ｏユニットの診断結果を表わすかは、ＣＮＣからの出力時の診断用パケットに含まれるヘッダに書き込まれた送り先データで判別できる。なぜなら、各Ｉ／ＯユニットＡ１〜Ａ５の「ホスト送受信」は、自身宛以外のパケットを受信して「外部送受信」に渡すことはなく、また、診断用ループを通ってＣＮＣに戻る間に、送り先データが消去されることもないからである。

ＣＮＣで行なわれる異常判定の処理のアルゴリズムに特に制限はなく、種々のものが考えられる。例えば、所定のバイナリ桁数の数値が、所定時間内にＣＮＣにデータ変形なしで戻ってくるか否かをチェックすれば良い。また、診断実行のタイミング（周期）は、ＣＮＣの操作部で可変設定できるようにすることが好ましい。周期の例としては、１分毎に１回、１０分毎に１回などがある。

また、操作部のマニュアル入力で随時診断できるようにしても良い。更に、自動機械Ｍ１〜Ｍ５は典型的には工作機械であるが、ＣＮＣ（ロボット制御装置もその一種とみなす）で制御され、外部信号の入出力が必要とされる自動機械（例；ロボット）であれば、工作機械でなくても良い。自動機械の台数も上記実施形態における５台は例示で、２台以上の条件で特に制限はない。

数値制御装置、自動機械、Ｉ／Ｏユニット及び外部信号源の接続関係を例示した図である。 従来技術で用いれらるＩ／Ｏユニットの概略構成をブロック図で示したものである。 本発明の実施形態で用いれられるＩ／Ｏユニットの概略構成を、平常通信時の状態と診断実行時に分けてブロック図で示したものである。

符号の説明

Ａ１〜Ａ５ Ｉ／Ｏユニット（外部信号入出力ユニット）
Ｂ１〜Ｂ３ 外部信号源
Ｃ１〜Ｃ８ 接点
Ｍ１〜Ｍ５ 自動機械（例えば工作機械）

Claims (6)

1. 自動機械を制御する数値制御装置に、夫々外部信号の出力ラインと入力ラインを有する複数の外部信号入出力ユニットを接続したシステムにおいて、各外部信号入出力ユニットの動作が正常であるか否か診断するための診断方法であって、
   （ａ）前記数値制御装置から各外部信号入出力ユニットに診断用信号を送る診断用信号伝送段階と、
   （ｂ）前記（ａ）の段階で前記診断用信号を受け取った外部信号入出力ユニットが、診断用信号を、出力ラインを経て入力ラインに入るループを通して前記数値制御装置に戻す段階と、
   （ｃ）前記（ｂ）の段階で前記数値制御装置に戻された診断用信号に基づいて前記外部信号入出力ユニットの動作に異常があるか否か診断する段階とを含むことを特徴とする前記診断方法。
2. 前記（ａ）〜前記（ｃ）の段階が周期的に繰り返される、請求項１に記載された診断方法。
3. 前記自動機械が工作機械である、請求項１または請求項２に記載された診断方法。
4. 自動機械と、前記自動機械を制御する数値制御装置と、該数値制御装置に接続され、夫々外部信号の出力ラインと入力ラインを有する複数の外部信号入出力ユニットと、前記外部信号入出力ユニットの夫々の動作が正常であるか否か診断する診断手段を備えたシステムであって、
   前記数値制御装置は、各外部信号入出力ユニットに診断用信号を送る診断用信号伝送手段と、
   前記外部信号入出力ユニットの夫々は、前記診断用信号伝送手段により送られた前記診断用信号を受け取り、出力ラインを経て入力ラインに入るループを通して前記数値制御装置に戻す診断用信号戻し手段を備え、
   前記数値制御装置は、更に、前記診断用信号戻し手段によって前記数値制御装置に戻された診断用信号に基づいて前記外部信号入出力ユニットの動作に異常があるか否か診断する手段を備えていることを特徴とする前記システム。
5. 前記診断用信号伝送手段は、前記診断用信号を周期的に繰り返して前記外部信号入出力ユニットの夫々に送る、請求項４に記載されたシステム。
6. 前記自動機械が工作機械である、請求項４または請求項５に記載されたシステム。

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