JP4682882B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
1)前記制動保持解除手段で前記制動保持制御手段による制動状態の保持を解除したときに、車両を変化前の姿勢に戻す操舵方向にステアリングホイールを回転させる制御を行なう。
2)前記制動保持解除手段で前記制動保持制御手段による制動状態の保持を解除したときに、ステアリングホイールの操作とは独立して、車両を変化前の姿勢に戻す操舵方向に車輪を操舵する制御を行なう。
3)前記制動保持解除手段で前記制動保持制御手段による制動状態の保持を解除したときに、車両を変化前の姿勢に戻す操舵方向をドライバに報知する。
1)車両の角速度を検知するヨーレートセンサの検知信号に基づいて、坂路をずり落ちる車両の姿勢変化を検出する。
2)車両の横方向の加速度を検知する横Gセンサの検知信号の変化量に基づいて、坂路をずり落ちる車両の姿勢変化を検出する。
3)車両の姿勢角を検知するジャイロセンサの検知信号の変化量に基づいて、坂路をずり落ちる車両の姿勢変化を検出する。
32 前後Gセンサ
34 ステアリングホイール
RL,FR,FL,RR 車輪
Claims (8)
- 車両が停止したときにブレーキ装置による制動状態を保持する制御を行なう制動保持制御手段と、
その制動保持制御手段による制動状態の保持が行なわれているときに、坂路をずり落ちる車両の姿勢変化を検出する姿勢変化検出手段(S8)と、
その姿勢変化検出手段(S8)で車両の姿勢変化が検出されたときに、前記制動保持制御手段による制動状態の保持を解除する制動保持解除手段(S9)と、
その制動保持解除手段(S9)で前記制動保持制御手段による制動状態の保持が解除されたときに、車両操舵を支援して車両の姿勢変化を抑制するための制御を行なうステアリング支援制御手段(S13)と、
を有する車両制御装置。 - 前記ステアリング支援制御手段(S13)は、前記制動保持解除手段(S9)で前記制動保持制御手段による制動状態の保持を解除したときに、車両を変化前の姿勢に戻す操舵方向にステアリングホイール(34)を回転させる制御を行なう請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記ステアリング支援制御手段(S13)は、前記制動保持解除手段(S9)で前記制動保持制御手段による制動状態の保持を解除したときに、ステアリングホイール(34)の操作とは独立して、車両を変化前の姿勢に戻す操舵方向に車輪(FR,FL)を操舵する制御を行なう請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記ステアリング支援制御手段(S13)は、前記制動保持解除手段(S9)で前記制動保持制御手段による制動状態の保持を解除したときに、車両を変化前の姿勢に戻す操舵方向をドライバに報知する請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記ステアリング支援制御手段(S13)が、
車両の前後方向の加速度を検知する前後Gセンサ(32)の検知信号に基づいて坂路の傾斜方向が上り傾斜か下り傾斜かを判定する傾斜方向判定手段(S21)と、
車両の角速度を検知するヨーレートセンサ(31)の検知信号に基づいて、車両が停止したときの姿勢を基準に車両の姿勢変化が右方向か左方向かを判定する姿勢変化方向判定手段(S22,S25)と、
前記傾斜方向判定手段(S21)で判定した坂路の傾斜方向と前記姿勢変化方向判定手段(S22,S25)で判定した姿勢変化の方向とに基づいて、車両を変化前の姿勢に戻す操舵方向を判定する姿勢復帰操舵方向判定手段(S23,S24,S26,S27)と、
を有する請求項2から4のいずれかに記載の車両制御装置。 - 前記姿勢変化検出手段(S8)は、車両の角速度を検知するヨーレートセンサ(31)の検知信号に基づいて、坂路をずり落ちる車両の姿勢変化を検出する請求項1から5のいずれかに記載の車両制御装置。
- 前記姿勢変化検出手段(S8)は、車両の横方向の加速度を検知する横Gセンサの検知信号の変化量に基づいて、坂路をずり落ちる車両の姿勢変化を検出する請求項1から5のいずれかに記載の車両制御装置。
- 前記姿勢変化検出手段(S8)は、車両の姿勢角を検知するジャイロセンサの検知信号の変化量に基づいて、坂路をずり落ちる車両の姿勢変化を検出する請求項1から5のいずれかに記載の車両制御装置。
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JP2006007891A (ja) * | 2004-06-24 | 2006-01-12 | Fuji Heavy Ind Ltd | スリップ判定装置、スリップ判定方法ならびにそれを用いた車両運動制御装置 |
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