JP4669550B2 - 搾乳ロボット給餌所及び物質を把持し移動する装置を備える搾乳ロボットの組立体 - Google Patents
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Description
Claims (36)
- 給餌所及び物質を把持し移動する把持装置を備える組立体で、
該把持装置は、該物質を把持・移動し次に供給する把持部(2)を備え、
該組立体は、該物質を混合する定置混合装置(24)及び制御手段を備え、
該制御手段は、該把持部(2)を該混合装置(24)に移動し及び該物質を該混合装置(24)に供給する該把持部の機能の制御に適応し、
該制御手段は、該混合装置(24)で混合された該物質を把持し該混合物質を該給餌所に移動する該把持部の機能の制御に適応している、ことを特徴とする組立体。 - 前記組立体が、前記物質を混合する定置混合装置(24)を備え、
前記制御手段が、該混合装置(24)に前記把持部(2)の移動及び前記物質を該混合装置(24)に供給する前記把持部(2)の制御に適応し、
前記制御手段が、該混合装置(24)で混合された前記物質を把持する前記把持部(2)の制御及び該混合物質を前記給餌所に移動に適応している、ことを特徴とする請求項1記載の組立体。 - 前記混合装置(24)が、自己排出の回転可能なドラム(25)を備えている、ことを特徴とする請求項2記載の組立体。
- 前記給餌所が幾つかの飼料桶を備えている、ことを特徴とする請求項1〜3の何れか1項記載の組立体。
- 前記組立体が表示画面を備え、前記把持部(2)が画像を記録するカメラ(29)を備え、記録した画像が該表示画面に表示可能である、ことを特徴とする請求項1〜4の何れか1項記載の組立体。
- 前記カメラ(29)が音声を記録するマイクロホンを備え、前記表示画面が、記録した音声を再生する拡声器を備えている、ことを特徴とする請求項5記載の組立体。
- 前記組立体が比較装置を備え、記録した画像を基準画像と比較し、比較信号を供給する、ことを特徴とする請求項5又は6記載の組立体。
- 前記組立体が比較装置を備え、記録した音声を基準音声と比較し、比較信号を供給する、ことを特徴とする請求項5〜7の何れか1項記載の組立体。
- 前記組立体が警報信号発生装置を備え、比較信号で警報信号を供給する、ことを特徴とする請求項7又は8記載の組立体。
- 前記比較信号が、前記搾乳ロボットに前記動物が殆どいないことを示す場合、前記警報信号が前記動物を前記搾乳ロボットに向かわせるものである、ことを特徴とする請求項7〜9の何れか1項記載の組立体。
- 前記組立体が、前記動物の小屋を備え、前記比較装置が、該小屋の占有の有無を示す比較信号の供給に適応し、前記警報信号が、該小屋で眠る動物を目覚めさせる警告装置を備える、ことを特徴とする請求項10記載の組立体。
- 前記組立体が、前記警報信号で、前記動物を前記小屋から運び出す運転装置を備えている、ことを特徴とする請求項10又は11記載の組立体。
- 前記組立体が、前記動物を前記搾乳ロボットに運ぶ運転装置を備えている、ことを特徴とする請求項10〜12の何れか1項記載の組立体。
- 前記運転装置が前記把持部と一体である、ことを特徴とする請求項12又は13記載の組立体。
- 前記装置が収集装置5を備え、
該収集装置(5)は、前記把持部(2)から不本意に落ちる前記物質を収集する収集素子(6)と、操作素子(7)とを備え、
該操作素子で、前記物質を前記把持部(2)で把持してから、該収集素子(6)が作動していない状態から先の位置に移動し、その位置で、収集素子(6)が、把持部(2)で無意識に失った物質を収集できる、ことを特徴とする請求項1〜14の何れか1項記載の組立体。 - 前記操作素子(7)で、前記収集装置(5)を先の位置に運んでから、前記収集装置(5)の前記収集素子(6)が、把持部(2)の下側から離れて位置する、ことを特徴とする請求項15記載の組立体。
- 前記操作素子(7)で、前記収集素子(6)を作動していない位置に運んでから、前記収集素子(6)を前記把持部(2)の傍らに置く、ことを特徴とする請求項15又は16記載の組立体。
- 前記操作素子(7)で、前記収集素子(6)を作動していない位置に運んでから、前記収集素子(6)を前記把持部(2)の下側と同じ位置又は上に位置させている、ことを特徴とする請求項15〜17の何れか1項記載の組立体。
- 前記収集素子(6)を、作動していない位置では、前記把持部(2)の上側よりも高い位置に位置させている、ことを特徴とする請求項18記載の組立体。
- 前記収集素子(6)は、容器として設計され、該容器は、一方の側に開口を備え、該開口から収集した前記物質が前記収集素子(6)から離れる、ことを特徴とする請求項15〜19の何れか1項記載の組立体。
- 前記把持装置はセンサ(8)を備え、該センサで、把持する及び/又は既に落とした前記物質の分布及び/又はレベル及び/又はレベルの差異を測定する、ことを特徴とする請求項1〜20の何れか1項記載の組立体。
- 前記センサ(8)を、前記把持部(2)上及び/又は把持する前記物質の側及び/又は物質を落とす場所に設けている、ことを特徴とする請求項21記載の組立体。
- 前記制御手段が、前記センサ(8)で供給される信号で自動的に作動される、ことを特徴とする請求項21又は22記載の組立体。
- 前記作動が起こるのは、把持する前記物質が異なるレベルに位置する場合、最高又は殆ど最高のレベルに位置する前記物質を常に最初に把持し及び/又は落とした前記物質のレベルが最低又は殆ど最低の場所に前記物質を落とす、ことを特徴とする請求項23記載の組立体。
- 前記把持装置は、移動可能な懸架装置(4)を備え、前記把持部(2)を該懸架装置に留めている、ことを特徴とする請求項1〜24の何れか1項記載の組立体。
- 前記把持装置がレール(9)を備え、該レールに沿って前記懸架装置(4)を移動可能にしている、ことを特徴とする請求項25記載の組立体。
- 前記懸架装置(4)を自律走行車(31)に設けることが出来る、ことを特徴とする請求項25又は26記載の組立体。
- 前記レール(9)は端部を備え、前記制御手段が前記自律走行車(31)の制御に適応し、前記自律走行車(31)は、前記懸架装置(4)が移動可能なレール部(33)を備え、前記制御手段は、前記自律走行車(31)及び前記懸架装置(4)を制御し、前記懸架装置を、前記レール(9)の前記端部から前記レール部(33)に移動可能にしている、ことを特徴とする請求項26又は27記載の組立体。
- 前記収集装置(5)を前記懸架装置(4)に嵌合し、水平のピボット軸に回転可能にしている、ことを特徴とする請求項21に従属する請求項25〜28の何れか1項記載の組立体。
- 前記組立体は、給餌コラム(11)を備え、該給餌コラムは、1つ以上の給餌桶(12)及び前記把持部(2)で把持した前記物質を落とす樋ホッパ(13)を備えている、ことを特徴とする請求項1〜29の何れか1項記載の組立体。
- 前記給餌コラム(11)は、前記樋ホッパ(13)から前記給餌桶(12)に供給される前記物質を計量する計量機構を備えている、ことを特徴とする請求項30記載の組立体。
- 前記把持装置は、前記容量測定手段(20)を備え、前記給餌コラム(11)の前記物質の重量及び/又は容積を測定する、ことを特徴とする請求項30又は31記載の組立体。
- 前記把持装置は、前記把持部(2)で把持する前記物質が無くなり又は殆ど無い場合、信号を供給する警報装置及び/又は断接装置を備えている、ことを特徴とする請求項1〜32の何れか1項記載の組立体。
- 前記把持装置は、計量手段を備え、該計量手段で把持及び/又は落下した前記物質の量を測定する、ことを特徴とする請求項1〜33の何れか1項記載の組立体。
- 前記把持装置は、物質測定手段を備え、該物質測定手段は、画像分析装置を備えるカメラ及び/又は臭気センサで、把持する前記物質の種類及び/又は把持した物質を測定する、ことを特徴とする請求項1〜34の何れか1項記載の組立体。
- 前記把持装置は、臭気センサ及び/又は色センサの品質測定手段(17)を備え、該品質測定手段で、把持した及び/又は把持する前記物質の品質を測定する、ことを特徴とする請求項1〜35の何れか1項記載の組立体。
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