JP4653575B2

JP4653575B2 - 歩行式移動作業車両の傾斜制御装置

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Publication number: JP4653575B2
Application number: JP2005189092A
Authority: JP
Inventors: 幸雄細田; 崇森脇
Original assignee: MITSUBISHI NOUKI KABUSHIKI KAISHA
Current assignee: MITSUBISHI NOUKI KABUSHIKI KAISHA
Priority date: 2005-06-29
Filing date: 2005-06-29
Publication date: 2011-03-16
Anticipated expiration: 2025-06-29
Also published as: JP2007006733A

Description

本発明は、圃場内や畦畔等を走行しながら農薬、肥料、種子等の粉粒状ないし液状の散布物の散布作業を行う自走式動力散布機のような歩行式移動作業車両に関する。

水田の防除や施肥等に使用される動力散布機としては、背負い式のものが一般的に使用されている。ところが、この背負い式の動力散布機は、貯留タンク、送風機及び原動機等の機体部分だけでも相当重く、それに加えて前記貯留タンクに貯留された散布すべき農薬、肥料、種子等の散布物の重量も付加されて３５ｋｇ程度になることから、当該動力散布機を背負って足場の悪い畦畔や圃場内を歩行しながら散布作業を行うことは極めて重労働であった。

そこで、クローラ走行装置に機体フレームを支持すると共に、この機体フレームに、堆肥に化学肥料、農薬、及び種子等を混合してなる圃場用資材を一時貯留する第１ホッパと、該第１ホッパ内の圃場用資材がバケットコンベアを介して定量供給される第２ホッパと、この定量供給された圃場用資材を一定長に成形する成形装置及び誘導樋と、更に一定長に成形された圃場用資材を吸引して散布管から放出する空気搬送装置と、これら装置の駆動源及び走行系の動力源を兼ねる原動機を搭載してなる自走式動力散布機が知られている（例えば、特許文献１参照。）。

また、背負式の動力散布機等の農用作業機を搭載できる台枠を設け、この台枠（機体）先端側の下方両側には、二つの小径遊動輪を上下方向及び夫々の車間距離を調節自在に配備する一方、台枠（機体）後端側の下方には、両小径遊動輪間の中央に位置するよう配備した一つの大径駆動輪を上下方向調節自在及び縦軸心中心に回転自在に支持することによって、当該台枠の地上高さの調節と大径駆動輪による機体操向を可能にした水田用自走台車が知られている（例えば、特許文献２参照。）。
特開平１０−４７２０号公報（第３−４頁、図３）特許第２７７７９７３号公報（第２−３頁、図１−図３）

上述した特許文献１のクローラ走行装置を備える自走式動力散布機によれば、圃場内における安定した姿勢での作業走行が可能になるが、この自走式動力散布機で略４０ｃｍの高さの畦畔を乗り越えて隣接する圃場に進入しようとすると、クローラ走行装置の前側（アイドラ側）が畦畔に突入して当該畦畔を乗り越えることが困難であった。また、圃場内を走行しながら６０〜７０ｃｍの高さに生育した水稲の防除作業を行おうとすると、機体フレームや該機体フレームに搭載した動力散布機の構成装置等が水稲に接触して、当該水稲が損傷するといった不具合も有しており十分なものではなかった。

一方、特許文献２の水田用自走台車では、機体先端側に配備した二つの小径遊動輪と機体後端側に配備した一つの大径駆動輪によって三輪式の走行装置を構成しているが、６０〜７０ｃｍの高さに生育した水稲を傷めることなく当該水田用自走台車を自走できるように、両小径遊動輪及び大径駆動輪の上下方向調節による台枠の地上高さの調整を行った場合は、前記台枠に搭載する動力散布機等の農用作業機の重心位置が高くなって機体の左右転倒角が減少し、特に軟弱な土壌や凹凸のある圃場面では不安定な走行を強いられるといった不具合を有していた。また、大径駆動輪の伝動ケースの上部には、該伝動ケースの上部に一体的に連結して大径駆動輪を縦軸心中心に回転させながら機体の操向操作を行う片手把持式のハンドルを備えているが、軟弱な土壌や凹凸のある圃場面を走行する水田用自走台車の機体の左右バランスが崩れて転倒しそうになった場合は、前記片手把持式のハンドルで転倒しようとする水田用自走台車を支えることは困難であり、一層不安定な作業を強いられていた。

本発明は、上記課題を解決することを目的としたものであって、左右一対の走行装置を備える歩行式移動作業車両の傾斜制御装置であって、当該歩行式移動作業車両は左右の操縦ハンドルからなる操向操作具を備え、該操向操作具を、前後方向に向く支軸を介してローリング操作可能に機体フレームに取りつけ、操向操作具のローリング操作により左右の操縦ハンドルを上下動可能に構成し、且つ機体フレームに対して左右の走行装置を背反的に上下動可能に支持すると共に、前記操向操作具のローリング操作に連動して両走行装置を上下動させる連係手段を設け、操向操作具のローリング操作に基づき、上動する方の操縦ハンドルと同じ側の走行装置が下動し、他側の走行装置が上動するように構成したことを第１の特徴としている。

そして、左右一対の走行装置を平行リンク機構を介して機体フレームに支持すると共に、連係手段を、機体フレームに軸支して操向操作具と両走行装置とに連結する左右一対の揺動アームで構成したことを第２の特徴としている。

請求項１の発明によれば、左右一対の走行装置を備える歩行式移動作業車両の傾斜制御装置であって、当該歩行式移動作業車両は左右の操縦ハンドルからなる操向操作具を備え、該操向操作具を、前後方向に向く支軸を介してローリング操作可能に機体フレームに取りつけ、操向操作具のローリング操作により左右の操縦ハンドルを上下動可能に構成し、且つ機体フレームに対して左右の走行装置を背反的に上下動可能に支持すると共に、前記操向操作具のローリング操作に連動して両走行装置を上下動させる連係手段を設け、操向操作具のローリング操作に基づき、上動する方の操縦ハンドルと同じ側の走行装置が下動し、他側の走行装置が上動するように構成したことによって、歩行式移動作業車両が軟弱な土壌や凹凸のある圃場面を走行する際、これらの土壌状態により歩行式移動作業車両が左右一側に傾倒しても、この傾倒状態を立て直す方向に操向操作具を上下動操作すると、該操向操作具の上下動操作に連動する連係手段を介して走行装置が上下に応動し、それによって左右一側に傾倒した歩行式移動作業車両の姿勢修正が容易になされ、機体の左右バランスを安定させながら所望の作業を連続して行えるようになる。更に、両走行装置が左右一側に傾倒して隣接する水稲に接触し、この接触した水稲が損傷するといった不具合が発生することも起こり難くなる。

そして、操縦ハンドルを前後方向に向く支軸を介してローリング操作可能に取りつけたことによって、歩行式移動作業車両が軟弱な土壌や凹凸のある圃場面を走行する際、これらの土壌状態により歩行式移動作業車両が左右一側に大きく傾倒して転倒しそうになっても、この転倒しそうな状態を立て直す方向に操縦ハンドルを把持しながらローリング操作するだけで、当該操縦ハンドルのローリング操作に連動する連係手段を介して、転倒しそうな歩行式移動作業車両の姿勢を修正する方向に左右一対の走行装置を速やかに応動させることができ、操作性に優れている。

そして、請求項２の発明によれば、左右一対の走行装置を平行リンク機構を介して機体フレームに支持すると共に、連係手段を、機体フレームに軸支して操向操作具と両走行装置とに連結する左右一対の揺動アームで構成したことによって、両走行装置をコンパクト且つ安価な構成の平行リンク機構を介して上下動可能に支持することができる共に、操向操作具の上下動操作に連動して両走行装置を上下動させる連係手段を、機体フレームに軸支して操向操作具と両走行装置に連結する安価で簡単な構造の左右一対の揺動アームによって構成することができる。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、歩行式移動作業車両の一例である歩行式動力散布機１１の側面図、図２及び図３は、平面図と背面図、また図４は、伝動系統図であって、該歩行式動力散布機１１は、左右一対のクローラ走行装置１２Ｌ，１２Ｒを走行方向に沿わせて配設すると共に、両クローラ走行装置１２Ｌ，１２Ｒを支持する機体フレーム１３を備えている。

更に詳しくは、機体フレーム１３に対して左右一対のクローラ走行装置１２Ｌ，１２Ｒを上下動可能に支持すべく、当該機体フレーム１３の左右両側には、平行リンク機構１４，１４を介して左右一対のチェンケース１５Ｌ，１５Ｒを連結している。そして、チェンケース１５Ｌ，１５Ｒ下側の出力軸１６に駆動スプロッケト１７を固設すると共に、当該出力軸１６を中心として両クローラ走行装置１２Ｌ，１２Ｒを構成する走行フレーム１８を回動可能に支承している。

また、左右一対のクローラ走行装置１２Ｌ，１２Ｒに巻き掛ける走行クローラ１９の張力を調節するアイドラ２１を走行フレーム１８の前端に設けると共に、駆動スプロッケト１７とアイドラ２１の略中間位置に走行クローラ１９の外れを防止するクローラガイド２２を設けている。

上述した構成により左右一対のクローラ走行装置１２Ｌ，１２Ｒは、チェンケース１５Ｌ，１５Ｒ下側の出力軸１６、即ち駆動スプロケット１７を回動中心として図１に示すＡ矢印の如く上下揺動可能に支持され、この上下揺動可能なクローラ走行装置１２Ｌ，１２Ｒによって、畦畔を乗り越えて隣接圃場へ歩行式動力散布機１１を進入させる移動作業が容易に行えるようになっている。

そして、歩行式動力散布機１１には、操向操作具であるローリング（上下動）操作可能な左右両側（両端）に把持部を有する両手把持式の操縦ハンドル２３Ｌ，２３Ｒを備えており、操向操作具のローリング操作により左右の操縦ハンドル２３Ｌ，２３Ｒを上下動可能に構成している。即ち操縦ハンドル２３Ｌ，２３Ｒは、左右一体に形成されており、その基端部中央には、機体フレーム１３を構成する上部部材１３ａ，１３ｂの左右中間部の前後方向に向けて固設した丸パイプ２４に嵌挿する支軸２５を備え、この支軸２５の先端に介装する一対のバネ座金２６の押圧力をナット２７の締め付け力により調整することによって、当該操縦ハンドル２３Ｌ，２３Ｒの左右ローリングの適切な操作感を得ることができるように構成している。

また、チェンケース１５Ｌ，１５Ｒ下側の出力軸１６の他端を、内側支持アーム２８Ｌ，２８Ｒによって支持すると共に、この内側支持アーム２８Ｌ，２８Ｒをチェンケース１５Ｌ，１５Ｒに対向させて、上述した平行リンク機構１４，１４を構成する上下のアーム１４ａ，１４ｂと一体的に連結している。即ち、機体フレーム１３、左右一対のチェンケース１５Ｌ，１５Ｒ、及び内側支持アーム２８Ｌ，２８Ｒによって、図３に示すように、６０〜７０ｃｍの高さに生育した水稲Ｐの条列一条を跨いで走行可能な門型状の機体２９を構成しており、それによって、当該水稲Ｐを損傷することなく圃場内での散布作業が行えるようになる。尚、門型状に形成した機体２９の内側に水稲Ｐの葉をスムーズに案内するための適切な左右一対のガイド体を設けてもよい。

そして、機体フレーム１３を構成する左右の支柱１３ｃ，１３ｃには、平行リンク機構１４，１４を構成する上下のアーム１４ａ，１４ｂの回動支点軸Ｐ１，Ｐ２が設けてあり、この回動支点軸Ｐ１，Ｐ２を、作業機３１を装着する台座３２を上下動可能に支持する左右の平行リンク機構３３Ｌ，３３Ｒの回動支点に共用することによって、左右一対のクローラ走行装置１２Ｌ，１２Ｒを上下動可能に支持する平行リンク機構１４，１４と、台座３２を上下動可能に支持する両平行リンク機構３３Ｌ，３３Ｒとをコンパクト且つ安価に構成している。

更に詳しくは、台座３２を上下動可能に支持する左右の平行リンク機構３３Ｌ，３３Ｒのうち左側の平行リンク機構３３Ｌは、回動支点軸Ｐ２を回動支点とするプレート状の下部アーム３４と、右側の平行リンク機構３３Ｒの下部アームを兼ねる平面視でコの状に溶接形成した上部アーム（パイプ）３５を回動支点軸Ｐ１に支持する一方、詳細は後述する右側の平行リンク機構３３Ｒの上部アーム３６を、エンジン３７の動力が変速機３８及びチェン伝動機構３９を介して伝達される中間伝動軸４１と同軸に支持することによって、当該平行リンク機構３３Ｌ，３３Ｒを構成している。

尚、本実施例では、作業機３１として水田の防除や施肥等に使用される市販の背負い式の動力散布機を装着している。そして、この背負い式の動力散布機を図示しない螺設手段や締着手段を介して台座３２に装着できるように構成すると共に、左右一対のチェンケース１５Ｌ，１５Ｒに固設した支持部材４２と、左側の平行リンク機構３３Ｌを構成する上部アーム３５、及び右側の平行リンク機構３３Ｒを構成する下部アーム（３５）の基端側下部に設けたアームプレート３５ａ，３５ａとの間にガススプリング４３，４３を介装することによって、左右一対のクローラ走行装置１２Ｌ，１２Ｒが接地する圃場面Ｇに対する当該作業機３１の上下二段の高さ調節を、プレート状の上下調節レバー４４を操作して容易に行うことができるように構成している。

即ち、プレート状の下部アーム３４の略中間部に上下調節レバー４４を回動可能に軸支し、この上下調節レバー４４に側面視でコの字状の係合溝４４ａを形成すると共に、該係合溝４４ａに係止するピン４５を上部アーム（パイプ）３５に突設することによって、走行式動力散布機１１で圃場内を走行しながら散布作業を行う時は、前記係合溝４４ａの下段溝にピン４５を係止させて動力散布機（作業機）３１を上段位置に高さ調節（図１参照）することにより、６０〜７０ｃｍの高さに生育した水稲Ｐの条列一条を跨いでの走行を可能にしている。

一方、畦畔上面（Ｇ１）に左右一対のクローラ走行装置１２Ｌ，１２Ｒを接地させた状態で走行しながら散布作業を行う時は、前記係合溝４４ａの上段溝にピン４５を係止させて動力散布機（作業機）３１を下段位置に高さ調節することにより、図５に示すような低重心姿勢での安定した散布作業が行えるようになっている。

また、機体フレーム１３の後側で、且つ左右の操縦ハンドル２３Ｌ，２３Ｒの略中間部には、図示しないブラケットを介して減速機３８に連結する遠心クラッチを備えた走行用の原動機であるエンジン３７を搭載（螺設）している。このエンジン３７の動力は、変速機３８及びチェン伝動機構３９を介して機体フレーム１３に固設した図示しない軸受に支承する中間伝動軸４１に伝達され、次いでこの中間伝動軸４１の両側に設けたサイドクラッチ機構５１，５１を経て左右一対のチェンケース１５Ｌ，１５Ｒの入力軸５２、５２に伝達される。そして、両チェンケース１５Ｌ，１５Ｒ内のチェン５３を介して出力軸１６を回転駆動させ、この出力軸１６に固設してなる駆動スプロッケト１７によって走行クローラ１９が駆動されるようになっている。尚、両手把持式の操縦ハンドル２３Ｌ，２３Ｒの把持部には、サイドクラッチ機構５１，５１をワイヤを介して断接操作するサイドクラッチレバー４０，４０を設けている。

また、中間伝動軸４１の右側軸端は、右側チェンケース１５Ｒの外側まで延出させてあり、その右側軸端に入力プーリ５４を固設すると共に、台座３２を上下動可能に支持する左右の平行リンク機構３３Ｌ，３３Ｒのうち、右側の平行リンク機構３３Ｒを構成する上部アーム３６の先端側と、下部アーム（３５）の先端側を上下に連結するリンクプレート５５に設けた上部連結軸５６にカウンタプーリ５７を回転自在に支承することによって、両プーリ５４，５７に巻き掛けてなるＶベルト５８、及びテンションクラッチ５９等によるベルト伝動機構６１を構成している。

尚、上部アーム３６は、テンションクラッチ５９を構成する図示しないクラッチアームを回動可能に支承すると共に、ベルト伝動機構６１を外側から被包するカバー６２を螺設するための図示しない複数の取り付け座を備えている。そして、ベルト伝動機構６１は、右側の平行リンク機構３３Ｒを構成する上部アーム３６に一体的に設けてあり、それによって台座３２に装着した作業機（動力散布機）３１の上下二段の高さ調節を行ってもベルト伝動機構６１の動力伝達は不都合なくなされる。

更に、右側の平行リンク機構３３Ｒを構成する上部アーム３６の先端側と、下部アーム（３５）の先端側を上下に連結するリンクプレート５５の上部には、前方に延出する角パイプからなる支持アーム６２が設けてあり、この支持アーム６２の先端に水平方向に揺動可能な平面視Ｌ字状の揺動リンク６３を支持している。そして、この揺動リンク６３とカウンタプーリ５７の外周近傍に連結したロッド６４を介して前後方向に揺動するクランク機構を構成すると共に、当該揺動リンク６３に動力散布機（作業機）３１の散布管６５を保持するためのスイングアーム６６を連結している。

更に詳しくは、左右の操縦ハンドル２３Ｌ，２３Ｒの把持部近傍に横設した補強パイプ２３Ｍの右端部側には、上述したベルト伝動機構６１のテンションクラッチ５９をワイヤ６７を介して入／切操作するテンションクラッチ操作レバー６８を設けている。そして、このテンションクラッチ操作レバー６８でテンションクラッチ５９を入り操作することによって、ベルト伝動機構６１に連係するクランク機構を構成する揺動リンク６３と一体揺動するスイングアーム６６を介して、散布管６５を図２にＢ矢印範囲で示すように水平方向に所定の角度で自動的に揺動させることができるようになっており、当該散布管６５の先端から農薬、肥料、種子等の粉粒状ないし液状の散布物を広範囲に効率的に散布することができる。尚、スイングアーム６６の先端側には、散布管６５の屈曲可能なゴム製蛇腹部位６５ａが無理なく自在に変形するように、当該散布管６５の直管部位６５ｂを保持するクランプ６６ａを設けている。

また、畦畔上面にクローラ走行装置１２Ｌ，１２Ｒを接地させた状態で走行式動力散布機１１を走行させながら散布作業を行う場合等においては、散布管６５を水平方向に揺動させずに一方向に固定した状態で作業が行えるようにしている。即ち、テンションクラッチレバー６８でテンションクラッチ５９を切り操作した状態で、散布管６５、即ちスイングアーム６６を図２に示す所定位置ＣまたはＤの何れか一方を選択してピン固定することができるように、ピン孔７１ａ，７１ｂを備える二股状のプレート７１を支持アーム６２の先端部に設けている。

尚、畦畔周辺で散布作業を行う場合等においては、不要な重複散布を回避すべく散布管６５の上下高さ（傾斜角）変更による散布範囲の調節が行えるようにしている。即ち、揺動リンク６３の回動支点軸Ｐ３にスイングアーム６６の基端部を回動可能に連結すると共に、当該揺動リンク６３に設けた上下方向の長孔６３ａを利用してスイングアーム６６を所望の傾斜角に螺設できるように構成することによって、散布管６５の上下高さ（傾斜角）を簡単に変更できるようにしてある。

また、歩行式動力散布機１１は、左右一対のクローラ走行装置１２Ｌ，１２Ｒを駆動させる駆動スプロッケト１７を回動中心として、両クローラ走行装置１２Ｌ，１２Ｒを上下揺動可能に支持すると共に、両クローラ走行装置１２Ｌ，１２Ｒを上下揺動可能状態と固定姿勢状態とに切り換えできる切換操作手段を備えている。

この切換操作手段の詳細な構成の説明は省略するが、上述した駆動スプロッケト１７とアイドラ２１との略中間部に相当する走行フレーム１８の内側には、ピン７２が突設してあり、このピン７２に嵌挿するボスを備える左右一対のロッド７３，７３を上方に向けて取り付け、更に両ロッド７３，７３の上部に、側面視でＴ字状のパイプ体７４を構成する縦パイプを嵌挿すると共に、台座３２を上下動可能に支持する左右の平行リンク機構３３Ｌ，３３Ｒの回動支点軸Ｐ２に、当該縦パイプの横方向に固設したボスを嵌挿して支持できるように構成している。

また、Ｔ字状のパイプ体７４には、圧縮スプリングによってロッド７３の軸心方向に常時付勢されるロックピンを内挿している。そして、このロックピンが前記横パイプから突出する部位に左右のワイヤ７６Ｌ，７６Ｒの一端（策端金具）を連結すると共に、両ワイヤ７６Ｌ，７６Ｒの他端（策端金具）を左側操縦ハンドル２２の把持部の側方に設けたロック解除レバー７７と一体的に連結してあり、これらロック解除レバー７７、両ワイヤ７６Ｌ，７６Ｒ、Ｔ字状のパイプ体７４、該Ｔ字状のパイプ体７４に嵌挿するピン、及び左右一対のロッド７３，７３等によって上述した切換操作手段を構成している。

そして、歩行式動力散布機１１を路上走行、または圃場内を走行させながら散布作業を行う時は、左右一対のロッド７３，７３に設けた図示しない上段切欠きにロックピンを係止させることによって、左右一対のクローラ走行装置１２Ｌ，１２Ｒ、即ち駆動スプロッケト１７とアイドラ２１に巻き掛けられている走行クローラ１９の接地部が、左右の操縦ハンドル２３Ｌ，２３Ｒに対して略平行の安定した固定姿勢状態での通常走行が可能になる。

ところが、上述した歩行式動力散布機１１によって６０〜７０ｃｍの高さに生育した水稲Ｐの条列一条を跨いで軟弱な土壌や凹凸のある圃場面Ｇを走行する際、例えば図６に示すように左側のクローラ走行装置１２Ｌの接地する圃場面Ｇ２が凹んでいると、この凹んだ圃場面Ｇ２に左側のクローラ走行装置１２Ｌが嵌まり、門型状に形成された機体２９（機体フレーム１３）は図示の如く左側に傾倒する。この時、圃場面Ｇ２の凹みが大きいと重心位置が移動して機体２９が転倒する不安定な状態となるので、作業者は転倒しようとする機体２９を、左右両側に把持部を有する両手把持式の操縦ハンドル２３Ｌ，２３Ｒで支えながらの高負荷な作業を強いられる。また、上述したような機体の傾倒状態では、６０〜７０ｃｍの高さに生育した水稲Ｐが、左側のチェンケース１５Ｌ及び右側の内側支持アーム２８Ｒに接触して損傷する虞もある。

そこで、本発明においては、操向操作具である左右両側に把持部を有する両手把持式の操縦ハンドル２３Ｌ，２３Ｒを、機体フレーム１３の前後方向に向く丸パイプ２４に嵌挿する支軸２５を介してローリング（上下動）操作できるように取り付け、且つ機体フレーム１３に対して左右一対の走行装置であるクローラ走行装置１２Ｌ，１２Ｒを背反的に上下動可能に支持すると共に、両手把持式の操縦ハンドル２３Ｌ，２３Ｒのローリング操作に連動して左右の走行装置１２Ｌ，１２Ｒを上下動させる連係手段８１を設けて、歩行式動力散布機１１が軟弱な土壌や凹凸のある圃場面を走行する際、これらの土壌状態により歩行式動力散布機１１が左右一側に傾倒しても機体２９の姿勢修正が容易に行える傾斜制御装置を構成している。

即ち、左右一対のクローラ走行装置１２Ｌ，１２Ｒを平行リンク機構１４，１４を介して機体フレーム１３に支持すると共に、前記連係手段８１を、機体フレーム１３に軸支して両手把持式の操縦ハンドル２３Ｌ，２３Ｒと両クローラ走行装置１２Ｌ，１２Ｒに連結する左右一対の揺動アーム８２，８２によって構成しており、歩行式動力散布機１１が軟弱な土壌や凹凸のある圃場面を走行する際、図６に示す如く凹んだ圃場面Ｇ２に左側のクローラ走行装置１２Ｌが嵌まり歩行式動力散布機１１が左側に傾倒しても、この傾倒状態を立て直す方向（図７に示すＥ矢印方向）に両手把持式の操縦ハンドル２３Ｌ，２３Ｒをローリング操作すると、当該操縦ハンドル２３Ｌ，２３Ｒのローリング操作に連動する連係手段８１を介して左右の走行装置１２Ｌ，１２Ｒが上下に応動して、上動する方の操縦ハンドル２３Ｌと同じ側の走行装置１２Ｌが下動し、他側の走行装置１２Ｒが上動し、それによって左側に傾倒した歩行式動力散布機１１の姿勢修正が容易になされ、機体２９の左右バランスを安定させながら所望の作業を連続して行えるようになる。更に、両走行装置１２Ｌ，１２Ｒが左右一側に傾倒して隣接する水稲に接触し、この接触した水稲が損傷するといった不具合が発生することも起こり難くなる。

更に詳しくは、左右一対の揺動アーム８２，８２は、機体フレーム１３の後側上部に設けた回動支点軸Ｐ３，Ｐ３に回動可能に支持したプレート状のアームであって、図８に示すように、両揺動アーム８２，８２の一端（機体内側方向）にはピン８２ａを固設すると共に、他端（機体外側方向）には長穴８２ｂを形成している。そして、前記ピン８２ａにローラ８３を外嵌した状態で両手把持式の操縦ハンドル２３Ｌ，２３Ｒの基端部中央に固設したプレート８４の両端に設けた長穴８４ａ，８４ａと連結する一方、左右一対のチェンケース１５Ｌ，１５Ｒの後側上部に支持プレート１５ａを介して突設させたピン８５にローラ８６を外嵌した状態で前記長穴８２ｂと連結できるように構成している。

上述した構成によれば、台座３２に動力散布機３１を装着した歩行式動力散布機１１で軟弱な土壌や凹凸のある圃場内を自走させながら、農薬、肥料等の粉粒状ないし液状の散布物の散布作業を行う場合は、両手把持式の操縦ハンドル２３Ｌ，２３Ｒのローリング操作に連動する両揺動アーム８２，８２を介して、左右一対のクローラ走行装置１２Ｌ，１２Ｒを背反的に上下に応動させることが可能になり、それによって機体２９の左右傾倒を少ない操作力で容易に修正することができると共に、両クローラ走行装置１２Ｌ，１２Ｒ、及び両クローラ走行装置１２Ｌ，１２Ｒを支持するチェンケース１５Ｌ，１５Ｒが傾倒して隣接する水稲Ｐに接触し、当該水稲Ｐが損傷するといった不具合が発生することも起こり難くなる。

また、右側のクローラ走行装置１２Ｒの接地する圃場面Ｇ３が凹んでいると、この凹んだ圃場面Ｇ３に右側のクローラ走行装置１２Ｒが嵌まり、機体２９は右側に傾倒するが、図９に示す如く両手把持式の操縦ハンドル２３Ｌ，２３Ｒを機体２９の傾倒状態を立て直す方向であるＦ矢印方向にローリング操作するだけで、両操縦ハンドル２３Ｌ，２３Ｒのローリング操作に連動する連係手段８１を介して左右の走行装置１２Ｌ，１２Ｒが上下に応動し、それによって右側に傾倒した歩行式動力散布機１１の姿勢修正が容易になされる。即ち、歩行式動力散布機１１が軟弱な土壌や凹凸のある圃場面を走行する際、圃場面の影響によって機体２９が左右何れかに傾倒すると、その傾倒状態を打ち消す方向に作業者が反射的に両手把持式の操縦ハンドル２３Ｌ，２３Ｒをローリング操作するだけで、当該走行中における機体２９の左右傾倒を容易に修正することができる。

更に、歩行式動力散布機１１の操向操作具が、ローリング操作可能な両手把持式の操縦ハンドル２３Ｌ，２３Ｒであり、且つ左右一対の走行装置１２Ｌ，１２Ｒを平行リンク機構１４，１４を介して機体フレーム１３に支持すると共に、連係手段８１を、機体フレーム１３に軸支して当該操縦ハンドル２３Ｌ，２３Ｒと両走行装置１２Ｌ，１２Ｒに連結する左右一対の揺動アーム８２，８２で構成したので、両走行装置１２Ｌ，１２Ｒが軟弱な土壌や圃場面の凹凸に追従することにより機体フレーム１３に大きな左右傾斜が生じ、この機体フレーム１３に備える台座３２に装着した動力散布機（作業機）３１の重心位置が移動して機体２９が転倒しそうになっても、両手把持式の操縦ハンドル２３Ｌ，２３Ｒを把持してそのローリング操作のみで、機体フレーム１３の左右傾斜の修正、即ち動力散布機３１が装着されている台座３２の左右傾斜を略水平に修正することが簡単に行えるようになる。そして、両走行装置１２Ｌ，１２Ｒをコンパクト且つ安価な構成の平行リンク機構１４，１４を介して上下動可能に支持することができる共に、軟弱な土壌や圃場面の凹凸に追従する機体２９の左右傾倒を修正すべく設ける前記連係手段８１も、機体フレーム１３に軸支して両手把持式の操縦ハンドル２３Ｌ，２３Ｒと両走行装置１２Ｌ，１２Ｒに連結する簡単で安価な構造の左右一対の揺動アーム８２，８２によって構成することができる。

尚、歩行式動力散布機１１を路上走行させる際やトラック等の運搬車両への積み込み／積み降ろしを行う場合は、上述の如く平行リンク機構１４，１４を介して機体フレーム１３に支持した左右一対の走行装置１２Ｌ，１２Ｒと、両手把持式の操縦ハンドル２３Ｌ，２３Ｒと両走行装置１２Ｌ，１２Ｒとに連結する左右一対の揺動アーム８２，８２とを一体に固定して、両走行装置１２Ｌ，１２Ｒの上下動と両手把持式の操縦ハンドル２３Ｌ，２３Ｒのローリング操作を不能にするロック手段９１を設けている。

このロック手段９１は、両手把持式の操縦ハンドル２３Ｌ，２３Ｒの基端部中央の支軸２５右側に設けてあり、該操縦ハンドル２３Ｌ，２３Ｒの基端部中央の上部に固設したプレート８３と機体フレーム１３とに係止可能なロックピン９２と、このロックピン９２の係止を常時は解除する方向に付勢する圧縮スプリング９３等を備えており、当該ロックピン９２を前記プレート８３と機体フレーム１３とに係止させることによって、両走行装置１２Ｌ，１２Ｒの上下動と、両手把持式の操縦ハンドル２３Ｌ，２３Ｒのローリング操作を不能とし、歩行式動力散布機１１の路上走行やトラック等の運搬車両への積み込み／積み降ろし作業において、不要な機体２９のローリングが起こすことなく安全な作業が行えるようにしている。

尚、上述した実施例では、歩行式動力散布機１１の走行装置として、左右一対のクローラ走行装置１２Ｌ，１２Ｒを採用したものについて説明したが、当該走行装置を図１０に示すように左右一対の車輪式装置１０２Ｌ，１０２Ｒで構成してもよく、この車輪式装置１０２Ｌ，１０２Ｒでは、クローラ走行装置１２Ｌ，１２Ｒの走行フレーム１８に相当する支持フレーム１０３の前端に支持フロート１０４を設けることによって、圃場走行時における機体姿勢の安定化を図っている。

そして、車輪式装置１０２Ｌ，１０２Ｒを構成する駆動輪である車輪１０５は、その外周に複数のラグ１０５ａを備えており、特に湿田等の軟弱な土壌を走行する際は、当該車輪１０５が沈下してラグ１０５ａが耕盤Ｇ３に接当するので良好な走行性能が得られる。また、クローラ走行装置１２Ｌ，１２Ｒを採用した歩行式動力散布機１１と対比すると大幅な軽量化を図ることができる利点もある。

また、図１１に示すように、走行式動力散布機１１の台座３２に装着した動力散布機（作業機）３１の下部左側には、貯留タンク１０６に貯留した農薬、肥料、種子等の粉粒状ないし液状の散布物を散布管６５から放出する際、その散布量を段階的に調節する調量レバー１０７を備えており、この調量レバー１０７による散布量調節を当該走行式動力散布機１１の両手把持式の操縦ハンドル２３Ｌ，２３Ｒ側から行えるように構成している。

更に詳しくは、図１２に示すように、調量レバー１０７先端の把持部１０７ａには、この把持部１０７ａに外嵌する筒状の弾性部材１０８を保持するパイプ体１０９と、該パイプ体１０９に連結すると共に動力散布機３１を運搬する際に用いる取っ手１１１をガイドとして、両手把持式の操縦ハンドル２３Ｌ，２３Ｒ側から作業者Ｍが図示の如く引き押し操作可能な操作ロッド１１２を設けている。即ち、前記調量レバー１０７と操作ロッド１１２の連係動作は、調量レバー１０７先端の把持部１０７ａと、この把持部１０７ａに外嵌する筒状の弾性部材１０８の摩擦保持力によって可能となっており、動力散布機３１を歩行式動力散布機１１の台座３２から取り外して、当該動力散布機を背負いながら通常の散布作業を行う際には、調量レバー１０７先端の把持部１０７ａに外嵌する筒状の弾性部材１０８をパイプ体１０９と一体に容易に脱着できるので作業性に優れている。

以上説明した走行式移動車両の一例である歩行式動力散布機１１は、その台座３２に除草機、溝切り機、及び運搬装置等の他の作業機を装着することも可能であって、特に軟弱な土壌や凹凸のある圃場面を走行しながら作業を行う場合、機体２９が左右に傾倒しても、機体フレーム１３に対して上下動可能に支持した走行装置１２Ｌ，１２Ｒ（１０２Ｌ，１０２Ｒ）と、ローリング操作可能な両手把持式の操縦ハンドル２３Ｌ，２３Ｒによって機体２９の左右バランスを安定させながら所望の作業が容易に行える。

歩行式動力散布機の側面図。歩行式動力散布機の平面図。歩行式動力散布機の背面図。歩行式動力散布機の伝動系統図。歩行式動力散布機で畦畔上面を走行する姿勢状態を示す側面図。左側に傾倒した歩行式動力散布機を示す背面図。左側に傾倒した歩行式動力散布機の姿勢を修正した状態を示す背面図。連係手段の構成を示す平面図。右側に傾倒した歩行式動力散布機の姿勢を修正した状態を示す背面図。車輪式装置を備える歩行式動力散布機の側面図。調量レバーの操作ロッドの構成を示す側面図。図１０におけるＨ部詳細図。

符号の説明

１１歩行式移動車両
１２Ｌ走行装置（左）
１２Ｒ走行装置（右）
１３機体フレーム
１４平行リンク機構
２３Ｌ操縦ハンドル（左）
２３Ｒ操縦ハンドル（右）
２５支軸
８１連係手段
８２揺動アーム

Claims

左右一対の走行装置（１２Ｌ，１２Ｒ）を備える歩行式移動作業車両（１１）の傾斜制御装置であって、当該歩行式移動作業車両（１１）は左右の操縦ハンドル（２３Ｌ，２３Ｒ）からなる操向操作具を備え、該操向操作具を、前後方向に向く支軸（２５）を介してローリング操作可能に機体フレーム（１３）に取りつけ、操向操作具のローリング操作により左右の操縦ハンドル（２３Ｌ，２３Ｒ）を上下動可能に構成し、且つ機体フレーム（１３）に対して左右の走行装置（１２Ｌ，１２Ｒ）を背反的に上下動可能に支持すると共に、前記操向操作具のローリング操作に連動して両走行装置（１２Ｌ，１２Ｒ）を上下動させる連係手段（８１）を設け、操向操作具のローリング操作に基づき、上動する方の操縦ハンドル（２３Ｌ，２３Ｒ）と同じ側の走行装置（１２Ｌ，１２Ｒ）が下動し、他側の走行装置（１２Ｌ，１２Ｒ）が上動するように構成したことを特徴とする歩行式移動作業車両の傾斜制御装置。
左右一対の走行装置（１２Ｌ，１２Ｒ）を平行リンク機構（１４，１４）を介して機体フレーム（１３）に支持すると共に、連係手段（８１）を、機体フレーム（１３）に軸支して操向操作具と両走行装置（１２Ｌ，１２Ｒ）とに連結する左右一対の揺動アーム（８２，８２）で構成したことを特徴とする請求項１記載の歩行式移動作業車両の傾斜制御装置。