JP4643699B2 - 複数系統のプログラムの編集機能を有する数値制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、多系統制御機能を有する数値制御装置に関し、各系統のプログラムを並列に表示して編集可能にした数値制御装置に関する。

複数の系統を制御可能な数値制御装置においては、各系統毎のプログラムをそれぞれ実行し、系統間で同期をとりながら工作機械等の機械を運転することで、複数の加工工程を同時にもしくは連続的に行うことができる。この多系統制御が可能な数値制御装置において、各系統で選択されている加工プログラムを編集する場合、従来は、編集目的の系統を切り換え、同期条件などを目視にて確認し、個別に編集を行っている。

この各系統のプログラムを表示装置に表示する方法として、各系統のプログラムを並列に表示する方法、直列に表示する方法が知られている。並列に表示する場合、時間の関係を認識できるように、時間を対応させて各系統のプログラムを並列に表示することや、１つの加工プログラム中に多系統制御と単独制御を混在させて、直列に表示する方法も知られている（特許文献１参照）。

特開２０００−１２２７０９号公報

各系統のプログラムを編集する場合、各系統でのプログラム指令により複数の系統で制御される軸を互いに協調しながら同時に移動させるものであることから、各系統でのプログラム指令の実行順序を把握し、系統間での同期、実行、待ち合わせの関係を確認しながら編集する必要がある。しかしながら、各系統のプログラムを直列に表示する方法では、系統間における時間の関係を認識することが難しく、その編集が困難である。一方、各系統のプログラムを並列に表示したとしても、単に並列に表示するだけでは、系統間での複雑な同期、実行、待ち合わせの関係等の時間の関係を認識することは難しい。そのため、前記特許文献１に記載されているように、各系統のプログラムを並列に表示し、待ち合わせコード等を対応させて時間の関係を理解し易いように表示する方法が提案されているが、この方法では、空白が多くなり、表示できるプログラム部分が少なくなり、編集作業が困難となるという欠点を有する。

そこで、本発明の目的は、各系統のプログラムを同一画面上に同時に並列に表示し、同期関係を簡単に認識できると共に、空白がなく各プログラムを表示できる数値制御装置を提供することにある。

請求項１に係る発明は、多系統制御機能を有し、複数系統のプログラムを並列に表示してプログラムの編集ができる編集機能を備えた数値制御装置であって、同期関係を見るための設定運転経過時間が初期設定される記憶手段と、少なくとも２つ以上の系統のプログラムを同一画面上に並列に表示した状態で、カーソル操作手段の操作により、編集対象のプログラム内で編集箇所を指し示すカーソルをプログラムに対して相対移動させるとき、該カーソルと連動して他の系統のプログラム内のカーソルを同一行ラインに揃えてプログラムに対して相対移動させるカーソル移動制御手段と、カーソルが示す各系統のプログラムのブロックの指令を実行するのに要する運転時間を各系統毎に算出する手段と、各系統毎に求められた前記運転時間を積算する積算手段と、前記積算手段で積算された積算時間が前記記憶手段に記憶された時間と一致または超える時のブロックかを判別する判別手段と、前記判別手段により、積算時間が、前記記憶手段に記憶された時間と一致または超えると判別されたときの系統に対して前記カーソルのプログラムに対する相対移動を停止させる手段と、表示した全ての系統のプログラムのカーソルに対する相対移動が停止すると、前記記憶手段に記憶する時間に設定運転経過時間を加算する手段と、表示した全ての系統のプログラムのカーソルに対する相対移動が停止し、前記記憶手段に記憶する時間に設定運転経過時間が加算された後、再度の前記カーソル操作手段の操作により、カーソル移動制御手段によってカーソルのプログラムに対する相対移動を行わせる手段とを備え、カーソル操作により、設定運転経過時間毎に、その運転経過時間で各系統のプログラムで実行されるブロックを同一行ラインに表示可能にしたことを特徴とするものである。

請求項２に係る発明は、同期関係を見るための設定運転経過時間が初期設定される記憶手段と、少なくとも２つ以上の系統のプログラムを同一画面上に並列に表示した状態で、カーソル操作手段の操作により、編集対象のプログラム内で編集箇所を指し示すカーソルを移動させるとき、該カーソルと連動して他の系統のプログラム内のカーソルを同一行ラインに揃えて移動させるカーソル移動制御手段と、カーソルが示す各系統のプログラムのブロックの指令を実行するのに要する運転時間を各系統毎に算出する手段と、各系統毎に求められた前記運転時間を積算する積算手段と、前記積算手段で積算された積算時間が前記記憶手段に記憶された時間と一致または超える時のブロックかを判別する判別手段と、前記判別手段により、いずれかの系統の積算時間が、前記記憶手段に記憶された時間と一致または超えると判別されたときカーソル移動制御手段を無効にして前記カーソルの移動を停止させる手段と、カーソルの移動が停止された後、前記カーソル操作手段の操作により、積算時間が前記記憶手段に記憶された時間に達していない系統のプログラムをスクロールする手段と、前記判別手段で、積算時間が前記記憶手段に記憶された時間に達するブロックがカーソル位置に達したと判別されたとき前記スクロールを停止させる手段と、スクロールしていた全てのプログラムのスクロールが停止した後、前記記憶手段に記憶する時間に設定運転経過時間を加算する手段と、スクロールしていた全てのプログラムのスクロールが停止した後、前記カーソル移動制御手段を有効にしてカーソル移動を可能にする手段とを備え、カーソル操作により、設定運転経過時間毎に、その運転経過時間で各系統のプログラムで実行されるブロックを同一行ラインに表示可能にしたものである。

請求項３に係る発明は、同期関係を見るための設定運転経過時間が初期設定される記憶手段と、少なくとも２つ以上の系統のプログラムを同一画面上に並列に表示した状態で、カーソル操作手段の操作により、編集対象のプログラム内で編集箇所を指し示すカーソルを移動させるとき、該カーソルと連動して他の系統のプログラム内のカーソルを同一行ラインに揃えて移動させるカーソル移動制御手段と、プログラムのブロックの指令を実行するのに要する運転時間を各系統毎に算出する手段と、各系統毎に求められた前記運転時間を各プログラムの先頭より積算する積算手段と、前記積算手段で積算された積算時間が前記記憶手段に記憶された時間と一致または超える時のブロックかを判別する判別手段と、前記判別手段により、いずれかの系統の積算時間が、前記記憶手段に記憶された時間と一致または超えると判別されたときカーソル移動制御手段を無効にして前記カーソルの移動を停止させる手段と、カーソルの移動が停止した後、前記積算時間が前記記憶手段に記憶された時間と一致または超えない系統のプログラムに対して、前記運転時間を算出する手段及び積算手段で求められる積算時間が前記記憶手段に記憶された時間に達するブロックを検索する手段と、該検索する手段で、ブロックが求められると該ブロックをカーソル位置に位置するようにプログラムをシフトする手段と、プログラムのシフトが完了すると、前記記憶手段に記憶する時間に設定運転経過時間を加算する手段と、プログラムのシフトが完了すると、前記カーソル移動制御手段を有効にしてカーソル移動を可能にする手段とを備え、カーソル操作により、設定運転経過時間毎に、その運転経過時間で各系統のプログラムで実行されるブロックを同一行ラインに表示可能にしたものである。

系統間で同時に動作する指令の把握および実行順序や待ち合わせ位置などの確認が正確にかつ迅速に行うことができ、多系統のプログラム編集の効率化と作業時間の短縮を図ることができる。

以下、本発明の実施形態を図面と共に説明する。
図１は、本発明の実施形態の数値制御装置の概要図である。数値制御装置のハードウェア構成は、従来の多系統制御機能を有する数値制御装置の構成と同じであり、図１ではこの数値制御装置のハードウェア構成の概要を簡単に記載している。従来の数値制御装置と相違する点は、各系統のプログラムを表示して、編集するときに、同期すべき又は同期するプログラムのブロック位置を容易に認識可能に表示される機能を備えている点で従来と相違するものであり、該機能を実行するソフトウェアが数値制御装置のメモリに格納されている点が相違するものである。

数値制御装置１０は、プロセッサ１１とバス１６で接続された、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ等のメモリ１２、ＣＲＴや液晶で構成された表示装置１３、キーボード等のデータや指令を入力する入力手段１４、各系統の可動軸を駆動するモータを制御する第１〜第ｎ系統軸制御部１５−１〜１５−ｎを備えている。
メモリ１２には、各系統のプログラムが格納されているとともに、プログラムの編集処理のソフトウェアが格納されており、特に、本発明に関係した後述する同期位置合わせモードの処理を実行するソフトウェアが格納されている。

系統軸制御部１５−１〜１５−ｎは、プロセッサ１１が各系統のプログラムを実行して分配される移動指令と、モータに設けられた位置・速度検出器からのフィードバック信号に基づいて、位置、速度のフィードバック制御を行い、さらには電流フィードバックを行って、各系統のモータを制御し、各系統の各軸を互いに協調しながら同時に同期、又は独立して移動させるものである。
この数値制御装置１０による多系統の駆動制御動作は従来の多系統制御機能を有する数値制御装置と同一の動作であり変わりはない。
本発明は、多系統の各プログラムを編集するとき、同期位置合わせモードが設けられ、同期位置合わせができるようにした点において従来と相違するものである。

図２は、本実施形態の第１の態様（参考例）の同期位置合わせモードによる同期位置合わせ処理のアルゴリズムを示すフローチャートである。図３及び図４は、この第１の態様（参考例）の同期位置合わせモードによる位置合わせ処理における表示装置１３の表示画面の説明図である。図３及び図４において、符号２０で示す枠内が表示画面上の表示範囲を示す。又、符号２１はカーソルを示す。
この第１の態様（参考例）は、同期位置合わせを行う同期対象のブロック情報としてシーケンス番号を用い、予め同期させるシーケンス番号をパラメータ等で設定しておく（図３及び図４に示す例では、「Ｎ３３３」「Ｎ４４４」が同期位置合わせを行うブロックのシーケンス番号として設定されているものとしている）。各プログラムの並列表示において、この設定した同期対象のシーケンス番号のブロックを同一行ライン上に揃えて表示し、同期関係を容易に認識できるようにしたものである。

プログラムの編集を行う際に、同時に表示する系統を選択し、各系統のプログラムの同時表示操作を入力手段１４より入力すると、選択された系統のプログラムが表示装置１３の表示画面に並列に同時表示される。図３の例では、第１〜第３の系統が選択され、第１〜第３の系統のプログラムが横方向に並列表示された例を示している。図４の例では、第１〜第４の系統が選択され、第１〜第４の系統のプログラムが横方向と縦方向に並列表示された例を示している。こうして、選択系統のプログラムが並列表示され、編集がなされているときに、モード切り換え操作を行い、同期位置合わせモードに切り換えると、図２に示す処理をプロセッサ１１は実行する。また、図３及び図４にて、図２に示す処理は同一である。更に、図３に対し図４は表示装置１３の表示画面上に表示するプログラムの配置のみを変更したものであり、図４の図２に示す処理は省略する。

まず、この同期位置合わせモードから他のモードへの切り換え操作がなされたか（ステップａ１）、及び入力手段１４に設けられたカーソル操作手段によりカーソル操作がなされたか（カーソルを下方へ移動させる操作）を繰り返し判断し（ステップａ２）、編集箇所を示すカーソル操作がなされると、表示されている全系統のカーソル２１をプログラムに対して相対移動させる（ステップａ３）。この場合、編集対象のプログラムのカーソルと連動して、他の系統のカーソル２１を同一行ライン上に揃え移動させる。図３において、図３（ａ）に示す位置にカーソル２１があった状態で、カーソル操作がなされると、編集対象のプログラムの編集箇所を示すカーソル２１とともに他の系統のカーソルも図３（ｂ）に示すように連動して移動する。又、カーソル２１が表示範囲の最下位に達したときは、プログラムがスクロールして上方に移動することによって、相対的にカーソル２１が移動する。又、入力手段１４内の次ページキーを操作すると、カーソル２１は、次の行に移動し、かつ、そのカーソル２１が位置する行を表示範囲の先頭行にしたプログラム表示に変更される。なお、モード切り換え操作がなされると、この同期位置合わせ処理は終了する。

次に、各系統のプログラム上におけるカーソル２１の位置を取得し（ステップａ４）、各系統のプログラム上のカーソル２１が位置するブロックのシーケンス番号が設定されている同期対象のシーケンス番号か判断する。いずれの系統のプログラムにおいても、カーソル位置が同期対象のシーケンス番号のブロックではない場合はステップａ１に戻りステップａ１〜ａ５の処理を繰り返し実行する。いずれかの系統において、カーソル２１が同期対象のシーケンス番号のブロックの位置にあれば、全系統のカーソル２１の移動を停止する（ステップａ６）。図３（ｂ）では、第１の系統のプログラムにおいて、カーソル２１が設定されている同期対象のシーケンス番号の「Ｎ３３３」の位置にあることから、全てのカーソルは、この位置でその移動を停止する。

次に、プロセッサ１１は、表示された全系統のプログラムにおいて、カーソル位置が同期対象のシーケンス番号のブロック上にあるか判断し（ステップａ７）、全てのプログラムにおいて、カーソル２１が同期対象のシーケンス番号のブロック上になければ、モード切り換え操作がなされたか（ステップａ８）、カーソル操作がなされたかを判断し（ステップａ９）、カーソル操作ががなされると（カーソルを下方へ移動させる操作）、カーソル位置が同期対象のシーケンス番号のブロック上にないプログラムのみがスクロールされ、プログラム表示が１行ずつ上方に移動する（ステップａ１０）。そして、スクロールされたプログラム上でのカーソル２１の位置を取得し（ステップａ１１）、その位置が同期対象のシーケンス番号のブロック位置か判断し（ステップａ１２）、同期対象のシーケンス番号のブロック位置ではない場合には、ステップａ８に戻り、ステップａ８〜ａ１２の処理を繰り返し実行する。

そして、スクロールされたプログラム上でのカーソル２１の位置が同期対象のシーケンス番号のブロック位置であると判断されたときには、そのカーソルが同期位置にあるプログラムのスクロールを停止し（ステップａ１３）、ステップａ７に戻る。以下、ステップａ７以下の処理を実行し、表示された全てのプログラムにおいて、カーソル位置が同期対象のシーケンス番号のブロック上に達したとステップａ７で判別されると、ステップａ１に戻る。このようにして、各プログラムにおける同期対象のシーケンス番号のブロック上にカーソルが位置づけられ、同一行ライン上に揃って表示されることになり、各プログラム上における同期関係が明瞭となる。
図３（ｃ）及び図４（ｃ）は、同期対象のシーケンス番号「Ｎ３３３」のブロックが同一行ライン上のカーソル位置に揃って表示されている例を示している。

次にカーソル操作がなされると（ステップａ２）、前述したように全てのカーソル２１は移動し（ステップａ３）、前述したステップａ４以下の処理が再び実行されることになる。図３の例では、次の同期対象のシーケンス番号「Ｎ４４４」のブロックが同一行ラインになるように揃えられることになる。この例では、カーソル２１が第２の系統のプログラムにおいて、１番初めにシーケンス番号「Ｎ４４４」のブロックに位置づけられるから、この位置でカーソルの移動は停止し、この第１、３の系統のプログラムのスクロールがなされ、第３の系統のプログラムのシーケンス番号「Ｎ４４４」のブロックが停止しているカーソル位置までスクロールされたとき、この第３の系統のプログラムのスクロールが停止し、次に第１の系統のプログラムのシーケンス番号「Ｎ４４４」のブロックがカーソル位置に達したとき、第１の系統のプログラムのスクロールが停止し、各プログラムにおけるシーケンス番号「Ｎ４４４」のブロックがカーソルで指示され、かつ同一行ライン上に表示されることになる。以下、この動作はモード切り換え操作がなされるまで、又は、プログラム終了まで実行されることになる。

図５は、本実施形態の第２の態様（参考例）の同期位置合わせモードによる同期位置合わせ処理のアルゴリズムを示すフローチャートである。図６及び図７は、この第２の態様（参考例）の同期位置合わせモードによる位置合わせ処理における表示装置１３の表示画面の説明図である。この図６及び図７において、符号２０は表示画面上の表示範囲を示す。又、符号２１はカーソルを示す。

この第２の態様（参考例）も、第１の態様（参考例）と同様に、同期位置合わせを行う同期対象のブロックを示す情報をシーケンス番号とし、これを予めパラメータ等で設定しておき（図６及び図７に示す例では、「Ｎ３３３」「Ｎ４４４」が同期位置合わせを行うシーケンス番号として設定されているものとしている）、各プログラムの並列表示において、この設定した同期対象のシーケンス番号のブロックを同一行ライン上に揃えて表示し、同期関係を容易に認識できるようにしたものである。第１の態様（参考例）と相違する点は、編集対象のプログラムにおいて同期対象のシーケンス番号のブロックにカーソルを位置付けられたとき、全カーソルの移動を停止し、他のプログラムに対して、カーソルが位置付けられた同期対象のシーケンス番号と同一のシーケンス番号のブロックを検索し、そのブロックを停止しているカーソル位置に位置付けることにより、同期対象のシーケンス番号のブロックを同一行ライン上に揃えて表示するようにしたものである。

プログラムの編集を行う際に、選択した系統のプログラムを表示装置１３の表示画面に並列に同時表示し、モード切り換え操作を行い、同期位置合わせモードに切り換えられると、プロセッサ１１は図５に示す処理を実行する。この第２の態様（参考例）も、図６では第１〜第３の系統が、図７では第１〜第４の系統が選択され、各系統のプログラムが並列表示され編集がなされているものとしている。図５において、ステップｂ１〜ステップｂ４の処理は第１の態様（参考例）の図２におけるステップａ１〜ステップａ４の処理と同一である。また、図６及び図７にて、図５に示す処理は同一である。更に、図６に対し図７は、表示装置１３の表示画面上に表示するプログラムの配置のみを変更したものであり、図７の図５に示す処理は省略する。

すなわち、カーソル操作により、編集対象のプログラムのカーソルが移動し、そのカーソルに連動して、他の表示されたプログラム上のカーソルも同一行ラインに揃って移動する。そして、プロセッサは、編集対象のプログラムにおけるカーソル位置のブロックのシーケンス番号が設定されている同期対象のシーケンス番号と一致しているか否か判別する（ステップｂ５）。一致してなければ、ステップｂ１に戻りステップｂ１〜ステップｂ５の処理を繰り返し実行する。編集対象のプログラムにおけるカーソル位置が同期対象のシーケンス番号のブロック位置であると、全てのカーソルの移動（スクロール）を停止する（ステップｂ６）。図６において、図６（ａ）の状態から、全てのカーソルが移動し、図６（ｂ）に示すように、編集対象の第１の系統のプログラムで同期対象のシーケンス番号「Ｎ３３３」が検出されると、この位置でカーソルの移動は停止する。

次に、編集対象外の系統のプログラムを検索して、編集対象のプログラムにおいてカーソルが位置するシーケンス番号に対応するシーケンス番号のブロックを検出する（ステップｂ７）。対応するシーケンス番号のブロックが検索されると、このブロックが停止しているカーソル位置に位置するようにプログラムを移動（シフト）させ、各系統のプログラムの同期対象の対応するシーケンス番号のブロックを同一行ライン上にカーソル２１で指示しながら表示し（ステップｂ８）、ステップｂ１に戻る。図６（ｃ）及び図７（ｃ）に同期対象の対応するシーケンス番号「Ｎ３３３」の各プログラムのブロック、カーソル２１で指示され、同一行ライン上に揃えて表示されている例を示している。なお、編集対象のプログラムで同期対象のシーケンス番号のブロック位置でカーソルを停止したとき、他の系統のプログラムにおいて対応するシーケンス番号のブロックをカーソルが通過していたとしても、プログラム全体に対してシーケンス番号が検索されるので、対応するシーケンス番号のブロックがカーソル位置にシフトされ、同一行ラインに表示されることになる。

さらに、カーソル操作がなされると、ステップｂ１〜ｂ８の処理が実行されて、編集対象のプログラムで次に現れる同期対象のシーケンス番号のブロック位置でカーソルが停止し、このシーケンス番号に対応する他のプログラムのブロックが各カーソル位置に位置付けられて同一行ライン上に表示されることになる。以下、この動作が、モード切り換え操作がなされるまで、又はプログラム終了まで実行されることなる。こうして、同期対象のブックが同一行ライン上に揃って表示されることになり、各プログラム上における同期関係が明瞭となる。

なおこの第２の態様（参考例）では、編集対象のプログラム上のカーソルが同期対象のシーケンス番号に達したときカーソル２１の移動を停止し、他の系統のプログラムを検索して、対応するシーケンス番号のブロックを探し出し、そのブロックがカーソル位置になるようにプログラムをシフトしたが、第１の態様と同様に、カーソル２１を移動させたとき、いずれかの系統のプログラムにおいて、カーソル２１が同期対象のシーケンス番号に達したとき、カーソルの移動を停止し、他の系統のプログラムに対しては、同期対象のシーケンス番号を検索してそのシーケンス番号のブロックをカーソル位置になるようにシフトさせるようにしてもよいものである。

上述した第１、第２の態様（参考例）では、同期対象のブロックを示す情報としてシーケンス番号を用いたが、シーケンス番号に代えて、特定な指令コード（ＧコードやＭ、Ｓ、Ｔ、Ｂコードなど）を用いてもよい。プログラム中の同期対象のブロックに対して特定コードを付加しておき、かつ、メモリ１２には、同期対象のブロックを示す特定コードとしてパラメータに設定しておく。
この特定の指令コードでの同期位置合わせ処理については、上述した第１、第２の態様（参考例）における図２、図５に示すフローチャートにおいて、シーケンス番号の代わりにこの特定コードによって、同期位置を判別するように変更したものであり、この特定指令コードによる同期位置合わせ処理は省略する。

さらに、同期対象のブロックの指定をシーケンス番号に代えて、特定のマークで指定するようにしてもよい。このマークとしては、特定な文字、記号（例えば「＊」等）、ブロックの反転表示や背景色の変更等で構成する。このマークを使用する場合の同期位置合わせ処理は、上述した第１、第２の態様（参考例）における図２、図５に示すフローチャートにおいて、シーケンス番号の代わりにこの特定マークよって、同期位置を判別するように変更したものであり、この特定指令コードによる同期位置合わせ処理は省略する。なお、第１の態様（参考例）において、シーケンス番号の代わりに特定マークを使用する場合には、プログラムを先頭から読み出して、同期するブロックを検出するものであり、同期対象の対応するブロックは、時系列順に存在することから、単にマークが付されていればよい。

しかし、第２の態様（参考例）の場合、同期対象の対応するブロックを、プログラム全体を検索して検出することから、同期対象の対応するブロックを判別できるようにマークに同期対象ブロック毎に区別しておく必要がある。例えば「＊１」「＊２」…「＊ｎ」と対応する同期対象ブロック毎に区別し得るマークを付す必要がある。
なお、この第２の態様（参考例）でも、前述したように、編集対象のカーソルではなく、各系統のいずれかのカーソルが、マークが付されたブロックの位置に達したとき、カーソルの移動を止めて、マークが検出されていない他の系統のプログラムに対してこのカーソル位置より後のプログラムの各ブロックを検索して最初にマークが付されたブロックをカーソル位置に位置付けるようにシフトさせるようにする場合は、第１の態様（参考例）と同様に、単にマークをブロックに付しておけばよいものである。

上述した各態様（参考例）は、各系統のプログラムにおいて同期対象のブロックを同一行ライン上に対応させて表示して、同期関係を容易に把握できるようにしたものであるが、次に示す第３、第４の態様は本発明の実施態様であり、運転経過時間に対応して同期関係を把握できるようにしたもので、運転経過時間に対応して各系統のプログラムの運転実行位置を同一行ライン上に対応させて表示するようにしたものである。

図８は、本実施形態の第３の態様（本発明の実施態様）の同期位置合わせモードによる同期位置合わせ処理のアルゴリズムを示すフローチャートである。図９及び図１０は、本発明の実施態様であるこの第３の態様（第４の態様）の同期位置合わせモードによる位置合わせ処理における表示装置１３の表示画面の説明図である。この図９及び図１０において、符号２０は表示画面上の表示範囲を示す。又、符号２１はカーソルを示す。
この第３の態様（本発明の実施態様）は、設定された同期対象運転経過時間Ｔｓ毎に、各系統における運転のプログラム位置を同一行ライン上のカーソル位置で表示することによって、同期関係を把握できるようにしたものである。運転時間は、プログラムのブロックの指令が移動指令であれば、指令された移動量を指令された速度で割ることによって、この指令での実行時間（運転時間）が求められる。一方、プログラムのブロック指令が移動指令ではなく、運転時間がブロックの指令で求めることができないような指令（補助機能指令等）については、その運転時間を予めパラメータに設定しておき、運転時間を算出するときこの設定された運転時間を参照するようにする。

選択した系統のプログラムを表示装置１３の表示画面に並列表示し、プログラムの編集を行う際に、入力手段１４より同期対象運転経過時間Ｔｓを設定し（もしくは、予めこの同期対象運転経過時間Ｔｓをパラメータに設定しておく）、モード切り換え操作を行い、同期位置合わせモードに切り換えられると、プロセッサ１１は図８に示す同期位置合わせ処理を実行する。

まず、レジスタＲに、予めパラメータに設定されている同期対象運転経過時間Ｔｓをセットし（ステップｃ１）、この同期位置合わせモードから他のモードへの切り換え操作がなされたか（ステップｃ２）、及び入力手段１４でカーソル操作がなされたか（カーソルを下方へ移動させる操作）を繰り返し判断する（ステップｃ３）。カーソル操作手段により編集箇所を示すカーソルの操作がなされると、表示されている全系統のカーソル２１の移動を行う（ステップｃ４）。この場合、編集対象のプログラムのカーソルと連動して、他の系統のカーソル２１も移動し、同一行ライン上に揃って移動する。各系統のプログラム上におけるカーソル２１の位置を取得し（ステップｃ５）、このカーソル位置のブロックの指令を実行する運転時間を各系統のプログラム毎に算出する（ステップｃ６）。前述したように指令が移動指令であれば、その指令された移動量を指令速度で割って、運転時間を求める。例えばブロックの指令が
Ｇ９１ Ｇ０１ Ｘ１００．Ｆ１００；
とすると、Ｘの座標値が毎分１００ｍｍの速度で１００ｍｍ移動する指令であることから、移動量（１００）／速度（１００）＝１となり、このブロックの指令を実行して運転に要する時間は１分として求められる。又、ブロックの指令から運転時間が求められないような指令に対しては、予めその指令を実行するのに要する運転時間がメモリに設定記憶されていることから、ブロックの指令に対応する運転時間をメモリより読み出して求める。

こうして求められた各ブロックでの指令を実行する運転時間を各プログラム毎に積算し、プログラム先頭からの運転時間を求める（ステップｃ７）。次に、積算された運転時間とレジスタＲに記憶する時間を比較し、積算時間がレジスタＲに記憶する時間以上に達したプログラム（系統）があるか判別する（ステップｃ８）。いずれの系統のプログラムも、その積算時間がレジスタＲに記憶する時間未満となっていなければ、ステップｃ２に戻り、いずれかの系統の積算時間がレジスタＲに記憶する時間以上に達するまで、ステップｃ２〜ステップｃ８の処理を繰り返し実行する。

いずれかの系統のプログラムにおいて、その積算時間がレジスタＲに記憶する時間以上となると、カーソルの移動（スクロール）を停止し（ステップｃ９）、全系統のプログラムにおいて、積算時間がレジスタＲに記憶する時間以上に達しているか判別し（ステップｃ１０）、達していなければ、モード切り換え操作がなされたか（ステップｃ１１）、カーソル操作がなされたか（ステップｃ１２）を繰り返し判別し、カーソル操作がなされた場合は、積算時間がレジスタＲに記憶する時間以上となっていない系統のプログラムをスクロールし（ステップｃ１３）、カーソル位置のブロックの指令を読み出し（ステップｃ１４）、そのブロックの指令を実行するのに要する運転時間を上述した方法と同じ方法で求め（ステップｃ１５）、求めた時間を各系統毎に積算する（ステップｃ１６）。スクロールしたプログラムにおいて、積算時間がレジスタＲに記憶する時間以上に達しているか判別し（ステップｃ１７）、達していなければ、ステップｃ１１に戻り、スクロールしたいずれかのプログラムにおいて、積算時間がレジスタＲに記憶する時間以上に達するまで、ステップｃ１１からステップｃ１７の処理を繰り返し実行する。そして、スクロールしたプログラムの中で、積算時間がレジスタＲに記憶する時間以上に達したプログラム（系統）があると、ステップｃ１０に戻り、全ての系統において、積算時間がレジスタＲに記憶する時間以上に達したかを判別する。全ての系統において、積算時間がレジスタＲに記憶する時間以上に達してなければ、前述したステップｃ１１以下の処理を実行する。そして、全ての系統において、積算時間がレジスタＲに記憶する時間以上に達すると、レジスタＲに、予めパラメータに設定されている同期対象運転経過時間Ｔｓを加算し（ステップｃ１８）、ステップｃ２に戻る。

レジスタＲには、「２Ｔｓ」の時間がセットされることになるので、ステップｃ２〜ステップｃ１７の処理を実行して、プログラムの先頭からの運転時間が２Ｔｓ以上となったときのプログラムのブロックが同一行ライン上のカーソル位置に表示されることになる。
以下、レジスタＲには、３Ｔｓ、４Ｔｓ…と設定同期対象運転経過時間Ｔｓの倍数が設定されることになるから、カーソル操作を行っていけば、設定された同期対象運転経過時間Ｔｓ毎に、その時実行されるプログラムのブロックが同一行ライン上に表示されることになり、各系統のプログラムの運転実行状態が対応付けられて把握することができる。

図９及び図１０は、この第３の態様（本発明の実施態様）による表示例を示すものである。図９及び図１０にて、図８に示す処理は同一である。更に、図９に対し図１０は表示装置１３の表示画面上に表示するプログラムの配置を変更したものであり、図１０の図８に示す処理は省略する。図９（ａ）及び図１０（ａ）は、この運転経過時間を揃えるに同期位置合わせ処理開始前の表示例であり、図９（ｂ）及び図１０（ｂ）は、この同期位置合わせ処理を実行し、設定した同期対象運転経過時間Ｔｓが経過したときの各系統での実行ブロックを同一行ラインのカーソル位置で表示している例を示すものである。

図１１は、本実施形態の第４の態様（本発明の実施態様）の同期位置合わせモードによる同期位置合わせ処理のアルゴリズムを示すフローチャートである。この第４の態様（本発明の実施態様）は、第３の態様（本発明の実施態様）と同様に、設定された同期対象運転経過時間Ｔｓ毎に、各系統における運転のプログラム位置を同一行ライン上のカーソル位置で表示することによって、同期関係を把握できるようにしたものである。

ステップｄ１〜ステップｄ９までの処理は、第３の態様（本発明の実施態様）における図８のステップｃ１〜ステップｃ９までの処理と同じである。すなわち、並列に表示された各系統のプログラム上のカーソルを同一行ライン上に配置して移動させ、カーソルが位置付けられた各系統のプログラムのブロックを実行終了するまでの積算時間（運転時間）を各系統毎に求め、いずれかの系統の積算時間が、レジスタに設定されている同期対象運転経過時間Ｔｓ以上に達したか判断し、達したとき、カーソルの移動（スクロール）を停止し（ステップｄ９）、このレジスタに記憶する時間以上に達していない系統のプログラムに対しては、順次ブロックの指令を読み出し、当該ブロックの指令を実行するのに要する時間を算出し積算して、この積算時間がレジスタに記憶する時間以上に達するブロックを求める（ステップｄ１０）。このブロックが求められると、そのブロックがカーソル位置に達するように、プログラムをシフトする（ステップｄ１１）。その結果、表示画面には、例えば図９（ｂ）に示すように、各系統のプログラムにおいて、プログラムの先頭から実行して運転した場合と同様に、レジスタに設定されている時間が一致するブロック、又はこの時間をそのブロックの運転時間において超えるブロックが同一行ラインのカーソル位置に表示されることになる。

そして、レジスタＲに、予めパラメータに設定されている同期対象運転経過時間Ｔｓを加算し（ステップｄ１２）、ステップｄ２に戻り、前述したステップｄ２以下の処理を実行する。このようにして、同期対象運転経過時間Ｔｓの間隔で、その時実行される各系統のプログラムのブロックが同一行ライン上に表示され、各系統のプログラム実行状態（運転状態）に対応して把握できるようになる。

本発明の一実施形態の数値制御装置の概要図である。 同実施形態における第１の態様（参考例）の同期位置合わせモードによる同期位置合わせ処理のアルゴリズムを示すフローチャートである。 同第１の態様（参考例）の同期位置合わせモードによる位置合わせ処理における表示画面（選択した系統のプログラムを横方向に並列表示した場合）の説明図である。 同第１の態様（参考例）の同期位置合わせモードによる位置合わせ処理における表示画面（選択した系統のプログラムを横方向と縦方向に並列表示した場合）の説明図である。 同実施形態における第２の態様（参考例）の同期位置合わせモードによる同期位置合わせ処理のアルゴリズムを示すフローチャートである。 同第２の態様（参考例）の同期位置合わせモードによる位置合わせ処理における表示画面（選択した系統のプログラムを横方向に並列表示した場合）の説明図である。 同第２の態様（参考例）の同期位置合わせモードによる位置合わせ処理における表示画面（選択した系統のプログラムを横方向と縦方向に並列表示した場合）の説明図である。 同実施形態における第３の態様（本発明の実施態様）の同期位置合わせモードによる同期位置合わせ処理のアルゴリズムを示すフローチャートである。 同第３の態様（本発明の実施態様）の同期位置合わせモードによる位置合わせ処理における表示画面（選択した系統のプログラムを横方向に並列表示した場合）の説明図である。 同第３の態様（本発明の実施態様）の同期位置合わせモードによる位置合わせ処理における表示画面（選択した系統のプログラムを横方向と縦方向に並列表示した場合）の説明図である。 同実施形態における第４の態様（本発明の実施態様）の同期位置合わせモードによる同期位置合わせ処理のアルゴリズムを示すフローチャートである。

符号の説明

１０ 数値制御装置

Claims (3)

1. 多系統制御機能を有し、複数系統のプログラムを並列に表示してプログラムの編集ができる編集機能を備えた数値制御装置であって、
   同期関係を見るための設定運転経過時間が初期設定される記憶手段と、
   少なくとも２つ以上の系統のプログラムを同一画面上に並列に表示した状態で、カーソル操作手段の操作により、編集対象のプログラム内で編集箇所を指し示すカーソルをプログラムに対して相対移動させるとき、該カーソルと連動して他の系統のプログラム内のカーソルを同一行ラインに揃えてプログラムに対して相対移動させるカーソル移動制御手段と、
   カーソルが示す各系統のプログラムのブロックの指令を実行するのに要する運転時間を各系統毎に算出する手段と、
   各系統毎に求められた前記運転時間を積算する積算手段と、
   前記積算手段で積算された積算時間が前記記憶手段に記憶された時間と一致または超える時のブロックかを判別する判別手段と、
   前記判別手段により、積算時間が、前記記憶手段に記憶された時間と一致または超えると判別されたときの系統に対して前記カーソルのプログラムに対する相対移動を停止させる手段と、
   表示した全ての系統のプログラムのカーソルに対する相対移動が停止すると、前記記憶手段に記憶する時間に設定運転経過時間を加算する手段と、
   表示した全ての系統のプログラムのカーソルに対する相対移動が停止し、前記記憶手段に記憶する時間に設定運転経過時間が加算された後、再度の前記カーソル操作手段の操作により、カーソル移動制御手段によってカーソルのプログラムに対する相対移動を行わせる手段とを備え、
   カーソル操作により、設定運転経過時間毎に、その運転経過時間で各系統のプログラムで実行されるブロックを同一行ラインに表示可能にしたことを特徴とする複数系統のプログラムの編集機能を有する数値制御装置。
2. 多系統制御機能を有し、複数系統のプログラムを並列に表示してプログラムの編集ができる編集機能を備えた数値制御装置であって、
   同期関係を見るための設定運転経過時間が初期設定される記憶手段と、
   少なくとも２つ以上の系統のプログラムを同一画面上に並列に表示した状態で、カーソル操作手段の操作により、編集対象のプログラム内で編集箇所を指し示すカーソルを移動させるとき、該カーソルと連動して他の系統のプログラム内のカーソルを同一行ラインに揃えて移動させるカーソル移動制御手段と、
   カーソルが示す各系統のプログラムのブロックの指令を実行するのに要する運転時間を各系統毎に算出する手段と、
   各系統毎に求められた前記運転時間を積算する積算手段と、
   前記積算手段で積算された積算時間が前記記憶手段に記憶された時間と一致または超える時のブロックかを判別する判別手段と、
   前記判別手段により、いずれかの系統の積算時間が、前記記憶手段に記憶された時間と一致または超えると判別されたときカーソル移動制御手段を無効にして前記カーソルの移動を停止させる手段と、
   カーソルの移動が停止された後、前記カーソル操作手段の操作により、積算時間が前記記憶手段に記憶された時間に達していない系統のプログラムをスクロールする手段と、
   前記判別手段で、積算時間が前記記憶手段に記憶された時間に達するブロックがカーソル位置に達したと判別されたとき前記スクロールを停止させる手段と、
   スクロールしていた全てのプログラムのスクロールが停止した後、前記記憶手段に記憶する時間に設定運転経過時間を加算する手段と、
   スクロールしていた全てのプログラムのスクロールが停止した後、前記カーソル移動制御手段を有効にしてカーソル移動を可能にする手段とを備え、
   カーソル操作により、設定運転経過時間毎に、その運転経過時間で各系統のプログラムで実行されるブロックを同一行ラインに表示可能にしたことを特徴とする複数系統のプログラムの編集機能を有する数値制御装置。
3. 多系統制御機能を有し、複数系統のプログラムを並列に表示してプログラムの編集ができる編集機能を備えた数値制御装置であって、
   同期関係を見るための設定運転経過時間が初期設定される記憶手段と、
   少なくとも２つ以上の系統のプログラムを同一画面上に並列に表示した状態で、カーソル操作手段の操作により、編集対象のプログラム内で編集箇所を指し示すカーソルを移動させるとき、該カーソルと連動して他の系統のプログラム内のカーソルを同一行ラインに揃えて移動させるカーソル移動制御手段と、
   プログラムのブロックの指令を実行するのに要する運転時間を各系統毎に算出する手段と、
   各系統毎に求められた前記運転時間を各プログラムの先頭より積算する積算手段と、
   前記積算手段で積算された積算時間が前記記憶手段に記憶された時間と一致または超える時のブロックかを判別する判別手段と、
   前記判別手段により、いずれかの系統の積算時間が、前記記憶手段に記憶された時間と一致または超えると判別されたときカーソル移動制御手段を無効にして前記カーソルの移動を停止させる手段と、
   カーソルの移動が停止した後、前記積算時間が前記記憶手段に記憶された時間と一致または超えない系統のプログラムに対して、前記運転時間を算出する手段及び積算手段で求められる積算時間が前記記憶手段に記憶された時間に達するブロックを検索する手段と、
   該検索する手段で、ブロックが求められると該ブロックをカーソル位置に位置するようにプログラムをシフトする手段と、
   プログラムのシフトが完了すると、前記記憶手段に記憶する時間に設定運転経過時間を加算する手段と、
   プログラムのシフトが完了すると、前記カーソル移動制御手段を有効にしてカーソル移動を可能にする手段とを備え、
   カーソル操作により、設定運転経過時間毎に、その運転経過時間で各系統のプログラムで実行されるブロックを同一行ラインに表示可能にしたことを特徴とする複数系統のプログラムの編集機能を有する数値制御装置。

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