CN112327759B - 一种多通道数控系统通道同步的方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了多通道数控系统通道同步的方法，在每个通道数控系统中定义若干同步任务并将同步任务依次编号并存储；启动循环加工任务并进入同步任务；判断当前通道是否参与此同步任务的同步；若是，则进入下一步；若否则完成；判断参与同步的通道数量是否大于1；若是则进入下一步；若否则完成；判断是否是第一个进入同步的通道，若是，则进入下一步；若否，则执行其他步骤后再进入下一步；进入同步计数+1；设置同步任务序列号；判断所有通道是否均到达，若是，则退出同步计数+1；通道任务执行序列号+1；判断是否是最后一个退出通道，若是则清理变量并完成，若否则完成。由此，同步参数可以在系统参数中设定，方便简单。

Description

一种多通道数控系统通道同步的方法及系统

技术领域

本申请涉及工业控制技术领域，尤其涉及一种多通道数控系统通道同步的方法及系统。

背景技术

在数控系统的应用中，多通道数控系统已经越来越成为主流。一般来说，多个通道就相当于多个单个数控系统的组合。然而，通常各个通道并不是完全独立运行的，通道之间需要协调配合，同时或者共同完成一项加工任务。因此，将存在如何控制通道间的同步问题。数控系统是要求高可靠型，高稳定性的工业控制系统，同时又必须满足现场应用的简便和安全性。

为解决此问题，大多数数控系统采用读写PLC C/S共享变量状态的方法。但是由于此方法太过底层，因此存在若干问题。比如，它需要应用编程人员自己编程实现同步控制逻辑，还需要处理同步等待及超时等问题，特别需要谨慎处理好状态的复位，可见其难度大，容易出错，代码羞涩难懂，效率也不高；另外，变量赋值的非原子性导致的不确定性，以及复杂的二次重入问题，都会严重影响数控系统的安全稳定和简便性。

发明内容

为了解决以上问题的一个或多个，本申请提供一种多通道数控系统通道同步的方法及系统。

根据本发明的一个方面，提供一种多通道数控系统通道同步的方法，包括以下步骤：

在每个通道数控系统中定义若干同步任务并将同步任务依次编号并存储；启动循环加工任务并进入同步任务；判断当前通道是否参与此同步任务的同步；若是，则进入下一步；若否则完成；判断参与同步的通道数量是否大于1；若是则进入下一步；若否则完成；判断是否是第一个进入同步的通道，若是，则进入下一步；若否，则执行其他步骤后再进入下一步；进入同步计数+1；设置同步任务序列号；判断所有通道是否均到达，若是，则退出同步计数+1；通道任务执行序列号+1；判断是否是最后一个退出通道，若是则清理变量并完成，若否则完成。

在某些实施方式中，判断所有通道是否均到达之前还包括以下步骤：

判断已有通道是否超时退出，若是则进入到退出同步计数+1；若否，则进入下一步。

在某些实施方式中，判断所有通道是否均到达之前还包括以下步骤：

判断已有通道是否取消同步，若是则进入到退出同步计数+1；若否则进入下一步。

在某些实施方式中，判断所有通道是否均到达之前还包括以下步骤：

判断同步是否超时，若是则进入到退出同步计数+1；若否则进入判断所有通道是否均到达。

在某些实施方式中，执行其他步骤包括：

判断第一个进入同步的通道是否设置好同步任务序号，若是则进入同步计数+1；若否，则返回。

在某些实施方式中，一个同步任务表示一组通道间的同步。

在某些实施方式中，每个同步任务均可设定任一通道是否参与同步和/或设定同步超时时间。

根据本申请的另一个方面，提供一种多通道数控系统，用于执行前面任一项所述方法，包括，获取单元，用于每个通道数控系统的信息；存储单元，用于存储每个通道数控系统的信息；判断单元，用于判断通道的状态；计算处理单元，用于计算和处理同步任务。

在某些实施方式中，判断单元包括，第一子判断单元，用于判断当前通道是否参与此同步任务的同步；第二子判断单元，用于判断参与同步的通道数量；第三子判断单元，用于判断是否是第一个进入同步的通道；第四子判断单元，用于判断所有通道是否均到达；第五子判断单元，用于判断是否是最后一个退出通道。

在某些实施方式中，判断单元还包括，第六子判断单元，用于判断以有通道是否超时退出；和/或第七子判断单元，用于判断已有通道是否取消同步；和/或第八子判断单元，用于判断同步是否超时；和/或第九子判断单元，用于判断第一个进入同步的通道是否设置好同步任务序号。

本申请与现有技术相比具有以下有益效果：

本申请实现的同步方法，编程非常简单直观，可靠性和效率由数控系统实现，安全可靠高效。

本申请在数控系统内部建立适当的模型，合理使用多个原子及非原子变量，状态的设定和复位全部由数控系统处理，保证了数据的正确性和执行效率，而对外给编程人员使用提供的接口简单。

当存在有多个同步任务，可满足复杂情况下，不同任务间的同步。同一个同步任务，可以反复使用，而不必担心复位和重入问题。

此外，通过使用任务执行序列号的方式，并且明确设定及判定同步进入之初始化与同步完成之现场清理工作的责任者，使得同一个任务号可以反复使用，编程人员完全不必关心和规划使用不同的任务号，简化了编程。

同步参数可以在系统参数中设定，方便简单。一个同步任务参与的通道，以及超时时间，都可以在系统参数中设定，灵活方便。并且，可以以同样的方法取消同步，编程灵活_。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的一种多通道数控系统通道同步的方法流程图；

图2是本申请一实施例提供的一种多通道数控系统通道同步的方法流程图；

图3是本申请一实施例提供的一种多通道数控系统通道同步的方法流程图；

图4是本申请一实施例提供的一种多通道数控系统示意图；

图5是本申请一实施例提供的判断单元的结构示意图。

图6是本申请一实施例提供的数控装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说什么的是，术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

实施例1

参照图1，提供一种多通道数控系统通道同步的方法，包括以下步骤：

S101:在每个通道数控系统中定义若干同步任务并将同步任务依次编号并存储。具体地，在每个通道中，定义若干同步任务，依次编号。一个同步任务可以表示一组通道间的同步。比如，在3通道系统中，通道1和通道2为加工通道，通道3为上下料通道。通道1和通道2需要同时开始加工，可以使用同步任务1。在通道1和通道2完成加工后，需要通知通道3取料，则可以使用同步任务2。

再比如，定义任务同步自定义M功能，比如M1005。其使用方法为M1005Px，其中的Px为M1005的参数，表示同步任务号。对应于任务同步功能，还定义了任务同步取消M功能，比如M1006。其使用方法同步任务同步M功能，为M1006Px，其中的Px为M1006的参数，表示同步任务号。

在宏程序中，于需要同步处，添加行M1005Px即可，表示在此处同步。当在相同的通道间同步时，同一个同步任务可以重复使用。比如，在通道1和通道2之间同步，可以在同步点1使用M1005P1，同步完成后，两个同步分别继续往后执行；在同步点2，可以依旧使用M1005P1做同步。

S102:启动循环加工任务并进入同步任务。具体地，循环加工任务开始时，对变量进行初始化。这些变量可以是：

进入同步计数，变量类型是整型原子类型，代表计数进入同步的总通道数，其初始值为0。

退出同步计数，变量类型是整型原子类型，代表计数退出同步的总通道数，其初始值为0。

同步任务执行序列号，变量类型是整型原子类型，代表当前正在同步的任务同步序号，其初始值为-1。

通道任务执行序列号，变量类型是整型原子类型，表示每个通道的同步的任务同步序号，其初始值为0。

超时退出标志，变量类型是布尔原子类型，表示是否有任何一个通道因为超时提前退出同步，其初始值False。

同步取消标志，变量类型是布尔原子类型，表示是否有任何一个通道取消了本次同步，其初始值False。

S103:判断当前通道是否参与此同步任务的同步；若是，则进入下一步；若否则完成。

具体地，每个同步任务均可设定此通道是否参与同步，故而需要判断当前通道是否参与此同步任务的同步。

S104:判断参与同步的通道数量是否大于1；若是则进入下一步；若否则完成。具体地，当参与同步的通道总数小于2时，也不需要同步，退出。

S105:判断是否是第一个进入同步的通道，若是，则进入下一步；若否，则执行其他步骤后再进入下一步。

具体地，当是第一个进入同步的通道时，由此通道负责设置工作，使同步任务执行序列号等于第一个进入的通道的任务执行序列号。如果不是第一个进入同步的通道，则需要等待第一个进入的通道设置好同步任务执行序列号，直到其通道任务执行序列号与同步任务执行序列号相同。然后进入同步计时等待和同步取消检查。

S106:进入同步计数+1。

S107:设置同步任务序列号。具体地，通过设定同步执行序列号，以解决同一个同步任务重复使用时的错乱问题。整个任务有个序列号，每个通道各自也有一个序列号，只用当每个通道的序列号和整个任务序列号相同时，才认为是正确的。

S108:判断所有通道是否均到达，若是，则进入下一步。若否，则返回去继续等待。

S109:退出同步计数+1；

S110:通道任务执行序列号+1；

S111:判断是否是最后一个退出通道，若是则进入下一步；若否则完成。

S112:清理变量

S113:完成。

通道退出同步时，退出同步计数加1，并且通道任务执行序列号加1。当最后一个通道退出时，负责以下清理工作：进入同步计数、退出同步计数、超时退出标志清零，完成一次任务同步。

本申请实现的同步方法，编程非常简单直观，可靠性和效率由数控系统实现，安全可靠高效。

本申请在数控系统内部建立适当的模型，合理使用多个原子及非原子变量，状态的设定和复位全部由数控系统处理，保证了数据的正确性和执行效率，而对外给编程人员使用提供的接口简单。

当存在有多个同步任务，可满足复杂情况下，不同任务间的同步。同一个同步任务，可以反复使用，而不必担心复位和重入问题。

此外，通过使用任务执行序列号的方式，并且明确设定及判定同步进入之初始化与同步完成之现场清理工作的责任者，使得同一个任务号可以反复使用，编程人员完全不必关心和规划使用不同的任务号，简化了编程。

同步参数可以在系统参数中设定，方便简单。一个同步任务参与的通道，以及超时时间，都可以在系统参数中设定，灵活方便。并且，可以以同样的方法取消同步，编程灵活。

实施例2

参照图2，提供一种多通道数控系统通道同步的方法，包括以下步骤：

S201:在每个通道数控系统中定义若干同步任务并将同步任务依次编号并存储。具体地，在每个通道中，定义若干同步任务，依次编号。一个同步任务可以表示一组通道间的同步。比如，在3通道系统中，通道1和通道2为加工通道，通道3为上下料通道。通道1和通道2需要同时开始加工，可以使用同步任务1。在通道1和通道2完成加工后，需要通知通道3取料，则可以使用同步任务2。

再比如，定义任务同步自定义M功能，比如M1005。其使用方法为M1005Px，其中的Px为M1005的参数，表示同步任务号。对应于任务同步功能，还定义了任务同步取消M功能，比如M1006。其使用方法同步任务同步M功能，为M1006Px，其中的Px为M1006的参数，表示同步任务号。

在宏程序中，于需要同步处，添加行M1005Px即可，表示在此处同步。当在相同的通道间同步时，同一个同步任务可以重复使用。比如，在通道1和通道2之间同步，可以在同步点1使用M1005P1，同步完成后，两个同步分别继续往后执行；在同步点2，可以依旧使用M1005P1做同步。

S202:启动循环加工任务并进入同步任务。具体地，循环加工任务开始时，对变量进行初始化。这些变量可以是：

进入同步计数，变量类型是整型原子类型，代表计数进入同步的总通道数，其初始值为0。

退出同步计数，变量类型是整型原子类型，代表计数退出同步的总通道数，其初始值为0。

同步任务执行序列号，变量类型是整型原子类型，代表当前正在同步的任务同步序号，其初始值为-1。

通道任务执行序列号，变量类型是整型原子类型，表示每个通道的同步的任务同步序号，其初始值为0。

超时退出标志，变量类型是布尔原子类型，表示是否有任何一个通道因为超时提前退出同步，其初始值False。

同步取消标志，变量类型是布尔原子类型，表示是否有任何一个通道取消了本次同步，其初始值False。

S203:判断当前通道是否参与此同步任务的同步；若是，则进入下一步；若否则完成。

具体地，每个同步任务均可设定此通道是否参与同步，故而需要判断当前通道是否参与此同步任务的同步。

S204:判断参与同步的通道数量是否大于1；若是则进入下一步；若否则完成。具体地，当参与同步的通道总数小于2时，也不需要同步，退出。

S205:判断是否是第一个进入同步的通道，若是，则进入下一步；若否，则执行其他步骤后再进入下一步。

具体地，当是第一个进入同步的通道时，由此通道负责设置工作，使同步任务执行序列号等于第一个进入的通道的任务执行序列号。如果不是第一个进入同步的通道，则需要等待第一个进入的通道设置好同步任务执行序列号，直到其通道任务执行序列号与同步任务执行序列号相同。然后进入同步计时等待和同步取消检查。

S206:进入同步计数+1。

S207:设置同步任务序列号。具体地，通过设定同步执行序列号，以解决同一个同步任务重复使用时的错乱问题。整个任务有个序列号，每个通道各自也有一个序列号，只用当每个通道的序列号和整个任务序列号相同时，才认为是正确的。

S208:判断是否已有通道超时退出。若是则进入S212:退出同步计数+1。若否，则进入下一步。

S209:判断是否已有通道取消，若是则进入S212:退出同步计数+1。若否，则进入下一步。

S210:判断是否同步超时，若是则进入S212:退出同步计数+1。若否，则进入下一步。

S211:判断所有通道是否均到达，若是，则进入下一步。若否，则返回步骤S208，继续等待。

S212:退出同步计数+1

S213:通道任务执行序列号+1；

S214:判断是否是最后一个退出通道，若是则进入下一步；若否则完成。

S215:清理变量

S216:完成。

通道退出同步时，退出同步计数加1，并且通道任务执行序列号加1。当最后一个通道退出时，负责以下清理工作：进入同步计数、退出同步计数、超时退出标志清零，完成一次任务同步。本实施例中，判断是否已有通道超时退出、判断是否已有通道取消以及判断是否同步超时等步骤之间顺序可以相互变换也是在本申请的保护范围内。

实施例3

参照图3，提供一种多通道数控系统通道同步的方法，包括以下步骤：

S301:在每个通道数控系统中定义若干同步任务并将同步任务依次编号并存储。具体地，在每个通道中，定义若干同步任务，依次编号。一个同步任务可以表示一组通道间的同步。比如，在3通道系统中，通道1和通道2为加工通道，通道3为上下料通道。通道1和通道2需要同时开始加工，可以使用同步任务1。在通道1和通道2完成加工后，需要通知通道3取料，则可以使用同步任务2。

再比如，定义任务同步自定义M功能，比如M1005。其使用方法为M1005Px，其中的Px为M1005的参数，表示同步任务号。对应于任务同步功能，还定义了任务同步取消M功能，比如M1006。其使用方法同步任务同步M功能，为M1006Px，其中的Px为M1006的参数，表示同步任务号。

在宏程序中，于需要同步处，添加行M1005Px即可，表示在此处同步。当在相同的通道间同步时，同一个同步任务可以重复使用。比如，在通道1和通道2之间同步，可以在同步点1使用M1005P1，同步完成后，两个同步分别继续往后执行；在同步点2，可以依旧使用M1005P1做同步。

S302:启动循环加工任务并进入同步任务。具体地，循环加工任务开始时，对变量进行初始化。这些变量可以是：

进入同步计数，变量类型是整型原子类型，代表计数进入同步的总通道数，其初始值为0。

退出同步计数，变量类型是整型原子类型，代表计数退出同步的总通道数，其初始值为0。

同步任务执行序列号，变量类型是整型原子类型，代表当前正在同步的任务同步序号，其初始值为-1。

通道任务执行序列号，变量类型是整型原子类型，表示每个通道的同步的任务同步序号，其初始值为0。

超时退出标志，变量类型是布尔原子类型，表示是否有任何一个通道因为超时提前退出同步，其初始值False。

同步取消标志，变量类型是布尔原子类型，表示是否有任何一个通道取消了本次同步，其初始值False。

S303:判断当前通道是否参与此同步任务的同步；若是，则进入下一步；若否则完成。

具体地，每个同步任务均可设定此通道是否参与同步，故而需要判断当前通道是否参与此同步任务的同步。

S304:判断参与同步的通道数量是否大于1；若是则进入下一步；若否则完成。

具体地，当参与同步的通道总数小于2时，也不需要同步，退出。

S305:判断是否是第一个进入同步的通道，若否，则执行S306。

具体地，当是第一个进入同步的通道时，由此通道负责设置工作，使同步任务执行序列号等于第一个进入的通道的任务执行序列号。如果不是第一个进入同步的通道，则需要等待第一个进入的通道设置好同步任务执行序列号，直到其通道任务执行序列号与同步任务执行序列号相同。然后进入同步计时等待和同步取消检查。

S306:判断第一个进入同步的通道是否是设置好同步任务序号。若是，则进入下一步。若否，则等待第一个通道设置完成。

具体地，由于每进入一个通道，进入同步计数+1，如果+1之前，计数为0，则表示这个进入的通道就是第一个进入的通道。

S307:进入同步计数+1。

S308:判断是否已有通道超时退出。若是则进入S212:退出同步计数+1。若否，则进入下一步。

S309:判断是否已有通道取消，若是则进入S212:退出同步计数+1。若否，则进入下一步。

S310:判断是否同步超时，若是则进入S212:退出同步计数+1。若否，则进入下一步。

S311:判断所有通道是否均到达，若是，则进入下一步。若否，则返回步骤S308，继续等待。

S312:退出同步计数+1

S313:通道任务执行序列号+1；

S314:判断是否是最后一个退出通道，若是则进入下一步；若否则完成。

S315:清理变量

S316:完成。

通道退出同步时，退出同步计数加1，并且通道任务执行序列号加1。当最后一个通道退出时，负责以下清理工作：进入同步计数、退出同步计数、超时退出标志清零，完成一次任务同步。本实施例中，判断是否已有通道超时退出、判断是否已有通道取消以及判断是否同步超时等步骤之间顺序可以相互变换也是在本申请的保护范围内。

通过以上实施例可知，已有通道超时退出、已有通道取消同步、同步超时以及所有通道均到达都会退出同步，但是，前三种属于同步失败而退出的情况，后一种所有通道均到达则同步成功，然后退出同步的情况。

实施例4

参照图4，提供一种多通道数控系统100，用于执行前面任一项所述方法，包括，获取单元110，用于每个通道数控系统的信息；存储单元120，用于存储每个通道数控系统的信息；判断单元130，用于判断通道的状态；计算处理单元140，用于计算和处理同步任务。

参照实施例5，判断单元130包括，第一子判断单元131，用于判断当前通道是否参与此同步任务的同步；第二子判断单元132，用于判断参与同步的通道数量；第三子判断单元133，用于判断是否是第一个进入同步的通道；第四子判断单元134，用于判断所有通道是否均到达；第五子判断单元135，用于判断是否是最后一个退出通道。

判断单元130还包括，第六子判断单元136，用于判断以有通道是否超时退出；和/或第七子判断单元137，用于判断已有通道是否取消同步；和/或第八子判断单元138，用于判断同步是否超时；和/或第九子判断单元139，用于判断第一个进入同步的通道是否设置好同步任务序号。

实施例5，如图6所示，提供一种实现权利要求1-8任一项所述方法的CNC机床控制装置，包括，

至少一个设备包括处理器和存储器320，所述存储器320中存储有至少一条指适用于CNC机床的控制装置令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序或指令集由所述处理器310加载并执行以实现前述的加工方法。

另外还可以包括：输入装置330和输出装置340。

存储器320作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的加工方法对应的程序指令/模块。处理器310通过运行存储在存储器320中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的加工方法。

存储器320可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储所创建的数据等。此外，存储器320可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器320可选包括相对于处理器310远程设置的存储器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置330可接收输入的数字或字符信息。输出装置340可包括显示屏等显示设备。

所述一个或者多个模块存储在所述存储器320中，当被所述一个或者多个处理器310执行时，执行上述任意方法实施例中的方法。

实施例6

还提供一种计算机可读存储介质，存储有至少一条指令、至少一端程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一端程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现前面任一实施例所述的加工方法。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分的方法。

本发明实现的同步方法，编程非常简单直观，可靠性和效率由数控系统实现，安全可靠高效。

本发明在数控系统内部建立适当的模型，合理使用多个原子及非原子变量，状态的设定和复位全部由数控系统处理，保证了数据的正确性和执行效率，而对外给编程人员使用提供的接口却非简单，仅需要一个通用的简单命令即可完成。

有多个同步任务，可满足复杂情况下，不同任务间的同步。同一个同步任务，可以反复使用，而不必担心复位和重入问题。

通过使用任务执行序列号的方式，并且明确设定及判定同步进入之初始化与同步完成之现场清理工作的责任者，使得同一个任务号可以反复使用，编程人员完全不必关心和规划使用不同的任务号，简化了编程。

另外，同步参数可以在系统参数中设定，方便简单。

一个同步任务参与的通道，以及超时时间，都可以在系统参数中设定，灵活方便。并且，可以以同样的方法取消同步，编程灵活。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种多通道数控系统通道同步的方法，其特征在于，包括以下步骤：

在每个通道数控系统中定义若干同步任务并将同步任务依次编号；

启动循环加工任务并进入同步任务；

判断当前通道是否参与此同步任务的同步；若是，则进入下一步；若否则完成；

判断参与同步的通道数量是否大于1；若是则进入下一步；若否则完成；

判断是否是第一个进入同步的通道，若是，则进入下一步；若否，则执行其他步骤后再进入下一步；所述执行其他步骤包括：判断第一个进入同步的通道是否设置好同步任务序号，若是则进入同步计数+1；若否，则返回；

进入同步计数+1；

设置同步任务序列号；

判断所有通道是否均到达，若是，则退出同步计数+1；

通道任务执行序列号+1；

判断是否是最后一个退出通道，若是则清理变量并完成，若否则完成。

2.根据权利要求1所述的一种多通道数控系统通道同步的方法，其特征在于，判断所有通道是否均到达之前还包括以下步骤：

判断已有通道是否超时退出，若是则进入到退出同步计数+1；若否，则进入下一步。

3.根据权利要求1所述的一种多通道数控系统通道同步的方法，其特征在于，判断所有通道是否均到达之前还包括以下步骤：

判断已有通道是否取消同步，若是则进入到退出同步计数+1；若否则进入下一步。

4.根据权利要求1所述的一种多通道数控系统通道同步的方法，其特征在于，判断所有通道是否均到达之前还包括以下步骤：

判断同步是否超时，若是则进入到退出同步计数+1；若否则进入判断所有通道是否均到达。

5.根据权利要求1所述的一种多通道数控系统通道同步的方法，其特征在于，一个同步任务表示一组通道间的同步。

6.根据权利要求1所述的一种多通道数控系统通道同步的方法，其特征在于，

每个同步任务均可设定任一通道是否参与同步和/或设定同步超时时间。

7.一种多通道数控系统，其特征在于，用于执行权利要求1-6任一项所述方法，包括，

获取单元，用于每个通道数控系统的信息；

存储单元，用于存储每个通道数控系统的信息；

判断单元，用于判断通道的状态；

计算处理单元，用于计算和处理同步任务。

8.根据权利要求7所述的一种多通道数控系统，其特征在于，所述判断单元包括，

第一子判断单元，用于判断当前通道是否参与此同步任务的同步；

第二子判断单元，用于判断参与同步的通道数量；

第三子判断单元，用于判断是否是第一个进入同步的通道；

第四子判断单元，用于判断所有通道是否均到达；

第五子判断单元，用于判断是否是最后一个退出通道。

9.根据权利要求8所述的一种多通道数控系统，其特征在于，所述判断单元还包括，

第六子判断单元，用于判断已有通道是否超时退出；

和/或第七子判断单元，用于判断已有通道是否取消同步；

和/或第八子判断单元，用于判断同步是否超时；

和/或第九子判断单元，用于判断第一个进入同步的通道是否设置好同步任务序号。

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