JP4640048B2 - 駆動装置及びこれを用いた撮像装置 - Google Patents

Description

本発明は、固定体に揺動可能に支持されている可動体の駆動源として、形状記憶合金アクチュエータを使用した駆動装置及びこれを用いた撮像装置に関するものである。

予め所定の形状が記憶された形状記憶合金線若しくはバネ等からなる形状記憶合金アクチュエータと、この形状記憶合金アクチュエータに駆動電圧を印加して通電加熱し記憶形状に復元させる駆動手段とを備えた駆動装置が知られている。このような駆動装置は、例えば所定の固定体に揺動可能に支持された可動体を首振り駆動させる用途等に用いられている。また、レンズ鏡筒及び撮像素子を備えた撮像レンズユニットを可動体とし、該撮像レンズユニットが組み込まれるデジタルカメラやカメラ付携帯電話機等の本体ボディ（固定体）に加わる手振れを打ち消すように、前記撮像レンズユニットを揺動駆動する手振れ補正機構等への適用も検討されている。

周知のように、形状記憶合金はオーステナイト相とマルテンサイト相とを有し、形状記憶合金を所定の温度以下（マルテンサイト変態終了温度以下）に冷却するとマルテンサイト変態が生じ、オーステナイト相からマルテンサイト相に変化する。逆に、所定の温度以上（逆変態終了温度以上）に加熱されると、マルテンサイト相からオーステナイト相に変化する。形状記憶合金は前記マルテンサイト相では易変形性であり、また塑性変形させたとしても逆変態終了温度以上に加熱してオーステナイト相に戻すことで形状回復させることができる。上記の形状記憶合金アクチュエータは、形状記憶合金アクチュエータ自身に適宜通電加熱させることで上述のような相変態を制御し、その形状回復力を駆動力として出力させるようにしたものである。

このような形状記憶合金アクチュエータが通電加熱され、オーステナイト相に逆変態している状態で大きな外力が作用すると、形状記憶合金アクチュエータの形状回復に支障を来すことがある。すなわち、形状記憶合金は、マルテンサイト相とは異なりオーステナイト相において伸び変形等が与えられてしまうと、予め記憶された本来の形状にもはや復元できなくなり、結果としてアクチュエータとしての基準位置にずれが生じる場合がある。例えば、カメラ付携帯電話機の撮像レンズユニットに対する手振れ補正機構として形状記憶合金アクチュエータを搭載している場合に、形状記憶合金アクチュエータが通電加熱されている状態で前記携帯電話機に落下衝撃等が加えられると、その衝撃に起因する外力にて形状記憶合金アクチュエータが伸びてしまい、以後形状記憶合金アクチュエータが所定の位置に形状回復しなくなるといった不都合が生じることとなる。

ところで、形状記憶合金ワイヤに対する衝撃保護対策として、例えば特許文献１には、振動や衝撃が加えられる可能性が高いときに形状記憶合金ワイヤを弛ませる機構を設ける技術が開示されている。しかしながら特許文献１のものは、輸送時などにおける衝撃保護対策であり、実際に形状記憶合金アクチュエータが動作している状態における衝撃保護対策ではない。
特開２００１−９９０５０号公報、００７８段落

本発明は事情に鑑みてなされたもので、形状記憶合金アクチュエータが組み込まれている駆動装置乃至は撮像装置に外部衝撃が加えられたとしても、それにより形状記憶合金アクチュエータの形状回復に支障を来すことのない駆動装置及びこれを用いた撮像装置を提供することを目的とする。

本発明の請求項１に係る駆動装置は、所定の固定体及び該固定体に揺動可能に支持される可動体と、予め所定の形状が記憶され、通電加熱されることで前記可動体に駆動力を与える形状記憶合金アクチュエータと、前記形状記憶合金アクチュエータに駆動電圧を印加して通電加熱し駆動力を発生させる駆動手段と、前記駆動手段から前記形状記憶合金アクチュエータに与えられる駆動電圧を制御する駆動制御手段と、前記固定体乃至は可動体に与えられる外部衝撃を検知乃至は予測して所定の検知信号を発生する衝撃検知手段とを備え、前記駆動制御手段は、前記衝撃検知手段が所定レベル以上の外部衝撃に相当する前記検知信号を発生したときに、前記駆動電圧の値を低減させることを特徴とする。

この構成によれば、衝撃検知手段により、前記固定体乃至は可動体に与えられる外部衝撃が検知乃至は予測される。そして、衝撃検知手段が所定レベル以上の外部衝撃に相当する前記検知信号を発生したときに、駆動制御手段により駆動電圧の値を低減させる制御が行われる。これにより、形状記憶合金アクチュエータの通電加熱度合も低減され、形状記憶合金アクチュエータは冷却されることになる。従って、衝撃が与えられ（或いは衝撃が予測され）、該衝撃に起因する外力が実際に形状記憶合金アクチュエータに伝達される前に、形状記憶合金アクチュエータがオーステナイト相を脱するように相変態させることが可能となる。なお、「駆動電圧の値を低減する」とは、駆動電圧をＯＦＦにすることを含むものである。

上記構成において、前記駆動制御手段は、前記衝撃検知手段が所定レベル以上の外部衝撃に相当する前記検知信号を発生したときに、前記形状記憶合金アクチュエータの通電加熱温度が、マルテンサイト変態終了温度以下となるように、前記形状記憶合金アクチュエータに与える駆動電圧を制御することが望ましい（請求項２）。この構成によれば、前記衝撃検知手段が所定レベル以上の外部衝撃に相当する前記検知信号を発生したときに、形状記憶合金アクチュエータをマルテンサイト相に確実に相変態させることができる。従って、衝撃力が形状記憶合金アクチュエータに作用して該形状記憶合金アクチュエータが変形したとしても、後に通電加熱すれば元の形状に確実に復元させることができる。

この場合、前記駆動制御手段により前記駆動電圧の値を低減させる制御が行われた後、所定のパラメータの変動若しくは所定の制御信号の入力に基づいて、前記形状記憶合金アクチュエータをマルテンサイト変態終了温度以上に通電加熱することの可否を判定する通電再開判定手段を備えるようにすることが望ましい（請求項３）。この構成によれば、前記固定体乃至は可動体に外部衝撃が与えられている状態、若しくは外部衝撃が与えられる可能性が高い状態を脱したか否かが通電再開判定手段により自動判定され、かかる状態を脱したと判定された場合に、形状記憶合金アクチュエータが通常通りに駆動することが可能になる。

請求項１〜３のいずれかにおいて、前記衝撃検知手段が、角速度センサからなることが望ましい（請求項４）。この構成によれば、外部衝撃若しくは外部衝撃の予測値が、角速度情報として取得される。

請求項１〜４のいずれかにおいて、前記可動体が、所定の回転中心を備えるよう前記固定体に支持されてなり、前記形状記憶合金アクチュエータが、通電加熱されることで収縮する１本又は複数本の線アクチュエータからなり、該線アクチュエータが前記固定体と可動体との間に架け渡されており、前記駆動手段から前記線アクチュエータに駆動電圧が印加されることで、前記可動体が前記回転中心を中心として回動する構成とすることができる（請求項５）。この構成によれば、線アクチュエータを通電加熱することに伴う収縮力により、可動体が所定の回転中心を中心として回動されるようになる。

この場合、前記回転中心が、前記可動体を支持する回転ヒンジからなる構成とすることができる（請求項６）。この構成によれば、可動体は回転ヒンジを回転中心として回動されるようになる。

或いは、請求項１〜４のいずれかにおいて、前記可動体が、水平移動可能に前記固定体に支持されてなり、前記形状記憶合金アクチュエータが、通電加熱されることで収縮する１本又は複数本の線アクチュエータからなり、該線アクチュエータが前記固定体と可動体との間に架け渡されており、前記駆動手段から前記線アクチュエータに駆動電圧が印加されることで、前記可動体が水平移動される構成とすることができる（請求項７）。この構成によれば、線アクチュエータを通電加熱することに伴う収縮力により、可動体が水平方向にスライド移動されるようになる。

上記請求項５〜７のいずれかにおいて、前記可動体の回動動作若しくは水平移動動作をアシストする付勢手段が備えられていることが望ましい（請求項８）。この構成によれば、可動体の回動動作若しくは水平移動動作が付勢手段によりアシストされ、応答性良く可動体を揺動駆動させることができるようになる。

本発明の請求項９に係る撮像装置は、前記可動体が、レンズ鏡筒及び撮像素子を備えた撮像レンズユニットとされた請求項１〜８のいずれかに記載の駆動装置が搭載されていることを特徴とする。

また、本発明の請求項１０に係る撮像装置は、前記可動体が、レンズ鏡筒及び撮像素子を備えた撮像レンズユニットとされた請求項１〜８のいずれかに記載の駆動装置と、前記撮像レンズユニットが搭載される本体ボディに対する振れ角を検出する振れ角検出手段と、前記振れ角に応じて前記撮像レンズユニットを振れ補正駆動するための振れ補正制御信号を生成する振れ補正制御部とを具備することを特徴とする。

この場合、前記振れ角検出手段が前記衝撃検知手段を兼ねると共に、前記振れ補正制御部が前記駆動制御手段を兼ねるものとされていることが望ましい（請求項１１）。この構成によれば、振れ補正のために具備されているジャイロ等（振れ角検出手段）を、本発明における衝撃検知手段として活用することができ、撮像装置の構成の簡素化を図ることができる。

請求項９〜１１のいずれかにおいて、前記撮像装置が、カメラ付携帯電話機からなることが望ましい（請求項１２）。カメラ付携帯電話機は、外部衝撃を受ける可能性が他の撮像装置に比べて高く、また耐衝撃性のスペックが厳格な製品であることから、本発明の適用用途としては好適である。

請求項１に係る発明によれば、形状記憶合金アクチュエータがオーステナイト相である状態で外部衝撃力が加わってしまうことが可及的に抑止されることから、形状記憶合金アクチュエータを用いた駆動装置の耐衝撃性を向上させることができる。

請求項２に係る発明によれば、形状記憶合金アクチュエータをマルテンサイト相に確実に相変態させることができ、衝撃力が加わり形状記憶合金アクチュエータが変形したとしても、後に通電加熱すれば元の形状に復元させることができるので、駆動装置の耐衝撃性を確実に向上させることができる。

請求項３に係る発明によれば、通電再開判定手段の判定結果により形状記憶合金アクチュエータを自動的に再駆動させ得る状態とすることができ、駆動装置の取り扱い性を向上させることができる。

請求項４に係る発明によれば、振動検知用として汎用されている角速度センサを用い、角速度情報として外部衝撃の検知乃至は予測を行うことができ、比較的簡単な構成で正確な衝撃検知を行えるようになる。

請求項５に係る発明によれば、シンプルな態様の形状記憶合金アクチュエータを用いて、可動体を回動させる構成を構築することができる。

請求項６に係る発明によれば、回転ヒンジを用いた簡単な構成で、可動体を回動させることができる。

請求項７に係る発明によれば、シンプルな態様の形状記憶合金アクチュエータを用いて、可動体を水平移動させる構成を構築することができる。

請求項８に係る発明によれば、可動体の回動動作もしくは水平移動動作が付勢手段によりアシストされ、応答性良く可動体を揺動駆動させることができるので、可動体の揺動目標値に対して高速で追従させることができる。

請求項９に係る発明によれば、上述の利点を有する駆動装置にて撮像レンズユニットが揺動される撮像装置を提供することができる。

請求項１０に係る発明によれば、撮像レンズユニットの振れ補正駆動が形状記憶合金アクチュエータを用いて行えると共に、当該撮像装置に外部衝撃が加えられた場合に、形状記憶合金アクチュエータをその衝撃から保護できる撮像装置を提供できるようになる。

請求項１１に係る発明によれば、撮像レンズユニットの振れ補正用として搭載されている振れ角検出手段を、本発明における衝撃検知手段として活用するので、撮像装置の構成の簡素化を図ることができ、また低コスト化を図ることができる。

請求項１２に係る発明によれば、外部衝撃を受ける可能性が高いカメラ付携帯電話機に形状記憶合金アクチュエータを用いた振れ補正機能を搭載した場合に、形状記憶合金アクチュエータの耐衝撃性を高めることができる。

以下、図面に基づいて、本発明の実施形態につき説明する。
（駆動装置としての実施形態の説明）
図１は、本発明の実施形態にかかる駆動装置１の構成を示すブロック図である。この駆動装置１は、固定体１１、該固定体１１に揺動可能に支持される可動体１２、形状記憶合金アクチュエータ１３、バイアスバネ１４、駆動手段１５、駆動制御手段１６及び衝撃検知手段１７を備えて構成されている。

固定体１１は、底板１１１と、互いに対向する第１側板１１３及び第２側板１１４とを備え、不動体として各種機器の筐体や本体ボディ等に固着される。前記底板１１１には、可動体１２の移動方向（図中の矢印ｘ方向）に延びる長孔状のガイドスリット１１２が設けられており、後述する可動体１２のガイド部１２１が前記ガイドスリット１１２に沿ってガイドされるようになっている。

可動体１２は、形状記憶合金アクチュエータ１３からの駆動力若しくはバイアスバネ１４からのバイアス力が与えられることで、図中の矢印ｘ方向へ移動される被駆動部材である。この可動体１２の下面には棒状のガイド部１２１が突設されており、かかるガイド部１２１が前記ガイドスリット１１２に嵌入されている。このガイド部１２１には、底板１１１の上面と当接する第１フランジ部１２２と、底板１１１の下面と当接する第２フランジ部１２３とが備えられており、これら第１、第２フランジ部１２２、１２３と底板１１１とが係合することで、可動体１２が固定体１１に支持されている。

形状記憶合金アクチュエータ１３は、例えばＮｉ−Ｔｉ合金等の形状記憶合金（ＳＭＡ）ワイヤからなる線アクチュエータである。形状記憶合金アクチュエータ１３の両端にはそれぞれ第１固定部１３１、第２固定部１３２が固着されており、前記第１固定部１３１が固定体１１の第１側板１１３に固定され、第２固定部１３２が可動体１２の第１側辺１２４に固定されている。この形状記憶合金アクチュエータ１３は、低温で弾性係数が低い状態（マルテンサイト相）において所定の張力を与えられることで伸長し、この伸長状態において熱が与えられると相変態して弾性係数が高い状態（オーステナイト相；母相）に移行し、伸長状態から元の長さに戻る（形状回復する）という性質を有している。

本実施形態では、形状記憶合金アクチュエータ１３を通電加熱することで、上述の相変態を行わせる構成が採用されている。すなわち、形状記憶合金アクチュエータ１３は所定の抵抗値を有する導体であることから、当該形状記憶合金アクチュエータ１３自身に通電することでジュール熱を発生させ、該ジュール熱に基づく自己発熱によりマルテンサイト相からオーステナイト相へ変態させる構成とされている。

バイアスバネ１４は、前記形状記憶合金アクチュエータ１３に所定の張力を与える収縮バネである。このバイアスバネ１４の両端には、それぞれ第１固定部１４１、第２固定部１４２が固着されており、前記第１固定部１４１が固定体１１の第２側板１１４に固定され、第２固定部１３２が可動体１２の第１側辺１２４と対向する第２側辺１２５に固定されている。当該バイアスバネ１４としては、マルテンサイト相にある形状記憶合金アクチュエータ１３に適宜な伸長力を与えつつ拮抗する一方で、オーステナイト相では形状記憶合金アクチュエータ１３の形状回復力により引き伸ばされるようなバネ力（収縮力）を有するものが選択される。

駆動手段１５は、電圧供給回路等からなるドライバであり、形状記憶合金アクチュエータ１３に駆動電圧を印加して通電加熱し駆動力を発生させるものである。この駆動手段１５と形状記憶合金アクチュエータ１３とはリード線１５１により電気的に接続されており、駆動手段１５にて発生された駆動電圧がリード線１５１を介して形状記憶合金アクチュエータ１３へ印加されるようになっている。

駆動制御手段１６は、マイクロコンピュータ等からなり、駆動手段１５から形状記憶合金アクチュエータ１３に与えられる駆動電圧を制御するものである。すなわち、駆動制御手段１６は、可動体１２の移動目標値に応じて形状記憶合金アクチュエータ１３を駆動させる制御信号を生成し、該制御信号を駆動手段１５に与え、前記移動目標値に応じた駆動電圧を発生させる。この他、駆動制御手段１６は、当該駆動装置１に外部衝撃が与えられた場合、或いは外部衝撃が与えられる可能性が高い場合に、駆動手段１５から形状記憶合金アクチュエータ１３への駆動電圧の供給を停止させる制御も行う（この点は後記で詳述する）。

図２は、駆動制御手段１６による可動体１２の移動制御状況を示す説明図である。図２（ａ）は、駆動手段１５から形状記憶合金アクチュエータ１３へ駆動電圧が与えられていない状態（通電ＯＦＦ）を示している。この場合、形状記憶合金アクチュエータ１３は通電加熱されていないことからマルテンサイト相に変態しており、弾性係数が低く易変形性である。従って、バイアスバネ１４の収縮力が可動体１２を介して形状記憶合金アクチュエータ１３に作用することで、形状記憶合金アクチュエータ１３は伸長され、結果として可動体１２は図中矢印ｘ１の方向へ移動されることとなる。

一方、図２（ｂ）は、駆動手段１５から形状記憶合金アクチュエータ１３へ所定の駆動電圧が与えられている状態（通電ＯＮ）を示している。この場合、形状記憶合金アクチュエータ１３は通電加熱され、オーステナイト相に逆変態して弾性係数が高くなり、伸長状態から元の長さの記憶形状に復帰する。すなわち、形状記憶合金アクチュエータ１３は、バイアスバネ１４の収縮力に打ち勝って形状回復することから、結果として可動体１２は図中矢印ｘ２の方向へ移動されることとなる。

衝撃検知手段１７は、固定体１１乃至は可動体１２に与えられる外部衝撃を検知乃至は予測して所定の検知信号を発生するものである。衝撃検知手段１７としては、外部衝撃を検知するものとして構成する場合は、例えば角速度センサ、速度センサ、加速度センサ、方位センサ、衝撃センサ等を用いることができる。

例えば、当該駆動装置１がユーザにハンドリングされている場合において床面に落下する状態を想定すると、前記角速度センサ、速度センサ、加速度センサを用いる場合は、落下衝撃が駆動装置１に加わったことによる急激な速度変化が検知されたときに「衝撃有り」と判定することができる。また、前記方位センサを用いる場合は、床面との衝突に伴う急激な方位変化が検知されたときに、衝撃センサを用いる場合は、所定の閾値を超える衝撃が検知されたときにそれぞれ「衝撃有り」と判定することができる。なお、この外部衝撃検知タイプの衝撃検知手段１７は、駆動装置１の構造上、衝撃波がダイレクトにタイムラグなく形状記憶合金アクチュエータ１３へ伝達されてしまう機構となっている場合は、形状記憶合金アクチュエータ１３の保護が間に合わない場合があるので、次の外部衝撃予測タイプの衝撃検知手段１７を用いることが望ましい。

衝撃検知手段１７を、外部衝撃を予測するものとして構成する場合も、角速度センサ、速度センサ、加速度センサ、方位センサ等を用いることができる。上記と同様に当該駆動装置１がユーザにハンドリングされている場合において床面に落下する状態を想定すると、前記角速度センサ及び速度センサを用いる場合は、通常のハンドリングでは検知され得ない高い出力値が検知されたとき、現在落下中であって落下に伴う衝撃がその後に予測されるものとして「衝撃有り」との判定をすることができる。また、加速度センサを用いる場合は、物体の落下加速度に近似した加速度が検知されたときに、方位センサを用いる場合は、落下に伴う錐揉み状の方位変動等が検知されたときに、近似に落下衝撃の発生が予測されるものとして「衝撃有り」との判定をすることができる。

次に、駆動制御手段１６による形状記憶合金アクチュエータ１３の保護機能について説明する。図３は、駆動制御手段１６の機能構成を示すブロック図である。マイクロコンピュータ等からなる駆動制御手段１６は、機能的に、通電制御部１６１、ＳＭＡ動作制御部１６２、衝撃判定部１６３及び通電再開判定部１６４を備えて構成されている。

通電制御部１６１は、ＳＭＡ動作制御部１６２から与えられる可動体１２の移動目標値に応じて形状記憶合金アクチュエータ１３を駆動させる制御信号を生成する。また、衝撃判定部１６３の判定結果に応じて、形状記憶合金アクチュエータ１３への通電を停止させる制御信号、或いは形状記憶合金アクチュエータ１３の通電加熱温度が、マルテンサイト変態終了温度以下となるように駆動電圧を低減させる制御信号を生成する。さらに、通電再開判定部１６４の判定結果に応じて、形状記憶合金アクチュエータ１３への通電を再開させる制御信号を生成する。これらの制御信号は電圧供給回路（駆動手段１５）に与えられ、該制御信号に応じた駆動電圧が駆動手段１５から形状記憶合金アクチュエータ１３へ供給される。

ＳＭＡ動作制御部１６２は、可動体１２の移動目標値に関する動作制御信号を生成して通電制御部１６１に出力する。前記動作制御信号は、例えばユーザのマニュアル操作による可動体１２の移動位置信号、所定の移動ルーチンに従った動作信号、或いは可動体１２の姿勢を位置センサ等でモニタしつつ所定の移動位置へ追従させるサーボ制御信号等である。

衝撃判定部１６３は、例えば角速度センサ（衝撃検知手段１７）が検知した外部衝撃が、所定レベル以上の外部衝撃に相当するものである場合に、「衝撃有り」との判定信号を生成し、通電制御部１６１へ出力する。かかる判定信号を受けると通電制御部１６１は、上述のように形状記憶合金アクチュエータ１３への通電停止、或いは駆動電圧を低減する制御を行う。このように、外部衝撃に応じて形状記憶合金アクチュエータ１３への通電停止等を行うのは、オーステナイト相に変態している形状記憶合金アクチュエータ１３に衝撃波に起因する大きな応力が加わることで、形状回復不能な変形（伸び変形や圧縮変形）が発生してしまうことを抑止するためである。

図４は、形状記憶合金の温度（相状態）と弾性係数との関係を示すグラフである。形状記憶合金は、マルテンサイト変態終了温度以下の低温状態では弾性係数が低く、この温度領域では金属原子の結合を切り離すことなく変形することができる。すなわち、形状記憶合金アクチュエータ１３への通電がＯＦＦとされている場合若しくは通電加熱温度がマルテンサイト変態終了温度以下である場合（図２（ａ）の状態）は、形状記憶合金アクチュエータ１３は易変形性であり、また塑性変形させたとしても逆変態終了温度以上に加熱してオーステナイト相に戻すことで形状回復させることができる。従って、マルテンサイト相の領域で外部衝撃が加わり形状記憶合金アクチュエータ１３が変形したとしても、その後に通電加熱してオーステナイト相に戻せば、元の状態に形状回復させることができる。

一方、形状記憶合金が逆変態温度以上に加熱され、オーステナイト相に逆変態している高温状態では弾性係数が高くなり、容易に変形しない状態となる。この状態で形状記憶合金に大きな外力が作用すると、金属原子の結合が切り離されて変形することとなり、かかる変形が生じてしまうと元の形状に回復できなくなる。すなわち、形状記憶合金アクチュエータ１３が逆変態終了温度以上に通電加熱されている場合（図２（ｂ）の状態）において外部衝撃が与えられてしまうと、原子結合が切断されるような変形が生じてしまい、形状回復できないケースが生じ得る。このような変形が生じると、形状記憶合金アクチュエータ１３は、例えば原点復帰位置にずれが生じることから、アクチュエータとしての機能が低下してしまうことになる。

以上の点に鑑みて、本実施形態では、衝撃検知手段１７により検知された外部衝撃に相当する検知信号が、所定レベル以上の外部衝撃に相当するものであるかを衝撃判定部１６３にて判定させ、所定レベル以上である場合は、形状記憶合金アクチュエータ１３がマルテンサイト変態終了温度以下の温度となるように通電制御部１６１において、通電ＯＦＦ或いは駆動電圧低減の制御信号を生成させるものである。

ここで衝撃検知手段１７が角速度センサである場合、上述の外部衝撃に相当する検知信号とは、外部衝撃検知タイプとして運用するケースでは、前記角速度センサの出力電圧について所定の閾値を設定し、該閾値を超過する出力電圧に対応するような検知信号をいう。また、外部衝撃予測タイプとして運用する場合は、所定の前兆現象に呼応した出力電圧に対応するような検知信号をいう。

外部衝撃を予測する方法の具体例について、図５に基づいて説明する。図５は、角速度センサ（衝撃検知手段１７）の出力電圧の時間変化と駆動装置１の状態とを関連付けたタイムチャートである。ここでも、駆動装置１がユーザにハンドリングされている場合において床面に落下するケースを想定している。通常のハンドリングが行われている時刻ｔ０〜ｔ１の間、角速度センサの出力電圧は低いレベルにある。そして、手を滑らせる等して時刻ｔ１で駆動装置１の落下が開始すると、通常のハンドリングでは起きないような大きな振れ力が駆動装置１に加わることから出力電圧は高いレベルになり、時刻ｔ２で最大の出力電圧Ｖｍａｘに至るようになる。このような高出力状態は、駆動装置１が床面に衝突する時刻ｔ３まで続く。その後、駆動装置１の揺動が落ち着くに連れて、角速度センサの出力電圧は低いレベルになる（時刻ｔ４）。

ここで、角速度センサの出力電圧が振り切れる（Ｖｍａｘ）ような高出力状態が所定時間継続するような事象は、通常のハンドリングでは先ず生じることはない。そこで、衝撃判定部１６３において、例えば出力電圧がＶｍａｘに至った時刻ｔ２から時間カウントを開始させ、Ｖｍａｘの状態が所定時間Ｐだけ継続した場合、近時に衝撃の発生が予想されるものとして、「衝撃有り」との判定信号を生成するよう構成することができる。この場合、所定時間Ｐが経過した時刻ｔｍに、「衝撃有り」との判定信号が生成され、これを受けて通電制御部１６１は、通電ＯＦＦ或いは駆動電圧低減の制御を行う。

図３に戻って、通電再開判定部１６４は、衝撃判定部１６３の判定結果により通電制御部１６１において、通電ＯＦＦ或いは駆動電圧低減の制御が行われた後、実質的に衝撃の終了を意味するような所定のパラメータの変動若しくは所定の制御信号の入力に基づいて、形状記憶合金アクチュエータ１３をマルテンサイト変態終了温度以上に通電加熱することの可否を判定する。通電再開判定部１６４は、通電を再開することが可能と判定した場合、「通電再開可」を表す判定信号を生成し、通電制御部１６１に出力する。通電制御部１６１は、該判定信号を受けて、形状記憶合金アクチュエータ１３に対する通常の動作モードにおける駆動電圧制御を再開する。

通電再開判定部１６４は、衝撃検知手段１７として使用しているセンサ等の特性、運用に応じて、適宜なパラメータを通電再開のための判定要素とすることができる。例えば、衝撃検知手段１７として角速度センサを用い図５に示したような出力電圧が得られた場合ならば、出力電圧レベルが高レベルから低レベルに変化した時点（例えば時刻ｔ４の時点）を検知して「通電再開可」を表す判定信号を生成するように構成することができる。

この他、衝撃検知手段１７の検知信号に依存せず、衝撃検知（予測）に伴い通電ＯＦＦ或いは駆動電圧低減を行った時刻（時刻ｔｍ）から所定時間が経過したか否かを判定要素とすることができる。また、形状記憶合金アクチュエータ１３の応力値（通電抵抗を測定することで知見可能）の変化を判定要素としても良い。或いは、ユーザからの操作信号の入力、若しくはこれに類する外部からの制御信号の入力に基づき「通電再開可」を表す判定信号を生成するようにしても良い。

続いて、以上の通り構成された駆動装置１の外部衝撃対応動作について、図６に示すフローチャートに基づいて説明する。ここでは、衝撃検知手段１７として角速度センサを用い、外部衝撃予測タイプとして運用する場合についてのフローを示している。駆動装置１の動作が開始されると、駆動手段１５から形状記憶合金（ＳＭＡ）アクチュエータ１３への通電が開始（若しくは通電スタンバイ状態）される（ステップＳ１）。以降、ＳＭＡ動作制御部１６２から与えられる動作制御信号に応じて、通電制御部１６１は、可動体１２を所定の位置へ移動させるために、形状記憶合金アクチュエータ１３に対する通電制御を行う。

他方、所定のサンプリング周期で、衝撃検知手段１７（角速度センサ）から駆動装置１の振れに応じた検知信号が衝撃判定部１６３に取得される（ステップＳ２）。衝撃判定部１６３において、取得された検知信号に基づき、衝撃予測値を求める演算が行われる（ステップＳ３）。例えば図５に示す例の場合は、出力電圧＝Ｖｍａｘが最初に検知された時刻からの継続時間を求める演算が行われる。

そして、この演算値と判定基準値（図５の例では所定時間Ｐ）との比較が行われ（ステップＳ４）、演算値が判定基準値を下回っている場合は（ステップＳ４でＮＯ）、衝撃判定部１６３は衝撃予測結果として「衝撃なし」と判定し、その判定信号を通電制御部１６１へ出力する（ステップＳ５）。その後、駆動装置１の駆動停止指示が駆動制御手段１６に入力されたか否かが確認され（ステップＳ６）、駆動停止指示が無い場合は（ステップＳ６でＮＯ）、ステップＳ２へ戻って処理が繰り返される。一方、駆動停止指示が有った場合は（ステップＳ６でＹＥＳ）、駆動手段１５から形状記憶合金アクチュエータ１３への通電がＯＦＦとされ（ステップＳ７）、処理が終了する。

これに対し、演算値が判定基準値を上回っている場合は（ステップＳ４でＹＥＳ）、衝撃判定部１６３は衝撃予測結果として「衝撃有り」と判定し、その判定信号を通電制御部１６１へ出力する（ステップＳ８）。この場合、通電制御部１６１は、近々に衝撃波が当該駆動装置１に与えられると予測されることから、形状記憶合金アクチュエータ１３への通電を停止させ（ステップＳ９）、形状記憶合金アクチュエータ１３がオーステナイト相の状態において強い外力が作用することを予防する。勿論、形状記憶合金アクチュエータ１３の通電加熱温度が、マルテンサイト変態終了温度以下となるように駆動電圧を低減させるようにしても良い。なお、既に形状記憶合金アクチュエータ１３の通電加熱温度がマルテンサイト変態終了温度以下である場合は、ステップＳ９をスキップしても良い。

これに続き、所定のサンプリング周期で、衝撃検知手段１７から検知信号が通電再開判定部１６４に取得され（ステップＳ１０）、その検知信号に基づいて、衝撃が終了したか否か、すなわち形状記憶合金アクチュエータ１３への通電を再開できる状態であるか否かが判定される（ステップＳ１１）。通電再開判定部１６４にて、衝撃が終了していないと判定された場合（ステップＳ１１でＮＯ）、ステップＳ１０に戻って衝撃終了の確認ループが繰り返される。

一方、通電再開判定部１６４にて、衝撃が終了したと判定された場合（ステップＳ１１でＹＥＳ）、引き続いて駆動装置１の駆動停止指示が駆動制御手段１６に入力されたか否かが確認され（ステップＳ１２）、駆動停止指示が無い場合は（ステップＳ１２でＮＯ）、ステップＳ１へ戻り、駆動手段１５から形状記憶合金アクチュエータ１３への通電が開始（再開）される。これに対し、駆動停止指示が有った場合は（ステップＳ１２でＹＥＳ）、そのまま処理が終了される。

以上の通り構成された駆動装置１によれば、形状記憶合金アクチュエータ１３がオーステナイト相である状態で外部衝撃力が加わってしまうことが可及的に抑止されることから、形状記憶合金アクチュエータ１３を用いた駆動装置１の耐衝撃性を向上させることができる。

（撮像装置としての実施形態の説明）
図７は、本発明に係る駆動装置が好適に適用されるカメラ付携帯電話機２００（撮像装置）の外観構成図である。ここでは、本発明に係る駆動装置が、カメラ付携帯電話機２００に内蔵される、撮像光学系を構成する撮影レンズユニット（可動体）に対し手振れ補正機能を付与するために組み込まれる場合を例示している。なお、上記カメラ付携帯電話機２００以外に、本発明に係る駆動機構は撮影レンズユニット内蔵型のデジタルスチルカメラ、デジタルビデオカメラ、携帯情報端末（ＰＤＡ：Personal Digital Assistant）などの撮像装置にも好適に適用することができる。

図７（ａ）はカメラ付携帯電話機２００の正面（操作面）を表す斜視図であり、図７（ｂ）は背面を表す斜視図である。このカメラ付携帯電話機２００は、図７（ａ）に示すように、第１の筐体２１０と第２の筐体２２０とがヒンジ２３０によって連結された折り畳み可能な構造であって、第１の筐体２１０の正面には受話器としての役目を担うスピーカ２１１と、各種情報の表示部としてのＬＣＤ（Liquid Crystal Display）２１２とが設けられ、一方第２の筐体２２０の正面にはキー入力部２２１とマイクロホン２２２とが設けられている。

また、図７（ｂ）に示すように、第１の筐体２１０の背面には、撮像光学系を構成する撮影レンズユニット３０に対する振れ補正機構４０（駆動装置）を備えた撮像部Ｃ（カメラ部）が、レンズが露出される態様で内蔵されており、さらに該カメラ付携帯電話機２００に与えられる振動（撮像時に生じる手振れ振動等）を検出するための、ピッチ方向ジャイロ２１３とヨー方向ジャイロ２１４とが内蔵されている。一方、第２の筐体２２０の背面にはアンテナ２２３が設けられている。

前記キー入力部２２１には、携帯電話機能を動作させる各種ダイヤルボタンのほか、画像撮影モードの起動および静止画と動画撮影の切り替えを行うモード設定ボタン、撮影レンズユニット３０に内装されている光学系の変倍（ズーミング）動作を制御する変倍ボタン（固定焦点型の光学系の場合は存在しない）、撮影動作を実行させるシャッタボタンなどが含まれている。

図８は、上記撮影レンズユニット３０の内部構造を概略的に示すと共に、カメラ付携帯電話機２００の大略的な電気的構成を示すブロック図である。このカメラ付携帯電話機２００は、撮像動作を行う機能部として、撮像素子３３が一体的に組み付けられた撮影レンズユニット３０、タイミングジェネレータ（ＴＧ）５１、アナログフロントエンド（ＡＦＥ）５２、画像処理部５３、画像メモリ５４、全体制御部５５、露出制御駆動部５６、フォーカス駆動部５７、表示部５８及び画像記録部５９を備えて構成されている。

撮影レンズユニット３０は、被写体の光学像を取り入れ、該撮影レンズユニット３０の底部に配置されている撮像素子３３へ導く撮像光学系を構成するものである。この撮影レンズユニット３０のアウターボディ３０１の内部には、被写体の光学像を形成するレンズ群３０２と、撮像光学系の光路を遮光若しくは通光するシャッタ３０３とが内蔵され、またアウターボディ３０１の底部位置には、前記レンズ群３０２によって形成された光学像を電気的な信号に変換する撮像素子３３が配置されている。

上記レンズ群３０２の適所には絞り３０４が配置されており、またレンズ群３０２には焦点調節を行うためのフォーカスレンズ３０５が含まれている。すなわち、前記絞り３０４の開口面積設定度合い及び前記シャッタ３０３の開閉動作制御等により撮像素子３３の露出制御が行われ、フォーカスレンズ３０５の光軸方向への移動により焦点調節が行われるものである。かかる撮影レンズユニット３０は、上記ピッチ方向ジャイロ２１３とヨー方向ジャイロ２１４により検出された振動に応じ、手振れ補正のために形状記憶合金アクチュエータにより揺動駆動される。この点については後記で詳述する。

撮像素子３３は、前記レンズ群３０２により結像された被写体の光学像の光量に応じて、Ｒ、Ｇ、Ｂ各成分の画像信号に光電変換して出力するものである。例えば撮像素子３３としては、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）が２次元状に配置されたエリアセンサの各ＣＣＤの表面に、Ｒ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）のカラーフィルタが市松模様状に貼り付けられた、いわゆるベイヤー方式と呼ばれる単板式カラーエリアセンサで構成されたものを用いることができる。このようなＣＣＤイメージセンサの他、ＣＭＯＳイメージセンサ、ＶＭＩＳイメージセンサ等も用いることができる。

タイミングジェネレータ５１は、撮像素子３３による撮影動作（露光に基づく電荷蓄積や蓄積電荷の読出し等）を制御するものである。タイミングジェネレータ５１は、全体制御部５５から出力される基準クロックに基づいて所定のタイミングパルス（垂直転送パルス、水平転送パルス、電荷掃き出しパルス等）を生成して撮像素子３３に出力し、撮像素子３３の撮像動作を制御する。また、所定のタイミングパルスを生成してアナログフロントエンド５２に出力することにより、Ａ／Ｄ変換動作等を制御する。

アナログフロントエンド５２は、撮像素子３３から出力される画像信号（ＣＣＤエリアセンサの各画素で受光されたアナログ信号群）に所定の信号処理を施し、デジタル信号に変換して画像処理部５３へ出力するものである。このアナログフロントエンド５２には、アナログ画像信号電圧に含まれるリセット雑音を低減する相関二重サンプリング回路、アナログ画像信号のレベルを補正するオートゲインコントロール回路、黒レベルを示す電位固定化するクランプ回路、アナログのＲ，Ｇ，Ｂの画像信号を例えば１４ビットのデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換回路等が備えられている。

画像処理部５３は、アナログフロントエンド５２から出力される画像データに所定の信号処理を行って画像ファイルを作成するもので、黒レベル補正回路、ホワイトバランス制御回路、色補完回路及びガンマ補正回路等を備えて構成されている。なお、画像処理部５３へ取り込まれた画像データは、撮像素子３３の読み出しに同期して画像メモリ５４に一旦書き込まれ、以後この画像メモリ５４に書き込まれた画像データにアクセスして、画像処理部２３の各ブロックにおいて処理が行なわれる。

画像メモリ５４は、撮影モード時には、画像処理部５３から出力される画像データを一時的に記憶するとともに、この画像データに対し全体制御部５５により所定の処理を行うための作業領域として用いられるメモリである。また、再生モード時には、画像記録部５９から読み出した画像データを一時的に記憶する。

全体制御部５５は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）等からなり、カメラ付携帯電話機２００の各部を集中制御する他、撮影動作の制御も行うものである。すなわち全体制御部５５は、撮影動作のためのタイミングジェネレータ５１の制御、絞り３０４、フォーカスレンズ３０５、並びにシャッタ３０３の駆動制御、画像信号の出力制御などを行う。

また、全体制御部５５には、機能的に振れ補正制御部６０が備えられている（勿論、振れ補正制御部６０が別のマイクロコンピュータで構成されていても良い）。この振れ補正制御部６０は、カメラ付携帯電話機２００による撮像動作時に振れ補正モードが実行される場合において、前記ピッチ方向ジャイロ２１３及びヨー方向ジャイロ２１４からの振れ検出信号に基づいて振れ方向及び振れ量を算出し、算出された方向及び振れ量に基づき振れ補正制御信号を生成して形状記憶合金アクチュエータを駆動させ、撮影レンズユニット３０を手振れ等が打ち消される方向に揺動駆動させるものである。該振れ補正制御部６０の詳細構成については、図１１に基づき後記で詳述する。

露出制御駆動部５６は、絞り駆動部５６１とシャッタ駆動部５６２とからなる。絞り駆動部５６１は、全体制御部５５から与えられる絞り制御信号に応じ、絞り３０４を駆動し、所定の開口量に絞りを設定する。シャッタ駆動部５６２は、同様に全体制御部５５から与えられるシャッタ開閉制御信号に応じ、シャッタ３０３が所定時間開放されるようシャッタ３０３を開閉駆動する。フォーカス駆動部５７は、全体制御部５５から与えられる合焦制御信号に応じ、フォーカスレンズ３０５を焦点位置に移動させるものである。

表示部５８は、図７（ａ）に示したＬＣＤ２１２に相当するもので、撮像された画像や、撮像前のライブビュー画像などを表示することが可能とされている。画像記録部５９は、メモリカード等からなり、画像処理部５３で画像処理された画像データを保存するものである。

図９は、図８においては図示省略している撮影レンズユニット３０に対する振れ補正機構４０に関連する構成を簡略的に示すブロック図である。この振れ補正機構４０は、撮像素子３３が搭載された撮影レンズユニット３０、形状記憶合金ワイヤからなる第１形状記憶合金アクチュエータ（第１ＳＭＡアクチュエータ３１）及び第２形状記憶合金アクチュエータ（第２ＳＭＡアクチュエータ３２）、前述の振れ補正制御部６０、第１ＳＭＡアクチュエータ３１及び第２ＳＭＡアクチュエータ３２に駆動電圧を与えて通電加熱する電圧供給回路６７、撮影レンズユニット３０の揺動姿勢を検知する位置センサ６８等を備えて構成され、第１ＳＭＡアクチュエータ３１及び第２ＳＭＡアクチュエータ３２の伸縮動作により撮影レンズユニット３０を、その回転支持部３０Ｂ（例えばジンバル機構により撮影レンズユニット３０が第１の筐体２１０に支持される支持部）の軸周りを回転中心として回動させるものである。

第１ＳＭＡアクチュエータ３１及び第２ＳＭＡアクチュエータ３２の一端側は固定体である第１の筐体２１０に固定され、他端側は可動体である撮影レンズユニット３０の外周部に固定されている。具体的には、第１ＳＭＡアクチュエータ３１の一端側には、通電端子を兼ねる第１固定部材３１１が固着されており、該第１固定部材３１１が第１の筐体２１０の適宜な箇所に取り付けられている。また、第１ＳＭＡアクチュエータ３１の他端側には、同様に通電端子を兼ねる第２固定部材３１２が固着されており、該第２固定部材３１２が撮影レンズユニット３０外周の適宜な箇所に取り付けられている。第２ＳＭＡアクチュエータ３２も同様に通電端子を兼ねて、一端側に第３固定部材３２１が、他端側に第４固定部材３２２がそれぞれ固着されている。そして、第３固定部材３２１が第１の筐体２１０の適宜な箇所に、第４固定部材３２２が撮影レンズユニット３０外周の適宜な箇所にそれぞれ取り付けられている。

電圧供給回路６７と第１ＳＭＡアクチュエータ３１及び第２ＳＭＡアクチュエータ３２とは電気的に接続され、所定の駆動電圧が供給されるようになっている。すなわち、電圧供給回路６７と第１ＳＭＡアクチュエータ３１の第１固定部材３１１とは、第１リード線６７１で接続され、また第２固定部材３１２と電圧供給回路６７とは第２リード線６７２で接続されており、第１ＳＭＡアクチュエータ３１を通電抵抗体とする一つの通電ループが形成されている。同様に、電圧供給回路６７と第２ＳＭＡアクチュエータ３２の第３固定部材３２１とは、第３リード線６７３で接続され、また第４固定部材３２２と電圧供給回路６７とは第４リード線６７４で接続されており、第２ＳＭＡアクチュエータ３２を通電抵抗体とするもう一つの通電ループが形成されている。

第１ＳＭＡアクチュエータ３１及び第２ＳＭＡアクチュエータ３２は、所定の張力が与えられ拮抗した状態で、固定体としての第１の筐体２１０と可動体としての撮影レンズユニット３０との間に架け渡されている。これにより、例えば第１ＳＭＡアクチュエータ３１のみに電圧供給回路６７から駆動電圧を与えて通電加熱すると、第１ＳＭＡアクチュエータ３１がオーステナイト相に変態して収縮する一方で、第２ＳＭＡアクチュエータ３２は通電加熱されずマルテンサイト相を維持しており易変形性で伸長可能であることから、回転支持部３０Ｂの軸周りを回転中心として撮影レンズユニット３０が回動される（図中の矢印Ｆ１の方向）。また、第２ＳＭＡアクチュエータ３２のみを通電加熱すると、第２ＳＭＡアクチュエータ３２が収縮する一方で、第１ＳＭＡアクチュエータ３１は伸長することから、回転支持部３０Ｂの軸周りに撮影レンズユニット３０が逆方向に回動されるようになる（図中の矢印Ｆ２の方向）。

位置センサ６８は、ホール素子等を用いた磁気的位置検出素子、フォトインタラプタ等の光学的位置検出素子等からなり、撮影レンズユニット３０の回動姿勢を検出し、その位置検出信号を振れ補正制御部６０へ出力する。

振れ補正制御部６０は、後記で図１１に基づき詳述するが、ピッチ方向ジャイロ２１３及びヨー方向ジャイロ２１４からの振れ検出信号に基づいて振れ方向及び振れ量を算出し、算出された方向及び振れ量と、前記位置センサ６８から与えられる位置検出信号とに基づき振れ補正制御信号を生成して第１ＳＭＡアクチュエータ３１及び第２ＳＭＡアクチュエータ３２を適宜通電加熱し、撮影レンズユニット３０を手振れ等が打ち消される方向に回転支持部３０Ｂの軸周りに揺動駆動させる。

さらに、振れ補正制御部６０はＳＭＡ保護回路６６を備え、該ＳＭＡ保護回路６６は、ピッチ方向ジャイロ２１３及びヨー方向ジャイロ２１４の検知信号に基づき、衝撃が検知乃至は予測される場合に、第１ＳＭＡアクチュエータ３１及び第２ＳＭＡアクチュエータ３２への通電を停止させる制御を行う。

なお、図９では簡略化して示しているが、実際は回転支持部３０Ｂの軸周り（ジンバル第１軸）の回動方向と直交する方向に撮影レンズユニット３０を回動支持する支持部と、この支持部の軸周り（ジンバル第２軸）に撮影レンズユニット３０を回動させる形状記憶合金アクチュエータが装備される。これにより、振れ補正制御部６０は撮影レンズユニット３０をピッチ方向及びヨー方向に振れ補正駆動させることが可能とされている。

図１０は、振れ補正機構の他の実施形態を簡略的に示すブロック図である。図１０に示す振れ補正機構４０Ａは、構成部材は図９の振れ補正機構４０と同様であるが、第１ＳＭＡアクチュエータ３１及び第２ＳＭＡアクチュエータ３２の配置、並びに撮影レンズユニット３０の揺動態様において相違する。以下、これら相違点を中心に説明する。

まず、アクチュエータの配置に関し、図９に示した振れ補正機構４０では、第１ＳＭＡアクチュエータ３１及び第２ＳＭＡアクチュエータ３２が撮影レンズユニット３０の光軸と平行な方向に配置されている（アクチュエータの伸縮方向と光軸とが平行）が、図１０に示す振れ補正機構４０Ａでは、撮影レンズユニット３０の光軸と垂直な方向に配置されている（アクチュエータの伸縮方向と光軸とが直交）。

これに伴い、撮影レンズユニット３０は、図中矢印Ｆ３、Ｆ４に示すように水平移動（スライド移動）されるようになる。すなわち、第１ＳＭＡアクチュエータ３１のみが通電加熱されることで、第１ＳＭＡアクチュエータ３１が収縮すると共に第２ＳＭＡアクチュエータ３２が伸長し、これにより撮影レンズユニット３０は図中矢印Ｆ３の方向へ水平移動される。一方、第２ＳＭＡアクチュエータ３２のみが通電加熱されることで、第２ＳＭＡアクチュエータ３２が収縮すると共に第１ＳＭＡアクチュエータ３１が伸長し、これにより撮影レンズユニット３０は図中矢印Ｆ４の方向へ水平移動されるものである。

次に、振れ補正制御部６０の詳細構成について説明する。図１１は、振れ補正制御部６０を含む振れ補正機構部の電気的構成を示すブロック図である。この振れ補正機構部は、シャッタボタン（キー入力部２２１）、カメラ付携帯電話機２００に与えられる振動を検出する前述のピッチ方向ジャイロ２１３及びヨー方向ジャイロ２１４、各種の回路基板ブロックからなる上述の振れ補正制御部６０、揺動駆動される前述の撮影レンズユニット３０、該撮影レンズユニット３０に揺動力を与える第１ＳＭＡアクチュエータ３１（例えばピッチ方向アクチュエータ）及び第２ＳＭＡアクチュエータ３２（例えばヨー方向アクチュエータ）、電圧供給回路６７及び位置センサ６８を備えている。また、前記振れ補正制御部６０は、振れ検出回路６１、振れ量検出回路６２、係数変換回路６３、振れ補正制御回路６４、シーケンスコントロール回路６５、及びＳＭＡ保護回路６６を備えて構成されている。

ピッチ方向ジャイロ２１３は、カメラ付携帯電話機２００のピッチ方向の振れを検出するジャイロセンサであり、ヨー方向ジャイロ２１４は、カメラ付携帯電話機２００のヨー方向の振れを検出するジャイロセンサである。ここで用いられるジャイロセンサは、測定対象物（本実施形態ではカメラ付携帯電話機２００）が振れによって回転した場合における振れの角速度を検出するものである。また、ピッチ方向ジャイロ２１３及びヨー方向ジャイロ２１４は、上述のような振れ角検出手段としての機能と共に、当該カメラ付携帯電話機２００に与えられる外部衝撃を検知する衝撃検知手段としての機能を兼ねるものである。

ピッチ方向ジャイロ２１３が検出したピッチ振れ角速度信号及びヨー方向ジャイロ２１４が検出したヨー振れ角速度信号は、振れ補正制御部６０の振れ検出回路６１に入力される。振れ検出回路６１は、検出された各角速度信号からノイズ及びドリフトを低減するためのフィルタ回路（ローパスフィルタ及びハイパスフィルタ）及び各角速度信号を増幅するための増幅回路などを備えて構成される。

振れ検出回路６１から出力される各角速度信号は、振れ量検出回路６２に入力される。振れ量検出回路６２は、検出された各角速度信号を所定の時間間隔で取り込み、カメラ付携帯電話機２００のＸ軸方向の振れ量をｄｅｔｘ、Ｙ軸方向の振れ量をｄｅｔｙとして係数変換回路６３に出力する。また、係数変換回路６３は、振れ量検出回路６２から出力される各方向の振れ量（ｄｅｔｘ，ｄｅｔｙ）を、各方向の移動量（ｐｘ，ｐｙ）、つまり第１ＳＭＡアクチュエータ３１及び第２ＳＭＡアクチュエータ３２により、撮影レンズユニット３０を移動させるべき移動量に変換する。

係数変換回路６３から出力された各方向の移動量（ｐｘ、ｐｙ）を示す信号は、振れ補正制御回路６４に入力される。振れ補正制御回路６４は、撮影レンズユニット３０の位置を検出する位置センサ６８からの位置情報、第１ＳＭＡアクチュエータ３１及び第２ＳＭＡアクチュエータ３２の通電動作特性等を考慮して、各方向の移動量（ｐｘ、ｐｙ）を示す信号を実際の駆動信号（ｄｒｖｘ、ｄｒｖｙ）に変換する。振れ補正制御回路４４にて生成された、撮影レンズユニット３０の補正移動量信号となる各方向の駆動信号（ｄｒｖｘ、ｄｒｖｙ）は、第１ＳＭＡアクチュエータ３１及び第２ＳＭＡアクチュエータ３２へ実際に駆動電圧を与えるドライバである電圧供給回路６７に出力される。

以上の振れ量検出回路６２、係数変換回路６３及び振れ補正制御回路６４の動作は、シーケンスコントロール回路６５によって制御される。すなわち、シーケンスコントロール回路６５は、シャッタボタン２２１が押下されると、振れ量検出回路６２を制御することによって、前述した各方向の振れ量（ｄｅｔｘ，ｄｅｔｙ）に関するデータ信号を取り込ませる。次に、シーケンスコントロール回路６５は、係数変換回路６３を制御することによって、各方向の振れ量を各方向の移動量（ｐｘ、ｐｙ）に変換させる。そして、振れ補正制御回路６４を制御することにより、各方向の移動量に基づいて撮影レンズユニット３０の補正移動量を演算させる。このような動作が、撮影レンズユニット３０の手振れ補正のために、シャッタボタン２２１が押されて露光が終了するまでの期間中、一定の時間間隔で繰り返し行われるものである。

一方、ＳＭＡ保護回路６６は、ピッチ方向ジャイロ２１３及び／又はヨー方向ジャイロ２１４により外部衝撃が検知乃至は予測された場合に、電圧供給回路６７から第１ＳＭＡアクチュエータ３１及び第２ＳＭＡアクチュエータ３２への駆動電圧の供給を停止させ、外部衝撃が終了した後に前記駆動電圧の供給を再開させるべく機能するもので、衝撃判定部６６１と、通電再開判定部６６２とを備えている。この衝撃判定部６６１及び通電再開判定部６６２は、先に図３に基づき説明した衝撃判定部１６３及び通電再開判定部１６４と機能的には同じである。

衝撃判定部６６１は、前記振れ検出回路６１を介して入力されるピッチ方向ジャイロ２１３及び／又はヨー方向ジャイロ２１４が検知した角速度信号に基づいて、当該カメラ付携帯電話機２００に与えられる外部衝撃を検知乃至は予測して所定の判定信号を発生する。すなわち、所定レベル以上の外部衝撃に相当する角速度信号が検知乃至は予測された場合に、「衝撃有り」との判定信号を生成し、振れ補正制御回路６４へ出力する。

かかる判定信号を受けると振れ補正制御回路６４は、第１ＳＭＡアクチュエータ３１及び第２ＳＭＡアクチュエータ３２への通電停止（或いは駆動電圧を低減）する制御を行う。これにより、通電加熱されてオーステナイト相に変態している第１ＳＭＡアクチュエータ３１及び／又は第２ＳＭＡアクチュエータ３２に、衝撃波に起因する大きな応力が加わることで形状回復不能な変形が発生してしまうことが抑止される。

通電再開判定部６６２は、衝撃判定部６６１の判定結果により振れ補正制御回路６４において、通電ＯＦＦ或いは駆動電圧低減の制御が行われた後、ピッチ方向ジャイロ２１３及び／又はヨー方向ジャイロ２１４が検知した角速度信号から、第１ＳＭＡアクチュエータ３１及び第２ＳＭＡアクチュエータ３２をマルテンサイト変態終了温度以上に通電加熱することの可否を判定する。すなわち、通電再開判定部６６２は、外部衝撃が終了したことを意味するような角速度信号を検知され、通電を再開することが可能と判定した場合、「通電再開可」を表す判定信号を生成し、振れ補正制御回路６４に出力する。振れ補正制御回路６４は、該判定信号を受けて、第１ＳＭＡアクチュエータ３１及び第２ＳＭＡアクチュエータ３２に対する通常の動作モードにおける駆動電圧制御を再開する。

続いて、以上の通り構成されたカメラ付携帯電話機２００の外部衝撃対応動作について、図１２に示すフローチャートに基づいて説明する。ここでは、ピッチ方向ジャイロ２１３及びヨー方向ジャイロ２１４が検知した角速度信号を用いて外部衝撃を予測する場合についてのフローを示している。

カメラ付携帯電話機２００の電源が投入され、画像撮影モードに移行されると、第１ＳＭＡアクチュエータ３１及び第２ＳＭＡアクチュエータ３２による撮影レンズユニット３０の振れ補正を実行させる振れ補正スイッチがＯＮ（例えばシャッタボタン２２１の半押し状態）であるか否かを確認するループが実行される（ステップＳ２１）。振れ補正スイッチがＯＮとされている場合（ステップＳ２１でＹＥＳ）、電圧供給回路６７が起動され、該電圧供給回路６７から第１ＳＭＡアクチュエータ３１及び第２ＳＭＡアクチュエータ３２への通電スタンバイ状態とされる（ステップＳ２２）。

次に、所定のサンプリング周期で、振れ検出回路６１を介してピッチ方向ジャイロ２１３及びヨー方向ジャイロ２１４が検出した角速度信号がＳＭＡ保護回路６６に取得される（ステップＳ２３）。続いて、ＳＭＡ保護回路６６の衝撃判定部６６１において、取得された角速度信号に基づき、衝撃予測値を求める演算が行われる（ステップＳ２４）。ここでの演算は、先に図５に基づいて説明した例を援用することができる。

そして、この演算値と判定基準値との比較が行われ（ステップＳ２５）、演算値が判定基準値を下回っている場合は（ステップＳ２５でＮＯ）、衝撃判定部６６１は衝撃予測結果として「衝撃なし」と判定し、その判定信号を振れ補正制御回路６４へ出力する（ステップＳ２６）。

この場合、第１ＳＭＡアクチュエータ３１及び第２ＳＭＡアクチュエータ３２が適宜通電加熱され、撮影レンズユニット３０の振れ補正駆動が実行される。すなわち、ピッチ方向ジャイロ２１３及びヨー方向ジャイロ２１４が検出した角速度信号に基づき、振れ量検出回路６２でピッチ方向及びヨー方向の振れ量が算出され（ステップＳ２７）、係数変換回路６３で撮影レンズユニット３０を各方向に移動させるべき量が演算により求められる（ステップＳ２８）。そして、振れ補正制御回路６４にて前記各方向の移動量に応じて、第１ＳＭＡアクチュエータ３１及び第２ＳＭＡアクチュエータ３２を駆動させる制御信号が生成され、該制御信号に応じた駆動電圧が電圧供給回路６７から第１ＳＭＡアクチュエータ３１及び第２ＳＭＡアクチュエータ３２へ供給される（ステップＳ２９）。これにより撮影レンズユニット３０は、カメラ付携帯電話機２００に与えられた振れを打ち消す方向に振れ補正駆動されることとなる。

その後、振れ補正スイッチのＯＦＦ（若しくは画像撮影モードの停止）指示が振れ補正制御部６０に入力されたか否かが確認され（ステップＳ３０）、スイッチＯＦＦ指示が無い場合は（ステップＳ３０でＮＯ）、ステップＳ２３へ戻って処理が繰り返される。一方、スイッチＯＦＦ指示が有った場合は（ステップＳ３０でＹＥＳ）、電圧供給回路６７から第１ＳＭＡアクチュエータ３１及び第２ＳＭＡアクチュエータ３２への通電がＯＦＦとされ（ステップＳ３１）、処理が終了する。

これに対し、上記のステップＳ２５において演算値が判定基準値を上回っている場合は（ステップＳ２５でＹＥＳ）、衝撃判定部６６１は衝撃予測結果として「衝撃有り」と判定し、その判定信号を振れ補正制御回路６４へ出力する（ステップＳ３２）。この場合、振れ補正制御回路６４は、近々に衝撃波が当該カメラ付携帯電話機２００に与えられると予測されることから、第１ＳＭＡアクチュエータ３１及び第２ＳＭＡアクチュエータ３２への通電を停止させ（ステップＳ３３）、第１ＳＭＡアクチュエータ３１及び第２ＳＭＡアクチュエータ３２がオーステナイト相の状態において強い外力が作用することを予防する。勿論、第１ＳＭＡアクチュエータ３１及び第２ＳＭＡアクチュエータ３２の通電加熱温度が、マルテンサイト変態終了温度以下となるように駆動電圧を低減させるようにしても良い。なお、既に第１ＳＭＡアクチュエータ３１及び第２ＳＭＡアクチュエータ３２の通電加熱温度がマルテンサイト変態終了温度以下である場合は、ステップＳ３３をスキップしても良い。

これに続き、所定のサンプリング周期で、ピッチ方向ジャイロ２１３及びヨー方向ジャイロ２１４から角速度信号が通電再開判定部６６２に取得され（ステップＳ３４）、その角速度信号に基づいて、衝撃が終了したか否か、すなわち第１ＳＭＡアクチュエータ３１及び第２ＳＭＡアクチュエータ３２への通電を再開できる状態であるか否かが判定される（ステップＳ３５）。通電再開判定部６６２にて、衝撃が終了していないと判定された場合（ステップＳ３５でＮＯ）、ステップＳ３４に戻って衝撃終了の確認ループが繰り返される。

一方、通電再開判定部６６２にて、衝撃が終了したと判定された場合（ステップＳ３５でＹＥＳ）、引き続いて振れ補正スイッチのＯＦＦ指示が振れ補正制御部６０に入力されたか否かが確認され（ステップＳ３６）、スイッチＯＦＦ指示が無い場合は（ステップＳ３６でＮＯ）、ステップＳ２２へ戻り、電圧供給回路６７から第１ＳＭＡアクチュエータ３１及び第２ＳＭＡアクチュエータ３２への通電が再開（スタンバイ）される。これに対し、駆動停止指示が有った場合は（ステップＳ３６でＹＥＳ）、そのまま処理が終了される。

以上の通り構成されたカメラ付携帯電話機２００によれば、第１ＳＭＡアクチュエータ３１及び第２ＳＭＡアクチュエータ３２がオーステナイト相である状態で外部衝撃力が加わってしまうことが可及的に抑止されることから、第１ＳＭＡアクチュエータ３１及び第２ＳＭＡアクチュエータ３２を用いた撮影レンズユニット３０の振れ補正機構が搭載されたカメラ付携帯電話機２００の耐衝撃性を向上させることができる。

以上、本発明にかかる駆動装置及び撮像装置の実施形態につき説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば次の（１）〜（７）のような変形実施形態を採用することも可能である。
（１）図９、図１０に示した振れ補正機構４０、４０Ａでは、２本のＳＭＡアクチュエータを使用する場合を例示したが、第１ＳＭＡアクチュエータ３１及び第２ＳＭＡアクチュエータ３２のいずれか一方を、撮影レンズユニット３０の移動動作をアシストするバイアスバネに置換するようにしても良い。

図１３は、図９に示す振れ補正機構４０において、第２ＳＭＡアクチュエータ３２を、縮み方向にチャージされたコイルバネ３４（付勢手段）に置換した振れ補正機構４０Ｂを示すブロック図である。前記コイルバネ３４は、その一端側が第５固定部材３４１により固定体である第１の筐体２１０に取り付けられ、他端側が第６固定部材６４２により可動体である撮影レンズユニット３０の外周部に取り付けられている。かかるコイルバネ３４は、第１ＳＭＡアクチュエータ３１に所定の張力を与えるもので、第１ＳＭＡアクチュエータ３１が通電加熱されずマルテンサイト相にあるときは、第１ＳＭＡアクチュエータ３１に適宜な伸長力を与えつつ拮抗する一方で、通電加熱されたオーステナイト相では第１ＳＭＡアクチュエータ３１の形状回復力により引き伸ばされるような収縮バネ力を有している。

このような構成を備えることで、第１ＳＭＡアクチュエータ３１に電圧供給回路６７から駆動電圧が与えられて通電加熱されると、第１ＳＭＡアクチュエータ３１が形状回復して収縮すると共に、その収縮力でコイルバネ３４が伸長され、これにより撮影レンズユニット３０が回転支持部３０Ｂの軸周りに、図中矢印Ｆ１の方向へ回動される。一方、第１ＳＭＡアクチュエータ３１への通電が停止されると、コイルバネ３４の復元力により、撮影レンズユニット３０は逆に図中矢印Ｆ２の方向へ回動されるようになる。

また図１４は、図１０に示す振れ補正機構４０Ａにおいて、第２ＳＭＡアクチュエータ３２を、縮み方向にチャージされたコイルバネ３４に置換した振れ補正機構４０Ｃを示すブロック図である。この場合も、第１ＳＭＡアクチュエータ３１が通電加熱されると、第１ＳＭＡアクチュエータ３１が形状回復して収縮すると共に、その収縮力でコイルバネ３４が伸長され、これにより撮影レンズユニット３０が図中矢印Ｆ３の方向へ水平移動される。一方、第１ＳＭＡアクチュエータ３１への通電が停止されると、コイルバネ３４の復元力により、撮影レンズユニット３０は逆に図中矢印Ｆ４の方向へ水平移動されるようになる。そして、図１３、図１４に示した振れ補正機構４０Ｂ、４０Ｃいずれにおいても、外部衝撃が検知乃至は予測された場合に、ＳＭＡ保護回路６６により、第１ＳＭＡアクチュエータ３１への通電が停止乃至は駆動電圧が低減され、第１ＳＭＡアクチュエータ３１が外部衝撃から保護されるものである。

（２）図９に示した振れ補正機構４０（或いは図１３に示した振れ補正機構４０Ｂ）では、可動体３０が、その本体中心部付近に設けられた回転支持部３０Ｂを回転中心として回動される場合を例示したが、前記回転中心を、可動体３０を支持する回転ヒンジとした構成とすることもできる。

図１５は、回転ヒンジ３０Ｃによる可動体３０の支持状態を示す斜視図である。この支持機構では、図略の固定体（第１の筐体２１０）と可動体３０とは、中間支持部材３５を介して連結されおり、この中間支持部材３５には、可動体３０を図１５に示すＺ軸周りに回動可能に支持する線状支持部からなる回転ヒンジ３０Ｃが備えられている。中間支持部材３５及び回転ヒンジ３０Ｃは弾性材料からなり、回転ヒンジ３０Ｃの部分が薄肉化されていることで、回転ヒンジ３０Ｃの延在方向に沿った前記Ｚ軸周りの回動が可能とされている。なお、中間支持部材３５は図略の固定体に固着される。

図１６は、上記のような回転ヒンジ３０Ｃが採用された振れ補正機構４０Ｄの構成を示すブロック図である。この振れ補正機構４０Ｄでは、図９の場合とは異なり、第１ＳＭＡアクチュエータ３１と第２ＳＭＡアクチュエータ３２とが互いに直交する方向に配置されている。なお、回転支持部３０Ｂが回転ヒンジ３０Ｃに置換される点と、第１、第２ＳＭＡアクチュエータ３１、３２の配置関係が異なる点とを除けば、図９に示した振れ補正機構４０と同様な構成である。

かかる構成において、電圧供給回路６７から第１ＳＭＡアクチュエータ３１へ駆動電圧が与えられ、第１ＳＭＡアクチュエータ３１が形状回復動作を行うと、可動体３０は回転ヒンジ３０Ｃを回転中心として、図中矢印Ｆ５の方向に回動される。一方、電圧供給回路６７から第１ＳＭＡアクチュエータ３１へ駆動電圧が与えられ、第２ＳＭＡアクチュエータ３２が形状回復動作を行うと、図中矢印Ｆ６の方向に回動されるものである。

（３）図１１に示した振れ補正制御部６０では、位置センサ６８により撮影レンズユニット３０の位置を検出しつつ振れ補正制御を行うクローズ制御について例示したが、位置センサ６８を用いないオープン制御を行うようにしても良い。或いは、撮影レンズユニット３０にジャイロを搭載するようにし、前記ジャイロの出力値がゼロとなるように撮影レンズユニット３０を振れ補正駆動するようにしても良い。

（４）上記実施形態では、ジャイロセンサ（ピッチ方向ジャイロ２１３及びヨー方向ジャイロ２１４）にてカメラ付携帯電話機２００の振れを検出する例を示したが、加速度センサや、撮像素子３３で取得された画像データに基づき振れを検出するようにしても良い。また、カメラ付携帯電話機２００の振れ検出と外部衝撃の検出とを、同一のジャイロセンサに担わせる例を示したが、振れ検出と外部衝撃の検出とを各々別個のセンサで行うようにしても良い。

（５）外部衝撃が加わるか否かの判定を行う他の例として、シャッタボタン２２１（レリーズスイッチ）の押下状態を判定要素とするものを例示することができる。例えばシャッタボタン２２１を連続押下することでカメラ付携帯電話機２００において動画撮影が可能とされている場合、前記シャッタボタン２２１の連続押下状態が解除されたとき、ユーザが手を滑らせカメラ付携帯電話機２００に滑落衝撃が与えられる可能性が高まったものとして、ＳＭＡアクチュエータへの通電を停止させるように構成することができる。

（６）上記実施形態では、形状記憶合金アクチュエータとして、形状記憶合金ワイヤからなる線アクチュエータを用いる場合について例示したが、ワイヤの態様に限らず、帯状のものやコイル状のものを用いるようにしても良い。

（７）上記実施形態では、カメラ付携帯電話機２００に搭載される撮影レンズユニット３０を可動体とし、その振れ補正機構に本発明にかかる駆動装置が適用される例を示したが、図８に示す絞り駆動部５６１やフォーカス駆動部５７の駆動源として（つまりフォーカスレンズ３０５を可動体として）、当該駆動装置を用いるようにしても良い。或いは、図１０、図１４に示した振れ補正機構４０Ａ、４０Ｃにて、撮像素子３３を２次元方向に振れ補正駆動させるようにしても良い。また、撮像装置に限らず、各種の産業機器、家電機器等の駆動部にも、本発明にかかる駆動装置を適用することが可能である。

本発明の実施形態にかかる駆動装置１の構成を示すブロック図である。 可動体１２の移動制御状況を示す説明図であって、（ａ）は形状記憶合金アクチュエータ１３へ駆動電圧が与えられていない状態を、（ｂ）は駆動電圧が与えられている状態をそれぞれ示している。 駆動制御手段１６の機能構成を示すブロック図である。 形状記憶合金の温度（相状態）と弾性係数との関係を示すグラフである。 角速度センサ（衝撃検知手段１７）の出力電圧の時間変化と駆動装置１の状態とを関連付けたタイムチャートである。 駆動装置１の外部衝撃対応動作を示すフローチャートである。 本発明に係る駆動装置が好適に適用されるカメラ付携帯電話機２００の外観構成図であって、（ａ）は正面（操作面）を表す斜視図であり、（ｂ）は背面を表す斜視図である。 撮影レンズユニット３０の内部構造を概略的に示すと共に、カメラ付携帯電話機２００の大略的な電気的構成を示すブロック図である。 撮影レンズユニット３０に対する振れ補正機構４０に関連する構成を簡略的に示すブロック図である。 他の実施形態にかかる振れ補正機構４０Ａを簡略的に示すブロック図である。 振れ補正制御部６０を含む振れ補正機構部の電気的構成を示すブロック図である。 カメラ付携帯電話機２００の外部衝撃対応動作について示すフローチャートである。 他の実施形態にかかる振れ補正機構４０Ｂを簡略的に示すブロック図である。 他の実施形態にかかる振れ補正機構４０Ｃを簡略的に示すブロック図である。 回転ヒンジ３０Ｃによる可動体３０の支持状態を示す斜視図である。 他の実施形態にかかる振れ補正機構４０Ｄを簡略的に示すブロック図である。

符号の説明

１ 駆動装置
１１ 固定体
１２ 可動体
１３ 形状記憶合金アクチュエータ
１５ 駆動手段
１６ 駆動制御手段
１６１ 通電制御部
１６２ 動作制御部
１６３ 衝撃判定部
１６４ 通電再開判定部
１７ 衝撃検知手段（角速度センサ）
２００ カメラ付携帯電話機（撮像装置）
２１０ 第１の筐体（固定体）
２１３ ピッチ方向ジャイロ（衝撃検知手段／振れ角検出手段）
２１４ ヨー方向ジャイロ（衝撃検知手段／振れ角検出手段）
３０ 撮影レンズユニット（可動体）
３０Ｃ 回転ヒンジ
３１ 第１ＳＭＡアクチュエータ（形状記憶合金アクチュエータ）
３２ 第２ＳＭＡアクチュエータ（形状記憶合金アクチュエータ）
３３ 撮像素子
３４ コイルバネ（付勢手段）
４０、４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃ 振れ補正機構
６０ 振れ補正制御部
６６ ＳＭＡ保護回路（駆動制御手段）
６６１ 衝撃判定部
６６２ 通電再開判定部

Claims (12)

1. 所定の固定体及び該固定体に揺動可能に支持される可動体と、
   予め所定の形状が記憶され、通電加熱されることで前記可動体に駆動力を与える形状記憶合金アクチュエータと、
   前記形状記憶合金アクチュエータに駆動電圧を印加して通電加熱し駆動力を発生させる駆動手段と、
   前記駆動手段から前記形状記憶合金アクチュエータに与えられる駆動電圧を制御する駆動制御手段と、
   前記固定体乃至は可動体に与えられる外部衝撃を検知乃至は予測して所定の検知信号を発生する衝撃検知手段とを備え、
   前記駆動制御手段は、前記衝撃検知手段が所定レベル以上の外部衝撃に相当する前記検知信号を発生したときに、前記駆動電圧の値を低減させることを特徴とする駆動装置。
2. 前記駆動制御手段は、前記衝撃検知手段が所定レベル以上の外部衝撃に相当する前記検知信号を発生したときに、前記形状記憶合金アクチュエータの通電加熱温度が、マルテンサイト変態終了温度以下となるように、前記形状記憶合金アクチュエータに与える駆動電圧を制御することを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
3. 前記駆動制御手段により前記駆動電圧の値を低減させる制御が行われた後、所定のパラメータの変動若しくは所定の制御信号の入力に基づいて、前記形状記憶合金アクチュエータをマルテンサイト変態終了温度以上に通電加熱することの可否を判定する通電再開判定手段を備えることを特徴とする請求項２に記載の駆動装置。
4. 前記衝撃検知手段が、角速度センサからなることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の駆動装置。
5. 前記可動体が、所定の回転中心を備えるよう前記固定体に支持されてなり、
   前記形状記憶合金アクチュエータが、通電加熱されることで収縮する１本又は複数本の線アクチュエータからなり、該線アクチュエータが前記固定体と可動体との間に架け渡されており、
   前記駆動手段から前記線アクチュエータに駆動電圧が印加されることで、前記可動体が前記回転中心を中心として回動するよう構成されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の駆動装置。
6. 前記回転中心が、前記可動体を支持する回転ヒンジからなることを特徴とする請求項５に記載の駆動装置。
7. 前記可動体が、水平移動可能に前記固定体に支持されてなり、
   前記形状記憶合金アクチュエータが、通電加熱されることで収縮する１本又は複数本の線アクチュエータからなり、該線アクチュエータが前記固定体と可動体との間に架け渡されており、
   前記駆動手段から前記線アクチュエータに駆動電圧が印加されることで、前記可動体が水平移動されるよう構成されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の駆動装置。
8. 前記可動体の回動動作若しくは水平移動動作をアシストする付勢手段が備えられていることを特徴とする請求項５〜７のいずれかに記載の駆動装置。
9. 前記可動体が、レンズ鏡筒及び撮像素子を備えた撮像レンズユニットとされた請求項１〜８のいずれかに記載の駆動装置が搭載されていることを特徴とする撮像装置。
10. 前記可動体が、レンズ鏡筒及び撮像素子を備えた撮像レンズユニットとされた請求項１〜８のいずれかに記載の駆動装置と、
    前記撮像レンズユニットが搭載される本体ボディに対する振れ角を検出する振れ角検出手段と、
    前記振れ角に応じて前記撮像レンズユニットを振れ補正駆動するための振れ補正制御信号を生成する振れ補正制御部とを具備することを特徴とする撮像装置。
11. 前記振れ角検出手段が前記衝撃検知手段を兼ねると共に、前記振れ補正制御部が前記駆動制御手段を兼ねるものとされていることを特徴とする請求項１０に記載の撮像装置。
12. 前記撮像装置が、カメラ付携帯電話機からなることを特徴とする請求項９〜１１のいずれかに記載の撮像装置。

Images