JP4637019B2 - イチゴ自動収容装置 - Google Patents

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Description

本発明は、軟らかく、傷みやすいイチゴを出荷用、販売用といった容器に、数列に整列させて自動的に収容するイチゴ自動収容装置に関するものである。
イチゴは、農作業者が農場で手摘みして収穫用コンテナに詰め込み、これを作業場に搬入し、作業場で手作業により品質や大きさなどの等級や階級毎に選別し、出荷用、販売用等の容器に1個ずつ数列に並べて収容(パック)し、その容器を数個ずつ段ボール箱に収容して集荷場等に持ち込んで出荷している。
上記した手作業による選別、収容作業には次のような課題がある。
1.手間と時間がかかり、農作業者に栽培以外の労働を強いてしまい、農薬散布や収穫等の栽培にかかる作業量を抑えなければならず、栽培面積を拡張することができなかった。
2.イチゴ収穫時にイチゴの果実部分を手で摘んで摘み取り、選別、容器への収容作業でも果実部分に手が触れるため、果実が指や爪で損傷することがあった。また、近年の消費者の強い衛生志向から、手で直接イチゴの果実部分を摘むことは衛生上好ましくないという課題もある。
本発明は、イチゴに手が触れず、衛生的であり、イチゴの果実を傷めることもなく、複数個のイチゴを数列に整列させて容器に自動的に連続収容できるイチゴ自動収容装置を提供するものである。
本件発明のイチゴ自動収容装置を用いるイチゴ自動収容方法は、把持手段によりイチゴの蔓を把持し、蔓を把持した把持手段を容器側に移動させてイチゴを容器の上まで送り出し、把持手段が送り出されるにつれて把持されているイチゴが容器への収容に適した姿勢となるように把持手段の姿勢を変え、その状態で蔓の把持を開放してイチゴを容器内に収容するようにした。収容後は把持手段を送り出し前の位置に戻して次のイチゴを把持させ、容器を1列分だけ移動させて次の収容に備えて待機させ、その後、把持手段の容器側への送り出し、把持手段の姿勢変更によるイチゴの姿勢変更、イチゴ把持の開放、容器へのイチゴの収容、を繰り返して、1つの容器にイチゴを、順次、自動的に数列に収容するようにした。把持手段を横に間隔をあけて二以上並べ、それら把持手段が容器側へ送り出されるにつれて間隔を変え、その間隔変化に伴って把持手段に把持されているイチゴの間隔を容器への収容に適した間隔に変えて、それらイチゴを一度に横1列に並べて容器に収容できるようにし、以後、容器の1列分の移動、複数個のイチゴの同時把持、二以上の把持手段の同時送り出し、容器へのイチゴの同時収容を繰り返して、容器内にイチゴを複数列に収容できるようにした。
本件発明のイチゴ自動収容装置は、イチゴを整列させて容器に自動的に収容するイチゴ自動収容装置において、イチゴの蔓を把持する把持手段と、把持手段をイチゴの蔓を把持・開放できるように操作する操作手段と、把持手段を容器側に往復移動させる往復駆動手段と、把持手段が容器側へ押し出されるにつれて把持手段に把持されているイチゴの姿勢が容器へ収容するのに適する姿勢となるように把持手段の姿勢を変えるガイド手段と、容器をセットするセット手段を備え、前記把持手段は、往復移動可能なエアーチューブの先端に開閉可能な挟着具が設けられ、挟着具はエアーチューブ内へのエア圧制御で開閉駆動されてイチゴの蔓を挟着開放でき、エアーチューブの往復駆動手段はエアシリンダであり、そのロッドの伸縮によりエアーチューブを押し出し、引き戻すものである。把持手段は、往復移動可能なエアーチューブの先端に開閉可能な挟着具が設けられ、挟着具はエアーチューブ内へのエア圧制御で開閉駆動されて、イチゴの蔓を挟着開放でき、エアーチューブの往復駆動手段はエアシリンダであって、そのロッドの伸縮によりエアーチューブを押し出し、引き戻すものであり、個々のエアーチューブに、それが押し出され過ぎた時の衝撃を緩和する緩衝材を設けたものとすることも、往復移動可能なエアーチューブの先端に開閉可能な挟着具が設けられ、挟着具はエアーチューブ内へのエア圧制御で開閉駆動されて、イチゴの蔓を挟着開放でき、エアーチューブの往復駆動手段はピンチローラの回転力で押し出し引き戻して往復移動させるものとすることもできる。本件発明のイチゴ自動収容装置は、前記イチゴ自動収容装置において、イチゴを把持していない把持手段をイチゴ供給部へ移動させ、イチゴ供給部においてイチゴの蔓を把持させて、その後把持手段をガイド手段へ移動させる移動手段を備えたものとすることもできる。把持手段と、移動手段と、操作手段と、往復駆動手段と、ガイド手段は、横に複数列配置することもできる。挟着具にはその開き過ぎを防止する開き規制具を設けることもできる。前記ガイド手段は、把持手段のエアーチューブが往復スライド可能に収容されるチューブ通路と、エアーチューブに取付けられた挟着具を外側に導出するための開口部とを備え、チューブ通路はエアーチューブの軸方向に形成され、開口部はチューブ通路に沿って連通して側方に開口され、チューブ通路は容器側に下向きに曲げられて、その内部を送り出されるエアーチューブがその曲がりに沿って下向きに曲がるようにし、その曲がりに伴ってエアーチューブの先端の挟着具に把持されているイチゴの姿勢が容器へ収容するのに適する姿勢となるように挟着具の姿勢が変わるようにしたものや、前記チューブ通路を容器側に下向きに曲げ且つ側方に曲げて、その内部を送り出されるエアーチューブがその曲がりに沿って下向き及び側方に曲がるようにしたものであってもよい。ガイド手段は側面に開口部を有する断面C字型のガイドチューブを使用して、そのガイドチューブ内をチューブ通路とし、ガイドチューブを容器側に下向きに曲げることによりチューブ通路を容器側に下向きに曲げ、その内部を送り出されるエアーチューブがその曲がりに沿って容器側に下向きに曲がるようにし、その曲がりに伴ってエアーチューブの先端の挟着具に把持されているイチゴの姿勢が容器へ収容するのに適する姿勢となるように挟着具の姿勢が変わるようにすることも、前記ガイドチューブを容器側に下向きに曲げられ且つ側方に曲げることにより、チューブ通路を容器側に下向きに曲げ且つ側方に曲げ、その内部を送り出されるエアーチューブがその曲がりに沿って容器側に下向き及び側方に曲がるようにし、その曲がりに伴ってエアーチューブの先端の挟着具に把持されているイチゴの姿勢が容器へ収容するのに適する姿勢及び間隔となるように挟着具の姿勢及び間隔が変わるようにすることもできる。ガイド手段はチューブ通路と側面に開口部を有するガイドバーの先に、先端側が下向き傾斜となる湾曲孔が形成された先端部材が固定され、挟着具が湾曲孔に沿って押出されることにより、イチゴの姿勢が容器へ収容するのに適した姿勢となるように挟着具の姿勢が変わるようにしたものや、チューブ通路と側面に開口部を有するガイドバーの先に、先端側が下向き傾斜となる湾曲孔が形成された先端部材が固定され、ガイドバーの先端側が側方に曲げられて、挟着具が湾曲孔に沿って押出されることにより、イチゴの姿勢及び間隔が容器へ収容するのに適した姿勢及び間隔となるように挟着具の姿勢及び間隔が変わるようにしたものとすることもできる。ガイド手段はチューブ通路と側面開口部を有するガイドバーの先に、先端側が下向き傾斜となる湾曲孔が形成された先端部材が固定され、ガイドバーの先には把持手段の挟着具に挟着されたイチゴを支持して容器への収容に適した姿勢に保持する姿勢保持具が湾曲孔に沿って往復スライド可能に配置され、その姿勢保持具には引き戻し具が連結され、姿勢保持具はエアーチューブにより押されて容器側に押し出され、エアーチューブの戻りにより押しが解除されると前記引き戻し具により引き戻されるようにすることもできる。前記セット手段を、容器を移送する移送手段と、容器の停止、停止の解除が可能である移送制御手段と、イチゴ収容済みの容器を外部に搬出する搬出手段を備えたものとすることもできる。
本件発明のイチゴ自動収容装置に用いるイチゴ収納容器は、容器底面にイチゴを収容可能な受凹部を区画壁で区画して縦横に複数列形成し、把持手段が容器に近づいて受凹部にイチゴを収容するときに把持手段の挟着具が区画壁へ衝突するのを防止するための逃げ部を区画壁に形成した。逃げ部は容器底面に開口する孔や底面側への凹み等にした。受凹部は千鳥配列にしたもの、向きを変えたもの、大きさを変えたもの等とした。
本件発明イチゴ自動収容装置に用いるイチゴ自動収容方法は次のような効果がある。
(1)イチゴを把持した把持手段を容器側に送り出してイチゴを容器に収容し、把持手段によるイチゴの把持、容器側への把持具の送り出し、把持手段の姿勢変更、イチゴ把持の開放を繰り返して、1つの容器にイチゴを順次、自動的に収容するので、イチゴの収容が自動的に、効率よく行なわれ、大幅な労力軽減となる。
(2)イチゴの蔓を把持するので、イチゴの果実部分に手も把持手段も触れることがなく、衛生的であり、イチゴの果実部分に傷がつかず、収容作業による品質劣化がない。
(3)イチゴを把持した把持手段が容器側に送り出されるにつれて、イチゴが容器への収容に適した姿勢となるように姿勢制御されるので、イチゴを所定の向きに収容することができる。また、把持手段から開放されて容器内に収容されるイチゴの落差が小さくなるため、イチゴが衝撃で傷ついたり、損傷したりすることもない。
(4)把持手段が送り出されるにつれて、把持手段に把持されているイチゴが容器への収容に適した間隔となるように把持手段の容器側の間隔を変えるので、イチゴを容器内に一定間隔で整然と収容することができる。
(5)二以上の把持手段でイチゴの蔓を別々に把持して、それらイチゴを一度に容器に1列に並べて収容し、その容器を1列分移動させて容器に次のイチゴを収容するので、この繰り返しにより、イチゴを容器に数列に並べることができる。
本件発明のイチゴ自動収容装置は次のような効果がある。
(1)イチゴの蔓を把持する把持手段と、把持手段を操作してイチゴの蔓を把持・開放させる操作手段と、把持手段を容器側に送り出し・引き戻して往復移動させる往復駆動手段と、把持手段が容器側へ送り出されるにつれて把持手段に把持されているイチゴの姿勢が容器へ収容するのに適する姿勢となるように把持手段の姿勢を変えるガイド手段と、容器をセットするセット手段を備え、それら全てが自動的に操作されるため、簡潔な構成でイチゴを容器に自動収容することができ、イチゴ収容作業に要する労力が大幅に軽減される。イチゴの果実部分に手も把持手段も触れないため、衛生的であり、イチゴに傷も付かず、収容作業による品質劣化がない。
(2)把持手段が容器側へ送り出されるにつれてその向きをガイド手段により変化させて、イチゴの姿勢が容器へ収容するのに適する姿勢となるようにしてあるため、イチゴを所定の向きに揃えて容器に収容することができる。
(3)ガイド手段を下向きと横向きの3次元に変形した形状としてあるため、簡潔な構造でイチゴの姿勢及び間隔制御ができ、複雑な駆動手段や電気的手段を必要としない。また、組立、保守等のメンテナンスも容易になる。
(4)ガイド手段を3次元変形の度合いが異なる他のものと交換するだけでイチゴの姿勢や間隔を変えることができるため、収容するイチゴのサイズや容器の形状等に合わせてガイド手段を選択使用して、イチゴをより一層、収容し易い姿勢、間隔に制御することができる。この場合、ガイド手段以外の手段はそのまま使用できるため、全ての手段を各種用意する必要が無く、保守、管理も容易になり、コスト低減にも資する。
(5)把持手段と、それを開閉操作する操作手段と、把持手段を往復させる往復駆動手段と、ガイド手段を横に複数列に配置したので、複数の把持手段でイチゴを把持して一度に数個のイチゴを容器に収容することができ、収容作業が一段と向上する。
本件発明イチゴ自動収容装置に用いるイチゴ収容容器は次のような効果がある。
(1)容器の底面にイチゴを個別に収容できる受凹部が区画壁で区画されて縦横に複数列形成されているので、個々のイチゴを区画して容器に収容することができ、搬送中の振動などでイチゴ同士が接触して損傷することがない。
(2)把持手段が容器に近づいて受凹部にイチゴを収容するときに、把持手段の挟着具が区画壁に衝突するのを防止するための逃げ部が容器の区画壁に形成されているので、イチゴ収容時に区画壁が挟着具で押し潰されて変形したり、区画壁が押し潰されることにより挟着具がイチゴに当ってイチゴに傷が付くといったこともない。
(3)逃げ空間が区画壁に開口された孔である場合は、所定形状に成型しにくい整形性の悪い樹脂材等であっても、無理なく容器を成型することができる。
(4)逃げ空間が区画壁に形成された凹みである場合は、コスト増となる孔開け工程が不要であるため安価となり、孔を開けた場合よりも強度が低下しないため、搬送中の振動や衝撃などで変形することが無く、イチゴを収容し易く、また、収容後はイチゴが損傷しにくい。
(5)イチゴ収容容器には、受凹部を千鳥配列にしたもの、受凹部の向きを変えたもの、受凹部の大きさを変えたもの等、各種形状のものがあるため、収容するイチゴのサイズ、形状、収容形態等に合わせて容器を選択使用すれば、イチゴを千鳥配列に収容したり、列ごとに向きを変えてイチゴを収容したり、サイズの異なる大きさのイチゴを1つの容器に収容したりすることができる。
(a)は、本発明のイチゴ自動収容装置の実施形態の一例を示した平面図。(b)は、(a)に示すイチゴ自動収容装置を示した側面図。 (a)は、図1に示すイチゴ自動収容填装置に用いられるガイド手段を示した正面図。(b)は、(a)に示すガイド手段を示す平面図。(c)は、(a)に示すガイド手段を示す側面図。(d)は(b)におけるA−A断面図である。 図1に示すイチゴ自動収容装置に用いられる把持手段を示した平面断面図である。 (a)は、本発明のイチゴ自動収容装置における把持手段の他の例を示した部分側面図。(b)は、(a)に示す把持手段の全体平面図。 (a)は、図4の把持手段に用いるガイド手段を示した平面図。(b)は、(a)に示すガイド手段の側面図、(c)は(a)におけるA−A断面図。 (a)は、本発明のイチゴ自動収容装置に用いるイチゴ収容容器の実施形態の一例を示した平面図。(b)は(a)に示すイチゴ収容容器を示した側面図。 発明のイチゴ自動収容装置に用いるイチゴ収容容器の実施形態の他の一例を示した平面図。 発明のイチゴ自動収容装置の実施形態の他の一例を示した斜視図。 図8に示すイチゴ自動収容装置の動作の様子を示す説明側面図。 (a)、(b)は、図8に示すイチゴ自動収容装置のガイド手段の動作の様子を示す斜視図。 (a)は、図8に示すイチゴ自動収容装置のガイド手段の構成を示す説明斜視図。(b)は、(a)に示すガイド手段に用いられるガイドバーの斜視図。 (a)、(b)は、図8に示すイチゴ自動収容装置の往復駆動手段の動作の様子を示す斜視図。 図12に示す往復駆動手段の様子を示す説明斜視図。 図8に示すイチゴ自動収容装置の動作の様子を示す説明図。 図8に示すイチゴ自動収容装置の動作の様子を示す説明図。
1 イチゴ供給部
2 イチゴ
4 搬送体
6 蔓
20 セット手段
30 把持手段
31 エアーチューブ
32 挟着具
40 ガイド手段
50 往復駆動手段
60 プルケーブル
61 コアケーブル
70 容器
71 受凹部
72 逃げ空間
73 穴
74 凹み
80 ガイドバー
85 先端部材
87 湾曲孔
90 姿勢保持具
101 開き規制具
110 エアシリンダ
121 緩衝材(バネ)
本発明のイチゴ自動収容方法はイチゴの蔓を把持して果実部分に手を触れずに容器に自動で収容する方法であり、イチゴ自動収容装置はその収容方法を実現するための装置である。イチゴをサイズ別、等級等別に自動的に選別して、1列に整列させて搬送するイチゴ自動選別搬送装置と組み合わせて、イチゴの選別から容器への収容までを全自動化することができるものである。イチゴ収容容器はイチゴ自動収容装置で収容するのに適するものである。
(イチゴ自動収容方法の参考例)
発明のイチゴ自動収容装置に用いるイチゴ自動収容方法の参考例は、サイズ別、等級等別に自動的に選別されて、図14のようにイチゴ供給部1に1列に整列されて搬送されてくるイチゴ2の蔓6を、図15のように把持手段30の挟着具32で把持し、その把持手段30をガイド手段40に沿って容器70の上方へ送り出し、送り出す間にガイド手段40によって把持手段30の挟着具32に把持されているイチゴ2を容器70への収容に適した姿勢と間隔に変え、その状態で挟着具32によるイチゴ2の把持を開放して、イチゴ2を容器70内へ収容する(詰める或いはパックする)ようにしたものである。この場合、横に間隔をあけて配列した把持手段30の挟着具32で1列に把持されたイチゴ2を容器70内に同時に収容して、一度に横1列に収容するようにしてある。また、イチゴ収容後は、容器70を1列分だけ矢印方向に移動させて次の収容に備えて待機させ、把持手段30を引き戻して前回と同様にイチゴ2の蔓6を把持させ、その後、容器70上へのイチゴ2の送り出し、その間の姿勢及び間隔変更、イチゴ2の把持の解放、を繰り返して、図6のように容器70内の全列にイチゴ2を収容するようにした。本件発明では、場合によっては、送り出し中に、イチゴ2の間隔は変更させずに、姿勢だけを変更させてもよい。
(イチゴ自動収容装置の実施例1)
発明のイチゴ自動収容装置は、図1、2に示すように、容器70を載せる(セット)するセット手段20と、イチゴ2の蔓6を把持する複数本の把持手段30と、その把持手段30をイチゴ2の蔓6を把持・解放できるように操作するエアー等の操作手段と、把持手段30を容器70側に往復移動させる往復駆動手段50と、把持手段30が容器70側へ送り出されるにつれて各把持手段30に把持されているイチゴ2の姿勢及び間隔が容器へ収容するのに適する姿勢及び間隔となるように各把持手段30の姿勢及び間隔を変えるガイド手段40とを備えたものである。
把持手段30は図1のようにイチゴ供給部1の近くに配置して、イチゴ供給部1に1列に供給されてくるイチゴ2の蔓6を把持するようにしてある。イチゴ供給部1には、例えば、本件出願人が以前出願した特開2003−266024号公報に掲載のイチゴ自動選別充填システム等が用いられる。このシステムは、イチゴをサイズ別、等級別等に自動的に選別して1列に整列させて搬送するものであり、そのイチゴ搬送部が図1のイチゴ供給部1である。このイチゴ供給部1は、図(a)(b)に示すように、細身のベルト3を二本平行に配置してあり、そのベルト3を回転させると、ベルト3の上に送られてくる搬送体4を搬送できるようにしてある。この場合、搬送体4は挟着具5でイチゴ2の蔓6を把持した状態で、2本のベルト3上を搬送される。挟着具5は図1(b)に示すように、搬送体4の上面中央部に突出しているピン13を押し下げることで開き、ピン13の押し下げを解除すると閉じるようにしてある。
図1(a)(b)に示すように、イチゴ供給部1の搬入側には搬入側ストッパー10が、搬出側には搬出側ストッパー11が夫々備えられている。各ストッパー10、11は、棒状であり、ベルト3の間に突出させるとベルト上3を搬送される搬送体4の搬送を停止させることができるようにしてある。図1(a)では両ストッパー10、11はその間に8個の搬送体4を配置できる間隔で配置されている。ストッパー10、11間に塞き止められて収容された8個の搬送体4の上方には、図1(a)(b)に示すように昇降プレート12が備えられている。昇降プレート12をストッパー10、11間に停止させた搬送体4の上に降下させると、搬送体4の上面中央部に突出したピン13を押し込んで挟着具5の挟着を開き、挟着具5による蔓6の挟着が解除されるようにしてある。
前記セット手段20は、図1(a)(b)に示すようにイチゴ収容容器(パック)70を載せるものであり、容器70を搬送する搬送体29と、搬送される容器を所定位置に停止させて位置決めする位置決め体28を供えている。搬送体29は2本の細身のベルト22を間隔をあけて平行に配置し、且つ進行方向(図1の矢印a方向)に下り傾斜させてあり、ベルト22をモータ25で図1の矢印a方向に回転させると、ベルト22の上にのせた容器70が同方向に搬送されるようにしてある。位置決め体28は2本のベルト22間の先方に昇降可能に配置してあり、上昇させると搬送体で搬送される容器70の前面先方に突出して容器を停止させ、位置決めし終えたら容器70より下方まで降下して、次の上昇を待つようにしてある。前記モータ25にはサーボモータが使用され、それを駆動源とするドライブプーリー26の回転によりベルト22を回転させ、ベルト22に空の容器70を載せると容器70が位置決め体28に当って停止するまで連続搬送し、位置決め体28で停止された後は、容器70内に横1列にイチゴ2が収容される度に、容器70を1列分ずつ間欠搬送し、これを繰り返す。イチゴ2を収容し終えた容器70は搬送体29により、搬送体29の先方に配置されている排出搬送体77(図1(b))に送り出され、その排出搬送体77で次工程に搬送されるようにしてある。搬送体29の両サイドにはサイドガイド27を立設して容器70の横ずれを防止できるようにしてある。
本発明では各種形状、構造、材質のいずれの容器70でも使用可能であるが、この実施例では図6(a)(b)に示すように、底面のイチゴ収容箇所に略イチゴの形に窪ませた受凹部71があるソフト樹脂シート製である。この容器70は受凹部71が3×4の配列で合計12個設けてあるが、受凹部71の数及び配列はこれには限られず、任意の数及び配列とすることができる。図6(a)に示すように、各受凹部71は水平方向に30度斜め向きにして、容器の長さ方向の寸法を短くすると共に、それらの中に収容されたイチゴの見栄えがよくなるようしてある。各受凹部71は区画壁75で区画されて、収容されたイチゴ2同士が接触しないようにし、区画壁75には逃げ空間72を設けてある。逃げ空間72はイチゴを収容するときに容器70に近づいてくるイチゴ2の蔓6を把持している挟着具先端部38が区画壁75に衝突しないようにし、蔓6を収容するためのものであり、蔓6を開放するために挟着具先端部38が開いたときに区画壁75と接触しないようにできるだけ幅広くしてあり、例えば、長さ10mm程度、幅10mm程度にしてある。逃げ空間72は凹みではなく、図7(b)に示すように区画壁75に穴73を開けてもよい。
図1の把持手段30は、図1(b)に示すように、イチゴ供給部1の搬送体4の挟着具5に把持されているイチゴ2の蔓6のうち、挟着具5で把持されていない部分を把持して、搬送体4からイチゴ2を引き継ぎ、それを容器70まで搬送して容器70に収容するものである。図1の把持手段30は横に間隔をあけて8本配置してある。把持手段30は図3に示すように、長尺のエアーチューブ31と、そのエアーチューブ31先端に差し込んで取付けた金属製のキャップ33と、キャップ33の側部に突設された連結部品35と、連結部品35に取付けられたバネクリップ状の挟着具32と、円筒部36の先端にスライド可能に被せたピストン37を備えている。エアーチューブ31は外径約6mm、内径約4mmのウレタン、ナイロン等の樹脂製の細長チューブである。キャップ33の形状は、砲弾型等、任意の形状とすることができる。キャップ33の側方には取り付け孔が開口され、それに外径4mm程度の筒状の連結部品35が取付けられている。前記連結部品35の内部にはエアーチューブ31及びキャップ33の内部と連通するエアー通路34が開通されて、エアーチューブ31から供給される高圧エアーがキャップ33、連結部品35内を通って、エア通路34に到達し、そのエア圧でピストン37が押し出されて挟着具32の根元側を外に押して挟着具先端部38を開き、エアーの供給を停止するとピストン37の押しが解除されて挟着具先端部38が閉じるようにしてある。挟着具先端部38が閉じるとイチゴ2の蔓6を側方から把持してイチゴ2を吊り下げることができ、開くとその蔓の把持が開放されてイチゴが落下する。前記高圧エアーは挟着具32を開閉操作する操作手段であり、エアーポンプ等から供給される。高圧エアーの圧力は0.6〜0.8MPa程度が望ましい。
図1のガイド手段40は容器側に送り出される把持手段30をガイドするためのものであり、図2(a)〜(d)に示すように直径10mm程度の金属製のガイドチューブ40の一側面に幅5mm程度の細長溝状の開口部43を形成して図2(d)に示す如く断面略C字型にしたものが使用されている。ガイドチューブ40の内部空間はチューブ通路44とされ、エアーチューブ31が往復スライドできるようにしてある。開口部43は前記把持手段30の連結部品35が通り抜けるための溝であるとともに同部品35を案内するガイドでもあり、連結部品35の突き出し方向を真横に保ち、挟着具32をガイドチューブ40の真横に突き出させる役割を担う。このガイドチューブ40は横に間隔をあけて4本配列され、この4本で1枚の容器70の横一列にイチゴ2をガイドできるようにしてあり、図1では4本1組を2組、計8本配置して、2枚の容器70の横一列分のイチゴ、即ち、8個のイチゴを一度にガイドできるようにしてある。
ガイドチューブ40は図2(a)の正面図(Y―Z平面図)、(b)の平面図(X―Y平面図)、(c)の側面図(Z―X平面図)に示すように、容器70側に下向き及び側方に(3次元的に)カーブさせてある。この場合、図2(b)の平面図に見られるように各組の4本のガイドチューブ40は、4本が夫々異なる位置で側方に曲げて、イチゴ供給部1側の端部41の各ガイドチューブ40の間隔が56mm程度であるのを、容器70側の端部42で容器70の受凹部71の間隔である40mm程度になるようにし、これにより、ガイドチューブ40の容器70側の端部42にガイドされて送り出される把持手段30の挟着具32に把持されているイチゴ2が横一列の受凹部71に1個ずつ確実に収容されるようにしてある。また、ガイドチューブ40の容器70側の端部42を容器長手方向に対して30度の角度で斜めに曲げて、図6(a)のように30度の角度で斜めに成型されている容器70の受凹部71に合わせてあり、これにより、ガイドチューブ40の容器側端部42にガイドされて送り出される把持手段30の挟着具32に把持されているイチゴ2が、斜めの受凹部71内にその向きでスムースに収容されるようにしてある。更に、ガイドチューブ40の容器70側の端部42を図2(c)に示すように容器70側に下向きにカーブさせ、これによりイチゴ2の先端側(下側)を支点にイチゴを60度回転させて、搬送方向に30度下り傾斜になっているセット手段20にのせた容器70に次第にソフトに寝かせるようにして受凹部71内に収容する(置く)ことができるようにしてある。前記数値はそれらに限られることなく、任意に選択することができる。
図1(a)の往復移動手段50は把持手段30を容器70側に送出してから、元の位置に引き戻すためのものである。この往復移動手段50は図1(b)に示す上下2つのピンチローラ51、52でエアーチューブ31を挟み、ローラ51、52の回転で図中の矢印b方向に送り出したり、矢印c方向に引き戻したりするものである。下側のピンチローラ52はサーボモータ53により駆動され、上側のピンチローラ51はスプリング54により下側に押し下げられてエアーチューブ31を締め付けて、摩擦力を発生させて送り出し/引き戻し駆動を可能としている。この往復移動手段50では、8本ある各エアーチューブ31の後端部にリング状のストッパー57を取り付け、そのストッパー57が往復移動手段50の端面の係止具58と接触するとエアーチューブ31の駆動力がスリップして送り出しが停止されて、エアーチューブ31が送り出され過ぎないようにしてある。エアーチューブ31の停止位置56は把持手段30がガイドチューブ40の容器70側の端部42に到達するところとしてあり、図1(a)(b)では各ガイドチューブ40の長さが少しずつ異なるため、ストッパー57の取り付け位置もエアーチューブ31ごとに少しずつ異ならせてある。把持手段30は、作動時以外は、図1(b)に示す待機位置55に待機しており、前記停止位置まで送り出されると、その先端の挟着具32が容器70の上方に位置するようにしてある。
本発明の把持手段30は、図4(a)(b)に示すような、プルケーブル60の内部にコアケーブル61を備えたものとすることもできる。この場合、プルケーブル60の先端部に挟着具32が備えられ、この挟着具32もガイドチューブ40内を移動するようにしてある。このため、図5に示すように、ガイドチューブ40の開口部43を下側に設け、挟着具32が把持したイチゴ2の蔓6をガイドチューブ40の下方に突出させて、ガイドチューブ40内を往復スライドできるようにする。この場合、ガイドチューブ40のイチゴ供給部1側の端部41に、2枚の回転カッター62、63を噛み合わせてなるカット手段を設け、イチゴ2の蔓6の上部余長部をカットして、挟着具32に把持されたイチゴ2の蔓6がガイドチューブ40内に入って移動できるようしてある。
本発明の把持手段30は、ケーブルやチューブ等の線状部材の先端に電気(電磁力)で駆動される構造の挟着具を取り付けて構成することや、エアーなどの気体の代わりにオイルなどの液体を駆動力として開閉される構造の挟着具を取り付けて構成することもできる。
本発明におけるガイド手段40としては、図1から図3に示したような、内部にチューブやケーブル等の線状部材を通して案内する断面C字型のチューブを用いる方法の他、所望のガイド経路に沿って、容器側に下向き及び側方に曲げた各種のガイド手段を用いることができる。例えば、カーテンレール状のガイド手段と、そのカーテンレール状のガイド手段に取り付けられて走行する走行具を備え、その走行具に把持手段を取り付ける構造もある。要は、把持手段をガイドするガイド手段は複雑な駆動制御ではなく、3次元経路に沿って往復可能にガイドできる構成であれば、他のいかなる構成であってもよい。
以上説明の図1、図2、図5に示したガイド手段におけるガイドチューブ40の形状は限られた例であり、イチゴ供給部1におけるイチゴ2の搬送間隔と、容器70への収容・配列位置及び/又は姿勢等に応じて適切なガイド経路となるように容器側に下向き及び側方に曲げられた形状であれば、図に示す形状には限られず、任意の形状とすることができる。
(使用例)
図1のイチゴ自動収容装置を用いて、容器70にイチゴ2を収容するには、次のようにする。
(1)イチゴ供給部1の二本のベルト3上に、搬出側ストッパー11を突出させて、イチゴ2の蔓6を挟着してそのベルト3上に搬送されてくる搬送体4を停止させる。
(2)搬送体4が8個停止させられたら、ベルト3上に搬入側ストッパー10を突出させて、後続の搬送体4の送り込みを停止させて、両ストッパー11、10間に8個の搬送体4を停止させる。
(3)図1(b)の待機位置55の把持手段30のエアーチューブ31に高圧エアーを供給して、図3のピストン37を押し出して挟着具先端部38を開く。
(4)その先端部38の2枚の把持片38aをイチゴ2の蔓6の外側に配置する。
(5)図1(b)、図5(a)のピンチローラ51、52を回転させてエアーチューブ31を待機位置55からイチゴ供給部1の直前まで送り出し、挟着具先端部38がイチゴ2の蔓6を側方から把持できる位置で送り出しを停止させる。
(6)エアーチューブ31内への高圧エアーの供給を止めて、ピストン37の押しを解除して、挟着具先端部38を閉じ、イチゴ2の蔓6を側方から把持させる。
(7)エアーチューブ31への高圧エアーの供給を停止して、図3のピストン37を戻して、挟着具先端部38を挟着具32のバネ特性で自動的に閉じ、2枚の把持片38a間にイチゴの蔓を把持させる。
(8)搬送体4の上方の昇降プレート12(図1(a)(b))を降下させ、搬送体4のピン13を押下げ、挟着具5を開いてイチゴ2を搬送体4から解放し、イチゴ2を把持手段30の挟着具先端部38による把持に切り替える(引き継ぐ)。
(9)セット手段20にセットされた空の容器70を二本の幅細ベルト22によって搬送し、上昇させた位置決め体28に容器70の先端部を突き当てて停止させ、容器70を位置決めしておく。
(10)往復駆動手段50のピンチローラ51、52を再び作動させて、エアーチューブ31を容器70側に送り出し、把持手段30のガイドチューブ40の先端を停止位置56に停止させ、ガイドチューブ40の先の挟着具32に把持されているイチゴ2を容器70の一列目の受凹部71の上方に位置させる。
(11)把持手段30のエアーチューブ31に高圧エアーを供給し、図3のピストン37を押し出して挟着具先端部38を開き、イチゴ2の蔓6の把持を解除して、イチゴ2を容器70の一列目の受凹部71内に収容させる。
(12)往復駆動手段50のピンチローラ51、52を逆回転させて、エアーチューブ31を元の位置に引き戻し、把持手段30を待機位置55に戻す。この途中でエアーチューブ31内への高圧エアを解除し、ピストン37の押しを解除して挟着具先端部38を閉じておく。
(13)イチゴ供給部1の上方の昇降プレート12を上昇させ、搬出側ストッパー11を引き戻して、空になった搬送体4をイチゴ供給部1の2本のベルト3の回転により外部に排出する。
(14)全ての搬送体4がイチゴ供給部1の外に排出されたら、イチゴ供給部1の2本のベルト3上に搬出側ストッパー11を突出させて、イチゴ供給部1に送り込まれてくる後続の搬送体4を停止させ、8個の搬送体4が停止したら、2本のベルト3上に搬入側ストッパー10を突出させて、両ストッパー間に8個の搬送体4を待機させる。
(15)セット手段20の位置決め体28を降下させて、二本の幅細ベルト22を回転させて容器70を受凹部71を1列分移送して、2列目の受凹部71をイチゴの収容位置に待機させる。
(16)上記(1)〜(15)の工程を繰り返して、容器70内の全ての受凹部71にイチゴ2を収容する。
(17)容器70の全ての列へのイチゴの収容が終了したら、セット手段20のサーボモータ25を回転させてパック済み容器70を、図1のように容器70の前方に配置されている搬出搬送体77に送り出す。
(18)次の容器70にイチゴ2を収容する場合は、上記(1)〜(17)の工程を繰り返せばよい。
(イチゴ自動収容装置の実施例2)
発明のイチゴ自動収容装置の実施例2とその装置に用いるイチゴ収容容器の参考例を以下に説明する。このイチゴ自動収容装置も図8に示すように、把持手段30、高圧エア等の操作手段、往復移動手段50、ガイド手段40、容器70をセットするセット手段20とを備えている。また、本装置にイチゴを供給するイチゴ供給部1も配置されている。以下、この実施例を前期実施例1との相違点を中心に、図8〜15を示して詳細に説明する。
イチゴ供給部1は、図8、図9に示すように、ガイド手段40の上方に設けて、把持手段30、ガイド手段40、往復駆動手段50の移動の妨げにならないようにしてある。このようにすることにより、ガイド手段40によって把持手段30をガイドしてイチゴ2を容器70に収容する作業を行っている間に、空の搬送体4をイチゴ供給部1の外に搬出して、二つのストッパー10、11間に、イチゴ2を把持した次の搬送体4を搬入・収容させることができるようにして、作業効率の向上を図るようにしてある。この実施例のセット手段20、容器70は実施例1と同じものである。
把持手段30は、長尺のエアーチューブ31と、そのエアーチューブ31先端に備えられたキャップ33と、キャップ33の側部に突設された連結部品35と、連結部品35に取付けられたバネクリップ状の挟着具32とからなり、挟着具32の内側には円筒部36とピストン37とが備えられていることにおいて、前記実施例1記載のものと同様であり、異なるのは、図8、図9、図13に示すように、挟着具32の外側方に、棒状の開き規制具101を設けて、それにより挟着具32の開き過ぎを防止して、挟着具32の復元性(ばね性)の損傷を防止できるようにしたこと、イチゴ2の蔓6を傷つけないようにするために金属製の挟着具先端部38の把持片38aを樹脂で被覆したことである。
本実施形態のガイド手段40は、図8〜図11に示すように、ガイドバー80と、ガイドバー80の先端に固定された先端部材85とからなる。先端部材85には姿勢保持具90が取付けられている。前記ガイドバー80は、図9、図10(a)(b)、図11(a)(b)に示すように、把持手段30をガイドするための部材であって、ナイロン等の硬質樹脂製の角棒状のブロック材の内部にその長手方向に沿ってチューブ通路82を形成し、そのチューブ通路82に沿って把持手段30のエアーチューブ31を往復スライド可能に挿入できるようにし、また、ガイドバー80の一側面に、例えば、幅5mm程度の開口部81がガイドバー80の長手方向に沿って形成されている。更に、このガイドバー80は、先端側が所定角度(例えば30度)で側方にカーブさせてあり、それに沿って送り出される把持手段30がそのカーブに沿ってカーブするようにしてある。開口部81は、図10(a)(b)、図11(a)(b)に示すように把持手段30のガイドチューブ31及びキャップ33の外径より狭く形成して、図10(a)(b)に示すように、チューブ通路82内に挿入されたガイドチューブ31及びキャップ33が開口部81から突出することなくチューブ通路82内を往復スライドでき、図10(a)(b)に示すように、開口部81からは、開口部の幅より外径の小さい連結部品35だけが外方に突出するようにしてある。このため、連結部品35は常時ガイドバー80から真横に突出され、把持手段30の挟着具32はガイドバーでガイドされている間は常時横向きの姿勢に保持される。
前記先端部材85は板状の部材であって、その下縁86が下方に湾曲する円弧状に形成され、下縁86の円弧に沿った細長の湾曲孔87が開口されている。この先端部材85は図11(a)(b)に示すガイドバー80の先端部の溝89に差し込んで固定されている。この先端部材85の湾曲孔87には図11(a)に示すように姿勢保持具90が往復スライド可能に取付けられている。
前記のように、ガイド手段40を、ガイドバー80の先に先端部材85を取り付けたものとした場合は、ガイドバー80、先端部材85共に製作が容易であるため、精度の高い様々の経路のガイドバー80、先端部材85を事前に準備しておくことが可能であり、ガイドバー80と先端部材85の組み合わせで所望のガイド経路を構成することができ、サイズの異なるイチゴの収容や、種々の形態の容器へのイチゴの収容などが一層容易に可能となる。また、ガイド経路の変更や、部品の交換の際も、ガイド手段全体を取り替える必要がなく、簡易に変更や修理等を行うことができる。
前記姿勢保持具90は、図10(a)(b)、図11(a)に示すように、ナイロン等の樹脂製のブロック99の側方に接触具96が取付けられてなるものである。図11(a)に示すように、ブロック99の上部には溝91が形成され、溝91の内部にはベアリング92が2個取付けられている。姿勢保持具90は、図11(a)に示すように、溝91に前記先端部材85の下縁86を差し込むことにより、ベアリング92を湾曲孔87の上面と下面の間に嵌合させて、湾曲孔87に沿って往復スライド可能としてある。
また、姿勢保持具90には図10(a)(b)に示すように、板状のバネ102が連結されて、それにより常時図中矢印方向へ引っ張られるようにしてある。このバネ102は、先端部材85に支持材103によって回転自在に取付けられたリール104に巻きつけられており、これにより姿勢保持具90は、作動時以外は湾曲孔87の上端部88に待機させられている。バネ102は定荷重バネとか他の形状、構造、材質のバネを用いることができる。
また、待機位置にある姿勢保持具90のブロック99の、ガイドバー80のチューブ通路82の出口と対向する面には、図10(a)(b)に示すように、チューブ通路82の中心軸と同心で、ガイドチューブ31の外径より大きい筒型の凹部94を形成してある。この凹部94には、ガイドバー80のチューブ通路82内をガイドされてきたガイドチューブ31先端のキャップ33が差し込まれるようにしてある。凹部94の一側方には、ブロック99の一側面を切り欠いて形成した窓95を開口してある。窓95はチューブ通路82側が広く、奥に向かって徐々に狭くなるように開口されている。この窓95には把持手段30の連結部品35の先端が突き当たるようにしてあり、連結部品35が進むにつれて徐々に窓95に緊密に差し込まれるようにしてある。これにより、挟着具32がブロック部99から真横に突出されて、ブロック99の側方に位置するようにしてある。
図10(a)(b)に示す接触具96は、下方開口の二股フォーク状に形成されており、イチゴ2を把持した把持手段30が姿勢保持具90に案内される際に、挟着具32に把持されたイチゴ2の上部(肩部)に搬送方向先方側から接触してイチゴ2を支持するものである。この場合、イチゴ2の肩部に傷がつかないようにするため、樹脂製とか、金属製の下材の外周を樹脂で被覆したものとしてある。
この実施例でも、ガイドバー80のチューブ通路82から、イチゴ2を把持した把持手段30が送り出されると、その把持手段30のエアーチューブ31先端のキャップ33が凹部94に差し込まれ、連結部品35及び挟着具32は窓95に突き当たって、姿勢保持具90から真横に突出され、前記エアーチューブ31は姿勢保持具90に案内されてバネ102を引っ張りながら湾曲孔87に沿って下方へと案内される。その際、挟着具32に把持されたイチゴ2は、その肩部が接触具96に支持されて、イチゴ2の重みで下向きになることなく姿勢が容器への収容に適した姿勢に保持されたまま搬送される。
前記往復駆動手段50には、図8、図12(a)(b)に示すように、エアシリンダ110が使用される。この往復駆動手段50は基体部111とエアシリンダ110とからなり、基体部111は支持台112の長手方向前端と後端とに板状の前端支持板113と後端支持板114とを脚材115によって取り付け、前端支持板113と後端支持板114との間に前記把持手段30のエアーチューブ31を収容可能な収容パイプ116を複数本設け、前端支持板113の前面には保持パイプ117を設け、その保持パイプ117は前記収容パイプ116と連通させて把持手段30の挟着具32を保持可能としてある。図13に示すように収容パイプ116の下方側面には長手方向に沿って開口部118が形成されている。この収容パイプ116の内部にはエアーチューブ31を往復スライド可能に収容してある。前記保持パイプ117は、図13に示すように、把持手段30の連結部品35が通過できるように側面開口としてある。把持手段30は、図12(a)に示すように、作動時以外は前記収容パイプ116及び保持パイプ117内に収容されて待機している。
前記エアシリンダ110は、図12(a)(b)に示すように、支持台112上に収容パイプ116の下に位置するように配置されている。エアシリンダ110は一端が前記前端支持板113の脚材115に、他端が押し板120に固定された、伸縮可能なロッド119を備え、ロッド119を伸縮させると、押し板120が前後動するようにしてある。押し板120と各収容パイプ116内に挿入された把持手段30のエアーチューブ31の後端部との間には緩衝材(コイルバネ)121が複数本配置されている。この場合、緩衝材(コイルバネ)121の前方端部は、収容パイプ116の底面に開口されている開口部118から下方に突出する連結治具に連結されている。従って、図12(a)(b)のロッド119を伸縮させて、押し板120を前後に移動させると、エアーチューブ31もそれに伴って前後に移動し、把持手段30全体が送り出されたり引き戻されたりする。この緩衝材121を設けることにより、エアーチューブ31で押される姿勢保持具が押され過ぎて、先端部材85の湾曲孔の先端内面に突き当たったときの衝撃が緩和されるようにしてある。このため、複数本のガイド手段40に長さの差があっても、エアーチューブ31が押し出され過ぎても、エアーチューブ31が変形・損傷等したりすることがないようにしてある。また、緩衝材121は、バネに限られず、他の任意の緩衝用部材、例えば、弾性のあるゴムや樹脂等を用いることもできる。
この実施例では、図12の支持台112を、図14の矢印a方向に前方移動させてから上方移動させたり、図15の矢印bのように、後方移動させてから降下させ、更に前方移動させることができるようにしてある。その駆動源にはエアシリンダを使用することができる。この移動を可能とすることにより、図9に示すように、把持手段30を、ガイド手段40の上方に配置されたイチゴ供給部1の搬送体4で把持されているイチゴ2の位置まで移動させ(図14中矢印a参照)、その位置で把持手段30の挟着具32にイチゴ2の蔓6を把持し、その挟着具32を図9の矢印b方向(このb方向は図15のb方向と一致する)に移動させて、イチゴ2を把持した挟着具3をガイド手段40の入口まで移動させることができる。従って、イチゴ供給部1が、把持手段30、ガイド手段40、往復駆動手段50の移動の妨げになることがなく、ガイド手段40によって把持手段30をガイドしてイチゴ2を容器70に収容する作業を行っている間に、空の搬送体4をイチゴ供給部1の外部に排出させたり、後続の搬送体4をイチゴ供給部1に送り込ませたりすることができ、作業性が向上する。
(使用例)
図8〜図13に示す実施例2のイチゴ自動収容装置を用いて、容器70にイチゴ2を収容するには、次のようにする。
(1)セット手段20にセットされた空の容器70を二本の幅細ベルト22によって搬送し、上昇させた位置決め体28に容器70の先端部を突き当てて停止させ、容器70の位置決めをしておく。
(2)イチゴ供給部1の二本のベルト3上に搬出側ストッパー11を突出させて、イチゴ2の蔓6を挟着してそのベルト3上に搬送されてくる搬送体4を停止させる。
(3)搬送体4が8個停止させられたら、ベルト3上に搬入側ストッパー10を突出させ、両ストッパー間に8個の搬送体4を停止させる。
(4)支持台112を、往復駆動手段50に収容された把持手段30がイチゴ供給部1の直前に位置するまで移動させ、挟着具先端部38が、イチゴ2の蔓6を側方から把持できる位置で移動を停止させる(図14中矢印a参照)。
(5)把持手段30のエアーチューブ31に高圧エアを供給し、ピストン37を押し出して挟着具32の先端部38を開く。
(6)エアーチューブ31内への高圧エアの供給を止めてピストン37の押しを解除して挟着具先端部38を閉じ、二枚の把持片38aの間にイチゴ2の蔓6を側方から把持させる。
(7)搬送体4上方の昇降プレート12を降下させて、搬送体4上面のピン13を押圧して挟着具5を開いてイチゴ2を搬送体4から解放し、イチゴ2を把持手段30の挟着具先端部38による把持に切り替える(引き継ぐ)。
(8)再び支持台112を移動させ、挟着具32に把持されたイチゴ2がガイド手段40に当たらないように、後方移動させてから降下させ、更に前方移動させて、把持手段30が収容された保持パイプ117の先端をガイドバー80のチューブ通路82の入口部分に位置させて移動を停止させる(図9、図15中矢印b参照)。同時に、イチゴ供給部1においては、搬送体4上方の昇降プレート12を上昇させ、搬出側ストッパー11を引き戻して、空になった搬送体4をベルト3によって排出し、空の搬送体4を両ストッパー10、11間からすべて排出させて、再度イチゴ2を把持した次の搬送体4を8個搬入・収容させる。
(9)エアシリンダ110を作動させて、エアーチューブ31をチューブ通路82内に送り出す(図9、図15中矢印c参照)。
(10)チューブ通路82から突出したエアーチューブ31の先端のキャップ33は姿勢保持具90の凹部94内に差し込まれ、把持手段30が姿勢保持具90によって案内されて、バネ102を引っ張りながら湾曲孔87に沿って下方へと移動する。挟着具32に把持されたイチゴ2は容器70の一列目の受凹部71内に位置される(図9、図15中矢印d参照)。その際、挟着具32に把持されたイチゴ2は、その上部(肩部)を、接触具96によって搬送方向先方側から接触して押さえられ、イチゴ2の重みで下向きになることなく姿勢を保持されて、容器に適合した姿勢のまま搬送される。
(11)把持手段30のエアーチューブ31に高圧エアを供給し、ピストン37を押し出して挟着具32の先端部38を開き、イチゴ2の蔓6の把持を解除して、イチゴ2を容器70の一列目の受凹部71内に収容させる。
(10)エアシリンダ110を再び作動させて、エアーチューブ31を引き戻し、把持手段30を往復駆動手段50に収容させる。この際エアーチューブ31内への高圧エアの供給を止めてピストン37の押しを解除して挟着具先端部38を閉じておく。
(11)二本の幅細ベルト22を回転させて容器70を受凹部71を1列分移動させ、次の受凹部71の列をイチゴ2の収容位置に配置させる(図9、図15中矢印e参照)。
(12)上記(4)〜(11)の工程を繰り返して容器70内のすべての受凹部71にイチゴ2を収容したら、2本の幅細ベルト22を回転させて容器70をセット手段20から、他の搬出搬送体77等へ搬出する。
(13)別の容器70にイチゴ2を収容する場合は、上記(1)〜(12)の工程を繰り返せばよい。
(その他の実施形態)
本発明のセット手段20、把持手段30、ガイド手段40、往復駆動手段50等の数、形状、構造、材質等は前記実施例112に示すものに限られず、任意に選択することができる。
前述のイチゴ自動収容方法と、イチゴ自動収容装置と、イチゴ収容容器は、さくらんぼや柿等の蔓のある果物や野菜等を、手が触れることなく、また、損傷させることなく容器に収容させるのに利用することができる。

Claims (14)

  1. イチゴを整列させて容器に自動的に収容するイチゴ自動収容装置において、イチゴの蔓を把持する把持手段と、把持手段をイチゴの蔓を把持・開放できるように操作する操作手段と、把持手段を容器側に往復移動させる往復駆動手段と、把持手段が容器側へ押し出されるにつれて把持手段に把持されているイチゴの姿勢が容器へ収容するのに適する姿勢となるように把持手段の姿勢を変えるガイド手段と、容器をセットするセット手段を備え
    前記把持手段は、往復移動可能なエアーチューブの先端に開閉可能な挟着具が設けられ、挟着具はエアーチューブ内へのエア圧制御で開閉駆動されてイチゴの蔓を挟着開放でき、エアーチューブの往復駆動手段はエアシリンダであり、そのロッドの伸縮によりエアーチューブを押し出し、引き戻すものであることを特徴とするイチゴ自動収容装置。
  2. イチゴを整列させて容器に自動的に収容するイチゴ自動収容装置において、イチゴの蔓を把持する把持手段と、把持手段をイチゴの蔓を把持・開放できるように操作する操作手段と、把持手段を容器側に往復移動させる往復駆動手段と、把持手段が容器側へ押し出されるにつれて把持手段に把持されているイチゴの姿勢が容器へ収容するのに適する姿勢となるように把持手段の姿勢を変えるガイド手段と、容器をセットするセット手段を備え
    前記把持手段は、往復移動可能なエアーチューブの先端に開閉可能な挟着具が設けられ、挟着具はエアーチューブ内へのエア圧制御で開閉駆動されて、イチゴの蔓を挟着開放でき、エアーチューブの往復駆動手段はエアシリンダであり、そのロッドの伸縮によりエアーチューブを押し出し、引き戻すものであり、個々のエアーチューブに、それが押し出され過ぎた時の衝撃を緩和する緩衝材を設けたことを特徴とするイチゴ自動収容装置。
  3. イチゴを整列させて容器に自動的に収容するイチゴ自動収容装置において、イチゴの蔓を把持する把持手段と、把持手段をイチゴの蔓を把持・開放できるように操作する操作手段と、把持手段を容器側に往復移動させる往復駆動手段と、把持手段が容器側へ押し出されるにつれて把持手段に把持されているイチゴの姿勢が容器へ収容するのに適する姿勢となるように把持手段の姿勢を変えるガイド手段と、容器をセットするセット手段を備え
    前記把持手段は、往復移動可能なエアーチューブの先端に開閉可能な挟着具が設けられ、挟着具はエアーチューブ内へのエア圧制御で開閉駆動されて、イチゴの蔓を挟着開放でき、エアーチューブの往復駆動手段はピンチローラの回転力で押し出し引き戻して往復移動させるものであることを特徴とするイチゴ自動収容装置。
  4. 請求項1乃至請求項3のいずれかに記載のイチゴ自動収容装置において、
    イチゴを把持していない把持手段をイチゴ供給部へ移動させ、イチゴ供給部においてイチゴの蔓を把持させて、その後把持手段をガイド手段へ移動させる移動手段を備えたことを特徴とするイチゴ自動収容装置。
  5. 請求項1乃至請求項4のいずれかに記載のイチゴ自動収容装置において、
    把持手段と、移動手段と、操作手段と、往復駆動手段と、ガイド手段が横に複数列配置されたことを特徴とするイチゴ自動収容装置。
  6. 請求項1乃至請求項5のいずれかに記載のイチゴ自動収容装置において、
    挟着具に、その開き過ぎを防止する開き規制具設けられたことを特徴とするイチゴ自動収容装置。
  7. 請求項1乃至請求項6のいずれかに記載のイチゴ自動収容装置において、
    ガイド手段は把持手段のエアーチューブが往復スライド可能に収容されるチューブ通路と、エアーチューブに取付けられた挟着具を外側に導出するための開口部とを備え、チューブ通路はエアーチューブの軸方向に形成され、開口部はチューブ通路に沿って連通して側方に開口され、チューブ通路は容器側に下向きに曲げられて、その内部を送り出されるエアーチューブがその曲がりに沿って下向きに曲がるようにし、その曲がりに伴ってエアーチューブの先端の挟着具に把持されているイチゴの姿勢が容器へ収容するのに適する姿勢となるように挟着具の姿勢が変わるようにしたことを特徴とするイチゴ自動収容装置。
  8. 請求項1乃至請求項7のいずれかに記載のイチゴ自動収容装置において、
    ガイド手段は把持手段のエアーチューブが往復スライド可能に収容されるチューブ通路と、エアーチューブに取付けられた挟着具を外側に導出するための開口部とを備え、チューブ通路はエアーチューブの軸方向に形成され、開口部はチューブ通路に沿って連通して側方に開口され、チューブ通路は容器側に下向きに曲げられ且つ側方に曲げられて、その内部を送り出されるエアーチューブがその曲がりに沿って下向き及び側方に曲がるようにし、それらの曲がりに伴ってエアーチューブの先端の挟着具に把持されているイチゴの姿勢が容器へ収容するのに適した姿勢及び間隔となるように挟着具の姿勢及び間隔が変わるようにしたことを特徴とするイチゴ自動収容装置。
  9. 請求項1乃至請求項8のいずれかに記載のイチゴ自動収容装置において、
    ガイド手段は側面に開口部を有する断面C字型のガイドチューブを使用して、そのガイドチューブ内をチューブ通路とし、ガイドチューブを容器側に下向きに曲げることによりチューブ通路を容器側に下向きに曲げ、その内部を送り出されるエアーチューブがその曲がりに沿って容器側に下向きに曲がるようにし、その曲がりに伴ってエアーチューブの先端の挟着具に把持されているイチゴの姿勢が容器へ収容するのに適する姿勢となるように挟着具の姿勢が変わるようにしたことを特徴とするイチゴ自動収容装置。
  10. 請求項1乃至請求項9のいずれかに記載のイチゴ自動収容装置において、
    ガイド手段は側面に開口部を有する断面C字型のガイドチューブを使用して、そのガイドチューブ内をチューブ通路とし、ガイドチューブを容器側に下向きに曲げられ且つ側方に曲げることにより、チューブ通路を容器側に下向きに曲げ且つ側方に曲げ、その内部を送り出されるエアーチューブがその曲がりに沿って容器側に下向き及び側方に曲がるようにし、その曲がりに伴ってエアーチューブの先端の挟着具に把持されているイチゴの姿勢が容器へ収容するのに適する姿勢及び間隔となるように挟着具の姿勢及び間隔が変わるようにしたことを特徴とするイチゴ自動収容装置。
  11. 請求項1乃至請求項10のいずれかに記載のイチゴ自動収容装置において、
    ガイド手段はチューブ通路と側面に開口部を有するガイドバーの先に、先端側が下向き傾斜となる湾曲孔が形成された先端部材が固定され、挟着具が湾曲孔に沿って押出されることにより、イチゴの姿勢が容器へ収容するのに適した姿勢となるように挟着具の姿勢が変わるようにしたことを特徴とするイチゴ自動収容装置。
  12. 請求項1乃至請求項11のいずれかに記載のイチゴ自動収容装置において、
    ガイド手段はチューブ通路と側面に開口部を有するガイドバーの先に、先端側が下向き傾斜となる湾曲孔が形成された先端部材が固定され、ガイドバーの先端側が側方に曲げられて、挟着具が湾曲孔に沿って押出されることにより、イチゴの姿勢及び間隔が容器へ収容するのに適した姿勢及び間隔となるように挟着具の姿勢及び間隔が変わるようにしたことを特徴とするイチゴ自動収容装置。
  13. 請求項1乃至請求項12のいずれかに記載のイチゴ自動収容装置において、
    ガイド手段はチューブ通路と側面開口部を有するガイドバーの先に、先端側が下向き傾斜となる湾曲孔が形成された先端部材が固定され、ガイドバーの先には把持手段の挟着具に挟着されたイチゴを支持して容器への収容に適した姿勢に保持する姿勢保持具が湾曲孔に沿って往復スライド可能に配置され、その姿勢保持具には引き戻し具が連結され、姿勢保持具はエアーチューブにより押されて容器側に押し出され、エアーチューブの戻りにより押しが解除されると前記引き戻し具により引き戻されるようにしたことを特徴とするイチゴ自動収容装置。
  14. 請求項1乃至請求項13のいずれかに記載のイチゴ自動収容装置において、
    セット手段が、容器を移送する移送手段と、容器の停止、停止の解除が可能である移送制御手段と、イチゴ収容済みの容器を外部に搬出する搬出手段を備えたことを特徴とするイチゴ自動収容装置。
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