JP4612382B2 - ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラム - Google Patents

Description

本発明は、例えば、移動体の移動経路を誘導案内するナビゲーション装置において、地図データの参照を高速化すると共に、中間形式データとして使用しているメッシュ単位でのデータ更新を可能とし、変更された部分のみの地図データ供給に対応することができるように改良を施したナビゲーションの技術すなわちナビゲーション装置、方法及びナビゲーションプログラムに関するものである。

近年、自動車の一般化と情報処理技術の発達に伴い、車載用に代表されるナビゲーション装置が急速に普及している。このナビゲーション装置は、地磁気センサ、車速センサ及びＧＰＳセンサ等により逐次検出する自車の現在位置（緯度、経度等）を、ＤＶＤやＨＤＤ等に格納された道路地図データを用いて、表示装置の画面上に表示するとともに、道路地図データに含まれる経路データに基づいて、現在位置から指定された目的地への最適な誘導経路を計算して、特定の表示や音声合成などで誘導案内するものである。

このようなナビゲーション装置は、一般に、図６に示すように構成されており、ＧＰＳ受信機によって自車位置を測定する他律航法と、各種センサの検出値に基づいて自車位置を算出する自律航法とを組み合わせることによって、地図上のマップマッチングを展開して自車位置を表示している。

すなわち、絶対位置・方位検出部１は、該ナビゲーション装置が搭載された自動車（自車と呼ぶ）の現在位置すなわち自車位置について、地表での絶対的な位置座標や方位を計算するために、例えば、ＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ電波をアンテナやレシーバなどで受信するための部分である。相対方位検出部２は、ジャイロなどを使って自車の相対的な方位を検出するための部分である。また、車速検出部３は、自動車より得られる車速パルスを処理することで自車の速度を計算する部分である。

また、メインＣＰＵ及びその周辺回路４は、該ナビゲーション装置全体を制御する制御回路の役割を果たす部分である。また、メモリ群Ｍは、該ナビゲーション装置の動作に必要な各種のメモリであり、例えば、プログラム格納用のＲＯＭ５は本装置の起動時にメインＣＰＵによりアクセスされる。また、ワークエリアなどを提供するダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）６には、メインプログラムがロードされる。

また、ＳＲＡＭ（スタティックＲＡＭ）７は、現在位置、目的地、経路等の各種設定や道路地図データに含まれる情報等を取得し、記憶する記憶手段であり、表示用のＶＲＡＭ（ビデオＲＡＭ）８は、表示部１０に表示すべき画像のビットマップデータを格納する手段である。

また、表示部１０は、地図、操作メニュー、検索リスト及び地点情報など各種の情報を、図示しない液晶表示画面に表示する部分である。音声出力手段により、合成音声による案内と併用させることもできる。また、入力部１１は、ユーザがスイッチなどから命令などの情報を入力するための部分であり、ユーザインタフェース部９は、Ｉ／Ｏ制御回路やデバイスドライバなどを使って、表示部１０及び入力部１１と、メインＣＰＵ及びその周辺回路４とを結ぶユーザインタフェースである。

また、ＨＤＤ制御部１２は、ハードディスク（大容量記憶装置）に記録されたナビゲーションプログラムなど各種データをデータベースから読み出す手段である。また、ＦＭ多重受信及び処理部１３は、ＦＭ放送波を受信し、この放送波からＶＩＣＳサービスの交通情報など所望のデータを取り出す処理を行う部分であり、交通情報は渋滞情報を含む。また、光／電波ビーコン受信及び処理部１４は、路肩などに設置された光ビーコンや電波ビーコンから、各ビーコンの識別情報やＶＩＣＳサービスの交通情報などの情報を受信及び処理する部分である。

また、地図データ管理部２０は、ＣＤ又はＤＶＤ等によって提供される地図データを地図データ格納部３０に記録すると共に、地図データ格納部３０から上記表示部１０に表示する地図データを取得する手段である。

さらに、上記メインＣＰＵ及びその周辺回路４は、図６に示す下記の各部分としての役割を実現するように構成されている。すなわち、現在位置検出部４０は、自車位置を逐次計算するための手段であり、具体的には、ＧＰＳ航法測位と自律航法測位とを組み合わせることで自車位置を計算するように構成される。

ここで、ＧＰＳ航法測位は、人工衛星からの電波に基づいて絶対位置・方位検出部１で得られる情報を使って現在位置を計算するものである。また、自律航法測位は、地磁気及び自車の速度に基づいて相対方位検出部２及び車速検出部３から得られる情報を使って現在位置を計算するものである。

また、目的地指定部４１は、前記道路地図データを記録したデータベースからの施設検索や地図上でのカーソル指定などにより、目的地の指定すなわち入力を受け付ける手段である。経路設定部４２は、現在位置検出部４０により検出される現在位置から、目的地指定部４１により指定された目的地に到達するまでの経路を、道路地図データに基づいて計算し、結果として得られた経路を設定する手段である。

また、地図表示部４３は、算出された自車位置、経路及び道路地図データに基づいて、自車位置周辺の地図あるいは広域表示した地図を、表示部１０に三次元表示又は他の態様で表示する手段である。

案内制御部４４は、経路のうち表示する部分や点滅強調などの要素を決めたり、合成音声の併用などにより誘導案内を制御する手段である。すなわち、現在位置検出部４０と、経路設定部４２と、地図表示部４３と、案内制御部４４とは、ＨＤＤ制御部１２から読み出される道路地図データに基づいて、指定された目的地までの経路を探索及び誘導案内するナビゲーション手段を構成している。

また、図７は、上記地図データ管理部２０及び地図データ格納部３０の構成をより詳細に示したものである。
すなわち、地図データ管理部２０は、ＣＤ又はＤＶＤドライブ等からなる外部データ取得部２０１と、取得した地図データを地図データ格納部３０に記憶するデータ記憶部２０２と、経路誘導手段Ｎの現在位置検出部（図示せず）から自車の現在位置データを取得する現在位置データ取得部２０３と、経路誘導手段Ｎの経路設定部（図示せず）から目的地までの走行経路データを取得する走行経路データ取得部２０４と、表示部１０に表示する地図データの表示範囲を選定する表示範囲選定部２０５と、選定された表示範囲の地図データを取得する地図データ取得部２０６を備えている。また、地図データ格納部３０は、基礎地図データ格納部３０１を備えている。

なお、図７に示した経路誘導手段Ｎは、便宜上、図６に示したメインＣＰＵ及びその周辺回路４を始めとする経路誘導に関係する各部材を統合して示したものである。

このような構成を有するナビゲーション装置においては、最初にＣＤまたはＤＶＤドライブ等の外部データ取得部２０１及びデータ記憶部２０２を介して、メーカーから提供されるＣＤまたはＤＶＤに記録された所定のフォーマットで記録された地図データ（基礎地図データ）を地図データ格納部３０にコピーする。このようにして地図データ格納部３０に地図データがコピーされると、その後、経路誘導手段Ｎは地図データ管理部２０を介して地図データ格納部３０から地図データを読み出しながらナビゲーションを行うように構成されている。

ここで使用される地図のフォーマットとしては、一般に、ＫＩＷＩフォーマットと呼ばれる形式が利用されている。現在のＫＩＷＩフォーマットには、いくつかの派生フォーマットがあるが、基本はＣＤやＤＶＤといった媒体で提供されることを前提としたフォーマットで、先頭にデータ情報管理部があり、このデータ情報管理部に記録された情報を参照して、実データの記述されている位置が判るような方式をとっている。

また、効率的に参照できるように、データは緯度、経度を元にしたメッシュに分割されて格納されているが、メッシュあたりのデータサイズの上限が規定されているため、図８に示すように、データ量の多い場所ではメッシュは細分化され、データ量の少ないところではメッシュは統合化されている。このようなデータ格納形式をとることにより、容量が制限されるＣＤ／ＤＶＤメディアに対して大きくなりがちな地図データを無駄なくコンパクトに格納することができるようになっている。

しかしながら、上記のようなＫＩＷＩフォーマットを用いた地図データを搭載したナビゲーションシステムにおいては、地図データにアクセスする時には、常に、データ情報管理部において実データが書き込まれている場所を検索した後、読み出しを行うことになるため、読み出し効率が非常に悪かった。

さらに、データが先頭から詰める形となっているため、各メッシュに含まれるデータ容量が変化した場合に対応できない等、データの中間の一部だけの変更が困難で、変更のあった部分の地図データだけを更新する（差分更新）という処理の実現が困難であった。

また、特許文献１には、領域地図データのデータアクセス回数のばらつきを抑制することのできる地図データと、その地図データを利用するナビゲーション装置に関する技術が開示されているが、この技術は、領域地図データの収録範囲をレンガ状にずらして設定したに過ぎず、上記の問題点を解決するものではなかった。
特開２００４−１７０３７０号公報

本発明は、上記のような従来技術の問題点を解決するために提案されたものであり、その目的は、地図データの差分更新が可能で、地図データの参照を高速に実行でき、中間形式データへの変換をデータ使用時に行うことで、変換時間の短縮化を可能とした、有用性の高いナビゲーションの技術すなわちナビゲーション装置、方法及びプログラムを提供することにある。

上記の目的を達成するため、本発明は、コンピュータ又は電子回路を用いて、地図データ格納部に格納された地図データに基づき、移動体が出発地から指定された目的地まで移動する経路を探索及び誘導案内するナビゲーション装置において、
前記移動体の現在位置データ及び走行経路データを取得すると共に、前記移動体の現在位置データに基づいて表示部に地図を表示する経路誘導手段と、
前記地図データ格納部に格納された地図データを管理する地図データ管理部を備え、
前記地図データ格納部が、
緯度・経度で分割されたメッシュ構造を有し、各メッシュ当たりの情報量の上限が規定され、その情報量に応じた大小の地理的に寸法の異なる各メッシュ単位毎に分割された基礎地図データを格納する基礎地図データ格納部と、
緯度・経度で地理的に均等に分割されたメッシュ構造を有し、各メッシュ単位毎に個別ファイルとして保存され、日付情報と座標情報に基づいて管理されるように構成されている中間形式データを格納する中間形式データ格納部を有し、
前記地図データ管理部が、
前記移動体の現在位置データ及び走行経路データに基づいて、地図データの表示範囲を選定する表示範囲選定部と、
前記経路誘導手段が選定された表示範囲の地図表示を行うにあたり、選定された表示範囲について、中間形式データがあるか否かを判定する中間形式データ有無判定部と、
中間形式データがない場合に、前記基礎地図データを前記中間形式データに変換して、前記中間形式データ格納部に記憶する中間形式データ変換・記憶部と、
選定された表示範囲に対応する中間形式データを取得する中間形式データ取得部とを有し、
前記経路誘導手段は、前記中間形式データ取得部によって取得された中間形式データに基づいて、表示部に地図を表示することを特徴とする。

前記地図データ管理部が、外部媒体から提供される地図データを取得する外部データ取得部と、前記地図データ格納部に既に記憶されている地図データと新たに取得した地図データとを比較するデータ比較部と、データ比較部によって得られた差分データを取得して、前記地図データ格納部に上書き保存する差分データ取得・記憶部と、を備えていることも本発明の一態様である。

また、前記の技術的思想をナビゲーション方法またはプログラムの観点から捉えたものも、本発明の一態様である。

本発明では、地図データとして提供されるＫＩＷＩ地図等を、緯度・経度で均等に分割されたメッシュ構造の中間形式データに変換し、この中間形式データを用いて地図表示を行うようにしたので、地図データの参照を高速に実行することができる。また、中間形式データへの変換をデータ使用時に行うことにより、変換時間の短縮化が可能となる。

以上のような本発明によれば、地図データの差分更新が可能で、地図データの参照を高速に実行でき、中間形式データへの変換をデータ使用時に行うことで、変換時間の短縮化を可能とした、有用性の高いナビゲーション装置、方法及びプログラムを提供することができる。

次に、本発明を実施するための最良の形態（以下、「実施形態」と呼ぶ）について図面を参照して具体的に説明する。なお、本実施形態は、周辺装置を備えたコンピュータをプログラムで制御することで実現できるが、この場合のハードウェアやプログラムの実現態様は各種変更可能である。また、本発明は、ナビゲーション装置及び方法に加え、上記のようなプログラム、そのようなプログラムを記録したコンピュータ読取可能な記憶媒体としても把握できる。従って、以下の説明では、本発明及び本実施形態の各機能を実現する仮想的回路ブロックを用いる。

（１）構成
本発明に係るナビゲーション装置の特徴的な構成要素である地図データ管理部及び地図データ格納部は、図１に示すように構成されている。
すなわち、地図データ管理部２０は、ＣＤ又はＤＶＤドライブ等の外部データ取得部２０１と、地図データ格納部３０に既に記憶されている地図データと新たに取得した地図データとを比較するデータ比較部２１０と、データ比較部２１０によって得られた差分データを取得して、前記地図データ格納部３０に上書き保存する差分データ取得・記憶部２１１を備えている。

また、地図データ管理部２０は、経路誘導手段Ｎの現在位置検出部（図示せず）から自車の現在位置データを取得する現在位置データ取得部２０３と、経路誘導手段Ｎの経路設定部（図示せず）から目的地までの走行経路データを取得する走行経路データ取得部２０４と、経路誘導手段Ｎの表示部に表示する地図データの表示範囲を選定する表示範囲選定部２０５と、選定された表示範囲について、中間形式データがあるか否かを判定する中間形式データ有無判定部２１２と、中間形式データがない場合に、基礎地図データを中間形式データに変換して、後述する中間形式データ格納部３０２に記憶する中間形式データ変換・記憶部２１３と、選定された表示範囲に対応する中間形式データを取得する中間形式データ取得部２１４を備えている。
また、地図データ格納部３０は、基礎地図データ格納部３０１と、中間形式データ格納部３０２とを備えている。

（２）中間形式データについて
ここで、本発明で用いられる中間形式データについて説明する。
すなわち、中間形式データは、緯度・経度で均等に分割されたメッシュ構造とする。例えば、国土地理院で定義している１次メッシュや２次メッシュと同等な構造とする。必要に応じてさらにメッシュを細分化することはなんら問題ない。

また、メッシュ単位の地図データは、それぞれ個別にファイルとして格納され、以下の２つの情報を元に管理されるようになっている。
（ａ）日付情報：その中間形式データが作成された日、日付情報がない場合、更新時には無条件で上書きされる。
（ｂ）座標情報：緯度、経度でメッシュの代表点を示す（左下コーナー等）。

これらの中間形式データの管理方法としては、上記情報をファイル名として取り扱う、またはファイル名とそれに連携したインデックス情報として上記２つの情報を関連付けるテーブルデータを別途用意することで実装可能である。

なお、図２は、変換元となる基礎地図データと中間形式データのメッシュ構成の違いを示したものであって、例えば、図２（Ａ）は、ＫＩＷＩフォーマットの地図データ等の基礎地図データのメッシュ構成であり、図２（Ｂ）は、中間形式データのメッシュ構成である。

（３）作用
（３−１）経路誘導時
ＣＤまたはＤＶＤで提供される地図データ（ここではＫＩＷＩフォーマットのデータとする、以後ＫＩＷＩ地図と呼ぶ）は、一旦ＨＤＤ等の地図データ格納部３０に全てコピーされる（ステップ３０１）。コピーが完了した後は、地図データが記録されたメディアは取り外すことができる。なお、ナビゲーション装置を構成するＨＤＤ等の地図データ格納部に、予め上記の地図データが記憶された状態で販売される場合もあるが、この場合には、前述の処理は不要になる。

そして、ナビゲーション装置が使用され、地図データの表示が要求されると（ステップ３０２）、車両の現在位置データ及び走行経路データが取得され、これらのデータに基づいて、必要とされる表示範囲が選定される（ステップ３０３）。

次に、中間形式データの有無判定部２１２により、地図データ格納部３０の中間形式データ格納部３０２に、上記表示範囲に対応する中間形式データがあるか否かが判断される（ステップ３０４）。そして、「ある」と判断された場合には、中間形式データ格納部３０２から表示範囲に対応する中間形式データが読み出され（ステップ３０５）、その中間形式データを用いて地図表示がなされる（ステップ３０６）。

一方、ステップ３０４において、「ない」と判断された場合には、中間形式データのメッシュにかかる全てのＫＩＷＩ地図（基礎地図データ）のメッシュが読み込まれ（ステップ３０７）、この基礎地図データを中間形式データに変換する（ステップ３０８）。そして、この中間形式データを中間形式データ格納部３０２に格納すると共に（ステップ３０９）、この中間形式データを用いて地図表示がなされる（ステップ３０６）。

なお、図４は、車両の移動にしたがって、基礎地図データから中間形式データに変換されていく様子を示したものである。
すなわち、図４（Ａ）は、ＫＩＷＩ地図のメッシュ構成を示したものであり、車両位置が“Ｐ”に来たときに、中間形式データのメッシュ“Ｍ”（図中、点線で囲った部分）にかかる全てのＫＩＷＩ地図データ（図中、斜線部）のメッシュが読み込まれ、車両位置が現在位置である“Ｑ”に来たときに、この基礎地図データが、図４（Ｂ）に示したような中間形式データに変換される。

（３−２）地図データ更新時
本発明に係るナビゲーション装置において、地図データの更新処理は以下のようにして行われる（図５参照）。

まず、ＣＤまたはＤＶＤ等で提供される新たな地図データ（改訂版を含む）を取得し（ステップ５０１）、この地図データを、既にＨＤＤ等の地図データ格納部に格納されている基礎地図データ又は中間形式データと比較する（ステップ５０２）。そして、新たに取得した地図データが、新規な地図データであるか否かを判断し（ステップ５０３）、新規な地図データであると判断した場合には、その地図データのすべてを格納し（ステップ５０４）、処理を終了する。

一方、ステップ５０３において、新規な地図データではないと判断した場合には、変更部分があるか否かを判断し（ステップ５０５）、変更部分があると判断した場合には、差分データを取得し（ステップ５０６）、その差分データの管理情報（データ作成日等）を確認して、その差分データの方が新しければ上書きを行い、管理情報を更新する（ステップ５０７）。また、ステップ５０５において、変更部分がないと判断した場合には、そのまま処理を終了する。

なお、地図データの改訂版等が、ＣＤまたはＤＶＤ等のメディアによって、中間形式データのメッシュ単位で提供された場合には、提供されたデータをそのままＨＤＤ等の地図データ格納部の中間形式データ格納部にコピーする。このとき、既に記録されている中間形式データと、新たに提供された中間形式データとの間に同一の領域があれば、日付を確認し、新たに提供された中間形式データの方が新しければ上書きを行い、管理情報を更新する。
なお、新規にＫＩＷＩ地図（基礎地図データ）を購入した場合には、現在ＨＤＤ等の地図データ格納部に格納されているＫＩＷＩ地図を上書きする。

（４）効果
以上のような本実施形態によれば、基礎地図データとして提供されるＫＩＷＩ地図等を、緯度・経度で均等に分割されたメッシュ構造の中間形式データに変換し、この中間形式データを用いて地図表示を行うようにしたので、地図データの参照を高速に実行することができる。

また、緯度・経度で均等に分割されたメッシュ構造の中間形式データを用いることにより、地図データの差分更新が容易に行えるようになる。さらに、中間形式データへの変換をデータ使用時に行うことにより、変換時間の短縮化が可能となる。

（５）他の実施形態
なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、差分更新データをメッシュ単位で通信媒体等を利用して受信することも可能であり、この場合は、常時、最新の地図データを持つことが可能になる。

また、本発明は、車内にナビゲーション用のデータを置く、いわゆるオンボード型ではなく、無線通信ネットワークを介して最新のデータの提供を受けることができる、いわゆるオフボード型のナビゲーションシステムにも適用可能である。この場合、通信ネットワークを介して接続される車外のサーバ等が、上記の処理の全部若しくは一部を行うことができ、処理結果を車内のコンピュータが取得することにより、車内における処理負担を軽減させることができる。なお、本発明は、車載用には限定されず、他の移動手段や携帯用のナビゲーションにも適用可能である。

本発明に係るナビゲーション装置における地図データ管理部及び地図データ格納部の構成を示す機能ブロック図。 基礎地図データと中間形式データのメッシュ構成の違いを示す図であって、（Ａ）は基礎地図データのメッシュ構成を示す図、（Ｂ）は中間形式データのメッシュ構成を示す図。 本発明に係るナビゲーション装置において、経路誘導時に中間形式データが作成される手順を示すフローチャート。 車両の移動にしたがって、基礎地図データから中間形式データに変換されていく様子を示した図。 本発明に係るナビゲーション装置におけるデータ更新時の処理の手順を示すフローチャート。 従来のナビゲーション装置の構成を示す機能ブロック図。 従来のナビゲーション装置における地図データ管理部及び地図データ格納部の構成を示す機能ブロック図。 従来のＫＩＷＩフォーマットの地図データにおけるメッシュ構造を示す図。

符号の説明

２０…地図データ管理部
２０１…外部データ取得部
２０２…データ記憶部
２０３…現在位置データ取得部
２０４…走行経路データ取得部
２０５…表示範囲選定部
２０６…地図データ取得部
２１０…データ比較部
２１１…差分データ取得・記憶部
２１２…中間形式データの有無判定部
２１３…中間形式データ変換・記憶部
２１４…中間形式データ取得部
３０…地図データ格納部
３０１…基礎地図データ格納部
３０２…中間形式データ格納部

Claims (6)

1. コンピュータ又は電子回路を用いて、地図データ格納部に格納された地図データに基づき、移動体が出発地から指定された目的地まで移動する経路を探索及び誘導案内するナビゲーション装置において、
   前記移動体の現在位置データ及び走行経路データを取得すると共に、前記移動体の現在位置データに基づいて表示部に地図を表示する経路誘導手段と、
   前記地図データ格納部に格納された地図データを管理する地図データ管理部を備え、
   前記地図データ格納部が、
   緯度・経度で分割されたメッシュ構造を有し、各メッシュ当たりの情報量の上限が規定され、その情報量に応じた大小の地理的に寸法の異なる各メッシュ単位毎に分割された基礎地図データを格納する基礎地図データ格納部と、
   緯度・経度で地理的に均等に分割されたメッシュ構造を有し、各メッシュ単位毎に個別ファイルとして保存され、日付情報と座標情報に基づいて管理されるように構成されている中間形式データを格納する中間形式データ格納部を有し、
   前記地図データ管理部が、
   前記移動体の現在位置データ及び走行経路データに基づいて、地図データの表示範囲を選定する表示範囲選定部と、
   前記経路誘導手段が選定された表示範囲の地図表示を行うにあたり、選定された表示範囲について、中間形式データがあるか否かを判定する中間形式データ有無判定部と、
   中間形式データがない場合に、前記基礎地図データを前記中間形式データに変換して、前記中間形式データ格納部に記憶する中間形式データ変換・記憶部と、
   選定された表示範囲に対応する中間形式データを取得する中間形式データ取得部とを有し、
   前記経路誘導手段は、前記中間形式データ取得部によって取得された中間形式データに基づいて、表示部に地図を表示することを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記地図データ管理部は、
   外部媒体から提供される地図データを取得する外部データ取得部と、
   前記地図データ格納部に既に記憶されている地図データと新たに取得した地図データとを比較するデータ比較部と、
   データ比較部によって得られた差分データを取得して、前記地図データ格納部に上書き保存する差分データ取得・記憶部と、
   を備えていることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. コンピュータ又は電子回路を用いて、地図データ格納部に格納された地図データに基づき、移動体が出発地から指定された目的地まで移動する経路を探索及び誘導案内するナビゲーション方法において、
   前記移動体の現在位置データ及び走行経路データを取得すると共に、前記移動体の現在位置データに基づいて表示部に地図を表示する経路誘導ステップと、
   緯度・経度で分割されたメッシュ構造を有し、各メッシュ当たりの情報量の上限が規定され、その情報量に応じた大小の地理的に寸法の異なる各メッシュ単位毎に分割された基礎地図データと、緯度・経度で地理的に均等に分割されたメッシュ構造を有し、各メッシュ単位毎に個別ファイルとして保存され、日付情報と座標情報に基づいて管理されるように構成されている中間形式データとを格納するステップと、
   前記移動体の現在位置データ及び走行経路データに基づいて、地図データの表示範囲を選定する表示範囲選定ステップと、
   選定された表示範囲について、中間形式データがあるか否かを判定する中間形式データ有無判定ステップと、
   前記経路誘導手段が選定された表示範囲の地図表示を行うにあたり、中間形式データがない場合に、前記基礎地図データを前記中間形式データに変換して記憶する中間形式データ変換・記憶ステップと、
   選定された表示範囲に対応する中間形式データを取得する中間形式データ取得ステップと、
   前記中間形式データ取得ステップによって取得された中間形式データに基づいて地図を表示するステップを有することを特徴とするナビゲーション方法。
4. 外部媒体から提供される地図データを取得するステップと、
   新たに取得した地図データと、既に記憶されている地図データとを比較するステップと、
   両者の差分データを取得して、対応する古いデータを変更するステップと、
   を含むことを特徴とする請求項３に記載のナビゲーション方法。
5. コンピュータを制御することにより、予め記憶された地図データに基づき、移動体が出発地から指定された目的地まで移動する経路を探索及び誘導案内させるナビゲーションプログラムにおいて、
   前記コンピュータに、
   前記移動体の現在位置データ及び走行経路データを取得すると共に、前記移動体の現在位置データに基づいて表示部に地図を表示させ、
   緯度・経度で分割されたメッシュ構造を有し、各メッシュ当たりの情報量の上限が規定され、その情報量に応じた大小の地理的に寸法の異なる各メッシュ単位毎に分割された基礎地図データと、緯度・経度で地理的に均等に分割されたメッシュ構造を有し、各メッシュ単位毎に個別ファイルとして保存され、日付情報と座標情報に基づいて管理されるように構成されている中間形式データとを格納させ、
   前記移動体の現在位置データ及び走行経路データに基づいて、地図データの表示範囲を選定させ、
   前記経路誘導手段が選定された表示範囲の地図表示を行うにあたり、選定された表示範囲について、中間形式データがあるか否かを判定させ、
   中間形式データがない場合に、前記基礎地図データを前記中間形式データに変換して記憶させ、
   選定された表示範囲に対応する中間形式データを取得させ、
   前記中間形式データ取得ステップによって取得された中間形式データに基づいて地図を表示させることを特徴とするナビゲーションプログラム。
6. 外部媒体から提供される地図データを取得させ、
   新たに取得した地図データと、既に記憶されている地図データとを比較させ、
   両者の差分データを取得させて、対応する古いデータを変更させることを特徴とする請求項５に記載のナビゲーションプログラム。

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