JP4549632B2 - 振動式移動装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、振動による移動機構を用いた振動式移動装置に関し、特に教育に適し、特殊な空間にも侵入できる振動式移動装置に関する。
【0002】
【技術背景】
従来、振動を用いた移動機構としてブラシ移動手段に用いた振動式移動装置が知られている(特許文献1参照)。
【0003】
この振動式移動装置は、シャシの下面に「毛」を寝かせたブラシが取り付けられ、シャシの上面に振動手段が設けられている。振動手段が駆動されると、振動がブラシに伝えられ、振動式移動装置はブラシの「毛」が寝た方向とは逆方向に移動する。
【0004】
特許文献1では、シャシの下部にレール受けが形成されており、振動式移動装置はレールを軌道として移動する。
ところが、この振動式移動装置では、ブラシの配置、振動手段の位置、振動周波数・振動振幅・偏心錘体の重心、シャシの形状等により移動効率が大きく変化するが、これらを変更できるようには構成されていない。このため、振動式移動装置の動作原理の理解や動作特性の把握をすることは容易ではない。
【0005】
一方、水道管等の配管内を移動するタイヤで動く装置も知られている。この装置は、タイヤのスリップにより移動ができなかったり、垂直移動ができなかったりすることがある。
【0006】
【特許文献1】
実開平5−82493号
【0007】
【発明の目的】
本発明の目的は、教育に適し、特殊な空間に侵入できる振動による移動機構を用いた振動式移動装置を提供することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】
本発明の振動式移動手段は、回転軸に偏心錘体が取り付けられているモータからなる振動手段と、この振動手段が発生する振動により移動面に沿う移動力を発生する移動力発生手段とを備えた振動式移動装置であって、
前記移動力発生手段は左右対称に配置された左右一対で構成され、前記振動手段は各移動力発生手段に対応して左右対称に進行方向に対して「ハ」字形状に開くように配置された左右一対で構成されており、前記モーターの回転方向を相互に逆向きとし、
前記移動力発生手段は、その移動方向後方に斜めに湾曲して突出する多数のワイヤーを有すること、または、移動力発生手段は、その移動方向後方に斜めに突出する多数の波形断面部が連続して形成された軟質部材で構成されていることを特徴とする。
【0009】
本発明の振動式移動装置は、左右一対の振動手段を個別に制御する制御手段と、移動面に描かれた軌道を検出する左右一対の軌道検出手段とを備え、この軌道検出手段からの検出信号に応じて制御手段が左右一対の振動手段を個別に制御するように構成することができる。この場合、移動面に描かれた軌道に追従するように振動式移動装置を移動させることが可能となる。
【0010】
また、本発明の振動式移動装置は、振動手段、移動力発生手段および制御手段を搭載する基板を備え、この基板は、振動手段および移動力発生手段の搭載位置を変更可能とする搭載位置変更手段を有する構成とすることができる。
【0011】
ここで、本発明の振動式移動装置が管路の内面を移動面とする場合、左右一対の移動力発生手段は、管路内面に沿う断面円弧状に形成される。また、本発明の振動式移動装置が一対の壁面を移動面とする場合、左右一対の移動力発生手段は、一対の壁面に対面して配置される。
【0012】
本発明の振動式移動装置では、前記移動力発生手段を、前記移動力発生手段が、移動要素としての「毛」または「毛」状突起が基部に対して一定方向に傾斜する部材とすることができるし、振動により振動式移動装置を移動させることができるものであれば、あるいは移動要素としてのフィンまたはフィン状突起が基部に対して一定方向に傾斜する部材とすることもできる。
【0013】
本発明では、車輪等の回転駆動機構を用いずに振動式移動装置を移動させている(すなわち、振動手段による振動エネルギーを基板を介して移動力発生手段に伝える)ので、機構部分の故障が生じにくい。また、本発明の振動式移動装置において、振動手段および移動力発生手段をそれぞれ左右1対設けた場合において、右側の振動手段が駆動された場合においても、左側の移動力発生手段に基板を介して振動が幾分か伝達し、左側の振動手段が駆動された場合においても、右側の移動力発生手段に基板を介して振動が幾分か伝達する。これにより、振動式移動装置の移動性能を向上させることができる。
【0014】
本発明の振動式移動装置では、前記振動手段が、振動用偏心錘体が軸に取り付けられたモータとすることができるが、移動力発生手段に振動を与えることができるものであれば、ピエゾ素子を用いた振動手段等、他の振動手段を用いることができる。なお、本発明の振動式移動装置は、移動要素としてのフィンまたはフィン状突起としたときには、水中・水上を移動することもできる。
【0015】
【発明の実施の形態】
図1は本発明の第1実施形態の振動式移動装置の機能ブロック図である。図1において、振動式移動装置1は、移動力発生手段111,112と、振動手段121,122と、軌道検出手段131,132と、制御手段14とを有している。
【0016】
移動力発生手段111,112は、押接対象面に対する押接後の角度が押接前の角度よりも小さくなる移動要素を多数備え、当該移動要素が押接対象面に対して所定方向に一定の配向で設けられて構成されている。
【0017】
振動手段121,122は、移動力発生手段111,112に振動を付与する。また、軌道検出手段131,132は、押接対象面に描かれたラインを検出する。制御手段14は、軌道検出手段131,132からの信号に基づき、振動手段121,122を制御することができる。
【0018】
図2(A),(B)は図1の振動式移動装置を具体的に示す上面平面説明図、下面平面図である。図2(A),(B)において、振動式移動装置2は、ワイヤーブラシ211,212と、モータ221,222と、ラインセンサ231,232と、トランジスタ回路24と、電源スイッチ25と、電池ユニット26と、基板27とからなる。
【0019】
ワイヤーブラシ211,212は、図1の移動力発生手段111,112に対応するもので、図3(A)に詳細を示すように、基部Bには多数の金属からなる「毛」(ワイヤー:本発明の移動要素)Wが所定角度角度配向して(所定角度寝かせて)設けられている。なお、ワイヤーブラシ211に代えて、図4(A)に示すようにラバー等の軟質部材の下面を波状に形成した移動力発生手段21Aを採用することができ、図4(B)に示すように傾斜を持たせたフィンを基部に形成した移動力発生手段21Bを採用することもできる。これら移動力発生手段21A,21Bは、押接対象面に接する部分を、滑りが少なくなるように(摩擦が大きくなるように)構成することができる。たとえば、図4(A)の移動力発生手段21Aでは、軟質部材を滑り摩擦係数が大きい材料としたり、下部にバンプを形成したりすることができ、図4(A)の移動力発生手段21Bでは図示したように、下部を鋸歯状等の形状に形成することができる。
【0020】
モータ221,222には、図1の振動手段121,122に対応するもので、図3(B)にも示すように、回転軸には偏心錘体223,224が取り付けられている。本実施形態では、モータ221,222は、進行方向に対して「ハ」字形状に開くように配置し、またモータ221,222の回転方向を相互に逆向きとすることで、移動性能を向上させている。
【0021】
ラインセンサ231,232は、図1の軌道検出手段131,132に対応するもので、それぞれ発光ダイオードLEDとフォトセンサPSとからなる。
トランジスタ回路24は、図1の制御手段14に対応するもので、ラインセンサ231,232からの対応するモータの駆動指示によりトランジスタがオンするように構成されている。
【0022】
電源スイッチ25はトグルスイッチからなり、オンとすることでトランジスタ回路24を動作状態とすることができる。
電池ユニット26は、電源スイッチ25とトランジスタ回路24を介してモータ221,222に電力を供給することができる。
【0023】
基板27には、取付け孔が格子点状に設けられており、これらの取付け穴を利用して基板27の表面側(図2(A)参照)にモータ221,222と、トランジスタ回路24と、電源スイッチ25と、電池ユニット26とがビスBZにより取り付けられ、基板27の裏面側(図2(B)参照)にはワイヤーブラシ211,212と、ラインセンサ231,232とがビスBZにより取り付けられている。
【0024】
図2(A),(B)の振動式移動装置2(図1の振動式移動装置1に対応する)では、電源スイッチ25をオンすると、モータ221,222が偏心錘体223,224を回転させ振動が発生する。この振動は、基板27を介してワイヤーブラシ211,212に伝えられる。ワイヤーブラシ211,212のワイヤーWに振動が伝わる。これにより振動式移動装置2は、ワイヤーWの傾斜方向とは逆方向に移動する。
【0025】
図5(A),(B)は、振動式移動装置2が、ラインセンサ231,232により、押接対象面に描かれたラインLを検出して移動する様子を示す図である。ここでは、ラインLの幅がラインセンサ231,232間隔よりも小さい場合を示している。ここでは、ラインLは黒のラインであり、ラインセンサ231,232は、ラインLを外れたときにトランジスタ回路24に、それぞれモータ221,222の駆動指示を出力する。すなわち、ラインセンサ231は、ラインLから外れているときは、トランジスタ回路24にモータ221を駆動する指示信号を出力し、ラインL内に入ったときは、トランジスタ回路24に当該指示信号を出力しない。同様に、ラインセンサ232は、ラインLから外れているときは、トランジスタ回路24にモータ222を駆動する指示信号を出力し、ラインL内に入ったときは、トランジスタ回路24に当該指示信号を出力しない。
【0026】
図5(A)では、ラインセンサ231,232は、共にラインL外にあるので、トランジスタ回路24にモータ221,222を駆動する指示信号を出力し、振動式移動装置2は直進する。図5(B)では、ラインセンサ231はラインLの外側にあるのでトランジスタ回路24に駆動指示を出力しモータ221は駆動され、ラインセンサ232はラインL内にあるので、トランジスタ回路24に駆動指示を出力せずモータ222は駆動されない。したがって、振動式移動装置2はラインLのカーブに沿って進む。
【0027】
図5(A),(B)では、ラインLの幅がラインセンサ231と232との間隔よりも小さい場合を示したが、本発明は、図6(A),(B)に示すように、ラインLの幅がラインセンサ231と232との間隔よりも大きい場合にも適用できる。ここでは、ラインLは白のラインであり、ライン以外の部分は黒であるものとする。
【0028】
この場合には、ラインセンサ231,232は、ラインLを検出しないときは、トランジスタ回路24に駆動指示を出力せず、ラインLを検出したときは、トランジスタ回路24に駆動指示を出力する。
【0029】
図6(A)では、ラインセンサ231,232は、共にラインLを検出しているで、トランジスタ回路24に駆動指示を出力しモータ221,222が駆動され、振動式移動装置2は直進する。図6(B)では、ラインセンサ231はラインLを検出していないのでトランジスタ回路24に駆動指示を出力しモータ222は駆動されないが、ラインセンサ232はラインLを検出しているので、トランジスタ回路24に駆動指示を出力しモータ221は駆動される。したがって、振動式移動装置2はラインLのカーブに沿って進む。
【0030】
本発明では、基板27には取付け孔が設けられているので、モータ221,222、ワイヤーブラシ211,212等の取付け位置を適宜変更することができ、これにより、振動式移動装置2の動作原理の理解や動作特性の把握をすることが容易となる。
【0031】
図7は本発明の第2実施形態の振動式移動装置の機能ブロック図である。図7において、振動式移動装置3は、移動力発生手段31と、振動手段32と、制御手段34と、インタフェース35とを有している。
【0032】
振動手段32は、押接対象面に対する押接後の角度が押接前の角度よりも小さくなる移動要素を多数備え、当該移動要素が押接対象面に対して所定方向に一定の配向で設けられて構成されている。
移動力発生手段31は移動力発生手段31に振動を付与する。制御手段33は、通信手段35からの信号に基づき、振動手段32を制御することができる。
【0033】
図8は図7の振動式移動装置を具体的に示す外観説明図である。図8において、振動式移動装置4は、図7に対応する移動力発生手段11に対応するワイヤーブラシ形成プレート411,412と、基板47のみを示す。図7における振動手段32に対応する振動用偏心錘体が取り付けられたモータ、図7における振動手段32に対応するトランジスタ回路、図7における通信手段35に対応するインタフェースの図示はしておらず、また、電源スイッチ、電池ユニットの図示もしていないが、これらは基板47の適宜個所に搭載される。
【0034】
ワイヤーブラシ形成プレート411,412は、断面円弧状をなし、振動式移動装置4は、ガス管,水道管等の内部を、インタフェースからの制御指令に基づくモータ駆動により移動することができる。図8にけるワイヤーブラシ形成プレート411,412を平板により形成することで、振動式移動装置4は壁間を移動することができる。
【0035】
図8には図示していないが基板47に図2(A),(B)に示したと同様の取付け孔を設け、モータの取付け位置を変更するようにもできる。
【0036】
図9は本発明の第3実施形態の振動式移動装置の機能ブロック図である。図3において、振動式移動装置5は、3つの移動ユニット5A,5B,5Cからなる。
移動ユニット5Aは、移動力発生手段511,512と、振動手段521,522と、軌道検出手段531,532と、制御手段54とを有している。移動力発生手段511,512は、押接対象面に対する押接後の角度が押接前の角度よりも小さくなる移動要素を多数備え、当該移動要素が押接対象面に対して所定方向に一定の配向で設けられて構成されている。
【0037】
振動手段521,522は、移動力発生手段511,512に振動を付与する。また、軌道検出手段531,532は、押接対象面に描かれたラインを検出する。制御手段53は、軌道検出手段531,532からの信号に基づき、振動手段521,522を制御することができる。
【0038】
移動ユニット5B,5Cは、移動力発生手段51と振動手段52とを有している。移動力発生手段51は、移動力発生手段511,512と同様、押接対象面に対する押接後の角度が押接前の角度よりも小さくなる移動要素を多数備え、当該移動要素が押接対象面に対して前記所定方向に一定の配向で設けられて構成されている。振動手段52は、移動力発生手段51に振動を付与する。
【0039】
図10は図9の振動式移動装置を具体的に示す外観説明図である。図10において、移動ユニット6A,6B,6Cは、図9の移動ユニット5A,5B,5Cに対応するもので、移動ユニット6Aと6B、移動ユニット6Bと6Cは接続部材67によりピン結合されている。
【0040】
移動ユニット6Aは、ワイヤーブラシ611,612と、モータ621,622と、ラインセンサ631,632と、トランジスタ回路64と、電源スイッチ65と、基板68とからなる。
【0041】
ワイヤーブラシ611,612は、図9の移動力発生手段511,512に対応する。ワイヤーブラシ611,612は、第1実施形態において説明したワイヤーブラシ211,212と同様の構成をなしている。なお、ワイヤーブラシ611,612に代えて、第1実施形態で示したラバー等の軟質部材の下面を波状に形成して移動力発生手段21A(図4(A)参照)や、傾斜を持たせたフィンを基部に形成して移動力発生手段21B(図4(B)参照)を用いることができる。
【0042】
モータ621,622は、図9の振動手段521,522に対応するもので、第1実施形態の場合と同様、モータ回転軸には偏心錘体が取り付けられている。
ラインセンサ631,632は、図9の軌道検出手段531,532に対応するもので、第1実施形態と同様、それぞれ発光ダイオードとフォトセンサとからなる。
【0043】
トランジスタ回路64は、図9の制御手段54に対応するもので、ラインセンサ631,632からの駆動指示によりトランジスタがオンし、対応するモータを駆動するように構成されている。
電源スイッチ65はトグルスイッチからなり、オンとすることでトランジスタ回路64を動作可能とすることができる。
【0044】
図10において、移動ユニット6Bは、ワイヤーブラシ61とモータ62と基板68とからなり、移動ユニット6Cは、ワイヤーブラシ61とモータ62と電池ユニット66と基板68とからなる。移動ユニット6B,6Cの各モータ62は、移動ユニット6Aのトランジスタ回路64により制御される。移動ユニット6Cの電池ユニット66は、移動ユニット6Aの電源スイッチ65とトランジスタ回路64を介して、移動ユニット6Aのモータ621,622、移動ユニット6B,6Cのモータ62に電力を供給することができる。
【0045】
図10の振動式移動装置6では、電源スイッチ65をオンすると、移動ユニット6Aのモータ621,622、移動ユニット6B,6Cの各モータ62がそれぞれ偏心錘体を回転させ、振動が生じる。この振動は、移動ユニット6A、6B,6Cの各基板68を介して、移動ユニット6Aのワイヤーブラシ611,612、移動ユニット6B,6Cの各ワイヤーブラシ61に伝えられる。これにより振動式移動装置6は、ワイヤーの傾斜方向とは逆方向に移動する。
【0046】
なお、移動ユニット6Aの基板68には、第1実施形態におけると同様の取付け孔を設けることができる。
【0047】
第1実施形態および第2実施形態では、たとえば図11(A),(B)に示すような、円柱形の基部Bの周囲にワイヤーWが形成されたワイヤーブラシ7を用いることができる。図11(A)はワイヤーブラシ7の長さ方向の断面図、図11(B)はワイヤーブラシ7の軸に垂直な方向の断面図である。図11(A),(B)のワイヤーブラシ7では、中心角πの一方の側と、中心角πの他方の側とでは、ワイヤーの傾斜方向が軸方向を基準として逆向きとなっている。このワイヤーブラシ7を用いた振動式移動装置では、軸回転機構によりワイヤーブラシ7を軸回転させ、振動式移動装置の進行方向を変更することができる。
【0048】
【発明の効果】
本発明では、教育に適し、特殊な空間に侵入できる振動による移動機構を用いた振動式移動装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1実施形態の振動式移動装置の機能ブロック図である。
【図2】図1の振動式移動装置を具体的に示す説明図であり、(A)は上面平面図、(B)は下面平面図である。
【図3】(A)は移動力発生手段の説明図、(B)は回転軸に偏心錘体が取り付けられた振動手段を示す図である。
【図4】(A)はラバー等の軟質部材の下面を波状に形成した移動力発生手段を示す図、(B)は傾斜を持たせたフィンを基部に形成した移動力発生手段を示す図である。
【図5】ラインセンサにより、押接対象面に描かれたセンサ間隔よりも幅が狭いラインを検出して移動する様子を示す図であり、(A)は直進時、(B)はカーブ時の様子を示している。
【図6】ラインセンサにより、押接対象面に描かれたセンサ間隔よりも幅が広いラインを検出して移動する様子を示す図であり、(A)は直進時、(B)はカーブ時の様子を示している。
【図7】本発明の第2実施形態の振動式移動装置の機能ブロック図である。
【図8】図7の振動式移動装置を具体的に示す外観説明図である。
【図9】本発明の第3実施形態の振動式移動装置の機能ブロック図である。
【図10】図9の振動式移動装置を具体的に示す外観説明図である。
【図11】方向転換を可能とする本発明の振動式移動装置に用いるワイヤーブラシを示す図であり、(A)はワイヤーブラシの長さ方向の断面図、(B)はワイヤーブラシの軸に垂直な方向の断面図である。
【符号の説明】
1,2 振動式移動装置
14 制御手段
24 トランジスタ回路
25 電源スイッチ
26 電池ユニット
27 基板
111,112 移動力発生手段
121,122 振動手段
131,132 軌道検出手段
211,212 ワイヤーブラシ
221,222 モータ
231,232 ラインセンサ
B ワイヤーブラシの基部
L ライン
W ワイヤー
Claims (6)
- 回転軸に偏心錘体が取り付けられているモータからなる振動手段と、この振動手段が発生する振動により移動面に沿う移動力を発生する移動力発生手段とを備えた振動式移動装置であって、
前記移動力発生手段は左右対称に配置された左右一対で構成され、前記振動手段は各移動力発生手段に対応して左右対称に進行方向に対して「ハ」字形状に開くように配置された左右一対で構成されており、前記モーターの回転方向を相互に逆向きとし、
前記移動力発生手段は、その移動方向後方に斜めに湾曲して突出する多数のワイヤーを有することを特徴とする振動式移動手段 - 前記移動力発生手段は、その移動方向後方に斜めに突出する多数の波形断面部が連続して形成された軟質部材で構成されていることを特徴とする請求項1に記載の振動式移動装置。
- 前記左右一対の振動手段を個別に制御する制御手段と、移動面に描かれた軌道を検出する左右一対の軌道検出手段とを備え、この軌道検出手段からの検出信号に応じて制御手段が左右一対の振動手段を個別に制御することを特徴とする請求項1または2に記載の振動式移動装置。
- 前記振動手段、移動力発生手段および制御手段を搭載する基板を備え、この基板は、振動手段および移動力発生手段の搭載位置を変更可能とする搭載位置変更手段を有することを特徴とする請求項3に記載の振動式移動装置。
- 前記左右一対の移動力発生手段は、移動面として管路内内面に沿う断面円弧状に形成されていることを特徴とする請求項1〜4の何れか1項に記載の振動式移動装置。
- 前記左右一対の移動力発生手段は、移動面としての一対の壁面に対面して配置されている
ことを特徴とする請求項1〜4の何れか1項に記載の振動式移動装置。
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