JP4540214B2 - 遠隔制御監視装置及び遠隔制御監視方法 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、遠隔制御監視装置及び遠隔制御監視方法に係わり、特に、インターネットのパケット伝送系でデータ伝送を行う場合、伝送系路に遅延が存在するクローズドサーキットテレビジョン(CCTV)システムの監視カメラ制御、カメラ位置のクローズドループ制御を行なう遠隔制御監視装置及び遠隔制御監視方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来の被遠隔制御装置として、撮像手段(以下カメラと記す)を駆動手段(以下雲台と記す)に配設して、カメラ近傍に設けたカメラのズーム及び雲台の回転を撮像制御手段(以下カメラ制御器:CCAと記す)を介して行ない、カメラで撮像した被写体像を有線や無線等の伝送系路を介して遠隔制御装置側に設けた表示手段及びコンピュータに伝送し、操作手段を操作して、カメラのズームや雲台の回転や上下動駆動動作を行なっていた。
【0003】
最近、凶悪な刑事事件が頻発し、監視用途において、監視モニタ室からの簡単な操作により、高速かつ正確に監視カメラの遠隔操作ができる装置が待ち望まれている。従来はオペレータがモニタ画像を見ながら、操作手段としてジョイスティックのようなコントローラを操作して、カメラの向きやズーム倍率を変えたり、一定速でカメラを巡回させたり、カメラ側のプリセット機能を利用し初期設定時に設定されたポイント間を動かして監視することで対応していた。
【0004】
又、例えば、パチンコ店をオーナが自宅で電話線などの一般回線を利用し、遠隔監視をしている場合、表示手段としての監視モニタ上には、数人の客が映っているが、その中の1人が不審な行動をとりだした場合、そこに素早くカメラをズームする必要があるが、オーナは、カメラをズームしたい画面中央に移動し、ズーム操作をする上で操作の時間的な遅延を監視モニタで確認しつつ動かす為、どうしても、ゆっくりとしか動かせず、不審者の行動を瞬間に確認できないなどが問題となっていた。
【0005】
昨今、インターネット等の環境の整備が急速に進み発達してきた。これに伴い監視用途にも遠隔制御監視が多用されている。例えば、望楼などの監視用途を例に取ると、監視用カメラをパンニングと呼ばれる横方向に、一定速度で水平移動し、それを消防署の署員が目視での監視をしている。そして、一度異常を発見した場合には、速やかにその画像を手動操作に切り換え、拡大ズームやフォーカスを整えるなどの処理はオープンサーボによる遠隔操作で行なっている。この動作を可能な限り、敏速に行ない、火災であるのか、焚き火であるのかなど、どの様な状況であるのかを確認する作業が必要である。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
上述の様な遠隔制御監視装置での制御をインターネット等の伝送遅延の大きなシステムで行なう場合、その制御が著しく困難になることがありどうしても遅れが生じる。同軸ケーブル等でのアナログ伝送では伝送の遅れはスイッチャや、フレームシンクロナイザ等の遅れで、1フィールドないし2フィールドであり、制御も可能であった。しかし、デジタル系のパケット伝送では、遅れ量が数フレームないし数十フレームと伝送系の状態でまちまちである。さらに、監視用途の場合は、回線の転送レートが低いなどの理由により、駒落としを頻繁に行なうため、遅延ばかりか手動制御しようとするオペレータにとっては、画像が駒落としで表示され、実際の操作が表示に反映されない時間も存在する。このため必要な画角を得るための、パンニング操作や、ズーム、フォーカス等でタイミングが合わず、また乱れてしまい、ピントを合わせることが難しくなる。また、繊細な画像を得るためには時間がかかり、監視用途としては必要なときに必要な画像を得ることができなくなっていた。
【0007】
即ち、オペレータが監視モニタ上で異常を察知して、そこにカメラを動かし、瞬間にズーミングしたい時、監視カメラとカメラ操作をする監視モニタ室が離れた場所に存在し、オペレータがカメラ操作をした情報が監視カメラの動きに反映するまでに時間遅延が生じて、オペレータの操作通りにカメラが追従せず、異常のあるところにカメラを合わせられなかった。
【0008】
またオペレータも操作に熟練を要し、システムが変わると操作の時間遅延が変わり、なれるまでに時間がかかっていた。
【0009】
本発明は、上述の課題を解決するために成されたもので発明が解決しようとする課題はカメラの遠隔操作において、大きな遅延量が存在するインターネット等を使った遠隔制御においても、カメラ雲台の制御系路をカメラ画像の画像マッチングを用いたクローズドループで構成し、デジタル的にサーボを加えることや、画像の付加情報と画像上の指示位置の情報を用いた雲台制御を行なうことにより、迅速かつ的確なカメラ制御を行なう遠隔制御監視装置及び遠隔制御監視方法を提供するものである。
【0010】
上記課題を解決し、本発明の目的を達成するため、本発明の遠隔制御監視装置は、一個または複数の撮像手段と該撮像手段を駆動する一個または複数の駆動手段からなる被遠隔制御装置からの画像信号と該画像信号に付加された付加情報を不特定な遅延特性を有する伝送系路を介して遠隔制御装置側に送出し、該被遠隔制御装置側の撮像手段及び駆動手段を遠隔制御する遠隔制御監視装置である。
この遠隔制御装置側には、撮像手段からの画像信号と該画像信号に付加された時間情報、駆動手段(雲台)の状態情報、撮像手段(カメラ)の状態情報を含む付加情報を受信する受信手段と、この受信した画像信号を付加情報と分離して表示する表示手段と、撮像手段から送信され、画像信号と分離された付加情報を記録する付加情報記憶手段と、表示手段の画面上に表示された画像の一部を指示するための指示枠を作成する操作手段と、を備えている。また、操作手段によって作成した指示枠を表示手段に表示するとともに、指示枠が表示された位置に、被遠隔制御装置に設けられている撮像手段の被写体の位置を移動させるように制御するマイクロコンピュータと、を具備している。
【0011】
そして、操作手段で設定した表示手段の指定枠内に、撮像手段の被写体の位置がくるように、付加情報記憶手段から読み出した付加情報を基に、伝送系路を介して駆動手段により撮像手段の位置を制御する制御データを算出するとともに、この算出されたデータを、被遠隔制御装置側に設けられ、撮像手段を駆動する駆動手段を制御する撮像制御手段に伝送する。
また、被遠隔制御装置側では、撮像手段と、駆動手段と、撮像制御手段とがクローズドループで構成されており、撮像制御手段は、遠隔制御装置側の操作手段で指示された指示枠の情報を基に、指示枠内の画像が表示手段の画面の中心に来るように前記撮像手段及び前記駆動手段を制御するようにする。
【0012】
また、被遠隔制御装置側の撮像制御手段は、遠隔制御装置側の前記操作手段によって指示された前記指示枠内の画像情報の周波数特性の高域エネルギー成分を最大にするように撮像手段のレンズ制御を行なうことが好ましい。
【0013】
また、本発明の遠隔制御監視方法は、被遠隔制御装置側に設けた撮像手段で撮像した画像信号を不特定の遅延特性を有する伝送系路を介して遠隔制御装置側に設けた表示手段に表示させ、前記遠隔制御装置側から前記被遠隔制御装置側の前記撮像手段を駆動する駆動手段を制御する遠隔制御監視方法であり、以下のステップを含んでいる。
(a)被遠隔制御装置から送信された、撮像手段で撮像された画像信号及び該画像信号に付加された、時間情報、駆動手段の状態情報及び撮像手段の状態情報を含む付加情報を受信するステップ、
(b)遠隔制御装置側で受信された画像信号と付加情報を分離するステップ、
(c)遠隔制御装置側に設けられた表示手段に被遠隔制御装置側から送られた画像信号を表示するとともに、遠隔制御装置側の操作手段により表示画面上で指定された指示枠を合成して表示するステップ、
(d)遠隔制御装置側で受信された付加情報を付加情報記憶手段に記憶するステップ、
(e)表示手段に表示された画像信号の識別情報に対応した、時間情報、駆動手段(雲台)の状態情報及び撮像手段(カメラ)の状態情報を付加情報記憶手段から読み出すステップ、
(f)読み出した付加情報に基づいて、操作手段により指示された指示枠内の画像が、表示手段に表示される画面上の中央にくるように、伝送系路を介して駆動手段により撮像手段の位置を制御する制御データを算出するステップ、
(g)算出した制御データを被遠隔制御装置に送信するステップ。
【0023】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一形態例を図1乃至図11について説明する。図1は本発明の遠隔制御監視装置の全体的システムを示すブロック図、図2は図1の被遠隔制御装置側のブロック図、図3は図2に用いる画像圧縮制御部のブロック図、図4は図1の遠隔制御装置側のデコーダ側のブロック図、図5は図4で示す遠隔制御装置側のデコーダの動作説明用のフローチャート、図6は遠隔制御装置側のモニタ用の表示装置の動作説明用の画面図、図7はカメラで撮像した被写体が動いた時の遅れを説明するグラフ、図8は被遠隔制御装置側から遠隔制御装置側に送出されるデータフォーマット説明図、図9は画面内の指示枠指定によるカメラ位置制御の説明図、図10は遠隔制御装置側の画面内の指示枠指定による被遠隔制御装置側カメラのクロストークサーボを説明するためのフローチャート、図11はパン或はチルトの指示枠指定の撮像画面と表示装置上の画面との関係を説明する比較用画面図である。
【0024】
図1の遠隔制御監視装置13は被遠隔制御装置10側の少なくとも1台以上のCCD(固体撮像素子)カメラ1a〜1n及びこれらカメラ1a〜1nを駆動する雲台2a〜2n並びにエンコーダとして機能する撮像制御手段であるカメラ制御器(CCA)3a〜3nと、インターネット等の伝送系路12と、被遠隔制御装置10側のカメラ1a〜1nや雲台2a〜2nを遠隔制御する遠隔制御装置11から構成される。
【0025】
伝送系路12は例えばインターネットであれば被遠隔制御装置10側の中継装置としてのハブ(Hub)4aや同じ通信規約を持つLAN(Local Area Network)同志を接続するルータ(Router)5aを介して遠隔制御装置11側に接続したルータ5b及びハブ4bを経て遠隔制御装置11のデコーダ8及び監視モニタとなる表示装置6に接続される。
【0026】
デコーダ8内には中央情報処理装置としてマイクロコンピュータ(CPU1 )8aを有し、操作手段としてマウスやジョイスティック7によって表示装置の画面に映出した画像の所定指定領域を指示する指示枠14位置を制御している。
【0027】
上述の様な遠隔制御監視装置13に於いて、遠隔操作を行なう場合、伝送系路12中でデータの遅延が生じる。同軸ケーブル等でのアナログ伝送では、伝送遅延は同軸ケーブルの長さ、スイッチャや、フレームシンクロナイザ等の信号処理の遅れであるが、この場合、制御を正確に行なうためには、クローズドサーボが最適である。一方、デジタル伝送では前記の如き遅延に加え伝送系路での抜き取り時間(伝送系路からのパケットデータを元データへ再構成する時間)や波形補正、更に大きい遅延要素として、パケットの空き状況、伝送時のサーバによるデコードやエンコード、伝送サーボを通過する系統ごとの回線数などによる遅れが不規則に生ずる。これらは、不特定で予測しがたい。そのため雲台2a〜2nやカメラ1a〜1nのズームの状態などによって、カメラ1a〜1nに対するサーボを常に安定となる様に制御し、高速かつ安定に目的の画像を出力できるようにする必要がある。
【0028】
図1の本発明の構成ではカメラ1a〜1nからの画像信号は、エンコーダであるカメラ制御器3a〜3nに入り、圧縮されてインターネット等の伝送系路12上の最適なデータフォーマットに変換され、伝送系路12上に送出される。その圧縮データは、ハブ4a,4b、ルータ5a,5b等を介してデコーダ8により伸張され、再び画像信号となり表示装置6に表示される。一方、カメラ1a〜1n側の制御に関する、雲台2a〜2nの上下、左右動作(パン、チルト)、カメラ1a〜1nのフォーカス、ズーム等は、表示装置6と共に設置されたジョイスティック7などにより制御される。
【0029】
遠隔制御装置11側のジョイスティック7の操作で得られる制御信号は、デコーダ8により伝送系路12上の最適なフォーマットに変換され、ハブ4b,4a、ルータ5b,5a等を介してCCA3a〜3nに到達し、カメラ制御信号に変換される。カメラ制御信号がフォーカスやズームに関するものであれば、カメラ1a〜1nの前部のレンズ部の制御を行なう。また、カメラ1a〜1nの上下(垂直)、左右(水平)の動作に関するものであれば、カメラ下部に設けられた雲台2a〜2nを制御する。
【0030】
しかし、カメラ1a〜1nとジョイスティック7の間には、エンコーダ3a〜3n、デコーダ8、ルータ5a,5b、ハブ4a,4b等による信号の遅延があり、さらにインターネット等の伝送系路12による伝送遅延が存在する。このため、正確な遅延時間が解らないばかりか、制御不能に陥る危険性がある。さらに、監視用途の場合は、回線の転送レートが低いなどの理由により、駒落としを頻繁に行なうため、遅延のみならず画像が駒落としで表示され、実際の操作が表示に反映されない時間も存在する。最悪の場合には手動操作と位相が180度逆となるハンチング状態となり、制御ができないばかりか、機器の損傷につながる危険性もある。
【0031】
本発明では、カメラ1a〜1n及び雲台2a〜2nをどの様に位置制御すべきかの指示を表示装置6に表示した指示枠14により教示し、その情報をCCA3a〜3nに制御データとして送り、CCA3a〜3nは、受け付けた制御データと現在の状態を演算し、最適な制御を行なう様にし好ましくは、被遠隔制御装置10側でクローズドループサーボによるカメラ位置制御を行なう様にしたものである。
【0032】
本発明の遠隔制御監視装置13の被遠隔制御装置10側に設けたカメラ1a〜1nの画角や位置を制御する場合の構成を図2を用いて説明する。
【0033】
図2に於いて、カメラ及びレンズ制御部15内には図1に示す少なくとも1台以上のCCD等のカメラ1a〜1nを有し、カメラ1a〜1nのレンズ系フォーカス及びズームを制御するフォーカス制御部15a及びズーム数値制御部15bが設けられている。
【0034】
カメラ1a〜1nが載置される図1の雲台2a〜2nは雲台制御部16内に配設されている。雲台2a〜2nはX軸方向に回転駆動するX軸テーブル16j上に設けたX軸駆動用モータ16gを介してX軸16hに嵌着したギヤを回動させX軸16h上のY軸テーブル16kをX軸方向に回転させる。X軸16hに嵌着したギヤの近傍にはX軸の水平方向回転位置を検出するセンサ16lが設けられ、センサ16lの検出出力は水平方向回転位置検出部16bを介して水平方向位置サーボ制御部16fに供給され、位置サーボ制御部16fの出力はモータ制御部16eを介してX軸駆動用モータ16gに供給されている。
【0035】
又、Y軸テーブル16k上にはカメラ1a〜1nを上下(垂直)方向のY軸方向に制御する上下可動板16mが設けられる。
【0036】
Y軸テーブル16k上には上下可動板16mを駆動するY軸駆動用モータ16nとY軸の垂直方向回転位置を検出するセンサ16pが設けられ、Y軸駆動用モータ16nはギヤを介して上下可動板16mを垂直方向に揺動させる。センサ16pで垂直方向の回転位置が検出されて、垂直方向回転位置検出部16aを介して位置サーボ制御部16cで垂直方向回転位置の検出が成されて、モータ制御部16dを介してY軸駆動用モータ16nを回動させている。
【0037】
図1のCCA3a〜3nは図2の様に伝送系路12を形成するインターネットからのデータを授受するネットワーク制御部18が設けられ、ネットワーク制御部18の出力はカメラ及びレンズ制御部15のカメラ1a〜1nのレンズのフォーカス及びズームを制御するためのデータ制御部20と、雲台2a〜2nをX軸及びY軸方向に回転駆動させるためのY軸データ制御部21及びX軸データ制御部22に供給される。
【0038】
Y軸データ制御部21とX軸データ制御部22の出力は位置データ変換部23及び25で位置データに変換され、雲台制御部16内の位置サーボ制御部16c及び16fに供給されて雲台2a〜2nのモータ制御部16d及び16eを介してY軸及びX軸駆動用モータ16n及び16gを駆動させる。
【0039】
データ制御部20の出力はデジタル−アナログ・コンバータ(以下D/Aと記す)26とスイッチ17の固定接点c及び可動接片aを介してカメラ及びレンズ制御部15のフォーカス制御部15aに供給されて、カメラ1a〜1nのカメラ画角全体のフォーカス制御を行なう。
【0040】
又、データ制御部20の出力はズーム数値制御部15bにも供給されてカメラ1a〜1nのズームを制御する。
【0041】
更に、データ制御部20の出力は映像制御部17にも供給される。この映像制御部17は映像信号用の高域通過濾波器(以下HPFと記す)17bと最大レベル検出回路17cと最大値サーボ回路17d及び前記したスイッチ17aで構成されている。
【0042】
この映像制御部17では後述する指示情報の周波数特性の高域エネルギー成分を最大にする様にカメラ1a〜1nのズーム制御を行なうため、まず映像信号用HPF17bにカメラ1a〜1nからの撮像信号が供給される。この映像信号用のHPF17bの出力は、最大レベル検出回路17cで指定画枠内の最大値レベルが検出されて最大値サーボ回路17dと、スイッチ17aの固定接点b及び可動接片aを経由してフォーカス制御部15aに送られ、ここで指定画枠内のフォーカス制御が行なわれる。なお、映像信号HPF17b、最大レベル検出回路17c、最大サーボ回路17dは、データ制御部20の制御出力により制御される。
【0043】
カメラ1a〜1nからの撮像信号はCCA3a〜3n内の後述する画像圧縮制御部19に供給される。画像データ圧縮制御部19からの画像データはネットワーク制御部18及び伝送系路12を構成するインターネットを介して遠隔制御装置11側の表示装置6に伝送される。
【0044】
画像データ圧縮制御部19からはカメラ及びレンズ制御部15内のズーム数値制御部15bを制御する制御データCL4 が与えられると共にCCA3a〜3n内に設けられた雲台状態記憶部24の書き込み、読み出し制御CL3 が成される。雲台状態記憶部24には雲台制御部16内の垂直方向回転位置検出部16a及び水平方向回転位置検出部16bから雲台2a〜2nの回転位置信号CL5 及びCL6 が供給されて記憶され、この記憶データCL5 +CL6 はネットワーク制御部18に供給される。
【0045】
画像データ圧縮制御部19は更に、位置データ変換部23及び25を制御している。
【0046】
次に画像データ圧縮制御部19を図3を用いて詳記する。
【0047】
図3に於いて、ビデオスイッチャ/信号処理部30の入力は入力端子T1 ,T2 ,T3 ‥‥Tn の少なくとも1つ以上の例えばn系列で構成され、1個以上の、例えば、撮像手段である図1及び図2に示すビデオ用カメラ1a〜1nからビデオ入力31a〜31nである複合映像信号が入力される。
【0048】
上述の複数のビデオカメラは異なる被写体像を撮像する場合と、複数のビデオカメラが同一被写体像を撮像する場合があり、ビデオカメラからの撮像出力は動画像或は静止画像等の複合映像信号(以下映像信号と記す)として出力される。ビデオスイッチャ/信号処理部(以下信号処理部と記す)30は、ビデオスイッチャ、ノイズリダクション回路、Y/C分離回路(輝度信号及び色信号分離回路)、NTSC(国際テレビジョン委員会)、PAL(欧州TV放送方式)、SECAM(Sequenntial Couleur a Memorie color television system)方式等のカラーデコーダを有する。信号処理部30のカラーデコーダからの出力はアナログ−デジタル変換器(以下A/Dと記す)32に出力される。
【0049】
A/D32は実際には3つのA/Dで構成されている。ビデオスイッチャではカメラ1a〜1nの撮像出力であるビデオ入力の1つが選択されて3つのA/Dに送られる。
【0050】
映像信号のビデオ入力31aがビデオスイッチャで選択された場合はY/C分離回路によりY信号(輝度信号)とC信号(色信号)に分離され、C信号はカラーデコーダにより色差信号のR−Y信号及びB−Y信号にデコードされ、Y信号及びR−Y信号とB−Y信号は夫々3つのA/Dに供給され、入力信号に同期したサンプリングクロックによりデジタルデータに変換される。
【0051】
このサンプリングクロックは後述する同期信号発生ゲンロック回路及びシステムクロック発生回路54から供給される。
【0052】
A/D(図3ではA/D32のみ)からのY信号、R−Y信号、B−Y信号は1画像分のデータを格納可能な例えばフレーム或はフィールドメモリ33に供給される。
【0053】
メモリ33は図1に示す様にカメラ1a〜1nの数のメモリ33(A〜n)を用意する。他にメモリとしては図示しないがカメラ1a〜1nの数より1つだけ多い1画像データ分、例えば、1フレーム分のメモリを有し、Y信号、B−Y信号、R−Y信号を夫々信号処理回路で処理してこれらメモリに格納している。
【0054】
上述の構成の図示しないメモリに於いて、同一のビデオカメラ1aからの撮像信号の1フレーム前の画像データが格納されたメモリの読出し出力と、ビデオカメラ1aからの現フレームの画像データが格納されたメモリの読出し出力が比較器34で比較される。
【0055】
カメラ1a以外の他カメラ1b〜1nに対応する2つのメモリに格納した夫々の1フレーム前の1画像分の画像データと現フレームの画像データも比較器34で比較する。これら比較は例えば8×8又は16×16マトリックス画像毎に比較される。
【0056】
比較器34はシステム制御用のマイクロコンピュータ(以下CPUと記す)35のバス35a,35bに接続されて、比較制御が行なわれる。
【0057】
又、比較器34の比較データはJPEGまたはウェーブレットエンコーダ36で高能率符号化の圧縮がなされる。
【0058】
CPU35のバス35aには通常のシステム用のROM(Read OnlyMemory)38や作業エリア用のDRAM(Dynamic Random Access Memory)39やDMA(Direct MemoryAccess)コントローラ40と時間情報を発生する時間生成タイムコード部43が接続されている。
【0059】
上述のメモリ33、比較器34、JPEGまたはウェーブレットエンコーダ36、或は後述するJPEGまたはウェーブレットデコーダ37はCPU35の性能向上とバス幅の拡張、周辺回路の取込み等によってCPU35内で処理することが可能であるが、他の演算処理や、記録時に同時に他の画像を再生するなどの場合には、JPEGまたはウェーブレット・エンコーダ36、JPEGまたはウェーブレット・デコーダ37をバス35a上に接続しても良い。さらに1画像分の例えばフレームメモリは、DMAコントローラ40によって高速にデータ転送が出来る様になったためDRAM39によって構成してもよい。この場合には、バス35bによって直接A/D変換部32と接続させる事が出来る。
【0060】
JPEGまたはウェーブレットエンコーダ36で圧縮された画像データは、CPU35の制御によりバス35aに転送され、次いで、インタフェース(I/F)41を介して記録媒体42に記録される。記録媒体42としては非接触のヘッドにより記録・再生可能な磁気ディスク装置(HDD)や光磁気ディスク装置などを用いる。また、圧縮された記録すべき画像データを一時格納するメモリは記録媒体42またはDRAM39を併用してもよい。バス35aにはまた、外部制御I/F44が接続され、この外部制御I/F44に操作部(パネル)45a、表示部45b等が接続される。
【0061】
外部制御I/F44には、入出力端子Ta,Tb,Tc,‥‥Tnに複数の入出力端子46a,46b,46c,‥‥46nに図2の画像データ圧縮制御部19からの各種制御信号CL1 ,CL2 ,CL3 ,CL4 ,CL5 +CL6 が入出力される。また、I/F41は外部データインタフェース端子TIF1 を介して外部データインタフェース47に接続され、LAN、I/F等で構成したネットワーク制御部18(図2参照)は外部LANインタフェース端子TIF2 を介して外部LANインタフェース49に接続されていて、インターネット等の伝送系路12に出力され、遠隔制御装置11と遠隔制御信号の授受がなされる。
【0062】
次に記録媒体42に記録された画像データを読み出して再生する再生系路について説明する。記録媒体42の保存エリアに蓄積された画像データは、CPU35によって管理されており、各カメラの入力チャンネルに対応した圧縮データが読み出される。記録媒体42から読み出された圧縮画像データは、I/F41を介して、バス35aを通り、JPEGまたはウェーブレット・デコーダ37に転送される。基本的には、指定されたチャンネルのテクスチャー画像が伸張され、その上にオブジェクトの画像が伸張されて、はめ込まれていくことにより、伸張画像が再生される。チャンネルの指定は、操作部45aの手動により、CPU35に指示が送られる。
【0063】
JPEGまたはウェーブレットデコーダ37でデコードされ、メモリ33に一時格納された拡張画像データは、記録/再生切換用スイッチ50の可動接片aを記録側固定端子b側から再生側固定端子c側に切換えることで、再生されたデジタル−データ(Y,B−Y,R−Y)は、D/A51に転送される。
【0064】
D/A51によりアナログ信号に変換され、ビデオ信号処理/出力部52及び、バス35aに接続された同期信号発生ゲンロック回路およびシステムクロック発生器54によりNTSC、PAL、SECAM信号等に変換され、外部に対するビデオ出力として、Y/C信号をミックスした複合映像信号56a,56bが出力端子TO1,TO2を介して出力される。また、このビデオ出力信号に同期した外部同期信号用のブラックバースト(C.SYNC)出力57がビデオ同期出力制御部55からブラックバースト出力端子Tf1を介して出力される。
【0065】
なお、図3の再生系路中のD/A51は、Y信号用、R−Y信号用、B−Y信号用と3個のD/Aを有するが詳細は省略している。
【0066】
次に、同期信号発生ゲンロック回路及びシステムクロック発生回路54には信号処理部30からスイッチ53を介して同期信号発生ゲンロック回路およびシステムクロック発生回路54内の同期分離回路に供給され、同期分離回路から垂直同期信号がフェーズコンパレータに、また、カウンタのカウント値がフェーズコンパレータに供給されて垂直同期信号と比較される。このフェーズコンパレータの比較出力に同期する様に電圧制御発振器(VCO)が発振し、カウンタにより1/N倍(Nは整数)に分周されて、垂直同期信号に同期したカウント出力がカウンタから出力される。つまり、例えば、NTSCで27MHzの場合は1/450000にし、スケアピクセルの場合は1/409090にしてカウンタから出力されて比較用のフェーズコンパレータにフィードバックされる。従って、カウンタを可変することで任意の周波数が得られる切換器はサンプリングクロックが1又は1/2で使用される。データローダはCPU35より分周比を得て、カウンタにロードすることでA/D32へのクロックを可変している。
【0067】
次に上述の本発明の遠隔制御監視装置13の図1に示す遠隔制御装置11側のブロック図を図4を用いて説明する。
【0068】
図4で伝送系路12のインターネットを介して授受されるデータは、ネットワーク制御部8gに於いて、圧縮画像データと付加情報としての時間情報、雲台状態情報、カメラ状態情報に分割され、画像データは、デコーダ8を構成する画像データ伸張部8eで伸張し、且つ、デコードして指示枠合成部8fに供給されて表示装置6に表示される。時間情報等の付加情報は付加情報記憶部8dに格納され、制御データ算出部8cに供給される。
【0069】
ジョイスティック7では表示装置6上の所定の指定範囲としての指示枠14を指示すると、ジョイスティックインタフェース8bを介して指示位置制御部8aを構成するマイクロコンピュータ(CPU1 )が制御データ演算部8cと指示枠合成部8fをコントロールする様に構成されている。
【0070】
上述構成の本発明の一形態例の遠隔制御監視装置13の動作を以下説明する。
【0071】
図1に於いて、複数のカメラ1a〜1nの所定の1つの例えばカメラ1aからの撮像出力は、CCA3aのエンコーダで伝送系路12をスムーズに流れる様に圧縮され、インターネット上のプロトコルに従い、最適なデータとして伝送される。LAN等のインターネットでは、ハブ4a,4b、ルータ5a,5b等を経由し、圧縮された画像信号として遠隔制御装置11側のデコーダ8に到達する。表示装置6は、ジョイスティック7による指示枠14の表示と共にデコーダ8により伸張された画像信号の表示を行なう。
【0072】
今、カメラ1a〜1nの内の1つのカメラ1aの画角及び位置を制御する場合の動作を図2によって説明する。
【0073】
図2でカメラ及びレンズ制御部15は、カメラ1aのレンズのズーム及びフォーカスを制御する機能を有し、カメラ1aのズームに於ては、遠隔制御装置11側の倍率に関するデータは、予め設定されて表示装置6上の初期設定メニューにより指示され、カメラ1aのズームレンズモータには、タコジェネレータを有し、ズーム用レンズが何倍の位置にあるかを常に認識している。この倍率データは、データ制御部20を介してズーム数値制御部15bに供給されて、所定ズーム位置に制御が行なわれる。
【0074】
カメラ1aでフォーカス制御を行なう場合は、フォーカスをとるべき位置、即ち、図6に示す遠隔制御装置11側の表示装置6の画面60の画像61の指示枠14で指定された所定位置の高域エネルギーを最大にとる様に、映像制御部17内の映像信号用HPF17bでカメラ1aの撮像出力の高域成分を抽出し、最大レベル検出回路17cで高域の最大エネルギー成分を検出して、最大値サーボ回路17d及びスイッチ17aの接片aを固定接点b側に倒して、フォーカス制御部15aを介してカメラ1aのフォーカス制御を行なう。
【0075】
この高域の最大エネルギーを抽出する場合、データ制御部20からは遠隔制御装置11側で指示した図6に示す指示枠14の領域以外の部分の画像61は、マスキングする様に画面60の水平及び垂直方向の制御を映像信号用HPF17b、最大レベル検出回路17c、最大値サーボ回路17dについて行なっている。従って、この時フォーカス制御部15a側にスイッチ17aで切換えられる系路は、クローズドループ制御となる。
【0076】
カメラ1aからの撮像出力は、複合映像信号として図3で詳記した画像データ圧縮制御部19に供給され、メモリ33等に格納された画像データは、JPEG又はウェーブレットエンコーダ36等で圧縮されてHD等の記録媒体42に記録される。
【0077】
次に雲台制御部16の制御について説明する。雲台2a〜2n中の例えば1つの雲台2a上に載置されたカメラ1aは、X軸方向駆動モータ16g及びY軸方向駆動モータ16nの軸に嵌着したウォームギヤを介して所定速度に減速し、Y軸テーブル16nと上下可動板16mを水平及び垂直方向のX軸及びY軸方向に回動及び揺動させる様に制御が成されてカメラ1a〜1nのパン及びチルト操作が行なわれる。
【0078】
上述のX軸及びY軸方向の制御を行なうためX及びY軸テーブル16j及び16kには、夫々位置センサとしてタコジェネレータ16l及び16pからの基準位置データに対する現在位置データの差が、水平及び垂直の位置サーボ制御部16f及び16cへ入力されるので、位置データ変換部25及び23を可変制御することでモータ制御部16e及び16dを介してモータ16g及び16nの追位置サーボが行なわれる。
【0079】
タコジェネレータを構成する位置センサ16l及び16pの基準位置は予め定められた、例えば、X軸方向の水平基準位置は真北、Y軸方向の垂直基準位置は水準器の零度等にとる様に成され、初期メニューで定められていて、これら水平基準位置及び垂直基準位置からの角度がCCA3a〜3n内の雲台状態記憶部24によってカウントされ、ネットワーク制御部18を介してインターネット12にタイムスタンプ等を付加して送出されている。
【0080】
又、カメラ及びレンズ制御部15のカメラ1aで撮像された撮像出力は、画像データ圧縮制御部19に供給される。画像データ圧縮制御部19は、図3に示す様に記録系路ではビデオスイッチャ/信号処理部30のスイッチャで所定のカメラ1aが選択され、ノイズリダクション、Y/C分離、カラーデコーディングが行なわれた後に、A/D変換部32でデジタルデータに変換した画像信号はメモリ33に記憶された後に比較器34で例えば、1フレーム或は1フィールド前の画像信号と現在のフレーム或はフィールドの画像信号の比較が成されて画像信号の動き等が検出され、JPEGまたはウェーブレットエンコーダ36を介して高能率符号圧縮が行なわれて、動き変化のあった画像信号や撮像画像信号がCPU35のバス35aを介しHDDの記録媒体42に記録する様に成されている。又、これら撮像画像信号や動き変化のあった画像信号は、LANI/F等のネットワーク制御部18を介してインターネット12上に所定フォーマットで送出される。
【0081】
一方再生系路では、記録媒体42に記録した各種画像信号は、JPEGまたはウェーブレットデコーダ37で伸張され、一時記憶用のメモリ33に格納された後にD/A51でアナログ信号に変換された後にビデオ信号処理/出力部52を介して出力端子TO1,TO2に複合映像信号のビデオ出力56a,56bとして出力される。又、画像データ圧縮制御部19からの制御信号CL1 ,CL2 ,CL3 ,CL4 ,CL5 +CL6 は図3の外部制御I/F44の端子Ta乃至Tnから出力される。
【0082】
次に図1の遠隔制御装置11側の動作を図4乃至図8を用いて説明する。図4の遠隔制御装置11側のネットワーク制御部8gには、図8に示すデータフォーマットの付加情報67及び圧縮画像データ66であるパケットデータが受信される。
【0083】
付加情報67は年、月、日、時、分、秒、フレーム等の時間情報63と、X軸方向の角度及びY軸方向の角度等の雲台情報64及び倍率、画像、フォーカス等のカメラ状態情報65が、圧縮画像データ66のヘッダ側に付加されて、被遠隔制御装置10側の雲台状態記憶部24に記憶されて、ネットワーク制御部18を経てインターネット12を介して送出されている。
【0084】
被遠隔制御装置10からネットワーク制御部8gに送出された付加情報67と圧縮画像データ66は、図5のフローチャートに示す第1ステップST1 で遠隔制御装置11側のネットワーク制御部8gに供給され付加情報67及び圧縮画像データ66を含むパケットデータを受信する。
【0085】
第2ステップST2 では、このパケットデータを付加情報67と圧縮画像データ66に分割し、図4に示す様に付加情報記憶部8dと画像データ伸張部8eに分離して供給する。
【0086】
付加情報67は、パケットデータの識別情報からアクセス可能なようにデータベース化され、付加情報記憶部8dには図8の時間情報63と、雲台情報64と、カメラ状態情報65が記憶される。
【0087】
一方圧縮画像データ66は、図4に示す画像データ伸張部8eに供給され、第3ステップST3 に示す様に画像データ伸張処理が行なわれ、所定の複合映像信号にデコードされ、図示しないがD/A変換器を介してアナログ信号と成されモニタ用CRT等の表示装置6の画面上に画像を表示する。
【0088】
上述の処理と並列的に操作手段を構成するジョイスティック7が図4のジョイスティックインタフェース8bを介してマイクロコンピュータ(CPU1 )で構成された指示位置制御部8aに供給され、この指示位置制御部8aで図5の第7ステップST7 で示す様に指示位置である指示枠14の位置が検出される。
【0089】
この指示枠14のジョイスティック7による指示方法を図6及び図7で考察してみる。
【0090】
図6の遠隔制御装置11側では、表示装置6で表示される画像61の中心部分は、大きな山のほぼ中心部62である。この時の画像61の左下の被写体(指示枠14部分)に画像61の中心を動かす場合の軌跡を、横軸に移動距離、縦軸に移動時間をとった図7のグラフではグラフ中の軌跡Aは、本来動くべきカメラ1aの軌跡である。しかし、実際の伝送系路12では多くの不定な伝送遅延があり、ジョイスティック7などで、例えば、ズームをしながらパンニング動作を行なうと、その軌跡は、軌跡Bの様になり移動量の微分値が大きいほど変動も大きくなる。このため、実際に動かしたジョイスティック7の軌跡通りにカメラ1aが追従することができない。本来の動きは、遅延はあるものの、相似形で動く軌跡Cが理想であることが解る。
【0091】
上述の第7ステップST7 で指示枠14の位置検出時のその位置に対応した画面上の座標が図4に示す指示枠合成部8fに供給されると該指示枠合成部8fからの座標情報を基に指示枠14が第4ステップST4 の様に作成され、デコーダ8でデコードされた複合映像信号が表示装置6の画面60上に表示(第6ステップST6 )される。
【0092】
次の第8ステップST8 で指示位置決定が成されないNOであれば第7ステップST7 の頭に戻されるが、指示位置決定されたYESでは次の第9ステップST9 で制御データ算出が行なわれる。
【0093】
即ち、制御データは、図4に示す制御データ算出部8cで行なわれる。この制御データ算出部8cには、付加情報記憶部8dとCPU1 (指示位置制御部)8aからの情報が与えられ、遠隔制御装置11側のネットワーク制御部8gに制御データ算出部8cの出力が供給され、インターネット12を介して被遠隔制御装置10側に送信される。
【0094】
制御データ算出部8cは、図5のフローチャートで破線で示す様に、現在表示装置6上でデコードされている複合映像信号に対応する表示画像の識別情報を画像データ伸張部8f(第3ステップST3 )から得てこの識別情報に対応した、時間情報63や雲台状態情報64、カメラ状態情報65を付加情報記憶部8d(第5ステップST5 )から読み出す。制御データ算出部8cでは、読み出した情報をもとに、表示映像中の指示枠14位置座標と識別情報をパケット化し、インターネット12(第10ステップST10)を経由して被遠隔制御装置10側のカメラ制御器18に送信することで、被遠隔制御装置10側のCCA3aでは、目的とする映像を撮影した時点での雲台2aやカメラ1aの状態を再現でき、また、その状態に対する画面上での指示枠14位置を正確に再現することができ、指示枠14に対するカメラ姿勢の制御を正確に行なうことができる。
【0095】
上述の動作では、常に現在の雲台2a〜2nの状態および画角が分かっているので、雲台2a〜2nは、上下のY軸方向と左右のX軸方向の基準位置に対する夫々の角度を正確に把握し、雲台状態記憶部24に時間情報と共に記憶し、画像を撮影している。このため、画面上の中心部62の座標は正確に把握することができ、ネットワーク制御部8gを通し表示装置6側へこれらの座標および画角情報を伝送することで、表示装置6上で実際に表示される画像に対する雲台2a〜2nやカメラ1a〜1nの状態を把握する事が可能となるが、表示装置6側の絶対位置が不明の場合は、雲台状態記憶部24に時間情報63と雲台の状態情報64とをテーブルとして記憶し、遠隔制御装置11側の表示装置6へは、画像の圧縮データとその時間情報63のみを伝送し、表示装置6側から指示枠14を指定した画像の時間情報63と指示枠14の画面上の位置情報のみを返送し、CCA3a〜3nにて、返送された時間情報63からその画像撮影時の雲台状態情報64を雲台状態記憶部24のテーブルより読み出し、その雲台状態情報64と指示枠14位置情報から目的とする雲台2a〜2nの制御をする事も可能である。
【0096】
次に表示装置6側から送られた指示枠14の情報に対し、例えば、カメラ1aを指示枠14方向に正確かつ高速に移動制御する方法について、図9(A),(B)を用いて説明する。表示装置6は、指示枠14により指定された画面60上の位置データを図4のネットワーク制御部8gを通し、インターネット12に送信する。CCA3aは、図2のネットワーク制御部18から位置データを受ける。カメラ1aが静止している様な監視状態では、指示枠14の位置データは現在表示中の画像データ上の位置と一致する。
【0097】
この画像データを用いて、目的の指示枠14の位置へカメラ1aを動かす場合、画像データ圧縮制御部19に入力される画像データの中心に対する、指示枠14データの中心位置は、カメラの画角やズーム倍率の情報により、おおよその方向と距離が分かる。このときの指示枠位置の画像データを図3のメモリ33のメモリ部Aに格納すると同時に、方向と距離の情報から、指示枠14の中心に画像データが来るよう雲台2aを動かし、目的の位置に動き終わった時点の全画面の画像データを図3のメモリ33のメモリ部Bに格納する。
【0098】
上述のメモリ33のメモリ部A及びメモリ部Bに格納した画像データを用いてパターンマッチングによる雲台2aのクローズドループ制御動作を図10のフローチャートによって説明する。
【0099】
上述の指示枠14位置から算出した前記した方向と距離による移動では、カメラ1aのレンズの歪みなどにより、正確にカメラ1aを目的の指示枠14の中心に向けることができない。この位置を微調整するため、図10の第1ステップS1 でメモリ部Bに指示枠14の中心が画面60の中心部62に来る様にした全画面の画像データの中心に指示枠14と同一サイズの範囲Cを図9(B)の様に想定し、メモリ部Aの画像データに対し、メモリ部Bの比較範囲Cを比較器34で比較する。その比較結果が等しければサーボ終了に至るが比較結果が異なる場合は第3ステップS3 に進む。
【0100】
第3ステップS3 では図9(B)に示す範囲Cを上下(y)左右(x)に夫々±N画素の範囲で画素単位で画素ずらしを行ないながら図9(A)に示す指示枠14内のメモリ部Aとの比較が行なわれる。
【0101】
第4ステップS4 では同一となるx、y画素があるか否かをCPU35が判断し、同一のX、Y画素が無ければサーボ終了に至るが同一となるx、y画素が有れば第5ステップS5 に進んで、ずれ量である左右x、上下yとカメラ1aのズーム倍率を基に雲台2aの移動量X、Yを画像データ圧縮制御部19内のCPU35が演算し、図2のラインCL1 及びCL2 を介して、位置データ変換部25及び23へ移動量X、Yをセッティングする。
【0102】
次の第7ステップS7 では雲台2aの位置サーボが行なわれて、雲台動作が完了したか否かを判断し、雲台2aの動作完了に合せて、メモリ33のメモリ部Bに新たな画像データを取り込み、メモリ部Aとの比較処理(第2ステップS2 )を繰り返すことで、画像データのパターンマッチングによる、カメラ1a、雲台2a、カメラ制御部3aのクローズドサーボを実現し、正確で高速なカメラ位置制御が行なわれる。
【0103】
このとき、範囲C内に人などの移動物体があるような場合、雲台動作中に移動物体が動いてしまい、範囲C内の画像データが変化してしまうことが想定される。これは、指示枠14で指定された範囲Cよりも大きめの範囲(画角から想定される最大の移動物体を含む範囲)をメモリ部Aに格納し、メモリ部Bとの比較時に、範囲Cの周囲の画像に対しても評価し、範囲C内の画像の一部が動いても、その周囲の一致を確認することで解決できる。
【0104】
一方、カメラ1aがパン或はチルトをしながらの監視をしている場合は、インターネットや画像のデジタル処理による遅延により、表示装置6での表示画像に対する指示枠14の指示情報がCCA3aに戻るまでに、パン或はチルトによる移動のため、メモリ部Bに取り込まれた画像中にメモリ部Aと同一の画像データが存在しなかったり、範囲Cの検索範囲±N画素を越えてしまったりする場合があり、カメラ1aの位置制御ができない状態になる。これを解決するため、前記の画像データに対する時間情報63や雲台状態情報64の付加情報67を用いた制御が必要となる。付加情報67を用いることで、表示装置6上で指示枠14を指示した画像データに対する雲台の状態を再現でき、この状態から、前記と同様の処理により指示枠14の中心部62を画面60の中心に正確かつ高速に移動することが可能と成る。
【0105】
上述のパン或はチルト中の具体的動作を図11(A)乃至図11(H)で説明する。被遠隔制御装置10側のカメラ1aからの撮像信号は図2の画像データ圧縮制御部19で圧縮されるが、この画像データAに対し、同時刻に遠隔制御装置11側の表示装置6に表示されている画像を画像データBとし、画像データAの所定時間経過毎に画面上の画像61a乃至61dを図11(A)〜(D)に示し、同様の画像データBの画像データAと同時刻の画面上の画像61e乃至61hを図11(E)〜(H)に示す。
【0106】
遠隔制御装置11側の表示装置6の画像データBと被遠隔制御装置10側のカメラ1aの撮像出力である画像データAには前記した様に当然遅延がある。従って、図11(B)及び図11(F)で示された時刻T2 に表示装置6に表示中の画像データBは画像データA側では図11(A)に示す、時刻T1 で撮像された画像である。
【0107】
上述の図11(F)に示された画像61fに対し、ジョイスティック7を介して表示装置6の画面の画像61fに指示枠14を指定すると、遠隔制御装置側のマイクロコンピュータ(図4では指示位置制御部8a)は指示枠14の位置データと、この画像61fの付加情報67を被遠隔制御装置10側のCCA3aに送信する。
【0108】
この状態ではカメラ1aのCCA3a側での画像をデータAの画像61cは図11(C)に示す時刻T3 の位置にある。
【0109】
この図11(C)で受信した指示枠14の付加情報67から図11(A)に示す時刻T1 に於ける画像61aとなる雲台2aの状態を再現させ、指示枠の中心が画面の中心となる様、制御することにより時刻T4 には、図11(D)に示す様に画像61dとなる。
【0110】
この図11(D)で得た画像61dを遠隔制御装置11側の表示装置6に映し出させれば所定時間遅延した時刻T5 に於いて図11(J)に示す様に画像データBは表示装置の画面の中心位置に正確に映し出すことが出来るのでパン或はチルト時の移動による表示の遅延を解消することが出来る。勿論、画像データのパターンマッチングを用いたクローズドサーボが行なわなくとも、雲台2aを正確に制御が可能なシステムでは、付加情報のみによる制御で遅延による問題が解決できる。
【0111】
尚、上述の遠隔制御装置11側に設けたCPU1 8aには、通常のワーク用のRAM,ROMを有する。カメラ側から送出されて来る画像データは、位置情報を含み、圧縮されて送出されて来るため、伸張時には、ブロックアドレスを基にその画像の復元をメモリ上で行なう。画像データは、もともと転送する前には8×8ないし16×16ピクセルのブロックデータとして存在し、表示装置6の画面上には、メモリ上に認識されている画像がそのまま表示される。例えば、水平方向640ピクセルでは8ピクセルごとに80ブロック、垂直方向240ピクセルでは8ピクセルごとに30ブロックごとにアドレスを持つことになる。このアドレスとタイムスタンプによりどの画像データであるかが分かる様に成されている。又、アドレスとセンサ16l,16pの水平、垂直夫々の位置情報は比例関係にある。依って、CPU1 8aの表示装置6の画面上にある指示枠14はジョイスティック7などのポーインティングデバイスによって指示される大きさや、位置を表示画面上でのどの部分にあるかを、上記メモリ上で参照すれば、指示枠14と指示しようとする画像データの位置関係がデータとして、確認することができ、動かしたい水平、および垂直位置をタイムスタンプ情報と共に数値情報として雲台2aなどの被遠隔制御装置側へ送ることが出来る。
【0112】
更に、表示装置6上の指示枠14の指定により、例えば、指示枠14で指定した範囲が画角となるような、雲台2aの移動と、カメラ1aのレンズのズーム処理の両方が必要な場合、雲台2aの制御は、カメラ1aと雲台2a、CCA3aを用いた上述の画像データのパターンマッチングを用いたクローズドサーボにより、高速で画面中心への移動が可能となる。これにより、指示枠14の中心点と画面60の中心点62が一致するので、指示枠14の大きさと現在のズーム倍率情報から目的とするズーム倍率を計算し、図2のズーム数値制御部15bを設定することにより、目的の画像を表示できる。
勿論、ズームの制御に前記の画像データのパターンマッチングを用いたクローズドループサーボを行なうことも可能である。
【0113】
【発明の効果】
以上説明した様に本発明によれば、被遠隔制御装置側のカメラ及び雲台の制御をクローズドループサーボと画像パターンマッチング演算とを合せて行なったため、正確な信号制御を可能としている。また、監視カメラと監視モニタがインターネットのような、不確定な伝送遅延量を持ったネットワークで接続されたシステムであっても、監視モニタ側から、視覚的な1回の操作により、迅速かつ的確に監視カメラの位置制御を行なうことができ、オペレータの負担を軽減できる。
さらに、スイッチャ機能を加えることで、1台のカメラ制御器により、複数のカメラおよび雲台のフォーカス、ズーム、位置を制御することが可能となり、監視モニタ側からの全てのカメラおよび雲台制御が可能となる。また、カメラ制御器で画像データのパターンマッチングによるクローズドサーボを行なわせることで、個々のカメラや雲台を簡素な構成にでき、システム全体としてのコストを削減でき、メンテナンス性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の遠隔制御監視装置及び遠隔制御監視方法の全体的な一形態を示すブロック図である。
【図2】本発明の遠隔制御監視装置の被遠隔装置側の一形態例を示すブロック図である。
【図3】本発明の被遠隔制御装置側の画像データ圧縮制御部のブロック図である。
【図4】本発明の遠隔制御監視装置の遠隔制御装置側の一形態例を示すブロック図である。
【図5】図4の動作説明用のフローチャートである。
【図6】遠隔制御装置側の表示装置上に映し出される画面上の画像説明図である。
【図7】被写体が動いた時の遅れの軌跡のずれを示すグラフである。
【図8】カメラ制御部から表示装置に伝送されるデータフォーマットを示す図である。
【図9】指示枠による指定でのカメラ位置制御を説明する説明図である。
【図10】カメラのクローズドサーボ制御を説明するフローチャートである。
【図11】パン或はチルト時の指示枠による指定でカメラ位置制御を行なうための画面説明図である。
【符号の説明】
1a〜1n‥‥撮像手段(カメラ)、2a〜2n‥‥駆動手段(雲台)、3a〜3n‥‥撮像制御手段(カメラ制御部:CCA)、4a,4b‥‥ハブ、5a,5b‥‥ルータ、6‥‥表示装置、8‥‥デコーダ、8a‥‥マイクロコンピュータ(CPU1 )、10‥‥被遠隔制御装置、11‥‥遠隔制御装置、12‥‥伝送系路(インターネット)、13‥‥遠隔制御監視装置、14‥‥指示枠
Claims (3)
- 一個または複数の撮像手段と該撮像手段を駆動する一個または複数の駆動手段からなる被遠隔制御装置からの画像信号と該画像信号に付加された付加情報を不特定な遅延特性を有する伝送系路を介して遠隔制御装置側に送出し、該被遠隔制御装置側の前記撮像手段及び前記駆動手段を遠隔制御する遠隔制御監視装置であって、
前記遠隔制御装置側には、
前記撮像手段からの画像信号と該画像信号に付加された時間情報、前記駆動手段の状態情報及び前記撮像手段の状態情報を含む付加情報を受信する受信手段と、
前記受信した画像信号を前記付加情報と分離して表示する表示手段と、
前記撮像手段から送信され、画像信号と分離された前記付加情報を記録する付加情報記憶手段と、
前記表示手段の画面上に表示された画像の一部を指示するための指示枠を作成する操作手段と、
前記操作手段によって作成した前記指示枠を前記表示手段に表示するとともに、前記指示枠が表示された位置に、前記被遠隔制御装置に設けられている前記撮像手段の被写体の位置を移動させるように制御するマイクロコンピュータと、を具備し、
前記操作手段で設定した前記表示手段の指定枠内に、前記撮像手段の被写体の位置がくるように、前記付加情報記憶手段から読み出した付加情報を基に、前記伝送系路を介して前記駆動手段により前記撮像手段の位置を制御する制御データを算出するとともに、
前記算出されたデータを、前記被遠隔制御装置側に設けられ、前記撮像手段を駆動する前記駆動手段を制御する撮像制御手段に伝送し、
前記被遠隔制御装置側では、
前記撮像手段と、前記駆動手段と、前記撮像制御手段とがクローズドループで構成されており、
前記撮像制御手段は、前記遠隔制御装置側の前記操作手段で指示された前記指示枠の情報を基に、前記指示枠内の画像が前記表示手段の画面の中心に来るように前記撮像手段及び前記駆動手段を制御することを特徴とする遠隔制御監視装置。 - 前記被遠隔制御装置側の前記撮像制御手段は、前記遠隔制御装置側の前記操作手段によって指示された前記指示枠内の画像信号の周波数特性の高域エネルギー成分を最大にする様に前記撮像手段のレンズ制御を行なうことを特徴とする請求項1に記載の遠隔制御監視装置。
- 被遠隔制御装置側に設けた撮像手段で撮像した画像信号を不特定の遅延特性を有する伝送系路を介して遠隔制御装置側に設けた表示手段に表示させ、前記遠隔制御装置側から前記被遠隔制御装置側の前記撮像手段を駆動する駆動手段を制御する遠隔制御監視方法であって、
前記被遠隔制御装置から送信された、前記撮像手段で撮像された画像信号及び該画像信号に付加された、時間情報、前記駆動手段の状態情報及び前記撮像手段の状態情報を含む付加情報を受信するステップと、
前記遠隔制御装置側で受信された画像信号と付加情報を分離するステップと、
前記遠隔制御装置側に設けられた表示手段に前記被遠隔制御装置側から送られた画像信号を表示するとともに、前記遠隔制御装置側の操作手段により前記表示画面上で指定された指示枠を合成して表示するステップと、
前記遠隔制御装置側で受信された付加情報を付加情報記憶手段に記憶するステップと、
前記表示手段に表示された画像信号の識別情報に対応した、前記時間情報、前記駆動手段の状態情報及び前記撮像手段の状態情報を前記付加情報記憶手段から読み出すステップと、
前記読み出した付加情報に基づいて、前記操作手段により指示された指示枠内の画像が、前記表示手段に表示される画面上の中央にくるように、前記伝送系路を介して前記駆動手段により撮像手段の位置を制御する制御データを算出するステップと、
前記算出した制御データを被遠隔制御装置に送信するステップと、
含むことを特徴とする遠隔制御監視方法。
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